Desarrollo de una librería para representación

de sistemas de control y protección

Juan A. Martínez Velasco Departament d’Enginyeria Elèctrica

Manuel Moreno Heras Diagonal 647
Universitat Politècnica de Catalunya 08028 Barcelona
Teléfono : 93 - 401 6725
Fax : 93 - 401 6600
E-mail : martinez@ee.upc.es

Resumen

El ATP es una potente herramienta cuyas prestaciones pueden ser empleadas para desarrollar
módulos que permitan representar de forma simple y eficaz elementos o componentes no
disponibles en los programas que forman este paquete de simulación. Este documento presenta
un resumen del trabajo realizado en el desarrollo de una librería de módulos destinada a
representar sistemas de control y protección de generadores síncronos. El documento incluye
un ejemplo ilustrativo que mostrará el alcance de la librería desarrollada y como utilizar las
prestaciones de los distintos programas del paquete en una determinada aplicación.

Palabras clave : Simulación Transitoria, Regulación de Tensión, Control de Potencia,

Sistemas de Protección, ATP.

1 Introducción

Las aplicaciones de paquetes de simulación transitorios como el ATP en estudios de protección

son cada día más numerosos. Este tipo de programas dispone de modelos y opciones
adecuadas para representar no solo sistemas de protección sino también sistemas de control,
cuyo funcionamiento está estrechamente unido al de los sistemas de protección en el análisis
transitorio de ciertos casos como son los que afectan a las plantas de generación. Los
componentes de los sistemas de control y protección no están disponibles en todos de los
paquetes de simulación más empleados actualmente, siendo el usuario quien se tiene que
encargar del desarrollo y representación de estos sistemas. Este documento presenta un
resumen del trabajo realizado para adaptar el ATP a la simulación de instalaciones de
generación. Las prestaciones de los programas que forman este paquete han sido utilizadas en
el desarrollo de una librería de componentes destinados a la representación de sistemas de
control y protección de generadores síncronos. El procedimiento seguido y las opciones
utilizadas fueron presentados en un trabajo previo en el que se resumieron las características de
una librería de módulos dedicada al análisis de calidad de servicio en redes de distribución [1].

Después de una breve introducción a los sistemas de control y protección de un generador

síncrono, se presenta el estudio de una instalación de cogeneración. Aunque la instalación
analizada no es real, y algunos datos y parámetros pueden ser poco realistas, el análisis de este
caso servirá para comprobar el alcance de la librería de módulos desarrollada.

1
2 Sistemas de control de un generador síncrono

En una máquina síncrona funcionando como generador que inyecta su potencia en una red
eléctrica de gran tamaño se deben controlar los valores de la tensión y la frecuencia de la
máquina dentro de unos límites prestablecidos. En general, un generador síncrono dispondrá de
un control de la excitación y de un control de la potencia mecánica aplicada a la turbina.

El control de la excitación regula la tensión aplicada al circuito de excitación de la máquina,

mientras que el segundo control regula la potencia mecánica suministrada a la turbina. En la
Figura 1 se muestra la función de cada elemento de control [2], [3].
Potencia,
Vapor a presión, Par, Tensión,
Combustible Entalpía Velocidad Corriente
CALDERA TURBINA GENERADOR

- CONTROL - CONTROL - CONTROL

Σ CALDERA Σ TURBINA Σ EXCITACIÓN
+ + +

Potencia Velocidad Tensión

asignada de referencia de referencia

Figura 1. Controles principales de una unidad generadora.

2.1 Control de la excitación

Un sistema de control de la excitación se puede representar mediante un diagrama de bloques,

como el de la Figura 2. La excitatriz es el componente que se encarga de suministrar tensión a
los circuitos del rotor de la máquina. La excitatriz puede ser un generador de corriente
continua accionado por una turbina o un motor de inducción, o encontrarse acoplado al eje del
generador síncrono. La tensión de corriente continua también puede ser obtenida mediante
rectificación de la onda suministrada desde un nudo de corriente alterna. El regulador de
tensión controla la tensión que la excitatriz debe proporcionar al circuito de excitación de la
máquina para poder obtener en bornes del generador los cambios de tensión y potencia
reactiva adecuados.

OTRAS
SEÑALES

Señal de + Tensión de
referencia + SISTEMA
excitación MAQUINA
Σ REGULADOR EXCITATRIZ
SINCRONA
DE
POTENCIA
-

ESTABILIZADOR

Tensión en bornes del generador

Figura 2. Elementos básicos de un sistemas de control de la excitación.

2
Las cualidades que debe reunir un sistema de control de la excitación son las comunes a todo
sistema de regulación, y se pueden resumir en los siguientes puntos :
a) Rapidez de respuesta; debe ser capaz de variar rápidamente la tensión de excitación frente a
un cambio en las condiciones de operación.
b) Exactitud; debe llevar la tensión de excitación exactamente al valor de régimen después de
la perturbación.
c) Sensibilidad; debe reaccionar frente a perturbaciones débiles.
d) Amortiguamiento eficaz; debe evitar fuertes oscilaciones.
e) Sobrerregulación; debe tener la capacidad de suministrar tensión por encima del valor
nominal para poder aprovechar al máximo las posibilidades del generador.

Existen determinadas situaciones en las que el sistema de control de la excitación introduce

amortiguamientos negativos empeorando la estabilidad del sistema de potencia. Para intentar
corregir este amortiguamiento se emplean diversos tipos de señales estabilizadoras generadas
por los “sistemas estabilizadores de potencia”, PSS. En la Figura 3 se presenta el diagrama de
un estabilizador de potencia; la señal de entrada al PSS puede ser la desviación de la velocidad,
la frecuencia o la potencia eléctrica, que son obtenidas desde la red.
∆velocidad,
frecuencia,
PSS
potencia
eléctrica
+ Vs
Tensión de + CONTROL Tensión de
referencia Σ
EXCITACION excitación
-

Tensión en
bornes generador

Figura 3. Diagrama esquemático de una señal estabilizadora.

