TEMA 2 : REPRESENTACION DE LOS AUTOMATISMOS,Toda funcién légica puede ser representada gréfica y simbélicamente, dependiendo de la tecnologia utilizada en su implementacién. Dejando para un tema posterior la representacién simbélica nemotéenica propia de la légica programable, a representacién grafica de la logica cableada puede ser bien a través de los diagramas de contactos, si lo que se utiliza es tecnologia eléctrica, o bien la representacién puede ser a través de diagramas de funciones logicas, si lo que se utiliza es la tecnologia electronica de puertas logicas. 1 LOGICA DE CONTACTOS Se trata de la representacién grafica de esquemas de automatismos eléctricos, en los cuales, el elemento fundamental es el interruptor electromagnético denominado relé, junto con pulsadores, interruptores y contactores, Este método de representacién ha tenido profusa difusién entre los automaticistas eléctricos en la época inmediata anterior, donde los dispositivos automaticos han estado basados en armarios de relés. Este tipo de representacién grafica se sigue manteniendo ampliamente por los fabricantes de dispositivos basados en légica programable, procurando de esta manera salvar el inconveniente de tener que formar a personal no expresamente informatico en lenguajes evolucionados de alto nivel. Por ello pasamos a mostrar los elementos fundamentales de la logica de contactos y Ia representacién mediante el siguiente cuadro : Representacién Booleana Spee mee) ahs te S| Eoeec teri | [omaraa Peo a1.1 Elementos de entrada Los elementos de entrada pueden ser pulsadores, interruptores, captadores tales como finales de carrera, detectores de proximidad, etc. Son los dispositivos fisicos mediante los cuales el automatismo realiza la observacién de las variables de entrada. Por tanto, se debe asociar a dichos elementos las variables de entrada de cuya combinacién resultard una funcién légica que activard o no la salida correspondiente. Las variables de entrada pueden ser clasificadas como : * Variables de entrada directa * Variables de entrada inversa La variable de entrada directa, da un "I" légico cuando es activada, La variable de entrada inversa, da un "0" légico cuando es activada, Se representard pues como una variable negada. Segin donde se realice la observacidn del automatismo, las variables de entrada pueden clasificarse como : Variable de entrada pura * Variable de salida realimentada La variable de entrada pura, proviene de acciones de mando del operador, 0 lectura de los elementos de entrada. La variable de salida realimentada, proviene de la realimentacién de una variable de salida y posterior consideracién como variable de entrada, Esto puede tener lugar en automatismos que deban ser tratados segin la logica secuencial sinerona o asinerona, ‘Variable de entrada directa (normalmente abierta ) Variable de entrada inversa (normalmente cerrada ) Variable de salida 1.2 Elementos de salida Los elementos de salida deberdn ser asociados a las variables de salida de las funciones Iogicas. Casi siempre vendrin implementadas fisicamente por el circuito de mando de un relé o de un contactor13 Asociacién de elementos Los diversos elementos bien sean normalmente abiertos 0 normalmente cerrados, pueden conectarse de forma asociada formando diversas funciones l6gicas 13.1 Funcién légica 0 Se trata de la conexién en paralelo de diversos elementos de entrada al y ” C) LS ad J y 2 Funcién ligica Y Se trata de la conexién en serie de diversos elementos de entrada 1.3.3. Funcién O légica de funciones Y Corresponde a la conexién en paralelo de dos o més ramas en serie al ad as ad ab CO y=(al.a2.a3)+(a4.a5.a6)1.3.4 Funcién Y légica de funciones O Corresponde a la conexién en serie de conjuntos de dos o més ramas en paralelo al a3 az ad +82). (a3 + A partir de las funciones basicas enumeradas, se pueden establecer combinaciones entre ellas de diversa complejidad 2 Légica de funciones Los sistemas digitales se caracterizan por funcionar de modo binario, es decir, emplean dispositivos mediante los cuales solo son posibles