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Abstract Despite being a clean energy type, the costs of deploying a photovoltaic (PV) system are still high. In the academic
environment, due to the scarcity of financial resources for the development of researches, a physical search task was emulated as
a characteristic of a real photovoltaic system. It is known, that the main functionality of a PV system is that it depends on solar
irradiance and temperature. In this way, the control of the variables can be done as expensive searches. In this sense, the proposal
of a device that has the characteristics of a photovoltaic panel with control over the input, irradiance and temperature variables and
to optimize a power generated by the same one appears. The emulator consists of a DC/DC Buck program, controlled by following
a reference imposed by the mathematical model, through the algorithm Perturb and Observe (P&O). To validate the proposal, the
Simulink/Matlab® PV software is used with the use of two types of compensators: PI compensator, most used in the literature and
the optimal controller LQR, proposed in the work.
Keywords Photovoltaic Panel Emulator, PI, LQR, Buck Converter Control, MPPT P&O.
Resumo Apesar de ser considerado um tipo de energia limpa, os custos de implantação de um sistema fotovoltaico (PV), ainda
são altos. No meio acadêmico, em função da escassez de recursos financeiros para desenvolvimento de pesquisas, impulsionou a
busca por modelos físicos capazes de emular fidedignamente as características de uma planta real de sistemas fotovoltaicos. Sabe-
se, que a principal característica de um sistema PV é que sua saída depende da irradiância solar e temperatura. Desta maneira o
controle destas variáveis tornam as pesquisas, dispendiosas. Neste sentido, surge a proposta de um dispositivo que emule as
características de um painel fotovoltaico com controle sobre as variáveis de entrada, irradiância e temperatura e otimize a potência
gerada pelo mesmo. O emulador é composto por um conversor CC/CC Buck, controlado para seguir a referência imposta pelo
modelo matemático, através do algoritmo Perturbe&Observe (P&O). Para validar a proposta, é comparado o painel PV do software
Simulink/Matlab® com o emulador utilizando dois tipos de compensadores: compensador PI, mais utilizado na literatura e o
controlador ótimo LQR, proposto no trabalho.
Palavras-chave Emulador de painel fotovoltaico, PI, LQR, Controle do conversor Buck, MPPT P&O.
Na literatura, existem diversos modelos para A Equação (4), determina a corrente, I, em uma
representação da curva V x I de placas fotovoltaicas, célula fotovoltaica para determinada tensão de saída
(Casaro and Martins, 2008), (Chariag and Sbita, V, onde é a fotocorrente e é determinada pela
2017), (Cupertino, 2014), (Netalianne, 2016) e (De Equação 5.
Soto et al., 2006).
O modelo mais utilizado é mostrado na Figura 1,
G
chamado de modelo de 1 (um) diodo, possui I L = I cstc + α (Tc − Tr ) ( ) (5)
resistência, , que representa as perdas internas e G ref
quedas de tensão, e , dependente de características
da junção semicondutora, (Beltrão, 2008). Onde,
!" – corrente de curto-circuito em condição de
teste padrão (A);
# – coeficiente de temperatura da tensão ( V/ºC);
$ – Irradiância solar (W/m²);
$%&' – Irradiância solar de referência (W/m²);
% – Temperatura de referência (298K).
f ( xn )
xn +1 = xn − (8) 4 Conversor CC/CC Buck
f ' ( xn )
A depender do arranjo fotovoltaico proposto, uma
onde, ampla faixa de valores de tensão deverá ser percorrida.
Para satisfazer essa faixa de valores de tensão será
proposto um conversor Buck que é capaz de reduzir a
q V + IRS V + IRS tensão de entrada, (Barbi and Martins, 2000).
( I ) = I L − I − I 0 e AkTc − 1L − (9)
RSH O conversor é alimentado por uma tensão de
entrada, 23 = 180 . O projeto do conversor foi
concebido considerando uma tensão média de saída de
+4" = 56 = 92 .
V + IRS
q qRS RS A Tabela 4, mostra as
f ' ( I ) = −1 − I 0 e AkTc
− (10) especificações para o projeto do conversor.
AkTc RSH
Onde, V1
L – Indutância do conversor; B1 = L
C – Capacitância do conversor. 0
~
Tabela 5. Parâmetros do conversor CC/CC x = [ A] x% + [ BU ]d% (18)
L[mH ] C[ µ H ] D
180.9 250 0.511 A Equação (18) representa o modelo que será
utilizado no projeto do controlador.