Cuando el comportamiento de la máquina síncrona va a ser simulado con precisión en estudios

de estabilidad es esencial que el control de la excitación sea representado con suficiente detalle.
Con este objetivo el IEEE publicó en 1968 la primera referencia sobre modelos de excitación,
en la que se estableció una nomenclatura de los modelos matemáticos y se definieron
parámetros para estos modelos [4]. En 1981 el IEEE actualizó este trabajo y presentó nuevos
modelos de excitación no cubiertos en el informe anterior [5], [7].

En la Figura 4 se muestra el diagrama del conocido como Control TIPO 1. La señal aplicada
en la entrada del regulador, Vt, es la tensión en bornes del generador. La primera función de
transferencia representa el filtrado de la señal de entrada; es un sistema de primer orden con
una constante de tiempo τR, que en la mayoría de casos tiene un valor muy pequeño. A
continuación se encuentra un comparador al que llegan Vref, tensión deseada en bornes del
generador, Vs, señal procedente del PSS, y la anterior señal filtrada, obteniéndose la señal de
error. Otro comparador combina dicha señal con la procedente del estabilizador. La segunda
función de transferencia representa al amplificador, con una ganancia KA y una constante de
tiempo τA, estando su salida limitada entre los valores VRmax y VRmin. La función de
transferencia correspondiente a la excitatriz tiene la forma 1/(KE + sτE). Normalmente el valor
de KE se escoge igual a la magnitud de saturación para el valor inicial de ∆vf. También se

3
incluye un bloque que representa la función de saturación de la excitatriz. Dicha función puede
ser representada o aproximada de diversas formas, pero algunos autores lo hacen mediante una
función exponencial. Por último, se tiene la función de transferencia del estabilizador del
regulador.
Vref SE=f (∆vf)

VR max
+ -
Vt - + KA
1
Σ Σ
+
Σ
1 ∆ vf
1 + sτR 1 + sτA KE + sτE
+ -
VR min

Vs
sKF
1 + sτF

Figura 4. Sistema de control TIPO 1.

2.2 Control de potencia

El diagrama de la Figura 5 muestra los elementos básicos de un sistema de control de potencia,

incluyendo el bloque del control automático de generación y el bloque del control de
velocidad, así como la interrelación entre los mismos.
POTENCIA
ELÉCTRICA
CONTROL
AUTOMATICO
GENERACION FRECUENCIA

POTENCIA
ASIGNADA A
LA UNIDAD

VELOCIDAD

MECANISMO CONTROL TURBINA o

CONTROL REGULADOR
CONTROL VALVULAS Y MOTOR GENERADOR RED
POTENCIA VELOCIDAD
VELOCIDAD PUERTAS ALTERNATIVO

VELOCIDAD, POTENCIA
POTENCIA ELECTRICA,
SISTEMA CONTROL VELOCIDAD MECANICA TENSION,
FRECUENCIA

Figura 5. Diagrama de bloques de un sistema de control de potencia.

Dentro del sistema de control de velocidad se pueden distinguir :

• el regulador de velocidad, que es el que decide que cantidad de fluido debe de llegar a la
turbina.
• el mecanismo de control de velocidad, que en la mayoría de los casos está formado por un
servomotor encargado de actuar sobre válvulas y puertas según las órdenes procedentes del
regulador de velocidad.
• los elementos de apertura y cierre que ayudarán a limitar la cantidad de fluido que llegue a
la turbina (motor alternativo).

De forma breve, se puede decir que el sistema de control de velocidad se utiliza para mantener
la potencia de salida del generador dentro de unos límites establecidos, regulando la entrada de

4
fluido a la turbina. Se han ideado muchas variantes de sistemas de control de velocidad, pero
todas incluyen alguna forma de variación de la velocidad del eje turbina - generador, variando
la posición del válvula de control del fluido motor de la turbina [2], [6].

Al igual que en el control de la excitación, son numerosos los procesos transitorios, p.e.
cortocircuitos o cambios bruscos de carga, que llevan a una variación de la potencia eléctrica
que entrega el generador. Cuando esto ocurre el sistema de control de potencia actúa
regulando el par mecánico que la turbina está transmitiendo al rotor del generador para que
este mantenga una velocidad de giro aproximadamente constante.

La respuesta de un sistema de control de potencia es muy lenta, debido a que la mayor parte de
los elementos son mecánicos, a que se introducen retrasos por el movimiento de las válvulas, y
por el cambio en el flujo del fluido.

Los modelos de control de potencia difieren según el tipo de unidad generadora sea hidráulica
o térmica. La Figura 6 muestra el modelo recomendado por el IEEE para representar el
sistema de control de potencia de una turbina térmica.
Potencia P
s
asignada

Pmax
+
ω - 1 + sτ2 + 1 Omax Pgv
Σ Σ
Velocidad 2 π fo Reg(1 + sτ1) sτ3 Cmax
- Potencia
máquina +
Pmin asignada

ωref Velocidad
referencia

Figura 6. Sistema de control para turbinas térmicas.

La Figura 7 muestra la representación de una turbina térmica. Este modelo es solo válido para
estudios de estabilidad de 1 ó 2 segundos de duración. Durante este intervalo de tiempo sólo
tiene importancia la respuesta de las turbinas de alta presión (HP), que tienen constantes de
tiempo muy pequeñas. Para el resto de turbinas, intermedias y de baja presión (IP y HP), las
constantes de tiempo suelen ser muy grandes (más de 5 segundos), por lo que se puede
considerar constante la potencia mecánica que entregan.