dos estados. Por tanto, al transistor solo le vamos a permitir trabajar en la zona de corte o en la de saturacién, nunca en la zona activa ( ideal para el uso del transistor como amplificador ). Esta naturaleza biestable ( todo = nada ) o nivel alto - nivel bajo de muchos dispositivos industriales hace posible tratar su funcién mediante un cdlculo matematico que solo opere con dos valores "0" y "1" Existen dos sistemas légicos distintos : Légica positiva: Cuando el estado alto coincide con el "1" I6gico y el estado bajo con el "0" légico Légica negativa: Cuando el estado alto coincide con el "0" Iogico y el bajo con el "I" légico stado El desarrollo de los distintos bloques légicos se puede realizar con elementos de alguna de las siguientes familias logicas : * Familia RTL: Logica transistor - resistencia * Familia DTL Légica transistor - diodo * Familia TTL : Légica transistor - transistor * Familia ECL Légica acoplada por emisor Familia C-MOS2.1 Funcién "O" u"OR" (Suma légica ) La funcién, puerta o dispositive OR se caracteriza porque proporciona una salida 1" siempre que sea "1" el estado de al menos una de las variables de entrada, es decir, realiza la suma légica Los simbolos mas generalizados para la representacién de la funcién logica "OR " son A S=A+B S=A+B+C B =f ) > La representacién de todas las combinaciones posibles de las variables de entrada y su repercusién en las salidas se expresa mediante una tabla llamada " Tabla de verdad * an> Tabla de verdad ‘combinaciones posibles de sus variables binarias (0, 1) y el resultado final N° combinaciones = 2" er > He on necckd Hon or orelgy Hee HO 2.2 Funcién "Y" O "AND" ( Producto légico ) La funcién AND se earacteriza porque la salida es "1" solamente cuando todas las variables de entrada son "1", realiza pues el producto légico A S=A-B A S=A-B-C B B Cc23 24 | IH oc oococf Tabla de verdad 4 mm oooS Hm oonmoe HoHnoHoHne Funcién NOT ( Negacién, inversién 0 complemento ) Representa el valor inverso de la variable o funcién, Graficamente, se expresa mediante una rayita 0 barra colocada encima de la variable o funcién Si A=0, sera > >I 5 Tabla de verdad 0 1 10 Funcién NOR (NO-O ) Si después de efectuar una operacién "OR", realizamos una inversié obtendremos la funcién NO - 0 0 NOR Ea Cy leoo- fy Tabla de verdad Hoo Hone a> Mn fi > w2.5 Funcién NAND (NO-Y) Si después de efectuar una operacién AND, realizamos una inversién, obtenemos Ja funcién NO - ¥ o NAND 2.6 Funcién OR - Exclusiva (XOR ) La salida es "1" cuando las entradas estin en distinto estado Tabla de verdad Ino ol> In on ela lonnecln2.7 Funcién NOR - Exclusiva (XNOR ) La salida es "1" cuando las entradas estan en el mismo estado A@B=A-B+A-B C] ‘Tabla de verdad meee mone soon 2.8 Funcién IGUALDAD Se trata de una puerta logica de igualdad, lo que quiere decir que su salida siempre tiene el mismo valor que su entrada. Es utilizada como amplificador digital A Tabla de verdad 0 1 s 0 1 3 LOGICA NEUMATICA Las valvulas neumdticas realizan distintas funeiones légicas _conectindolas adecuadamente. Las funciones légicas més complejas pueden realizarse también mediante la conexién de varias vilvulas El esquema légico contiene todos los elementos necesarios y sus lineas para el funcionamiento de la méquina, En neumética, se indican’ ademis, todos los acoplamientos de aire comprimido (P ) y sus escapes.3.1 Funcién "O" u "OR" ( Valvula selectora de circuito ) La valvula selectora de circuito es necesaria cuando desde dos o mis puntos de emisin de sefial ha de quedar accionado el mismo proceso. Los simbolos mas generalizados para la representacién de la funcién légica "OR " son S=A+B A S=A+B+C A B B fe} — c La representacién neumiética de la funcién OR es la siguiente : 2A) ROX wy) A|Bls ofolo Tabla de verdad | 0 [1 [1 Tfo|a rfifa Ejemplo : Mando de un cilindro de simple efecto desde dos puntos diferentes No es posible la conexién en paralelo de vélvulas para obtener la funcién "OR", ya que de no existir la valvula selectora de circuito, al accionar las valvulas 1.2 6 1.4, el aire escaparia