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ERROS ESTACIONÁRIOS Controle em malha aberta

● Ação básica, sem realimentação


● Controle Malha Aberta e Fechada ● A entrada do controlador é um sinal de referência
● A saída do controlador é o sinal de controle que leva a planta à saída
● Constantes de erro desejada
R(s) U(s) Y(s)
● Tipos de sistemas Função de K(s) P(s)

transferencia malha
● Erros unitários aberta

● Exemplo R(s) Y(s)


Y ( s) G(s)
= G (s) = K (s) P(s)
R(s)

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Controle em malha fechada Diagrama completo


● Explicitando a dinâmica do sensor e do atuador
● Faz uso da realimentação da saída
● Em geral esses modelos são incluídos na planta
● O erro é a diferença entre a entrada e a saída
● O controlador transforma o erro no sinal de controle
R(s) E(s) U(s) Y(s)
K(s) A(s) P(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)
K(s) P(s)
- Atuador

-
S(s)

Sensor

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Análise de Erro Estacionário CONSTANTES DE ERRO

Dado o sistema de realimentação unitária Definições


negativa da figura abaixo, serão definidas as
● Erro de posicão: K p = lim s → 0 G ( s )
constantes de erro.

● Erro de velocidade: K v = lim s →0 [ sG ( s)]


R(s) + E(s) Y(s)
G (s)
- ● Erro de aceleração: K a = lim s →0 [ s 2G ( s)]
Unitária

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TIPOS DE SISTEMAS TEOREMA DO VALOR FINAL

● Uma planta qualquer pode ser escrita como: ● O limite de uma função no domínio do tempo quando o
tempo tende a infinito pode ser encontrado através do
K (1 + Ta s )(1 + Tb s ) L limite do produto da transformada de Laplace da função
G(s) = pela variável de Laplace quando esta tende a zero.
s m (1 + T1s )(1 + T2 s) L

● O tipo do sistema é o índice m, ou seja, o número lim f (t ) = lim[ sF ( s)]


de pólos em zero da planta. t →∞ s →0

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CONSIDERANDO O ERRO APLICANDO O TEOREMA DO VF


Como o erro estacionário pode ser calculado para
● Do diagrama de realimentação negativa unitária: qualquer entrada r(t) e é dado por
eest = lim ( r (t ) − y (t ) )
t →∞

● portanto o erro estacionário e (t )


R(s) + E(s) Y(s) E ( s ) = R( s) − Y ( s ) é o limite do erro quando o
G (s ) Y ( s) = G ( s) E ( s) tempo tende a infinito:
-
R( s)
E(s) = sR ( s )
1 + G ( s) eest = lim e(t ) = lim[ sE ( s )] = lim[ ]
t →∞ s →0 s →0 1 + G ( s )

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PARA DEGRAU UNITÁRIO PARA RAMPA UNITÁRIA


● Considerando a entrada de referência como um degrau ● Considerando a entrada de referência como uma rampa
unitário unitária

s( 1 ) 1 s( 1 2 )
eest = lim[ s ]= s ]= 1
eest = lim[
s →0 1 + G ( s ) 1 + lim G ( s) s→0 1 + G ( s) lim[ s + sG ( s )]
s →0 s →0

1 pois 1 1 pois
eest = eest = =
1+ K p K p = lim s →0 G ( s) lim[ sG ( s )] K v
s →0 K v = lim s→0 sG ( s )
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CONSTANTES DE ERRO PARA
PARA PARÁBOLA UNITÁRIA SISTEMAS TIPO 0
● Considerando a entrada de referência como uma parábola L
K (1 + Ta s )(1 + Tb s )
unitária
K p = lim G ( s ) =
s →0 L =K
(1 + T1s )(1 + T2 s )

sK (1 + T s )(1 + T s) L
(1 + T s)(1 + T s ) L
s( 1 3 ) K = lim[ sG ( s )] =
v =0 a b

s ]= 1 s →0
eest = lim[ 1 2
s →0 1 + G ( s ) lim[ s 2G ( s )]
s K (1 + T s)(1 + T s ) L
s →0 2

(1 + T s )(1 + T s ) L
K = lim[ s G ( s )] =
a
2
=0 a b
1 pois s →0
eest = 1 2

Ka K a = lim s→0 s 2G ( s )
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ERROS ESTACIONÁRIOS DE MALHA FECHADA DE CONSTANTES DE ERRO PARA