Pgv K1 Pm
+

Σ
(1 + sτ4) Potencia
Potencia
+
entregada mecánica

Potencia
Pl
turbinas
IP y LP
Figura 7. Modelo lineal simple para turbinas térmicas.

5
3 Sistemas de protección de generadores síncronos

Las causas que producen averías o defectos en un generador síncrono pueden ser múltiples,
p.e. envejecimiento de los aislantes, defectos de los aislamientos, sobretensiones de origen
atmosférico y por maniobras, objetos extraños en la máquina, sobrecargas de larga duración y
cortocircuitos. Para proteger a los generadores de estas averías o defectos se suelen disponer
de toda una serie de dispositivos que permiten realizar las siguientes funciones de protección :
• Protección contra sobrevelocidad
• Protección de temperatura de cojinetes
• Protección de temperatura de bobinados
• Protección contra máxima tensión
• Protección contra máxima y mínima frecuencia
• Protección de distancia
• Protección diferencial
• Protección de mínima excitación
• Protección contra inversión o desequilibrios de fases
• Protección contra faltas a tierra en el estator
• Protección contra faltas a tierra en el rotor.
Barras
A la protección
diferencial de bloque

Interruptor

TT

Tierra estator
95%

Potencia TI
inversa
Sobretensión

TI
Diferencial
generador
Pérdida de la
excitación G
Generador
Tierra en el 3 ~
rotor

Mínima
impedancia

Carga
asimétrica

Rp.a.t.

Figura 8. Protecciones de los generadores de Sn<5MW.

Las protecciones habituales con que se equipan a los generadores de potencias nominales
inferiores a 5 MW aparecen representadas en la Figura 8. Para los grandes generadores, se
instalan equipos de protección compactos, usualmente diseñados por el propio constructor de
la máquina, que incorporan los relés de protección propiamente dichos, los transformadores
auxiliares de intensidad y tensión, las fuentes de alimentación para los relés y las bobinas de
disparo, el equipo de señalización, relés auxiliares, equipos de vigilancia de los circuitos de
disparo, etc.

6
La representación y simulación de sistemas de protección se realizará suponiendo que los
transformadores de tensión y corriente no introducen ninguna distorsión en las señales que
reciben los relés de protección. Por lo que respecta a los relés, se ha empleado una
representación de bloques como la que muestra la Figura 9 [10]. Para cada tipo de protección
se ha desarrollado un módulo, editado en lenguaje MODELS, en el que se pueden distinguir
hasta tres funciones : acondicionamiento de la señal o señales de entrada, p.e. filtrado,
algoritmo de protección, y actuación del relé. En algunos casos esta representación ha sido
simplificada al máximo por considerarse que no es necesario un modelo muy sofisticado para
analizar el funcionamiento de ciertos tipos de protección.

I(t), V(t) ACONDICIONAMIENTO CALCULO CALCULO Señal de disparo

FUNCION SEÑAL
DE LA SEÑAL
desde ATP RELE DISPARO

Figura 9. Diagrama de bloques de un relé.

4 Características de la librería desarrollada

El ATP es una herramienta orientada a circuitos y basada en un método de resolución en el

dominio temporal : el usuario proporciona los parámetros de los componentes y su
interconexión, y el programa se encarga de elaborar el sistema de ecuaciones correspondiente.
Este programa puede calcular la solución en régimen transitorio de cualquier red eléctrica, la
solución en régimen permanente senoidal de una red lineal, analizar la propagación de
armónicos (‘HARMONIC FREQUENCY SCAN’) u obtener la impedancia del sistema en
función de la frecuencia (‘FRECUENCY SCAN’). Actualmente el ATP es un paquete
informático formado por tres herramientas : el preprocesador gráfico ATPDraw, el procesador
TPBIG, y un postprocesador gráfico. En este trabajo los resultados gráficos de todas las
simulaciones han sido obtenidos con el programa TOP [11].

La aplicación del paquete ATP en este trabajo abarca el desarrollo de varios tipos de módulos :
• módulos para representar componentes de un sistema de potencia y perturbaciones
• módulos para representar sistemas de control y de protección de un generador síncrono y
otros componentes de una red
• módulos para medida de variables de una red de potencia, que puedan ser utilizados como
tales o como parte de un sistema de protección.
La librería ha sido desarrollada aprovechando las prestaciones de ATPDraw, DATA BASE
MODULE y MODELS [1]. La librería es una herramienta básicamente educativa con la que se
pueden representar varios elementos básicos de un sistema de potencia, algunas
perturbaciones, ciertos dispositivos de medida, los controles más importantes de un generador
síncrono, y varios tipos de protección, para los que se asume que los transformadores de
medida no introducen ningún tipo de distorsión. La Tabla 1 muestra los iconos
correspondientes a alguno de los módulos desarrollados.

7
 TABLA 1 – MÓDULOS DESARROLLADOS

TIPO DE
MÓDULO DESCRIPCIÓN
APLICACIÓN

Esquema equivalente Thévenin de la red

Transformador trifásico, no saturable, con

conexión ∆/Y y neutro a tierra.
Elementos de red

Carga lineal

Batería trifásica

Medidor de potencia y factor de potencia

Medidor de valor eficaz

Dispositivos de
medida
Cálculo de componentes simétricas

Transformada Discreta de Fourier

Regulador de tensión
Dispositivos de
control
Regulador de potencia

Protección contra subtensiones

Sistemas de
protección
Protección contra tensión homopolar

Perturbaciones Faltas a tierra

8
5 Ejemplo ilustrativo

5.1 Descripción de la instalación

Se trata de una planta de cogeneración con tres grupos generadores idénticos, ver Figura 10,
cuyos parámetros y condiciones de operación se presentan a continuación.

