Prof, Brasilo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 151129 Os esforgos dinamicos O TMA - Teorema do Momento Angular, permite 0 estudo de esforgos em sistemas de sélidos, que surgem pela peculiaridade dos movimentos dos mesmos, ou seja, em repouso esses esforgos nao existiriam, Nos exemplos seguintes, serao utilizados os conceitos desenvolvidos anteriormente, com a finalidade de determinar os esforgos dinamicos em varios sistemas de sélidos. EXEMPLO 01 A figura ilustra um dispositivo simplificado de um misturador rotativo. O eixo principal é mantido em posigao através de dois mancais fixos A e B. Duas massas m = 0,2 kg sdo mantidas afastadas do eixo principal por duas hastes verticais, As massas do eixo e das hastes, para os propésitos deste estudo, so desprezadas. O conjunto descrito, gira em tomo de seu eixo, com frequéncia de rotagao constante f = 3000 rpm. Pedem-se: a) 0s momentos de inércia em relagéo ao sistema de eixos CM(x,y.z) “ligado” ao eixo principal; b) os produtos de inércia em relagao ao sistema de eixos CM(x,y,2); , 050m aco ©) os esforgos de origem dindmica nos | =314,16i . Determinado as derivadas ds versores com o Teorema de Poisom: i=GAi => 1=314,167A7 => jsanj > j B14,16-1Aj => 7 k=GAk => k=314,16-iAk => 314,16-] Substituindo na derivada do momento angular: How 314,16 1531416 J—1314,16-k => Hey =—1y'314,16-k+ 1 314,16" 7 Ressalte-se que os termos quadraticos sempre estarao presentes e expressam o quadrado da velocidade angular, ou seja: Hy=—T,,-98.696,04-k+ I,,98.696,04-} Aqui fica estabelecida uma conexdo entre os esforgos dinamicos e produtos de inércia, ou seja, 0s produtos de inércia relevantes no calculo dos esforcos dindmicos s4o aqueles relacionados ao eixo de rotagdo. No caso 0 eixo de rotacdo tem diregao (x), entao os produtos de inércia que contribuirao para os esforgos dinamicos so: I, © I,, Recuperando valores de: J,,=—0,050 7 ; Iy=zero , @ substituindo-os na equagao anterior, obtém-se: H.4=4.934,8-k O que se fez até aqui? Resp.: Calculou-se um dos termos do TMA — Teorema do Momento Angular. Note-se que a forga peso nao é forga dinamica, por estar presente mesmo quando o sistema encontra-se em repouso, a saber: P=0,4-9,81-(—j)=3,924-(-. jn Ressalte-se que, como as forgas dinamicas sao proporcionais ao quadrado da velocidade angular, o peso proprio do sistema usualmente torna-se irrelevante. Os mancais sugeridos na figura sao do A tipo axial, portanto sé reagem a esforgos radiais, isto posto: - ts B R=Ry je Rik as Ry j+Rek ee Impondo 0 TCM — Teorema do centro, | A peg ee® de Massa: "| " ae DP =m Gey tem-se’Prot, rasiio/Dinamica dos Sistemas —2016- 18/120 R,+R,=m-G, ; 0 peso nao foi considerado, pois as reagdes estritamente dinamicas nao dependem do mesmo. Substituindo ... R\-j+Ri-k+R3-j+Ryk=m-dcy , entretanto, a aceleragéo do centro de massa é nula, ou seja: Rj +Ri-k+Ry-j+Ri-k =zero Impondo a igualdade entre as componentes do primeiro e sendo membros, tem-se: RX+R}=0 => R4=-R¥ eg. 01 Ry+R,=0 = Ri=—Ry, eg. 02 Impondo 0 TMA — Teorema do Momento Angular: Dl Moy = Hoy => DL Moy =H y= 4.934,8k Agora se faz necessario 0 calculo dos momentos das forgas para que se obtenha o primeiro membro do TMA. Da definigaéo de momento de forga, tem-se: M5=(P—O)AF Como 0 polo escolhido é 0 Centro de Massa CM(0;0;0), 6 necessario um ajuste: Mi y=(P—CM) AE Momento da reagéo