2do Examen Parcial de Sistemas de Control Automático

Alumno: Sanchez Iman Greeycool

1. Resolver el siguiente sistema, donde se quiere encontrar la relación de desplazamiento de la

siguiente masa en función de la fuerza recibida. Aplicar el método de espacio de estados.

Si:
k1= 20N/m
k2= 10N/m
m =15kg
F =5N

1.1. Encontrar sus matrices características. 4pts

1.2. Evaluar si es estable. 1pt
1.3. Evaluar si es controlable y observable. 2pts
1.4. Graficar la salida para una entrada de 5N
2. Resolver el siguiente sistema, donde se quiere encontrar la relación de velocidad y posición
del carro en función de la tensión eléctrica recibida del motor DC de imanes permanente.
Aplicar el método de espacio de estados.
Las características del motor DC son:
Donde Kt: constante de generación de torque del motor. Ke: constante de generación de
tensión del motor. B constante de fluido que genera par resistivo rotacional

Las características de la transmisión y

el carro son:
Donde J es el momento de inercia
rotacional de todo el sistema
giratorio y b es constante de fluido
que genera fuerza resistiva lineal
r1= 0,01 m
r2= 0,02 m
r3= 0,04 m
J =0,3 kg*m2
m =1kg
b= 0,5 Ns/m
i. Encontrar sus matrices características. 8 pts
ii. Evaluar si es estable. 1pt
 iii. Evaluar si es controlable y observable. 2pts
iv. Graficar las dos salidas para una entrada de 5V. 2pts

SOLUCION:

1.1 DADO EL PROCEDIMIENTO EN LA HOJA OFICIO, EXPRESAMOS SUS MATRICES

CARACTERISTICAS:

̇ 𝟎 𝟏 𝑿𝟏 𝟎
[𝑿𝟏] = [ ][ ] + [ ] [𝒖]
𝑿𝟐 ̇ −(𝒌𝟏 + 𝒌𝟐)/𝒎 𝟎 𝑿𝟐 𝟏/𝒎
𝒚𝟏 𝟎 𝟏 𝑿𝟏
[ ]=[ ] [ ] + [𝟎][𝒖]
𝒚𝟐 𝟏 𝟎 𝑿𝟐

1.2 EVALUAMOS ESTABILIDAD, PARA ESO HALLAMOS LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN

MATLAB. SOLO CONSIDERAMOS LA FUNCIÓN DE TRANFERENCIA DE DISTANCIA (X)

𝑓(𝑡) =
0.0667  Distancia (x)
2
𝑆 +2
  Estable

1.3 EVALUAMOS CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD:

1.4 GRAFICAMOS LA SALIDA PARA UNA ENTRADA DE 5 N