Universidade do Estado do Rio de Janeiro

Instituto Politécnico
IPRJ-01-10771: Introdução à Automação e Controle
Trabalho – Prof. Bernardo S. Peralva

Grupo: ___________________________________________________________________________ Entrega: 22/11/2019

Projeto de compensadores por avanço de fase

Reprojetar o lugar das raízes é necessário se a posição desejada dos pólos, o qual atende à especificação da resposta
desejada, não se encontra no caminho do lugar das raízes do sistema em questão. Se o lugar das raízes passa pelo pólo
desejado, então basta ajustarmos o ganho K para que os pólos sejam recalculados. Caso contrário, a solução é
adicionarmos pólos e zeros no sistema de malha aberta (G(s)H(s)) para atender às especificações, ou seja, fazer com
que o lugar das raízes passe pelos pólos do sistema com as especificações desejadas. Isto pode ser alcançado projetando
um compensador que possua pólos e zeros adequados para reprojetar o lugar das raízes do sistema original.
Vamos considerar o sistema abaixo:

1ª etapa: Análise do sistema original:

a) Esboce o lugar das raízes deste sistema.

b) Calcule os pólos de malha fechada e indique suas posições no gráfico de (a).
c) Encontre t r , t p , M p , t s (critério de 2%) considerando a entrada em degrau unitário.
d) Calcule a resposta c(t) quando r(t) é um degrau unitário.
e) Com o auxílo de um computador (matlab ou scilab), faça o gráfico de c(t), para 0<t<8 segundos.

2ª etapa: Projeto de um compensador por avanço de fase para atender às novas especificações:

Especificações: Deseja-se modificar os pólos de malha fechada para o máximo de sobre-sinal ser igual a 20% e
w n =4 rad/s.
f) Calcule os pólos de malha fechada para o novo sistema e indique suas posições no plano s (esboce um novo
gráfico).
g) Justifique a razão pela qual não é possível atender às especificações de (f) somente ajustando o ganho do
sistema original.
h) Calcule a deficiência angular que precisa ser corrigida para forçar o lugar das raízes a passar pelos pólos
desejados (calculados em (g)).
i) O compensador deve contribuir com o ângulo deficiente calculado em (i). Considerando a função de
transferência de um compensador por avanço de fase sendo Gc ( s ) abaixo, determine o pólo e o zero de
Gc ( s ) . Ou seja, calcule T e α.
1
s+
T
Gc ( s ) =K c
1
s+
αT

j) Esboce o novo lugar das raízes.

 k) Calcule o novo ganho K ( K=16 K c ). Utilize um dos pólos calculados em (g) na condição de módulo, ou
seja:

| K s+( T1 ) =1
1
s ( s+2 )( s + )
αT
|
l) Calcule a resposta c(t) para o sistema compensado para entrada em degrau unitário.
m) Com o auxílio de um computador, faça o gráfico de c(t) para 0<t<8 segundos e compare com (e).

FIM

Fórmulas úteis para solução do trabalho:

w d=wn √ 1 − ξ2
σ =ξ wn
onde ξ é a constante de amortecimento (chamamos de ɸ) e w n é a frequencia natural não-amortecida.
π−β wd
Tempo de subida: t r= onde β=tan −1
wd σ
π
Tempo de pico: t p=
wd
Máximo de sobre-sinal:
M p=e
−
( wσ ) π
d

4
Tempo de acomodação: t s= (para critério de 2%)
σ