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Detecção de faltas em motores de indução utilizando

análise paramétrica

Wadamys Moraes Sampaio, Erick M. Rocha.

Resumo  A larga utilização de motores de indução, INTRODUÇÃO


principalmente ligado ao seu relativo baixo custo e robustez,
levou a uma intensa utilização em toda a indústria, em escala
global. O aumento no uso neste tipo de equipamento, em várias
S egundo Chapman (2013, p. 46) o motor de indução
trifásico é versátil, pois promove a transformação de
etapas do processo industrial, levou a uma incessante busca pela energia elétrica em mecânica com pouquíssima perda de
melhora em sua manutenção e confiabilidade, evitando a sua energia, ou seja, elevado índice de rendimento. É uma
falha. Entretanto, os motores de indução ainda estão entre os
máquina com um funcionamento simples, com uma
subconjuntos que mais falham na indústria do alumínio, por
exemplo, devido insalubridade no processo. Partindo dessa construção robusta e de baixo custo. Com o avanço
perspectiva, este trabalho apresenta uma análise de três motores, tecnológico, o desenvolvimento de métodos de controle,
da planta de metal primário Albras, que já apresentaram falhas esta máquina tornou-se hábil para diversas aplicações
por sobre corrente, curto-circuito das bobinas do estator e alta industriais, chegando a 90% as aplicações de motores para
temperatura. Serão utilizados os parâmetros os quais a força motriz, içar cargas, translações e afins.
manutenção preditiva de motores de indução atua: corrente
nominal, tensão nominal, temperatura e vibração numa janela No atual cenário industrial, muito se tem investido
de seis semanas antes das falhas. O modelo proposto, será financeiramente no campo da pesquisa, para melhorar a
utilizado no programa MatLab para análise gráfica e de função manutenção dessas máquinas elétricas. A equipe de
de transferência os parâmetros, a fim de equaciona-los buscando
manutenção, apesar de bem treinada e equipada, conta com
uma sistema de detecção para futuras falhas decorrentes dos
mesmos tipos analisados. poucos recursos frente aos problemas inerentes ao processo,
neste caso o funcionamento contínuo e insalubridade do
Palavras-chaves: Manutenção; Motores; Análise; ambiente. Para uma melhor detecção de possíveis falhas, a
Parâmetros manutenção preditiva atua com medições de parâmetros,
com uso de programas especificamente criados para este
The extensive use of induction motors, mainly linked to fim e periodicidades bem demarcadas de visitas ao
their relative low cost and robustness, has led to intense use equipamento; porém ainda sem efetividade de prever falhas
across the industry on a global scale. The increase in use in this
com certa precisão. A manutenção preventiva, por sua vez,
type of equipment, in several stages of the industrial process, has
led to an incessant search for the improvement in its
faz medição de isolação e megagem, fazendo a correção e
maintenance and reliability, avoiding its failure. However, troca de componentes, se necessário. Mas estas ações,
induction motors are still among the most failed sub-assemblies muitas vezes, se veem sem uma iniciativa para predizer
in the aluminum industry, for example, due to unhealthy quando um motor vai apresentar faltas, porque não dispõem
process. From this perspective, this work presents an analysis of de ferramentas de analises sistemáticas para predição das
three motors from Albras primary metal plant, which have falhas.
already presented overcurrent faults, short-circuit of the stator
coils and high temperature. The parameters that predictive Em consequência das preocupações acerca de
maintenance of induction motors will use will be used: nominal futuras falhas nos motores de indução, este trabalho analisa
current, nominal voltage, temperature and vibration in a window tfalhas ocorridas em motores de indução em uma planta de
of six weeks before the failures. The proposed model will be used
alumínio primário. Estas maquinas apresentaram falhas em
in the MatLab software for graphical analysis and transfer
function parameters, in order to equate them by searching for a decorrência de curto circuito nas bobinas do estator,
detection system for future failures arising from the same types sobrecorrente, respectivamente. Com os dados decorrentes
analyzed. de seis semanas anteriores, usando o algoritmo de Mínimos
Quadrados Recursivos, do software MatLab, se procurou
Keywords: Maintenence; Motors; Analysis; Parameters. observar nesses parâmetros, evidências de padrões para se
prever a falha analisada, estudando sua malha de controle,
elementos gráficos e usando simulações com padrões
destacados como prováveis indicadores da falha analisada.
II. JUSTIFICATIVA IV - METOLODIGIA