a través de la purga de la otra valvula,Si se desea Ievar varias sefiales hacia la misma salida, es necesario conectar valvulas selectoras en paralelo ( ya que siempre existen solo dos entradas por valvula ) Ejemplo: 4 seffales el....e4 han de accionar el mismo proceso Numero necesario de valvulas Nv en una salida S Nv=Ne-1 Ne =n’ de sefiales de entrada Las posibilidades de conexionado de valvulas selectoras que se representan en la siguiente figura son totalmente equivalentes en cuanto a la légica. En la prictica sin embargo, conviene aplicar preferentemente la posibilidad a), ya que aqui las sefiales de entrada han de pasar por el mismo niimero de resistencias ( valvulas ). Una composicién totalmente simétrica sin embargo, sélo es posible con 2, 4, 8, 16 ... ete. sefiales de entrada, Se tienen las dos posibilidades de conexién siguientes Posibilidad A s3.2 Funcién "Y" O "AND" ( Valvula de simultaneidad ) La funcién AND se caracteriza porque la salida es "1" solamente cuando todas las variables de entrada son "1", realiza pues el producto légico A S=A-B A 4 : c La representacién neumatica de Ja funcién AND es la siguiente 2 0 ‘Tabla de verdad 0 1 1 moro En neumédtica existen en principio, 3 posibilidades de realizar la funcién Y 1* Posibilidad : Por conexién en serie Coste mas bajo de elementos, solucién més econémica : En la prictica, a menudo condueciones muy largas entre los érganos de sefial. La sefial de la valvula 1.4 no se puede co-utilizar en otras combinaciones de sefiales, ya que sélo tiene energia en conexién Y con la valvula 1.22" Posibilidad : Por valvula de simultaneidad Th» us 16903 1 3 Ventajas: Las seftales de las valvulas 1.2 y 1.4 pueden co-utilizarse a voluntad en otras combinaciones de sefiales, ya que ambos érganos de sefial quedan abastecidos directamente con energia. Ambas lineas de sefial pueden Ilevarse por el trecho mas corto a la valvula de simultaneidad 1.6 Desventajas : El gasto en componentes es mayor que en la 1* posibilidad. En cuanto a Ja energia resulta que en la salida de la vlvula de simultaneidad aparece siempre la sefial mas débil 3* Posibilidad : Con valvula de accionamiento neumatico de 3/2 vias cerrada en reposo rie rip 10 16 Ventajas: Todas las ventajas de la 2* posibilidad. Adicionalmente existe aqui la posibilidad de conectar la sefial débil en el empalme 12 y la seftal fuerte en el empalme | de la vilvula 1.6. Con ello esté garantizado que la sefial fuerte aparezca en la salida 2 ( efecto de amplificacién ) Desventajas : Mayor gasto de componentes Cuando en la préctica hace falta una operacién Y con més de dos entradas, rige andlogamente lo mismo que en el accionamiento de valvulas selectoras de cireuito.Ejemplo : El proceso debe realizarse solamente do existan 5 sefiales e1...e5 El namero de valvulas de simultaneidad necesarias resulta ser : Nv =Ne-1=5-1=4 Ne = miimero de sefiales de entrada La siguiente figura muestra las dos posibilidades de conexionado de valvulas de simultaneidad. También aqui conviene dar la preferencia a la posibilidad a), como en las valvulas selectoras de eircuito. Posibilidad a s 2 n 4 2 2 2 14 12 14 2 12 4 el 2 8 ef 5 Posibilidad b s 2 2 HE Ty La4 T 2 1 1 nf{l Ty 14 2 Lo nfl 14 2U el ro} 3 ef 5Ejemplo de funcién Y : El vastago de un cilindro de doble efecto ha de salir tinicamente en el caso en que se accione un pulsador y al mismo tiempo se disponga de la informacién de un estado determinado de la instalacién ( por ejemplo presencia de material ). El retroceso del cilindro se produciré por medio de un final de carrera situado en la posicién final delantera del vastago. 