R, aplicada no ponto A(-0,75;0;0) em relagao ao polo CM(0,0,.0,) Mp =(A—CM)AR,=-0,75-1A( Ri j+RVk) = iy, =—0,75- RY K+0,75 Rj Momento da reacéo R, aplicada no ponto B(0,75;0;0) em relagao ao polo CM(0,0,0): M,,=(B—CM)AR,=0,75-1 (RY 7+ Riek) M,,=0,75-Rj-k-0,75-Ry-j Substituindo os resultados das equagées eq, 01 € eq. 02, no resultado anterior: 75-RY-k+0,75-Ryj it, = O momento resultante: Y Hho =ity + ily, =—1 50 RK ,S0R GF Substituindo no TMA: >) Mcy=Hoy =1,50-R4-K+1,50-Ri-7=4.934,8-k Igualando os vetores: RA=0 =1,50-R4=4.934,8 => RAS Resp. (c): R ; RE=0 ; Ry=3.289,9 NProf, BrasloDindmica dos Sistemas — 2016 - 191129 EXEMPLO 02 A figura ilustra um sélido que apresenta massa m = 30,0 kg, gira em torno de eixo fixo mantido por dois mancais A e B. Quando o sistema gira com velocidade angular constante rad namic a a a, 0=50-24 | 95 esforgos dinamicos nos mancais (desconsiderar o peso proprio) so 5 medidos, e os resultados expressos em newton (N), sao: R,=-3.600-}+200 e@ R,=210-7-200-k . Pedem-se: a) 0s produtos de inércia que envolvem a diregdo do eixo de rotagao, em relagao ao polo A; RY b) a ordenada (you) do CM — Centro de 4 Massa do sélido. Yew SOLUGAO: Adota-se sistema de eixos ligado ao sélido, com origem no ponto (mancal) A, ou seja, o sistema de eixos A(x,y2). Neste caso, o centro de massa do sélido descreve trajetéria circular com raio R = yow, em movimento circular uniforme ( w=cte ). Nesse tipo de movimento, a componente tangencial da aceleragéo ( a,=a-R ) é nula, pois =zero , entretanto, sempre havera aceleragao centripeta ( a,=w"R ). Note-se que a aceleragao centripeta “sempre” aponta para o centro de curvatura da trajetoria, que no instante ilustrado é —j Ressalte-se que os seixos adotados giram com o sélido, ou seja, todas as conclusdes obtidas na configuragao do desenho sero validas para qualquer instante. Aaceleragao do CM — Centro de Massa é: a, 500-Yorr A resultante das forgas aplicadas (desconsiderando 0 peso préprio) é: YPRsR,= 390-j Impondo o TCM — Teorema do Centro de Massa, tem-se: DP = mG Resp. (b) Yey=0,045-m =3,390}=30-(=2.500-Yey'}) => Yoy=0,045 Avelocidade angular na forma vetorial &: =50-i Note-se que a velocidade angular possui a diregao do eixo de rotagao, com sentido dado pela regra da mao direitaProf, Brasilio/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 201129 Ty. Ty la }[50 © momento angular na forma matricial: Hy=|-1,, 1,, —I, *] he Ty Ta 9 Efetuando 0 produto entre as matrizes, obtém-se 0 momento angular na forma vetorial: A= 50-1 —1y50-j—1,50-k Derivando o momento angular em fungdo do tempo, note-se que, i=GAi=S0-iAi=0 , jebajesoinj=sok e k=ark= j Hy=—1y50-j-1,°5 i => y=-1,50°h+1, 50") Calculando 0 momento da forga &, , aplicada no ponto A(0;0;0), em relagao ao polo A(0;0;0): M,,=(A-A)AR,=zero Calculando 0 momento da forga R, , aplicada no ponto B(0,85;0,0), em relagao ao polo A(0;0;0): Mp, =(B—A)ARp=0,85-1\(210-j7-200-k)=178,5-k+170-j Impondo 0 TMA — Teorema do Momento Angular: YoMyaHty => 179,5:h+170-)=-1,-500-k+ 1,50.) Impondo a igualdade entre os vetores: 178,5=—Iy°50° => I, 071 170= 50° => 1,,=0,068 Resp. (a) —I,,=0,071-kg-:m’ ; 068: kg-m? Nota: os produtos de inércia que podem “criar’ esforgos dinamicos séo aqueles que envolvem o eixo de rotago. Nesse caso, como 0 eixo de rotagao tem diregao “x” seriam: 1, @ 1, . Isto posto, 0 produto de inércia 