Instituto Tecnológico de Aeronáutica - ITA

Divisão de Engenharia Mecânica-Aeronáutica - IEM

Departamento de Mecatrônica - M

MPS 39 Dispositivos de Sistemas Mecatrônicos

Prof. Leandro Cunha (lrcunha@ita.br) Prof. Luiz Góes (goes@ita.br)
São José dos Campos - SP, 30 de agosto de 2019

Série de Exercı́cios - SE1

Data de entrega - SE1(E): 16/08/2019

Observações:

Detalhem as resoluções com as hipóteses assumidas e descrição legı́vel.

Resoluções devem:
• ser digitalizadas em nı́vel de cinza,

• estar legı́veis e
• ser enviadas para lrcunha@ita.br em formato *.pdf com o seguinte nome:
MPS39 20192 NomeAluno.pdf
Pontuação será reduzida caso as observações acima não sejam colocadas em prática.

Parte 1

Exercı́cio 1
Considerando elementos funcionais, técnicas de correção de erros e caracterı́sticas
estáticas de sistemas de medição, responda:

a) Quais são os elementos funcionais de um instrumento de medição? Escolha um instrumento

que contenha pelo menos 4 elementos funcionais e descreva o seu funcionamento.
(O instrumento escolhido deve ser diferente dos apresentados nas aulas da semana 1)
b) Quais são as técnicas de correção de erros? Explique cada uma e cite exemplos.
(Os exemplos devem ser diferentes dos utilizados na aula da semana 1)
c) Em relação às caracterı́sticas estáticas dos instrumentos, explique o efeito da temperatura como
entrada interferente em um sistema de medição. Cite um exemplo de como esse erro pode ser
corrigido.
d) Descreva como podem ser representadas as incertezas em sistemas de medição.
Exercı́cio 2
De acordo com caracterı́sticas dinâmicas de instrumentos de medição,

a) Cite exemplos de dispositivos que apresentem sistemas de ordens 0, 1, 2 e 3. Apresente as

respectivas funções de transferência e diga quais informações podem ser obtidas através dessas.
Como é obtida a resposta em frequência?
b) Uma ponte de Wheatstone utilizada para medição é alimentada com uma fonte de corrente
alternada. Dessa maneira, tem-se como saı́da um sinal modulado. O que deve ser feito para a
reconstrução do sinal medido? Explique passo a passo com representações por blocos.
c) Explique os efeitos estáticos e dinâmicos do carregamento dos sistemas de medição em circuitos
elétricos e sistemas mecânicos. Cite 2 exemplos para cada um.

Figure 1: Efeitos de carregamento em medição de força

d)
d) Considerando um elemento elástico (entre os pontos a e b) de medição de força (fappl ) da figura
1 em regime permanente, calcule o valor da sensibilidade estática desse sistema. Encontre o valor
da constante da mola do instrumento de medição km que resulte em um valor de medição próximo
ao valor verdadeiro. Considere as constantes de mola k1 , k2 , k3 e k4 .

Exercı́cio 3
Considerando princı́pios de funcionamento de sensores (R, L e C), sensores sı́smicos
e visão computacional responda:

a) O que são detectores primários e secundários de um sistema de medição.

Cite 3 exemplos de cada.
b) Explique o funcionamento de sensores resistivos (R), capacitivos (C) e indutivos (L).
c) Explique o funcionamento de um encoder ótico. Quais as diferenças entre os tipos tacométrico,
incremental e absoluto? O que são códigos binários e gray? Como é feita sua conversão?
d) Descreva o princı́pio de funcionamento de um sensor sı́smico com massa-mola-amortecedor
(m − k − c) para medição de deslocamento. Obtenha sua função de transferência e calcule sua
sensibilidade estática Ks .
e) Um giroscópio e fixado em um mı́ssel longo o qual é flexı́vel como é mostrado na figura 2. A
vibração em flexão causa uma inclinação no local de fixação do giroscópio com uma oscilação de
0.1o de amplitude a 50 Hz (figura 2 (b)). Qual a máxima velocidade angular que o giroscópio pode
medir devido à vibração? Se a rotação (direcionamento) do mı́ssel como corpo rı́gido (grandeza a
qual o giróscópio é destinado a fazer) é de 10 rad/s, qual a porcentagem do sinal total do giroscópio
é devido à vibração? Aonde poderia ser colocado o giroscópio de maneira a minizar esse problema?
Se os movimentos mais rápidos de corpo rı́gido são de 1 Hz, qual outra solução seria possı́vel?
 Figure 2: (a) Mı́ssel com giroscópio e (b) forma modal de vibração em flexão a 50 Hz.