Com o atual cenário industrial, a manutenção Segundo Gil (2010), do ponto de vista da natureza,
centrada em confiabilidade é a abordagem mais usada para este trabalho pode ser classificado como pesquisa aplicada
garantia do processo contínuo de produção. Este se baseia por objetivar gerar conhecimentos para aplicação prática
na análise e prevenção de falhas antes da corretiva dirigidos à solução de problemas na manutenção preditiva
emergencial ou troca do equipamento se fazer necessária, de plantas industriais que usam motores de indução
por razões financeiras e operacionais. trifásicos (MIT).
Do ponto de vista da forma de abordagem, esta
Além disso, como parte da manutenção em geral, a pesquisa é classificada como quantitativa por utilizar de
análise preditiva está sempre a procura de evidências as números, como a taxa de acerto do sistema de proteção, para
quais tornem as suas análises mais assertivas no que tange expressar os resultados obtidos.
parâmetros para se inspecionar com equipamentos e Pelo objetivo do trabalho, este é classificado como
programas específicos, tendo uma estimativa do prazo e da pesquisa explicativa por objetivar identificar as causas de
predição de faltas, o ganho é considerável. falhas e criar um método de detecção para estes problemas
apresentados. Por utilizar de materiais já publicados para
Para que este principio seja satisfeito, a analise elaboração do trabalho, este pode ser classificado com
apresentada neste trabalho é de suma importância, haja vista pesquisa bibliográfica, tendo em vista que se utilizou,
que predirá uma falha no motor de indução, dando tempo principalmente, de livros e artigos de especialistas em
hábil para as tratativas necessária, seja correção ou mudança Sistema de controle e Análise de falhas para compreensão
de programação operacional para a manutenção, tirando a da problemática e das pesquisas já existentes nessa área
interrupção não programada e perda de lucros. (GIL, 2010).
É imprescindível que motores de indução trifásicos
tenham uma vida útil estendida, visto que seu bom
funcionamento está intrinsicamente ligado ao processo fabril, V – MODELAGEM E IDENTIFICAÇÃO DE FALHAS E SISTEMAS
além de analiticamente como ensino da engenharia, o que
torna de suma importância o estudo apresentado neste Para uma análise paramétrica dos falhas que serão
trabalho. apresentadas, se faz necessário apresentarmos,
primeiramente, os conceitos de falhas e supervisão em
III – OBJETIVOS sistemas industriais e os seus respectivos tipos falhas, suas
características e o modelo teórico seguido neste trabalho.
A – OBJETIVO GERAL Além disso, apresentaremos uma rápida introdução á
identificação de sistemas dinâmicos e os passos que a
Analisar os parâmetros de motores de indução compõem, o modelo matemático, sua parametrização e
trifásicos que apresentaram falhas numa janela de tempo, obtenção de parâmetros por mínimos quadrados recursivos.
afim de identificar padrões graficamente e em suas malhas
de controle para predizer tais falhas em sistemas em plano A – CLASSIFICAÇÃO DOS TIPOS DE FALHA
funcionamento.
A falha em um sistema é caracterizada por um
B – OBJETIVOS ESPECÍFICOS desvio, erro ou condição anormal que podem ser atribuídas
a várias causas. Elas podem ser resultados de curtos ou
 Analisar os parâmetros de corrente nominal e longo períodos de tempo no qual um equipamento
tensão nominal nos motores que apresentaram apresenta mau funcionamento de um de seus subconjuntos
cada tipo de falha apresentada; ou variáveis que compõem seu processo de trabalho. Para
 Compreender como estes parâmetros evoluíram no que isso seja evitado a manutenção desses subconjuntos foi
decorrer das falhas e se eles foram as causas raiz sempre implementada, ao passo que, da década de 1960 em
da falha; diante, tivemos um avanço do campo da pesquisas e
 Analisar as malhas de controle dos parâmetros análise da supervisão das variáveis que constituem o
identificados como causadores das falhas; sistema. Segundo Isermman (2006, p.13) “Uma das razões
 Simular no software Matlab as mesmas condições para a supervisão é evitar o mau funcionamento e
de falhas coletadas, usando as variações falha[...]”.
identificadas como causas raiz Como aponta Isermann (2006, p.63)
 Coletar dados das simulações e criar método de
predição de falhas;
 Analisar a eficiência do método. [...] A característica da falha pode ser qualquer
quantidade física, se esta é parte da lei física
Y(t) = g[U(t), x(t), θ] , sob a forma de uma
equação, e medidas de U(t) e de Y(t) estão
disponíveis, a característica se expressa em
termos da variável de entrada U(t), variável de
saída Y(t),variável de estado x1 (t), e parâmetro mudanças (desvios), são os sintomas gerados
θi . que indicam a diferença entre um estado
correspondente à ação da falta e o estado onde
o sistema está livre de faltas, logo além de ser
A relação entre as falhas reais e seu modelo possível obter uma representação matemática
matemático pressupõe que há variações de seus modelos de do sistema, é possível detectar desvios do
comportamento normal, ou seja, as faltas,
malha de controle, de modo que seu estudo desses caracterizando essa etapa como etapa de
parâmetros tem de ser aliado ao tipo de falta detectada no detecção da falta.
motor a qual formos nos analisar.
Desse modo, analisaremos os parâmetros de
A figura 1.0 representa o comportamento da falha entrada U e saída Y, para fazermos uma correlação para
no tempo de funcionamento do sistema. identificarmos faltas seja no processo, atuadores ou
sensores da planta. Através da técnica de estimação de
parâmetros, são gerados ruídos (r) e parâmetros estimados
(𝜃) que serão representações do processo analisado.