3.3 Funcién NO ( Negacién, inversién o complemento ) Representa el valor inverso de la variable o funcién. Graficamente, se expresa mediante una rayita o barra colocada encima de la variable o funcién. En neumética, si se ha de realizar un proceso cuando la sefial de mando tenga valor "0", hace falta una valvula que emita seffal "1" por la salida cuando la sefial de mando es "0" SiA seré A=0 seréA=1 A A A aR La representacién neumatica de la funcién NO es la siguiente Vailvula de 3 vias abierta en reposoS=1,siA=0 A Simbolo funcién NO de Parker Tabla de verdad Ejemplo de funcién NO : Ha de sonar una sefial actistica si un dispositive de proteceién no esta cerrado, Bocina 1.0 3.4 Funcién NOR (NO-O) La funcién se obtiene por inversién de la funcién OR A B oo. Tabla de verdad 0 1 0 A 10 0 B 11 0Neumaticamente la funcién NOR se puede realizar con el siguiente montaje 3.5 Funcién NAND (NO-Y) La funcién se obtiene por inversién de la puerta AND Con elementos neuméticos, la funcién NAND se realiza con el siguiente montaje s s 1° Posibilidad 2" Posibilidad3.6 Funcién OR - Exclusiva (XOR ) La salida es "1" cuando las entradas estin en distinto estado Tabla de verdad Jao o]> ne || lon elu Con elementos neuméticos, la funcién XOR se realiza con el siguiente montaje3.7 Funcién NOR - Exclusiva (XNOR ) " cuando las entradas estan en el mismo estado La salida es " ‘Tabla de verdad meee meorela soon Con elementos neumaticos, la funcién XNOR se puede realizar con el siguiente montaje3.8 Funcién IGUALDAD La salida siempre tiene el mismo valor que la entrada. Es utilizada como regenerador AS Tablade verdad 0 0 11 En neumatica, la funcién igualdad puede obtenerse, bien con una célula légica o bien utilizando una valvula 3/2 vias cerrada en reposo, tal como se indica en la siguiente figura Valvula de 3 vias cerrada en reposo =| s-a (regenerado ) eT Simbolo funcién SI de Parker4 IMPLEMENTACION DE FUNCIONES Se denomina implementar una funci6n, a realizar el circuito que cumpla la ecuacién de dicha funcién. Obtenida la ecuacién légica de funcionamiento del circuito de mando de un automatismo, se puede elegir la tecnologia a utilizar ( contactos, puertas l6gicas, neumitica, hidréulica ), teniendo en cuenta que cada una de estas teenologias tiene elementos para realizar las distintas funciones légicas, pero asimismo, no todas las funciones pueden realizarse de forma econémica con cualquier tecnologia. Cada tecnologia posee funciones caracteristicas que son dptimas desde el punto de vista ‘econémico y tecnolégico 4.1 Implementacién de funeiones légieas con contactos Cuando se desea implementar la ecuacién de funcionamiento del cireuito de mando de un automatismo con contactores y pulsadores, se deben tener en cuenta las siguientes normas : * Cada ecuacién se implementara con un contactor o relé * Las entradas de la ecuacién se realizan con contactos ( interruptores, pulsadores o contactos auxiliares de los contactores ) * Cuando en una ecuacién aparece como entrada una salida, dicha entrada se realiza con un contacto auxiliar del contactor que implementa dicha ecuacién * Las multiplicaciones de variables en una ecuacién equivalen a poner en serie los elementos que representan dichas variables * Las sumas de variables en una ecuacién equivalen a poner en paralelo los elementos que componen dicha suma Las negaciones de variables en una ecuacién equivalen al empleo de elementos ( pulsadores 0 contactos ) normalmente cerrados Las negaciones de grupos de variables no pueden implementarse directamente, precisando de la aplicacién del Algebra de Boole para su reduccién a variables simples. Ejemplo : A:B-C A+B+C Problema : Implementar, con pulsadores solamente, la siguiente ecuacién Iégica de un automatismo S=A.B.(C+D) Solucién ; Cuando se implementa un circuito s6lo con pulsadores, cada una de las variables de entrada estar representada por un pulsador que, segin se encuentre negada 0 no, correspondera a un pulsador normalmente cerrado 0 normalmente abiertoLa implementacién del circuito se realiza representando en primer lugar la alimentacién. En serie con ella se representa el circuito equivalente en pulsadores - a la ecuacién de funcionamiento - y, por iltimo, también en serie, el receptor cuya funcionamiento define la ecuacién. En nuestro caso, tenemos 4 variables de entrada asociadas de la siguiente forma * Las variables C y D bajo la forma de suma que se representaran, por tanto, con dos pulsadores en paralelo. El correspondiente a C ser normalmente cerrado, por