Em razão do conversor Buck ter características
não lineares que podem ser representadas por modelos 5 Controlador
lineares, serão considerados dois modelos lineares, ou
seja, um para cada estado do interruptor. Através da
5.1 Controlador PI
linearização, objetiva-se modelar matematicamente o
conversor para aplicação das estratégias de controle. A função de transferência para a malha de
A primeira linearização do conversor é obtida com a corrente do conversor Buck ideal que relaciona
modelagem em espaço de estados médio que é pequenas variações na razão cíclica e pequenas
representada pela Equação (14), (Barbi, 2015), variações na corrente de saída, (Barbi, 2015), é
representado pela Equação (19).
.
X = A1 D + A2 (1 − D ) X + L ~
(14) iL V
+ B1 D + B2 (1 − D ) U =− 0 (19)
d% sL
onde = e = são obtidos com a chave ligada e
A partir da Equação (19) projetou-se o
desligada, respectivamente. O análogo acontece com
controlador PI para obter uma resposta rápida e com
> e> . erro nulo em regime permanente. Os parâmetros do
A segunda linearização é obtida aplicando controlador PI, ajustado, são mostrados na Tabela 6.
pequenas variações nos estados, ?@ , e na razão cíclica
de entrada, AB, em torno do ponto de operação,
Equação (15). Tabela 6. Parâmetros do controlador PI
Kp KI
0.4737 15
5.2 Controlador LQR Tabela 7. Parâmetros do projeto de controlador LQR.
Q1 0 0
Corrente (A)
Q = 0 Q2 0 (25)
0 0 Q3
Corrente (A)
da resposta em relação as variações da irradiância é
menor que no PI. Essa característica torna-se mais
evidente ao analisar a resposta de ambos controladores
e a referência do sistema (irradiância).
resistência de carga.
Corrente (A)
n yi − xi n
MAE = ∑ = ∑ | ei | (27)
i =1 n i =1
Onde,
H2 - Corrente de referência;
?2 - Corrente observada pelo modelo adotado;
I - Número de amostras.
Figura 8. Curva P-V do modelo adotado, linha contínua, e do
Simulink, em cruz, para G=1000[W/ºC] , G=800[W/ºC] e A Tabelas 11 e Tabela 12, representam o MAE,
G=600[W/ºC].
das curvas da Figura 7 e Figura 9.
A comparação entre os modelos representados na
Figura 7 e Figura 8, mostram que o modelo utilizado Tabela 11. Erro absoluto médio presente nas medidas mostradas
está bem próximo à referência, principalmente na na Figura 7.
região próxima aos MPP. Irradiância (W/m² - T=25ºC) MAE
A Figura 9 e Figura 10, mostram as curvas 1000 0.0868
características em diferentes temperaturas. Observa-se 800 0.1481
que na região próxima ao ponto de máxima potência 600 0.2034
(Maximum Power Point – MPP) e também para uma
tensão maior que a tensão de MPP, há grande precisão.
Tabela 12. Erro absoluto médio presente nas medidas mostradas
na Figura 9.
Temperatura (ºC – G=1000W/m²) MAE
25 0.1459
35 0.1357
45 0.1422
Figura 9. Curva I-V do modelo adotado e do Simulink, em cruz, As técnicas MPPT, são utilizadas para extrair a
para T=25ºC, T=35ºC, T=45ºC. máxima potência que uma placa fotovoltaica pode
gerar. Dessa forma, o emulador fotovoltaico projetado
surge como excelente plataforma para testes de
estratégias de MPPT, pois nele é possível ter controle que a resposta do sistema controlado pelo
sobre a tensão e corrente de saída a partir de valores compensador PI da Figura 12.
definidos de irradiância e temperatura. Nos instantes onde percebe-se uma grande
Para analisar a resposta do emulador à variações transição de carga, por exemplo, em 6s, onde houve
na corrente e tensão em busca do MPP, utilizou-se a variação brusca da carga, a resposta dinâmica do LQR
técnica de MPPT conhecida por Perturbe&Observe apresenta maior velocidade, mas é menos suave,
(P&O), por apresentar boa resposta e ser mais apresentando transitório de maior amplitude, essa
difundida. O rastreador MPPT P&O, tem como seria uma desvantagem comparada ao PI.
característica oscilar a potência de saída em torno do Em contra partida, o compensador PI apresenta
ponto de máxima. oscilações maiores em torno da referência, ou seja,
A Figura 11 e Figura 12, representam a resposta mesmo que o PI apresente menor velocidade na
do emulador controlado pelo algoritmo de MPPT resposta, com menor pico de transitório, percebe-se
P&O, diante das variações na irradiância de entrada oscilações maiores na resposta em regime
indicadas na Tabela 13. permanente.
Para fins de comparação com a Figura 11 e Figura
Tabela 13. Variação na Irradiância para teste de MPPT.
12, na Figura 13 é representada a resposta do painel
fotovoltaico presente no ambiente Simulink/Matlab®,
Tempo (s) 0 3 6 utilizando o algoritmo de MPPT P&O.
Irradiância (W/m²) 1000 800 600