A figura 1.1 abaixo ilustra uma análise seguindo


o Modelo do Processo e suas fases, evidenciando a
comparação com os valores nominais de entrada e suas
mudanças de características para, assim, detectarmos
sintomas chaves que indicarão futuras falhas.

Fig. 1. Tipos de falta em função do tempo: (a) abrupta; (b) incipiente; (c)
intermitente

Fonte: ISERMANN (2006)

Os tipos de falhas em função do tempo são: (a)


abrupta, as quais acontecem de forma repentina,
dificilmente podem ser previstas por qualquer meio
matemático; (b) incipientes, aquelas em que se caracterizam
por pequenos desvios muitas vezes camufladas por
dispositivos de controle adaptativos, tais faltas dificilmente
serão detectadas pelas análises clássicas de vibração
mecânica e de manutenção preditiva periódica usada na
indústria; e, por fim, (c) intermitentes, que aparecem
periodicamente no tempo, causadas por perturbações
inerentes ao processo. Das três falhas apresentadas acima, Fig. 1.1 Esquema do Modelo do Processo para análise de falhas.
no atearemos a falhas incipientes (b), por ser um curto-
circuito nas bobinas do motor. Fonte: ISERMANN (2006)

B – MODELO DO PROCESSO C – MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS

Para que possamos analisar o sistema sem termos Segundo OGATA (1990), um modelo matemático de
mantenedores indo a campo fazer medições preditivas, ou sistemas dinâmicos é um conjunto de equações que
seja, uma analise não-invasiva do sistema. O método ideal representam a dinâmica de um sistema. Para que tenhamos
para este tipo de estudo é o Modelo do Processo. Segundo uma análise sem um grau elevado de complexidade, convém a
Rocha (2013, p. 09) utilização de modelos simplificados para descrição de um
comportamento básico do processo. BRANDOLT (2002)
“[... ]um modelo do sistema em questão é obtido definiu um modelo como linear quando á valido o princípio de
utilizando apenas sinais de entrada e saída superposição, já para modelos não lineares este principio não
aplicados e coletados diretamente de um é valido.
modelo dinâmico que representa o sistema.
Desse modo, nessa etapa, é possível gerar vários
modelos matemáticos do mesmo sistema, o que Em vista disso, para que tenhamos um modelo linear,
possibilita verificar possíveis mudanças será apresentado o modelo ARX (autoregressivo com entradas
matemáticas nos modelos obtidos. Essas exógenas autoregressive with exougenous inputs), que é um
modelo de representação de sistemas baseado em modelos do no qual é um conjunto de parâmetros constantes. Assume-se
processo, além do método dos mínimos quadrados, método que 01 é desconhecido e deseja-se estimar seus valores y e x.
paramétrico de obtenção dos parâmetros de modelos A figura xxx é um diagrama que represena este problema.
matemáticos, modelo ARX.