SM

20 Km

TRAMO 1

SM
20 Km

TRAMO 2

SM

Figura 10. Esquema eléctrico básico de la instalación.

Datos de la red
Equivalente de red : Tensión nominal = 25 kV ; Potencia de cortocircuito = 150 MVA
Líneas : R = 0.104 Ω/km , X = 1.04 Ω/km ; Longitud 20 km
Datos de los instalación de cogeneración
Transformadores
Tensiónes nominales : 25/0.38 kV ; Potencia nominal : 2 MVA ; Conexión : Dy11
Tensión de cortocircuito : 6 % ; Relación (x/r): 10
Generadores
Tensión nominal : 0.38 kV ; Potencia nominal : 1.2 MVA
Número de polos : 4 ; Corriente de excitación: 250 A
Parámetros eléctricos (en pu)
Ra = 0.00473 Xl = 0.13 Xd = 1.688 Xq = 1.624
Xd’ = 0.169 Xq’= 0.228 Xd’’= 0.135 Xq’’ = 0.20
Xo = 0.15 Rn = 0.0 Xn = 0.0
τdo’ = 4.30 τqo’= 0.85 τdo’’= 0.032 τqo’’ = 0.05
Parámetros mecánicos : Se representa todo el sistema mecánico de una máquina mediante una
única masa con momento de inercia 312.2 Kg.m2
Condiciones de operación
Para cada generador se tiene Pg= 1.08 MW y Qg = 0.523 MVAr

9
Datos del consumo local
Transformadores
Tensiónes nominales : 25/0.38 kV ; Potencia nominal : 4 MVA ; Conexión : Dy11
Tensión de cortocircuito : 6 % ; Relación (x/r): 10
Demanda de potencia
Potencia nominal : 3.2 MVA, cos ϕ: 0.9.

5.2 Análisis en régimen permanente

En la simulación de un proceso transitorio en instalaciones con unidades generadoras, como la

que aquí se analiza, es fundamental el cálculo del régimen permanente inicial, ya que el proceso
transitorio será muy dependiente de las condiciones de operación del sistema previas a la
aparición de la perturbación que inicia este proceso. La Figura 11 muestra el diagrama
generado con ATPDraw para obtener el régimen permanente de la planta. En este diagrama se
pueden observar los iconos de los módulos desarrollados para representar un equivalente de
red, un consumo lineal, un transformador en conexión Dy o un medidor de potencias.

Figura 11. Diagrama de la instalación generado con ATPDraw.

El resultado del flujo de cargas obtenido con ATP es el siguiente :

Exit the load flow iteration loop with counter NEKITE = 200. If no warning on the preceding
line, convergence was attained.
Row Node Name Voltage magnit Degrees Real power P Reactive power
4 45 COGE1A 3.15747287E+02 32.49241 3.60091376E+05 1.74652700E+05
5 46 COGE1B 3.15747287E+02 -87.50759 3.60091376E+05 1.74652700E+05
6 47 COGE1C 3.15747287E+02 152.49241 3.60091376E+05 1.74652700E+05
7 48 COGE2A 3.15754628E+02 32.49246 3.60020072E+05 1.74208004E+05
8 49 COGE2B 3.15754628E+02 -87.50754 3.60020072E+05 1.74208004E+05
9 50 COGE2C 3.15754628E+02 152.49246 3.60020072E+05 1.74208004E+05
10 51 COGE3A 3.15754628E+02 32.49246 3.60020072E+05 1.74208004E+05
11 52 COGE3B 3.15754628E+02 -87.50754 3.60020072E+05 1.74208004E+05
12 53 COGE3C 3.15754628E+02 152.49246 3.60020072E+05 1.74208004E+05

10
El cálculo del flujo de cargas converge con las condiciones de operación iniciales,
obteniéndose una tensión de 315.75 V y una fase de 32.49° para cada unidad generadora.

5.3 Análisis en régimen transitorio

Se analizará el comportamiento transitorio de la instalación cuando se origina un defecto en la

red, en concreto un cortocircuito trifásico a tierra en una de las líneas de la red de distribución.
El estudio se realizará de forma gradual : primero se prescindirá de todos los elementos de
control y protección, a continuación se incorporarán los reguladores de tensión, el último
estudio se realizará con elementos de protección.

5.3.1 Análisis transitorio sin elementos de control y de protección

El diagrama generado con ATPDraw correspondiente a este caso es el que se muestra en la

Figura 12. El cortocircuito tiene lugar en el tramo 1 a 2 km de la instalación. La falta se simula
mediante interruptores controlados por tiempo con un instante de cierre 0.06 s después de
iniciada la simulación. Para representar este cortocircuito se ha desarrollado un módulo cuyo
icono ha sido incorporado en el diagrama del nuevo caso, ver figura.

Figura 12. Diagrama generado con ATPDraw para la instalación en condiciones de falta.

A partir de este diagrama se puede comprobar que en los extremos de la acometida averiada
existen dos interruptores trifásicos que se encargarán de despejar esta zona del resto del
sistema. El objetivo es analizar la influencia del tiempo de actuación de las protecciones en la
estabilidad del sistema. De entre las diferentes salidas gráficas que se pueden obtener se
presentan la tensión en bornes del generador, la velocidad y el par electromagnético del mismo,
así como la tensión en el punto de consumo local. Los oscilogramas de las Figuras 13 y 14
muestran la respuesta transitoria en dos casos distintos, en el primero se mantiene la condición
de falta durante 0.4 segundos; en el segundo caso se aisla la zona afectada 0.1 segundos
después de originada la falta. Tal como se puede apreciar de los resultados de la simulación, la
duración de la falta será fundamental en la estabilidad del sistema.

