Aula 08

Diagrama de Bode

Prof. Ricardo N. Paiva

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Obtenção da resposta em freqüência
x(t)= Xsen ωt y(t)= Ysen (ωt+φ)
G(s)
X(s) Y(s)
K(s - z1)(s − z2)...(s − z m )
G(s) =
(s - p1)(s − p2)...(s − pn)
Y(s)
G(s) = ⇒ Y(s) = G(s)X(s)
X(s)
Χω
x(t) = Χ senωt ⇒ X(s) = 2
s + ω2
K(s - z1)(s − z2)...(s − z m ) Χω
Y(s) = . 2
(s - p1)(s − p2)...(s − pn) s + ω 2
_
a a b1 b2 bn
Y(s) = + + + + ... +
s + jω s − jω s + s1 s + s2 s + sn
_
− jωt
y(t) = ae + a e + jωt + b1e − s1t + b2e − s2t + ... + bne − snt

2
 Obtenção da resposta em freqüência
_
− jωt
y(t) = ae + a e + jωt + b1e − s1t + b2e − s2t + ... + bne − snt
Para um sistema estável − s1,−s2,... − sn têm parte real negativa.
Quando t ⇒ ∞ : e − s1t, e − s2t,...e − snt ⇒ 0
_
− jωt
Então quando t ⇒ ∞ : y(t) = ae + a e + jωt
_
Assim, voltando para o espaço da TL e obtendo os valores de a e a
Χω ΧG(−jω)
a = G(s) (s + jω)s = −jω = −
s2 + ω 2 2j
_ Χω ΧG(jω)
a = G(s) (s − jω)s = jω =
s2 + ω 2 2j
ΧG(−jω) 1 ΧG(jω) 1
Y(s) = − +
2j s + jω 2j s − jω
Fazendo a TL inversa tem - se
ΧG(−jω) − jωt ΧG(jω) + jωt
y(t) = − e + e
2j 2j
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Obtenção da resposta em freqüência
ΧG(−jω) − jωt ΧG(jω) + jωt
y(t) = − e + e
2j 2j
e + j(ωt + φ) − e − j(ωt + φ)
y(t) = Χ G(jω)
2j
y(t) = Χ G(jω)sen(ωt + φ)
y(t) = Υsen(ωt + φ)
onde
Υ = Χ G(jω)

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 Obtenção da resposta em freqüência
x(t)= Xsen ωt y(t)= Ysen (ωt+φ)
G(s)
X(s) Y(s)

• Se uma entrada senoidal x(t) é aplicada em

um sistema linear, a saída é também
senoidal e com a mesma freqüência da
entrada.
• A saída pode diferir da entrada em
amplitude e fase.
• A variação do módulo e fase com a
freqüência da entrada senoidal (ω) é
chamada de Resposta em Freqüência do
sistema.

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Resposta em freqüência na forma gráfica

• Existem três representações para as

FT senoidais:
– Diagrama de Bode ou gráfico
logarítmico
– Diagrama de Nyquist ou diagrama
polar
– Carta de Nichols: diagrama do
logaritmo do módulo versus angulo
de fase

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 Diagramas de Bode

• Os diagramas de Bode consistem de

dois gráficos traçados em relação à
freqüência (ω) em escala
logarítmica:
– Módulo em dB da FT senoidal
– Ângulo de fase da FT senoidal
• A representação padrão do logaritmo
do módulo de G(jω) é

20 log G(jω)

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 Módulo x ω
• Para um sistema com uma FT com vários
termos tem-se
G(jω) = G1(jω)G2(jω)G3(jω)...
log G(jω) = log G1(jω) + log G2(jω) + log G3(jω)

• Para se traçar o gráfico de

log G(jω) pela frequência
pode-se somar as contribuições de cada
módulo dos termos individuais

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 Módulo x ω
• Por exemplo para uma FT dada por

5(1 + s)
G(s) =
2 + s
5(1 + jω)
G(jω) =
2 + jω
1
G(jω) = 5 1 + jω
2 + jω
1
log G(jω) = log 5 + log 1 + jω + log
2 + jω

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 Módulo em dB
• O módulo geralmente é expresso na unidade
decibéis (dB)

módulo em dB = 20 log G(jω)

Assim, se
G(jω) = 2 então 20 log 2 = 20
o módulo = 20dB

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 Fase x ω
• O mesmo raciocínio é aplicado no caso da
fase x ω.
G(s) = G1(s)G 2(s)G3(s)

G1(s) = G1(jω) φ1

G(jω) = G1(jω) φ1 G 2(jω) φ2 G3(jω) φ3

G(jω) = G1(jω)G 2(jω)G3(jω)(φ1 + φ2 + φ3)

log G(jω) = log G1(jω) + log G 2(jω) + log G3(jω)

φ(ω) = φ1(ω) + φ2(ω) + φ3(ω)

11
 Exemplo
1
G(s) =
(s + 1)(2s + 1)
G(s) = G1(s) G 2(s)
1
G1(s) =
1 +s
1 1 − jω
G1(jω) = =
1 + jω 1 + ω2
1
G1(jω) =
1 + ω2
tgφ1 = −ω
φ1 = −tg − 1ω
12
 Exemplo
1
G 2(s) =
1 + 2s
1 1 − 2jω
G 2(jω) = =
1 + 2jω 1 + 4ω 2
1
G 2(jω) =
1 + 4ω 2
tgφ2 = −2ω
φ2 = −tg − 1 2ω

1 1
G(jω) =
1 + ω2 1 + 4ω 2
φ = −tg − 1ω − tg − 1 2ω
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