Controladores PID

Gabriel Xavier Portella da Silva

Composição:

 Proporcional

 Integral

 Derivativo
Composição:

 Proporcional ----------------> Minimizar o Erro

 Integral ----------------> Zerar o Erro

 Derivativo ----------------> Aumentar a velocidade

Expressão:
Ação Proporcional:

 Responde diretamente e linearmente ao erro;

 Pode gerar erro de offset
 Pode provocar instabilidade
Controlador P: Diferentes constantes
aplicadas.

Uma desvantagem do
controlador proporcional
é sua incapacidade, em
geral, de eliminar erros
estacionários, que
surgem após uma
mudança de set point ou
uma perturbação
constante na saída.
(OGATA, 2003, pg. 230)
Ação Integral:

 Responde proporcionalmente ao histórico de

comportamento do erro.
Controlador P, I e PI comparados:

A ação integral ocasiona

uma correção tal que
sua velocidade é
proporcional à
amplitude do desvio.
Resumidamente pode-se
dizer que a intervalos
regulares, a ação
integral corrige o valor
da variável manipulada
(MV), somando a esta o
valor do desvio (erro).
(CAMPOS, 2010, pg. 26)
Controlador PI, Diferentes Constantes Ti
variadas :
...... Ti = 2
------ Ti = 4
____ Ti = 10

Ti = Ki/Kp

Kp = 1
Ação Integral:

 Responde proporcionalmente a variação do

sinal de erro.
Controladores P, D e PD comparados:

Td = 5
Kp = 3

A ação derivativa nunca

é utilizada sozinha, pois
se o erro fosse
constante, o valor do
controle seria nulo.
Então, sempre é usada
em conjunto com um
controlador proporcional
(OGATA, 2003, pg. 234)
Controlador P e PD comparados
Ação Integral:

 Usa das propriedades dos outros controladores

para entregar uma resposta mais completa.
Controlador PID:

É o mais sofisticado tipo de

controle utilizado em sistemas de
malha fechada. Trata-se da
combinação das ações
proporcional, integral e derivativa
para gerar um só sinal de controle
dando origem ao chamado
controlador Proporcional Integral
Derivativo ou simplesmente PID.
(CAMPOS, 2010, pg. 29)
Controlador P e PD comparados

Nem sempre, no entanto, faz-

se necessário ou é possível o
uso das três ações de controle
para controle de variáveis em
processos. Pois cada qual
possui suas limitações
perante de terminadas
situações. (OGATA, 2003,
pg. 557)
PID tuning: Método de Ziegler–Nichols
Referências:

 MATLAB. Introduction: PID Controller Design. Disponível em:

http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&sectio
n=ControlPID. Acesso em: 07 de março de 2019

 WESCOTT, Tim. PID without a PhD. Disponível em:

http://manuals.chudov.com/Servo-Tuning/PID-without-a-PhD.pdf. Acesso em:
10 de março de 2019

 SANCHES, Fabricio. Controladores PID. Disponível em:

http://fabriciosmf.blogspot.com/2012/06/normal-0-21-false-false-false-pt-
br-x.html/. Acesso em: 10 de março de 2019