11
 400

200
Tensión (V)

-200

-400
0 200 400 600 800 1000
Tiempo (ms)

a). Tensión fase-neutro en la fase a del generador 1

400

200
Tensión (V)

-200

-400
0 200 400 600 800 1000
Tiempo (ms)

b) Tensión fase-neutro en la fase a del consumo local

Par Electromagnético (MNm)

0.06

0.04

0.02

0.00

-0.02

-0.04
0 500 1000 1500 2000
Tiempo (ms)

c) Par electromagnético en el generador 1

Desvaición de velocidad (rad/s)

25

20

15

10

-5
0 500 1000 1500 2000
Tiempo (ms)

d) Desviación de velocidad del generador 1 respecto a la velocidad síncrona

Figura 13. Comportamiento transitorio de la instalación – Duración de la falta : 0.4 segundos.

12
 400

200
Tensión (V)

-200

-400
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo (ms)

a) Tensión fase-neutro en la fase a del generador 1

400

200
Tensión (V)

-200

-400
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo (ms)

b) Tensión fase-neutro en la fase a del consumo local

Par Electromagnético (MNm)

0.06

0.04

0.02

0.00

-0.02

-0.04
0 100 200 300 400 500 600
Tiempo (ms)

c) Par electromagnético en el generador 1

Desviación de velocidad (rad/s)

0.6

0.4

0.2

0.0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 500 1000 1500 2000
Tiempo (ms)

d) Desviación de velocidad del generador 1 respecto a la velocidad síncrona

Figura 14. Comportamiento transitorio de la instalación – Duración de la falta : 0.1 segundos.

13
5.3.2 Análisis transitorio con regulación de tensión

Son muchos los casos en los que, a pesar de la correcta actuación de los sistemas de
protección, el efecto de los reguladores de tensión puede ser fundamental para conseguir que
el sistema sea estable. La experiencia confirma que en general los reguladores de tensión
mejoran la estabilidad de un sistema. En el caso que se estudia aquí se ha supuesto que cada
unidad generadora dispone de un regulador de tensión como el que fue presentado en el
Apartado 2.1, ver Figura 4. Los parámetros y las constantes de tiempo del regulador son las
siguientes:
VGEN = 380 V VREF = 1.01 KA = 250 TA = 0.05 KE = 1
TE = 0.04 VRMAX = 9.6 VRMIN = -9.6 KF = 0.04 TF = 0.08

El diagrama de la instalación generado con ATPDraw, incluyendo los sistemas de regulación

de tensión, es el que se muestra en la Figura 15.

Con el presente estudio se trata de analizar la influencia que pueden tener los reguladores de
tensión en la estabilidad del sistema. Con tal objetivo se ha analizado uno de los casos
presentados anteriormente, aquel en el que la duración de la falta, 0.4 segundos, era tal que el
sistema no recuperaba el sincronismo una vez despejada la zona afectada. La Figura 16
muestra los resultados cuando se incorporan los reguladores de tensión. Algunos de estos
resultados han sido comparados con los que se obtuvieron sin reguladores. De los
oscilogramas de la figura se deduce que la incorporación de los reguladores de tensión ha
mejorado la estabilidad de la planta, tal como se puede apreciar en la tensión terminal y en la
velocidad del rotor de una máquina. Con los reguladores se ha conseguido que la caída de
tensión en bornes de la máquina no sea excesiva, se ha aumentado la potencia de frenado en la
máquina y se ha obtenido un margen de estabilidad adecuado.

Figura 15. Diagrama de la instalación con reguladores de tensión generado con ATPDraw.

14
 COGEN3>COGE1A(Type 4) Cogen4>COGE1A(Type 4)
600

400

200
Tensión (V)

-200

-400

-600
0 200 400 600 800 1000
Tiempo (ms)
a) Tensión en la máquina 1 con y sin regulador

COGEN3>MACH 1-VEL 1 (Type 9) Cogen4>MACH 1-VEL 1 (Type 9)

30
Desviación de velocidad (rad/s)

20

10

-10

-20
0 500 1000 1500 2000
Tiempo (ms)
b) Desviación de velocidad de la máquina 1 con y sin regulador

10
Tensión de Excitación (pu)

-5
0 500 1000 1500 2000
Tiempo (ms)
c) Tensión de excitación en el circuito de excitación de la máquina 1

Figura 16. Actuación de los reguladores de tensión.

15
5.3.3 Actuación de un relé por caída de tensión

En las instalaciones de cogeneración existe un interruptor que separa la planta del resto de la
red cuando se detecta la presencia de faltas en la red de media tensión. Interesa que la planta
de cogeneración pase a isla el mínimo número de veces, sin embargo existen casos en los que
este paso es inevitable. El objetivo es por tanto diseñar las protecciones y equipos de la planta
de forma que el paso a isla se realice de una forma exitosa y perjudique lo menos posible al
conjunto de la instalación. Este caso es idéntico al anterior pero aquí se ha añadido un
interruptor entre la central y la red gobernado por una señal de control procedente de una
protección que actúa por caída de tensión. Los esquemas correspondientes a este caso se
muestran en las Figuras 17 y 18. En esta última se ha incorporado el icono correspondiente al
relé por caída de tensión.

SM

TRAMO 11 TRAMO 12

18 Km 2 Km
SM
20 Km
U<
Disparo

TRAMO 2
+

SM

Figura 17. Incorporación de un relé por caída de tensión.

Figura 18. Representación en ATPDraw del esquema anterior.