1I,, , néo pode ser determinado pelos desenvolvimentos feitos. EXEMPLO 03 Um estagidrio recebe um pré-projeto de um misturador constituido por eixo e duas placas triangulares de massa m = 0,24 kg cada. O projeto prevé velocidade angular constante igual a w= sotd . A recomendagéo é de que as possiveis deformagées sejam negligenciadas. Que se adote como polo, o centro de massa do conjunto. Que se adote o sistema de eixos “ligado” ao sélido, o sistema de eixos CM(x,y,z). O estagidrio procura na internet e encontra numa tabela, os produtos de inércia de placas triangulares conforme anexo.Prof, Braslo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 21/129 Pedem-se a) os produtos de inércia de interesse; © 0.2m b) os esforgos dinamicos no mancal ; —~ A. SOLUGAO: Adaptando 0 anexo as condigées do problema, tem-se: c=0;b=0,3; 2 Calculando os produtos de inércia em relagao ao polo CM, o centro de massa da placa’ cr __ 0,24 Ty =~ 3G 0,2:(2-0 -0,3)=0,0004 Do Teorema dos eixos paralelos: 1,,=I$"+m-Xey Yew ; Sendo as coordenadas do centro de massa em relagdo ao novo polo CM..,; , 0 Centro de Massa do conjunto Para uma placa: I{}'"=0,0004+0,24 Para as duas placas: Resp. (a) 1° A ilustragéo do maneal sugere um mancal extenso e que portant podera reagir nao s6 com forga mas também momento (bindrio), desta forma, os esforgos no mancal A serao representados por: Ry=RyitRyj+Rek @ My=Mi-i+My-j+Miek NOTAS: 1, Um bindrio ou momento concentrado, apresenta o mesmo valor independente do polo utilizado 2. Como a velocidade angular é constante © momento concentrado (binario) i, nao deve apresentar componente axial (M’)=zero , pois essa componente criaProt, rasiio/Dinamica dos Sistemas —2016- 22/129 aceleragéo angular, o que seria incompativel com a condigao de velocidade constante. Mesmo assim, ser mantida na solugao que se segue. Avelocidade angular: é=-i=60-7 © momento angular em relagao ao polo CM, 0,0040 0 | [60 1, ofo o 1,{Lo O momento angular na forma vetorial: Hy, =/-60-i+0,0040-60-7=1,,-60-i+0,24-} Aderivada temporal do momento angular: if,.,=0,24-7=0,24-60-i A}: Calculando o momento Resultante em relagdo ao polo CM. 2 Mew, © Men, ACM coy, )A( Riv RY] + RK) +M TA(Ri:i+ Ry j+ Rik) + Mi+M3-j+ Mik 15° Rik 0,5: Rij + Mit Mj + Mik Impondo 0 TMA - Teorema do Momento Angular: DY Mew, = Hew, => 05: Rik -0,5-Ri-j+Mi-i+ My j+ Mi k=14,4-k igualando i: M’=zero eq. 01 igualando j: —0,5-Ri-j+M%-j=zero eq. 02 igualando k: 0,5-R4+M4,=14,4 eq. 03 Impondo 0 TCM — Teorema do Centro de Massa, tem-se’ DP amg, => Ry RYJ+Ry pertence ao eixo de rotagao =zero ; note-se que Gy=zero pois 0 CM, Impondo a igualdade entre vetores: R= Y= Zero. Substituindo na equagao eq. 02: Mi=zero Substituindo na equagao eq. 03: M4=14,4 Resp. (b) R,=zero ¢ M,=14,4-k-N-m Entendendo o que é um binario: A figura sugere que o mancal A pode ser entendido como dois rolamentos espagados pela distancia “d’. Cada um deles pode aplicar no eixo, forgas ortogonais ao mesmo (forgas radiais).Prof, BrasloDindmica dos Sistemas — 2016 - 231129 Para entender 0 momento calculado acima, considere-se um sistema de forgas composto por duas forgas (ou bindrio), ambas de intensidade F, paralelas entre si, de sentidos opostos, uma aplicada no ponto A; e outra aplicada no ponto A2, ou seja, separadas pela distancia “d”. ra F O momento resultante dessas forgas, néo depende do polo adotado, por exemplo, adote-se como polo o ponto A..