SISTEMAS DE MALHA ABERTA DO TIPO 0 SISTEMAS TIPO 1
● Para degrau unitário: 1 1
eest = =
1+ K p 1+ K L
K (1 + Ta s )(1 + Tb s )
K p = lim G ( s ) =
s →0 L =∞
s (1 + T1s )(1 + T2 s )

sK (1 + T s )(1 + T s ) L
Para rampa: 1

eest = =∞
s (1 + T s )(1 + T s ) L
K = lim[ sG ( s )] = =K
a b
Kv v
s →0
1 2

1 s K (1 + T s)(1 + T s ) L
2
eest = =∞
s(1 + T s )(1 + T s) L
● Para parábola: K = lim[ s G ( s )] =
a
2
=0 a b
s →0
Ka 1 2

Obs.: MALHA FECHADA COM REALIMENTAÇÃO UNITÁRIA


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ERROS ESTACIONÁRIOS DE MALHA CONSTANTES DE ERRO PARA


DE SISTEMAS DE MALHA ABERTA
FECHADA
SISTEMAS TIPO 2
DO TIPO 1
● Para degrau unitário: 1 L
K (1 + Ta s )(1 + Tb s )
eest =
1+ K p
=0 K p = lim G ( s ) =
s →0 L=∞
s 2 (1 + T1s )(1 + T2 s )

sK (1 + T s)(1 + T s) L
s (1 + T s)(1 + T s ) L
1 1 K = lim[ sG ( s )] = a
=∞ b
● Para rampa: v 2
= =
s →0
eest 1 2

Kv K
s K (1 + T s )(1 + T s ) L
2

s (1 + T s )(1 + T s) L
K = lim[ s G ( s )] = 2
=K
a b
1 a
s →0 2
● Para parábola: eest = =∞ 1 2

Ka
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ERROS ESTACIONÁRIOS DE MALHA
DE SISTEMAS DE MALHA ABERTA
FECHADA
Tabela de erros estacionários
DO TIPO 2
● Para degrau unitário: 1 Tipo do Degrau Rampa Parábola
eest = =0
1+ K p sistema unitário unitária unitária
0 1
∞ ∞
1 1+ K
● Para rampa: eest = =0
Kv 1 1 ∞
0
K
1 1
● Para parábola: eest = = 2
0 0
1
Ka K K
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EXEMPLO Metodologia de solução


● Para um motor CC abaixo, encontre os erros estacionários para o
degrau, a rampa e a parábola unitários. Considerar:
Rf = 1 Ω, Lf = 0,2 H, Jm = 0,05 N-m/rad/s2, Jc = 0,20 N-m/rad/s, ● Estabelecer as equações básicas
c = 0,5 N-m/rad/s, KT = 0,1N-m/A e Kt = 1 V/rad/s. ● Desenhar o diagrama de blocos
estator rotor
● Determinar a função de transferência de malha
V0 If Corrente de aberta
+

V1 Ia = Cte (corrente
campo de armadura)
θ ● Determinar o tipo do sistema
+

Rf
J=Jm+Jc
Potenciômetro de
Ka Vf KT
● Achar as constantes de erro
c
controle de V2 - Lf τ
velocidade
sensor
● Achar os erros respectivos
Kt

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Equações do sistema Diagrama de blocos


As seguintes equações descrevem o comportamento do sistema

V0 If
+

V0 V1 Ia = Cte
If A partir das equações
+

V1 Ia = Cte θ
+

Rf
θ Ka Vf KT J
pode-se então
+

Rf
J V2 - Lf τ
c desenhar o DB
Ka Vf KT
c Kt
correspondente
V2 - Lf τ

Kt

V1 Vf If τ Ω θ
1 1 1
Ka KT
V f = K a (V1 − V2 ) τ = KT I f V2 = K t Ω sL f + R f sJ + c s
-
V2
1 1
If = Vf θ= τ
sL f + R f ( J m + J c ) s 2 + cs Kt

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FT de malha aberta Tipo do sistema

● A seguinte FTMA é obtida após substituição ● Pode-se reescrever a FTMA (*2/*2) na


dos valores. forma padrão:
● Observar que a realimentação é unitária (Kt=1)
Ω( s ) 0,2 K a
=
Ω( s ) 0,1K a V ( s ) (0,2s + 1)(0,5s + 1)
=
V ( s ) (0,2 s + 1)(0,25s + 0,5)
● Conclui-se que o sistema é do tipo 0

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Erros Exercício

● Portanto, o erro da rampa e da parábola são ● Resolver o exemplo anterior considerando a


infinitos resistência de campo nula
1
● O erro da resposta ao degrau é
1+ K

● Substituindo o K, o erro é
1
1 + 0, 2Ka

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