16
Este relé se ha representado mediante un módulo codificado en lenguaje MODELS en el que
se realiza un balance de la tensión trifásica eficaz en el punto de interconexión con la red.
Cuando esta tensión eficaz está por debajo del valor especificado, una señal de control es
activada y enviada al elemento de apertura. Este tipo de protección no es el más adecuado para
faltas monofásicas, ya que en tal caso podría ser conveniente instalar tres relés, uno por cada
fase, y abrir solo la fase afectada. Los datos empleados para estudiar este relé de subtensión
son los siguientes

Trclose = 10 ms DVAL = 10 ms Caída de tensión = 20 % TSTAB = 0

El relé actuará cuando se origine una tensión eficaz por debajo del 80 %, y una vez que se
active la señal de apertura del interruptor permanecerá en ese estado hasta el final de la
simulación. La falta se produce a los 60 ms del inicio de la simulación, por lo que la respuesta
de la protección deberá producirse aproximadamente a los 70 ms debido al retardo que
introduce la protección, que en este caso se ha estimado en 10 ms.

La respuesta del relé de protección puede verse en la Figura 19a, que muestra que la señal de
disparo de la protección ha sido activada a los 75.3 ms; en este instante tiene lugar la apertura
del interruptor, quedando la instalación de cogeneración en isla. Como consecuencia de esta
apertura se originará una recuperación de la tensión en la planta, pero también una pérdida de
sincronismo respecto a la la red, tal como muestra el oscilograma de la Figura 19c. Se puede
apreciar como la tensión decae debido al cortocircuito trifásico en la línea, y como se recupera
después de actuar la protección. Hay que notar el pico de tensión que se origina al producirse
la apertura. La pérdida de sincronismo después de la separación es debida a que la potencia
generada por las máquinas es superior a la consumida localmente, con lo que el nuevo punto
de equilibrio se alcanzará a una velocidad diferente de la síncrona. Esto se puede corregir
mediante actuación de los reguladores de potencia que deben adecuar la potencia generada al
nuevo nivel de demanda, y mantener la velocidad de los generadores en la de sincronismo.

5.3.4 Actuación de un relé de tensión homopolar

El relé por caída de tensión ha sido implementado calculando el valor de la tensión eficaz
trifásica de las tres señales de tensión fase-neutro del punto de la red donde se colocó. Esta
protección funciona correctamente siempre que la falta a detectar sea trifásica o bifásica. Si la
falta es monofásica, la caída de tensión solo tiene lugar en una de las tres fases, y por lo tanto
el valor de la tensión eficaz trifásica suele estar por encima del valor de disparo de la
protección. Ya se ha comentado que este inconveniente se puede evitar colocando tres relés de
caída de tensión, uno por fase, que disparen independientemente. Existe otra solución que es
colocar un relé de tensión homopolar que detecte todo tipo de faltas a tierra. El diagrama
generado con ATPDraw, incorporando los relés de caída de tensión y de tensión homopolar, se
muestra en la Figura 20. En este caso se analizará la respuesta frente a un cortocircuito
monofásico a tierra.

Las especificaciones del nuevo relé son las siguientes : UOMAX = 500, DVAL = 0. Según estas
especificaciones, el relé dará la correspondiente señal de disparo cuando la tensión homopolar
en el punto de instalación este por encima de 500 V.

A partir de los oscilogramas de la Figura 21 se pueden observar fenómenos muy similares a los
del caso anterior, y que ahora el relé por caída de tensión no actúa.

17
 1.2

1.0
Señal de control (0,1)

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (ms)
a) Respuesta de la protección de caída de tensión frente a una falta trifásica

1000

500
Tensión (V)

-500

-1000

-1500
0 50 100 150
Tiempo (ms)
b) Recuperación de la tensión en la demanda local

8
Desviación de velocidad (rad/s)

-2
0 500 1000 1500 2000
Tiempo (ms)
c) Desviación de velocidad de la máquina 1 respecto a la velocidad síncrona

Figura 19. Actuación de un relé de caída de tensión.

18
 Figura 20. Diagrama de la instalación con un relé por tensión homopolar.

6 Conclusiones

Las prestaciones de los distintos programas que forman el paquete de simulación ATP
permiten ampliar la librería de componentes disponibles en el programa ATPDraw de tal forma
que un usuario puede aprovechar el potencial de esta herramienta y adaptar el paquete a su
medida de forma rápida y eficaz. El presente trabajo ha mostrado como utilizar este potencial
en la simulación de sistemas de control y protección de generadores síncronos, aunque muchos
de los módulos desarrollados pueden ser de gran utilidad en otro tipo de aplicaciones. Por otra
parte, es evidente que el procedimiento seguido en este trabajo puede ser empleado tanto para
aplicaciones profesionales como académicas.

7 Bibliografia

[1] Juan A. Martinez Velasco y Jacinto Martin Arnedo, “Desarrollo de una librería modular
para análisis de calidad de servicio mediante el EMTP”, Revista Iberoamericana del
ATP, vol. 1, no. 3, Octubre 1999.
[2] J. Arrillaga, C.P. Arnold y B.J. Harker, Computer modelling of electrical power systems,
John Wiley & Sons, 1983.
[3] P.M. Anderson y A.A. Fouad, Power System Control and Stability, IEEE Press, 1994.
[4] IEEE Commitee Report, “Computer representation of excitation systems”, IEEE Trans.
on PAS., vol. 87, no. 6, pp. 1460-1464, Junio 1968.
[5] IEEE Committee Report, “Excitation systems dynamic characteristics”, IEEE Trans. on
PAS., vol. 92, pp. 64-75, Enero-Febrero 1973.
[6] IEEE Committee Report, “Dynamic models for steam and hydro turbines in power
system studies”, IEEE Trans. on PAS., vol. 92, pp. 1904-1915, Noviembre-Diciembre
1973.

