Solução de Equações Diferenciais e

Funções de Transferência

Prof. Nilo Rodrigues

Princípios de Controle e Servomecanismo I

Universidade de Fortaleza
Centro de Ciências Tecnológicas
Princípios de Controle e Servomecanismo I Prof. Nilo Rodrigues
Modelagem de Sistemas Dinâmicos

 Controle aplica-se a sistemas com dinâmica

conhecida.

 Um modelo é necessário, porém muitas vezes

são complexos e interligados.

 A base para a modelagem de um sistema é

compreender a relação causa-efeito.

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Modelagem de Sistemas Dinâmicos

 Modelo matemático:
 É a descrição matemática das características dinâmicas
de um sistema;

 Um sistema é um conjunto de expressões matemáticas

que determinam o valor de sinais saída a partir de um
valor de sinal de entrada;

 São utilizados blocos para representar sistemas. Em

engenharia, tais blocos representam equações
diferenciais lineares.

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Modelagem de Sistemas Dinâmicos

 Sistemas Lineares:
 São aqueles que preservam as características de
homogeneidade e superposição.

 Homogeneidade:
 Em uma investigação experimental
x( t )  y( t ) de um sistema dinâmico, se a causa
  x( t )    y( t ) e o efeito são proporcionais,
considera-se o sistema linear.

 Superposição:

x1( t )  y1( t )  A resposta produzida pela aplicação

x2 ( t )  y2 ( t ) simultânea de duas forças de
x1( t )  x2 ( t )  y1( t )  y2 ( t ) excitação diferentes e igual à soma
das duas respostas individuais.

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Modelagem de Sistemas Dinâmicos

 Sistemas Invariantes no Tempo:

 São aqueles em que os coeficientes da equação
diferencial são constantes ou funções apenas da variável
independente.

 A invariância no tempo implica simplesmente que a

definição das operações dos blocos não pode mudar ao
longo do tempo.

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Modelagem de Sistemas Dinâmicos

 Sistemas Variantes no Tempo:

 Coeficientes da equação diferencial variam em função do
tempo.
 Exemplo: Considere o exemplo do foguete lançador de
nave espacial. O combustível é consumido durante o
percurso e, portanto a massa total do sistema varia ao
longo do tempo.

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Função de Transferência

 Aspectos Gerais:
 Caracteriza relações de entrada e saída de componentes
ou sistemas, que podem ser descritos por equações
diferenciais lineares invariantes no tempo;

 Permite analisar a resposta do sistema para diferentes

sinais de entrada;
 Independe da magnitude e natureza do sinal de
excitação aplicado à entrada;

 Pode ser obtida experimentalmente.

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Função de Transferência

 Definição:
 Relação entre a transformada de Laplace da saída
(função resposta) e a transformada de Laplace da
entrada (função de excitação), admitindo-se todas as
condições iniciais nulas;

Entrada Processo Saída

X(s) G(s) Y(s)

Y s 
G s  
X s 

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Função de Transferência

 Definição:
 Considerando um sistema modelado pela equação
diferencial:
n  n 1 m  m1
a0 y  a1 y  ...  an1 y  an y  b0 x  b1 x  ...  bm1 x  bm x

 Vantagem: É possível representar a dinâmica de um

sistema por meio de uma equação algébrica em s.

 Ordem do sistema: Se a potência de s no denominador

da função de transferência (equação característica) for
n, o sistema será denominado de ordem n.
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Função de Transferência

 Exemplo:
 Sistema de controle de posição de um satélite:
 Pequenos jatos aplicam forças de reação para girar o
corpo do satélite conforme a posição desejada.
Suponha que o empuxo de cada jato seja F/2 e o
torque T = Fl seja aplicado ao sistema. Os jatos são
aplicados por certo tempo e, assim, o torque pode ser
escrito como T(t). Suponha que não há atrito e que o
momento de inércia em relação ao eixo de rotação no
centro da massa é J.

s  1
 2
T s  Js

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Resposta Impulsiva

 Função Impulso Unitário:

 Consideremos um pulso de área unitária conforme
abaixo:

 Se fizermos   0 , temos:
 t   lim   t 
 0

 t   u t 
d
dt

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Resposta Impulsiva

 Função Impulso Unitário:

 A Transformada de Laplace da Função Impulso Unitário
será:

s     t e  st dt s   1
0

 Assim, se considerarmos uma função de transferência

G(s) e determinarmos sua resposta a um entrada
impulsiva:
Y s 
G s   Y s   Gs U s  Y s   Gs 
U s 

 A Transformada de Laplace da resposta impulsiva fornece

a Função de Transferência.

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Na próxima aula...
Funções de Transferência de Sistemas
Mecânicos

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