*tiny x
f ) Descreva passo a passo, desde a obtenção da imagem até a sua interpretação, o processo de
detecção de objetos e reconhecimento em Visão Computacional.

Exercı́cio 4

Figure 3: (a) Disposição de extensômetros (A, B, C e D) em uma placa solicitada em tração e

flexão e (b) viga em flexão com extensômetros 1, 2, 3 e 4

Em relação a sistemas de medição de força, torque e pressão, responda:

a) Qual a combinação de resistências/extensômetros em uma ponte de Wheatstone para que sejam

medidos esforços de tração na placa da figura 3 (a)? E para medição de de esforços de flexão?
Faça o desenho esquemático e desenvolva as equações. Há efeito de compensação de temperatura?
Explique.
b) Propanha um instrumento de medição utilizando extensômetros e ponte de Wheatstone para
medição de pressão.
c) Considerando a viga da figura 3 (b), esquematize uma ponte de Wheatstone para medição
da força aplicada F . Determine a saı́da da ponte em função da variação da resistência dos ex-
tensômetros.
d) Considere uma célula de carga como um sistema massa-mola-amortecedor, com rigidez 100 N/m,
massa de 0, 5 kg e constante de amortecimento 2 N s/m. O transdutor de deslocamento tem sen-
sibilidade estática de 10 V /m. Determine a banda de medição em frequência para uma distorção
em amplitude de ± 5 %.
e) A célula de carga da letra d) é utilizada para pesar pacotes movendo-se ao longo de uma esteira
numa taxa de 60 por minuto. Verifique se o transdutor é adequado para esta aplicação. Caso
negativo, explique quais modificações seriam necessárias na célula de carga.
Exercı́cio 5
Considerando o acelerômetro esquematizado na figura 4 abaixo:

Figure 4: (a) Acelerômetro em operação tipo nulo e (b) diagrama de blocos correspondente.

a) Classsifique o sistema de medição da figura 4 (a) quanto ao tipo e relacione as possı́veis entradas
interferentes e modificantes.
b) Explique os elementos funcionais do digrama de blocos do sistema de medição esquematizado
na figura 4 (b) e determine a função de transferência entre a aceleração e a tensão de indicação.
c) Determine a sensibilidade estática do instrumento e a faixa de medição ideal do sensor de acel-
eração.

Considerando o sensor de posição de tipo nulo com ponte de Wheatstone com dois
elementos indutivos diferenciais, conforme mostrado na figura 4 acima:

d) Mostre que as variações das indutâncias são dadas por: L1 (x) = L0 /[1 + a(c + x)] e L2 (x) =
L0 /[1 + a(c − x)], onde L0 , a e c são constantes dadas, x = r.θ é o deslocamento linear do núcleo
(massa sı́smica).
e) Mostre que, apesar da variação não-linear das indutâncias, a saı́da elétrica da ponte é pro-
porcional a x. Justifique a necessidade do sistema de condicionamento ser constituı́do de um
demodulador, filtro passa-baixa e amplificador.

Referências
Doebelin, E.O. Measurement Systems: Application and Design. 5 ed. New York, NY: McGraw-
Hill, 2003.
Beckwith, T.G., Marangoni, R.D., Lienhard, V.J.H. Mechanical Measurements. 6 ed. Pearson,
2006.
Bentley, J.P. Principles o Measurement Systems. 4 ed Pearson, 2004.
De Silva, C.W. Sensors and Actuators: Engineering System Instrumentation. 2 ed. New York:
CRC Press, 2016.