19
 Cogen7>MODELS-OUT (Type 9) Cogen7>MODELS-SIGNAL(Type 9)
1.2

1.0
Señales de control (0,1)

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (ms)
a) Señales de disparo del relé de caída de tensión y tensión homopolar

400

200
Tensión (V)

-200

-400
0 50 100 150
Tiempo (ms)
b) Recuperación de la tensión en el generador 1

6
Desviación de velocidad (rad/s)

-1
0 500 1000 1500 2000
Tiempo (ms)
c) Desviación de velocidad de la máquina 1 respecto a la velocidad síncrona

Figura 21. Actuación de un relé de tensión homopolar.

20
[7] IEEE Power Engineering Society, “IEEE Recommended Practice for Excitation System
Models for Power System Stability Studies”, IEEE Std 421.5-1992.
[8] C. R. Mason, The Art and Science of Protective Relaying, John Wiley, 1956.
[9] Paulino Montané, Protecciones en las Instalaciones Eléctricas. Evolución y perspectivas,
Marcombo Boixareu Editores, 1988.
[10] Nils Gústavsen, Jan Ronne-Hansen y Soren Stovring-Hallsson, “ Modelling a generator
relay protection scheme in EMTP using MODELS”, EMTP Users Group Meeting,
Belgica, Noviembre 1992.
[11] T. Grebe y S. Smith, “Visualize system simulation and measurement data”, IEEE
Computer Applications in Power, vol. 12, no. 3, pp. 46-51, July 1999.

Anexo : Descripción de los módulos desarrollados

En este anexo se incluye un breve resumen de los módulos desarrollados para facilitar la
simulación de sistemas de control y protección, y que han sido empleados en los casos
presentados en este documento. Los módulos han sido divididos en dos grupos según hayan
sido desarrollados a partir de la rutina auxiliar DATA BASE MODULE o del lenguaje
MODELS. En el primer caso se trata siempre de módulos empleados para representar algún
componente de la red, incluídas las faltas o perturbaciones, en el segundo se trata de módulos
empleados para representar elementos de control, de protección o de medida.

A.I Módulos basados en DATA BASE MODULE

Los elementos que se pueden encontrar en el menú ‘User Specified’ han sido creados mediante
la rutina auxiliar DATA BASE MODULE. Siempre que se utilice un dispositivo perteneciente
a este grupo se deben considerar las siguientes reglas
Ø Todos los módulos desarrollados en ATPDraw mediante la opción DATA BASE
MODULE requieren dos archivos. Ambos archivos han de tener el mismo nombre, pero
distinta extensión. Uno de ellos (*.lib) contiene el código para ATP, el otro (*.sup)
contiene la información necesaria (icono, ayuda y especificación de parámetros) para que
ATPDraw pueda manipular el correspondiente módulo.
Ø Los nudos accesibles de estos dispositivos pueden ser monofásicos o trifásicos. Para los
monofásicos se dispone de seis caracteres para nombrar cada nudo, para los trifásicos sólo
se dispone de cinco caracteres. Se deben rellenar todos los caracteres disponibles para
nombrar un nudo. Los nombres de nudo se pueden introducir en la pantalla de datos del
dispositivo, activada al colocar el puntero del ratón sobre el icono del dispositivo y oprimir
el botón derecho. Alternativamente, se pueden introducir en la pantalla de datos de nudo,
activada al oprimir el botón derecho del ratón cuando el puntero está colocado sobre el
nudo.
Ø Se debe especificar el nombre de la librería que contiene el código correspondiente al
dispositivo que se quiere utilizar. Esto se puede realizar en la pantalla de entrada de datos
del dispositivo, en el apartado ‘User specified’. El nombre de la librería coincide con el
nombre del dispositivo que se ha seleccionado en el menú ‘User Specified’ + ‘Files’,
aunque tiene una extensión ‘.LIB’ en lugar de ‘.SUP’. En la misma pantalla también se
debe indicar que han de ser incluidos los parámetros especificados (activando ‘Send

21
 parameters’), y que los nudos trifásicos se pasen con cinco caracteres (activando ‘Old 3-
phase’).

Un ejemplo de módulo basado en la rutina DATA BASE MODULE es la batería trifásica de

condensadores con neutro a tierra, con el que se representa una batería de condensadores en
conexión estrella con su neutro conectado a tierra, especificando la tensión y la potencia
reactiva nominal. A partir del archivo generado mediante DATA BASE MODULE, situado
debajo de la tabla, se puede observar como se han empleado las prestaciones de las opciónes
$PARAMETER y $UNITS para desarrollar un módulo fácil de especificar y que puede ser
empleado en cualquier tipo de archivo, independientemente del tipo de unidades que se esten
empleando para inductancias y capacidades.

NUDOS
Nombre Fases Descripción
NODIN 3 Punto de conexión de la batería al sistema
PARAMETROS
Nombre Descripción
TENSIC Valor de la tensión compuesta nominal de la batería, en kV
MVABAT Potencia reactiva nominal de la batería, en MVAr

KARD 4 5 6 10 11 15 15 16 16 17 17 19 19
KARG 2 3 -3 -1 -2 1 -3 1 -3 1 -3 -1 -2
KBEG 10 10 1 1 1 3 59 3 59 3 59 9 17
KEND 15 15 6 6 6 7 64 7 64 7 64 14 22
KTEX 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
$ERASE
/REQUEST
$PARAMETER
KVBATE = TENSIC ** 2. $$
POTBAT = MVABAT * 1.E6 $$
INTCAPACID = POTBAT / ( 6.28318531 * STATFR * KVBATE )
$ENDPARAMETER
/BRANCH
$PARAMETER
INTXO_ = XOPT
INTCO_ = COPT
$ENDPARAMETER
$UNITS, 0, 0
$VINTAGE, 1
NODINA INTCAPACID
NODINB INTCAPACID
NODINC INTCAPACID
$VINTAGE, 0
$UNITS, INTXO_, INTCO_
$EOF User-supplied header cards follow. 11-Nov-18 11.00.00
ARG, NODIN, TENSIC, MVABAT
NUM, TENSIC, MVABAT
DUM, INTXO_, INTCO_, INTCAP

Figura A.1. Archivo de una batería de condensadores con neutro a tierra.

