UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

• CÓDIGO: 7406267 GUÍA DE LABORATORIO Nᵒ 6
ASIGNATURA: CONTROL I PAG 1/5
TERCERA FASE: Docente:

LUGAR DE RAICES Ing. César Málaga Chávez

Fecha: Noviembre 2019.

I. OBJETIVOS

• Construir el lugar geométrico de raíces

• Analizar la estabilidad en función de un parámetro variable
• Analizar el comportamiento temporal en función de un parámetro variable

II. MARCO TEORICO

a) Lugar Geométrico de Raíces

Como ya se ha visto en la práctica anterior, se denominan raíces del sistema de control a la

solución del denominador de la función de transferencia de lazo cerrado W(s), es decir

1+G(s)H(s)=0

Si en G(s)H(s) hay un parámetro variable K, y por lo tanto puede expresarse de la siguiente

manera:

m
K Õ ( s - zi)
i =1
G(s)H(s)= n

Õ (s - pj )
j =1

Donde zi son los ceros y pj los polos respectivamente de G(s)H(s). Es claro que la ecuación
característica quedaría de la forma

n m

Õ (s - pj ) + K Õ (s - zi) = 0
j =1 i =1
tiene una solución, que depende específicamente de K. Por lo tanto el Lugar Geométrico de
Raíces reúne todos los valores que van tomando las raíces para cada uno de los posibles valores
de K.
MatLab ofrece la posibilidad de obtener automáticamente la grafica a través del comando
rlocus, por lo que antes del desarrollo de las actividades se recomienda consultar la función,
es decir ejecutar:

>> help rlocus

Veamos el siguiente ejemplo:

>> zgh=[-1;-3]

zgh =

-1
-3

>> pgh=[0;0;-1+2i;-1-2i]

pgh =

0
0
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i

>> k=1

k=

>> [ngh,dgh] = zp2tf(zgh,pgh,k)

ngh =

0 0 1 4 3
 dgh =

1 2 5 0 0

>> GH=tf(ngh,dgh)

Transfer function:
s^2 + 4 s + 3
-------------------
s^4 + 2 s^3 + 5 s^2

>> rlocus(ngh,dgh)

Root Locus
15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

luego de ejecutada la última sentencia, aparece la ventana de gráficos de Matlab, y sobre esta
se muestra el Lugar Geométrico de Raíces correspondiente al sistema.
III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Dados los sistemas de control (asuma una ganancia variable en serie con G(s))

a)

2s + 8
s 2 + 10 s

1
s+5

b)
8s + 12 1
G( s) = H (s) =
7 s + 6.5s 2 + 12s + 5
3
s+2

c)
10( s + 1) H ( s) = 1
G( s) =
s ( s + 2.5)( s + 8)
2

d)
8 H ( s) = 1
G( s) =
s( s + 10)2

e) Ecuación característica:
s4+12s3+12s2+(8+2k)s+12k = 0

1. Obtenga la distribución de ceros y polos de G(s)H(s).

2. Obtener el Lugar Geométrico de Raíces (K >= 0).

3. Analice la estabilidad en el gráfico obtenido.

4. Verifique la intersección con el eje imaginario sobre el gráfico.

5. Analice el comportamiento temporal descrito.

6. Elija un valor de K en cada uno de los intervalos definidos (utilizados en 4) y demuestre su

análisis obteniendo:
 a) La expansión en fracciones parciales.

b) La respuesta transitoria correspondiente.

c) El valor estacionario de la respuesta transitoria que permita evaluar la estabilidad o

inestabilidad correspondiente.

7. Para la distribución cero polar de la función de transferencia de lazo abierto (ceros = -1, -4;
polos= 0,0)

a) LDR
b) LIR
c) Analizar la estabilidad
d) Analizar el comportamiento temporal
e) K-2,0j
f) K-2,2.5j

8. Sobre el gráfico obtenido en la pregunta 7, encontrar sobre el gráfico, el valor de las raíces
cuando K tome el valor de 10, con este valor hallar la respuesta transitoria del sistema y
relacionar la forma de la misma, con el tipo de raíz hallada.

IV. CONCLUSIONES

Emita al menos cinco conclusiones alrededor de la descomposición en fracciones parciales y el

comportamiento temporal definido por cada una de ellas

V. CUESTIONARIO/EJERCICIOS

1. Elija tres comandos asociados a rlocus y descríbalos

2. ¿Porque cree usted que es importante obtener el lugar geométrico de raíces? Explique
que aplicaciones se le podría dar. Utilice ejemplos

3. Consigne la correspondencia entre la forma de la raíz obtenida en el plano S y su

correspondiente componente temporal

4. Ejemplifique casos prácticos de sistemas que poseen un parámetro variable en su

estructura física

VI. BIBLIOGRAFIA