encontrarse esta variable negada, mientras que el correspondiente a D seré normalmente abierto * Las variables A y B bajo la forma de producto en conjunto con el bloque (C + D ) seran representadas por dos pulsadores en serie, en conjunto con el bloque anterior. El pulsador de A seré normalmente cerrado Alimentacién 4.2 Implementacién de funciones con puertas logis ‘as A partir de la ecuacién de funcionamiento del automatismo, se puede implementar la funcién con la utilizacién de las puertas légicas ya deseritas. Sin embargo, ello requeriria la disponibilidad de toda la serie de circuitos integrados digitales. De otra parte, todas las funciones basicas pueden ser sustituidas por las puertas NAND y NOR. ste aspecto es muy importante dado que casi todos los circuitos tienden a realizarse mediante este tipo de puertas, con el fin de simplificar el montaje de aquellos problemas digitales en los que intervienen sumas, productos, negaciones, ete., que supondrian bastantes tipos de funciones especificas a realizar por un solo elemento que la ejecute, complicando sobremanera su montaje. Mediante la correcta utilizacién del teorema de De Morgan, se puede resolver cualquier ecuacién con estas dos funciones.Equivalencias entre puertas légicas Funcién Puertas NAND Puertas NOR s pe Dp | DD: | > >: p-: 4.2.1 Implementacién de funciones con puertas NAND El proceso es el siguiente : 1- Una vez obtenida la expresién correspondiente del problem: todo el conjunto una doble inversién 0 negacién 2- Si en la expresidn resultante existe algiin producto, las dos negaciones deben dejarse tal cual. Si por el contrario, es una suma, aplicaremos el teorema de De Morgan sobre dicha suma ~ Se continua realizando el proceso anterior hasta la obtencién de una funcién compuesta exclusivamente por productos negados se realiza aComo ejemplo, vamos a rei funcién OR iizar la implementacién mediante puertas NAND de la Funcién OR "on puertas NAND (1) (2)y(3) que, representado légicamente, seria la funcién existente en la tabla de equivalencias 4.2.2 Implementacién de funciones con puertas NOR El proceso es el siguiente 1 Una vez obtenida la expresién correspondiente del problema, se realiza a todo el conjunto una doble inversién o negacién 2- Si en la expresién resultante existe alguna suma, las dos negaciones deben dejarse tal cual. Si por el contrario, es un producto, aplicaremos el teorema de De Morgan sobre dicho producto 3.- Se continua realizando el proceso anterior hasta la obten compuesta exclusivamente por sumas negadas. nde una funcién Como ejemplo, vamos a realizar la implementacién con puertas NOR de la funcién Y Funeién Y S=a-b Con puertas NOR : s- a) =a ()yG) obteniendo la representacién logica mostrada en la tabla de equivalencias de puertas 4.3 Implementacién de funciones con elementos neumaticos Cuando se desea implementar la ecuacién de funcionamiento del circuito de mando de un automatismo con elementos neuméticos, se deben tener en cuenta las siguientes normas : * Las entradas de la ecuacién se realizan con vélvulas distribuidoras ( valvulas de vias, en sus diversas disposiciones ) * Las multiplicaciones de variables en una ecuacién equivalen a poner en serie los elementos que representan dichas variables. Se puede utilizar : bien Ja conexién en serie de valvulas, o bien usar las vélvulas de simultaneidad Las sumas de variables en una ecuacién equivalen a poner en paralelo los elementos que componen dicha suma. En este caso conviene utilizar las valvulas selectoras de circuitoProblema Las negaciones de variables en una ecuacién equivalen al empleo de elementos ( valvulas ) normalmente abiertas. Aqui, para realizar la funcién, se dispone de : vélvulas de vias normalmente abiertas, funcién NO y funcién Inhibicién. negaciones de grupos de — variables no pueden implementarse directamente, precisando de la aplicacién del Algebra de Boole para su reduecién a variables simples. Ejemplo : A¥B=C=A-B°C Implementar, con elementos neumaticos solamente, la siguiente ecuacién logica de un automatismo : S=PI.1+P0 PL it Po