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Funções de Transferência
Universidade de Fortaleza
Centro de Ciências Tecnológicas
Princípios de Controle e Servomecanismo I Prof. Nilo Rodrigues
Modelagem de Sistemas Dinâmicos
Modelo matemático:
É a descrição matemática das características dinâmicas
de um sistema;
Sistemas Lineares:
São aqueles que preservam as características de
homogeneidade e superposição.
Homogeneidade:
Em uma investigação experimental
x( t ) y( t ) de um sistema dinâmico, se a causa
x( t ) y( t ) e o efeito são proporcionais,
considera-se o sistema linear.
Superposição:
Aspectos Gerais:
Caracteriza relações de entrada e saída de componentes
ou sistemas, que podem ser descritos por equações
diferenciais lineares invariantes no tempo;
Definição:
Relação entre a transformada de Laplace da saída
(função resposta) e a transformada de Laplace da
entrada (função de excitação), admitindo-se todas as
condições iniciais nulas;
Y s
G s
X s
Definição:
Considerando um sistema modelado pela equação
diferencial:
n n 1 m m1
a0 y a1 y ... an1 y an y b0 x b1 x ... bm1 x bm x
Exemplo:
Sistema de controle de posição de um satélite:
Pequenos jatos aplicam forças de reação para girar o
corpo do satélite conforme a posição desejada.
Suponha que o empuxo de cada jato seja F/2 e o
torque T = Fl seja aplicado ao sistema. Os jatos são
aplicados por certo tempo e, assim, o torque pode ser
escrito como T(t). Suponha que não há atrito e que o
momento de inércia em relação ao eixo de rotação no
centro da massa é J.
s 1
2
T s Js
Se fizermos 0 , temos:
t lim t
0
t u t
d
dt
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Princípios de Controle e Servomecanismo I Prof. Nilo Rodrigues