C – MODELO ARX

A figura xxx descreve uma estrutura do modelo ARX

Fig. 2.1 Esquema de entrada de parâmetros

Fonte: BRANDOLT (2002)

Assume-se um conjunto de m pontos observados de x e y,


nos instantes de tempo por t1, t2...tn e denota-se um
conjunto de medidas dados por y(i) e x(i),x2(i),...,xn(i), i=
1,2,...,m. Assim, tem-se um conjunto de dados por m
equações lineares:

𝑦 = (𝜃1 𝑥1 (𝑖) + 𝜃2 𝑥2 (𝑖) … . 𝜃𝑛 𝑥𝑛 (𝑖), 𝑖 = 1,2, … , 𝑛

A equação acima é chamada de função regressão e 𝜃𝑖 é


chamado de coeficiente regressão. O sistema de equação .

O sistema de equação xx pode ser escrito pela matriz:

𝑦 = 𝜃𝑋 (1.1)

Onde,

Para estimarmos os n parâmetros 𝜃𝑖 , é necessário que m ≥


n. Se m = n então 𝜃 pode ser calculado por:
C – MÍNIMOS QUADRADOS
̂𝜃 = 𝑋 −1 𝑦 (1.2)
Segundo Brandolt (2002), a teoria dos mínimos quadrados é
o principal modelo matemático para obtenção de parâmetros Com 𝑋 −1 sendo a inversa da matriz quadrada de 𝑋 e ̂𝜃
a partir de dados experimentais. O método dos mínimos sendo a estimativa de 𝜃. Contudo, quando m > n não é
quadrados determina o melhor ajuste do modelo aos dados possível determinar um conjunto de 𝜃𝑖 que satisfaça as m
experimentais, nesse caso parâmetros de corrente e tensão equações.
elétricas, a partir da minimização do erro:
Este problema poder ser colocado como um problema de
Dada a variável 𝑦, que esta relacionada linearmente com um
conjunto de n variáveis 𝑥, sendo 𝑥 = (𝑥1 + 𝑥2 … . 𝑥𝑛 ), tem- otimização, minimizando o erro entre o modelo e os dados
se: experimentais a partir do ajuste de 𝜃.

𝑦 = (𝜃1 𝑥1 + 𝜃2 𝑥2 … . 𝜃𝑛 𝑥𝑛 ) (1.0) Definindo um vetor para o erro como sendo:


𝜀 = (𝜀1 , 𝜀2 , … , 𝜀𝑚 )𝑇 :

𝜀 =𝑦−𝑋𝜃 (1.3)

Determinar a objetivo

𝐽 = ∑𝑚 2 𝑇
𝑖=1 𝜀𝐼 = 𝜀 𝜀 (1.4)

A ser minimizado. Considerando que:

𝐽 = (𝑦 − 𝜃𝑋)𝑇 (𝑦 − 𝜃𝑋 ) (1.5)

= 𝑦 𝑇 𝑦 − 𝜃 𝑇 𝑋 𝑇 𝑦 − 𝑦 𝑇 𝜃𝑋 + 𝜃 𝑇 𝑋 𝑇 𝜃𝑋

Derivando J em relação 𝜃 e igualmente a zero, é possível o


vetor ̂𝜃 que minimiza J, sendo assim:

𝜃𝑇𝑋𝑇 = 𝑋𝑇𝑦 (1.6)

na qual ̂𝜃 pode ser resolvida por

̂𝜃 = (𝑋 𝑇 𝑋)−1 𝑋 𝑇 y (1.7)

Este resultado é chamado de estimador por mínimos


quadrados recursivos (LSE, least-square estimator) de 𝜃. A
equação xxx é referida como equação normal e 𝜀 é chamado
de resíduo.

REFERÊNCIAS

[1] ISERMANN, R. Fault-Diagnosis Systems: An Introduction


from Fault Detection to Fault Tolerance. Germany: Springer-
Verlag Berlim Heidelberg, 2006.

[2] CHAPMAN, Stephen J. Fundamentos de máquinas


elétricas. 5. ed. Porto Alegre, RS: AMGH, 2013.

[3] ROCHA, Erick M. Metodologia baseada em sistema Fuzzy


intervalar do tipo-2 para detecção e identificação de faltas
incipientes em motores de indução. 2013. Dissertação
(Mestrado em Engenharia Elétrica). Universidade Federal do
Pará, UFPA, Belém, 2013.

[4] GIL, Antônio Carlos. Como elaborar projetos de pesquisa. 5.


ed. São Paulo: Atlas, 2010