A.II. Módulos basados en MODELS

22
Siempre que se utilice un módulo editado en lenguaje MODELS deben tenerse presentes las
reglas que se describen a continuación
Ø Todos los nudos accesibles de un dispositivo MODELS son monofásicos, y para nombrar
un nudo se pueden usar seis caracteres.
Ø Es aconsejable verificar que el tipo de variable que se asigna a cada nudo es el correcto. El
tipo de variable es un número entero entre 0 y 6, que se especifica en el campo denominado
‘Type’, en la pantalla de entrada de datos de cada nudo. Esta pantalla se activa cuando se
coloca el puntero del ratón sobre un nudo y se oprime el botón derecho del ratón.
Ø Para cada nudo se debe especificar un tipo de variable de entre los posibles. La siguiente
tabla detalla aquellos que han sido utilizados en este trabajo.
Ø Aunque el modelo ya venga con un tipo determinado, el usuario siempre puede elegir el
tipo de variable que va a utilizar, es decir, se pondrá 1 si se quiere medir, por ejemplo, el
valor de la corriente y 2 en el caso que se quiera el valor de la tensión.

Tabla A.I - Tipos de variables de nudo para MODELS

Tipo Variable
0 Este tipo corresponde a una variable de salida de un modelo. La señal accesible mediante este
nudo será una señal de control. Por tanto, este nudo pertenecerá al esquema de control de la
red, no a la red eléctrica.
1 Este segundo tipo corresponde a una variable de entrada a un modelo. En este caso se trata de
una señal de corriente. El nombre asignado a este nudo debe coincidir con el nombre de uno
de los dos nudos disponibles de un interruptor de medida (MEASURING) continuamente
cerrado. La corriente de entrada al modelo será la que circule del nudo positivo al nudo
negativo, independientemente de qué nudo se le especifique. Para asegurar que la corriente
que toma el modelo es la deseada, es recomendable que no exista más de un interruptor
conectado al nudo especificado y que dicho interruptor esté conectado en el sentido adecuado.
2 Este tercer tipo corresponde también a una variable de entrada a un modelo, tratándose, en
este caso, de una señal de tensión. El nombre asignado a este nudo debe coincidir con el
nombre del nudo cuyo valor de tensión se quiere pasar a MODELS.
4 El último tipo utilizado corresponde a una variable de entrada que en este caso debe de ser una
de las variables disponibles en una máquina síncrona. Al igual que en los tipos anteriores, el
nombre asignado a la variable en la máquina debe coincidir con el nombre de la variable de
entrada a MODELS.

Ø Todo módulo desarrollado en ATPDraw mediante el lenguaje MODELS requiere dos

archivos con el mismo nombre, pero distinta extensión. Uno de ellos (*.mod) contiene el
código en lenguaje MODELS, y el otro (*.sup) la información necesaria (icono, ayuda y
especificación de parámetros) para que ATPDraw pueda usar el correspondiente módulo.

Como ejemplo de módulo basado en MODELS se presenta el regulador automático de tensión,

empleado para controlar la tensión terminal de una máquina síncrona. El diagrama de bloques
de este regulador fue presentado en el Apartado 2.1 de este documento.

NUDOS
Nombre Tipo Descripción

23
 VTA Entrada (2) Tensión fase-tierra en la fase a del generador síncrono
VTB Entrada (2) Tensión fase-tierra en la fase b del generador síncrono
VTC Entrada (2) Tensión fase-tierra en la fase c del generador síncrono
VFO Salida (0) Valor de salida del regulador de tensión. Este valor será la nueva
tensión de excitación de la máquina, en pu
PARAMETROS
Nombre Descripción
VGEN Valor eficaz de la tensión fase a fase en el generador, en V
VREF Tensión de referencia del regulador, en pu
TR Constante de tiempo del filtro de entrada al regulador, en segundos
KA Ganancia del regulador
TA Constante de tiempo del regulador, en segundos
TE Constante de tiempo de la excitatriz, en segundos
VMAX Límite superior dinámico del regulador, en pu
VMIN Límite inferior dinámico del regulador, en pu
KF Ganancia del circuito estabilizador del regulador
TF Constante de tiempo del circuito estabilizador del regulador, en segundos

MODEL AVR
DATA VGEN VREF TR KA TA TE VMAX VMIN KF TF
VAR VSQA
VSQB
VSQC
VMS
VRMS
VT
V1A
V1B
VFO
VB
VF1
INPUT VTA VTB VTC
OUTPUT VFO
HISTORY VT{DFLT:1.} V1B{DFLT:0.} VF1{DFLT:0.} VB{DFLT:0.}
INIT VRMS:=1 VT:=1 VB:=0 VF1:=0 V1A:=0 V1B:=0 VFO:=1 ENDINIT
EXEC
VSQA:=VTA*VTA VSQB:=VTB*VTB VSQC:=VTC*VTC
VMS:=VSQA+VSQB+VSQC VRMS:=SQRT(VMS)/VGEN
CLAPLACE(VT/VRMS):=1|/(1|+TR|S) V1A:=VREF-VT-VB
COMBINE AS CASE1
CLAPLACE(V1B/V1A):=KA|/(1|+TA|S)
CLAPLACE(VF1/V1B){DMAX:VMAX DMIN:VMIN}:=1|/(1|+TE|S)
CLAPLACE(VB/VF1):=(KF|S)/(1|+TF|S)
ENDCOMBINE
VFO:=1+VF1
ENDEXEC
ENDMODEL
Figura A.2. Archivo de un regulador de tensión.

24