| (confirme calculando em relagao a qualquer outro polo, por exemplo, os polos A; « CM) Calculando o momento resultante do binario: B=(A,-A\)A(-F-j)+(A,-A)AF J B=(zero)a(—F-j)(@-T)AFj Portanto: F-d-k=14,4-k.N-m Desta forma, conhecendo o espagamento (d) dos rolamentos, pode-se obter os esforgos radiais em cada um deles: F= 444 EXEMPLO 04 Um cilindro de massa m = 5,0 kg, gira em toro do eixo apoiado nos mancais A e B, separados pela distancia d = 0,90 m, com velocidade angular w = 20 rad/s. O sistema de eixos A(x,y.2) ilustrado, é ligado ao cilindro, As reagées (forgas) nos mancais de origem dinamica (desconsiderar 0 peso), s4o conhecidas: R,=50-k(N) e@ Ry=—46-k(N) . Pedem-se: a) a distancia do Centro de Massa ao eixo de rotacao; b) os produtos de inércia do cilindro (nao balanceado); SOLUGAO: Impondo 0 TCM — Teorema do Centro de Massa, tem-se: LE, sma, => RyRy 50-k-46-k=5-dew Sedgy => Gcy=0,8-k © CM — Centro de Massa esta descrevendo uma trajetoria circular de raio R em movimento circular e uniforme, e no instante ilustrado na figura, encontra-se “atras” do eixo (Ax). Nessa condigéo apresenta aceleracéo centripeta: a... =w"-R-k=0,8-k Substituindo 0 valor numérico da velocidade angular, tem-se: 20°-R-k=0,8-k => R=2,00-107'mProf, BrasiloDindmica dos Sistemas — 2016 - 24/129 Resp. (a) No instante considerado 0 centro de massa encontra-se imediatamente atras do eixo, deslocado de 2mm © momento angular em relagao ao polo A, na forma matricial: . Ta hy “Talra,y | bx —1,| [20 H,=|-1, 1, -1,/{o,|=|-1, 1, Leff o Te I Ta ES [oT “Ty Te JLO © momento angular em relagao ao polo A, na forma vetorial: Ag=1 20-1 y°20-J—1y°20-k Derivando em relagao ao tempo: Hy= W120: j-1,20-k Note-se que: j=BAj => j=207A7 => j=20-k Fi,=-1,-400-k+1,-400-} Calculando o Momento Polar dos esforcos em relagao ao polo A: M,=(A-A)AR,+(B-A)AR, Note-se os pontos sao definidos por A(0;0;0) e B(0,90;0;0), ou seja, (B-A)=0,901 , que permite: M,=0,90-iA(—46-k)=41,40-} Impondo 0 TMA — Teorema do Momento Angular: D-H, => 41,40-F2-1,,400-8+1,-400-] Impondo a igualdade vetorial ar) Resp.(b) 1,,=0 @ I,,=0,10-kg-m’ Este exemplo é emblematico pois estabelece a possibilidade de se obter os produtos de inércia responsaveis pelos esforgos dindmicos, através da medigao desses tiltimos.Prof, BrasiloDindmica dos Sistemas — 2016 - 251129 EXEMPLO 05 Um aviao, desloca-se ao longo da pista com velocidade v = 241,2 km/h (0u 67 m/s), com as rodas do trem de pouso girando sem escorregar emi, , \ relagao ao solo. Assim que 0 aviao alga voo e perde contato como solo, )\.9 \ 0 recolhimento do trem de pouso se inicia, ainda com as rodas girando. } ‘hy, O sistema composto por ambas as rodas, possui massa total m = 86,0 kg, didmetro D = 1,1 m e momento de inércia total, em relagao ao eixo |} de rotagao, Ix = 13,9 kg.m’. As rodas sao montadas em seu eixo de } rotagao, separadas pela distancia a = 0,36 m. O eixo de rotagao das todas é soldado a uma barra, que gira em tomo da articulago A propiciando 0 recolhimento do conjunto. A distancia entre o eixo das todas e a articulagao A, é b = 1,2 m. O trem de pouso é recolhido de forma que sua posigao angular 8, aumenta a taxa de 45° (ou 0,79 rad) por segundo. Sugere-se que se adote o sistema de eixos CM(x, y, ), como o sistema de eixos ligado ao eixo de rotacao das rodas. Pedem-se: a) 0 vetor velocidade angular das rodas; b) 0 vetor momento angular do conjunto de rodas, em relagao ao polo centro de massa das mesmas (CM); ¢) as reagées de origem dinamicas (desconsiderar o peso) no eixo nas rodas. SOLUGAO: Considere-se que as rodas nao estivessem girando em tomo de seu eixo proprio, mesmo assim elas ainda girariam, pois 0 seu eixo giraria em tomo da articulagao A. A barra que liga 0 eixo das rodas com a articulagao A, tem sua posigao determinada pela sua posi¢éo angular 6 , que varia com o tempo a taxa =0,79%84 ‘ou seja, com velocidade angular G=0,79-k . Caso as rodas estivessem paradas em relagdo ao eixo préprio das mesmas, ainda teriam essa velocidade angular. Enquanto as rodas sustentam o avido que corre pela pista, nado escorregam em relagao @ pista, ou seja, 0 ponto de contato das mesmas com 0 piso é 0 CIR — Centro Instantaneo de Rotagao. Nessa/ condigao 0 centro das rodas deslocam-se com a velocidade do avi v=67% eda cinematica tem-se: y=w-R=0-2 bh a> y=121,8274 2 5 Com os valores numéricos: 67=Prof, Braslo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 261129 O eixo de rotagao das rodas tem a diregao definida pelo eixo “x’, e sentido dado pela regra da mao direita, ou seja, =121,82-7 Finalmente pode-se afiangar que o vetor velocidade angular das rodas é a soma vetorial dessas duas velocidades angulares citadas acima: Brows =G+Q=121,82-1+0,79-k Resp. (a) Deonas=121,82-1+0,79-k rad A forma matricial do momento angular do conjunto de rodas: He=|-1, 1, —I,[fo;J=| 0 1, of] 0 o =I, 1 0 o 1,){ 079 Ty ly —Te 3 139 0 0 [121,82 Note-se que as rodas por principio, so dispositivos balanceados, que garantem que o eixo das mesmas seja um eixo de simetria de massa, 0 que anula os produtos de inércia. A forma vetorial do momento angular do conjunto de rodas: Fiyg=13,9-121,82-141,,-0,79-k => Hey =1.693,3-1+1,,-0,79-% Resp. (b) Hcy +1,,0,79-& 693, Derivando em relagao ao tempo o momento angular do conjunto de rodas: Fleyg=1693,30-141,,-0,79-k A diregao dos versores ¢ alterada pela rotagao do conjunto em tomo da articulagao A, com velocidade angular &=0,79-k , ou seja: i=Qni => 1=0,79kAi => 1=0,795 k=Qnk => k=0,79-kAK => k=zero Note-se que o versor k nao muda de diregdo: é constante.Prof, Brasilo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 271129 Terminando a derivada. Hcy =1.693,3-0,79-4A7=1.337,7-5 Considere-se 0 eixo das rodas ao qual as rodas estao presas. Os esforgos entre as rodas e o eixo sdo radiais, ou seja, nas diregdes y ez. A figura ilustra dois pares de forgas que sao aplicados pelo eixo nas fodas, nos pontos B e D que sao os pontos de fixagao das mesmas. As componentes das forcas na diregao z, estao de topo na figura e so representadas por circulos. As forgas aplicadas no conjunto das rodas, que tem sido 0 objeto de estudo até aqui, sao: Ry=Ri- Rik © Ry=Ri-j+ Rik © momento resultante sobre o conjunto de rodas, em relagao ao polo CM — Centro de Massa das rodas é: M oy=(B-CM)AR,+(D-CM) AR, M y=—0,18-1 ARy+0,18-7 AR, M cy =—0,18-7 (Rij +Ri-k)+0,18-1A(RY-7+ Riek) M oy=—0,18-Ri-k-+0,18- Ri j+0,18- Rik —0,18-Riyj Impondo 0 TMA - Teorema do Momento Angular: DX Mey = Hey => —0,18-Ri-k+0,18-Ri-j+0,18-R}k—0,18-Ri J =1.337,7-5 Impondo a igualdade vetorial: 0,18-Rj,—0,18- Rj, =1.337,7 eq. 01 RS=R}, eg. 02Prof, BrasiloDindmica dos Sistemas — 2016 - 28/129 © CM — Centro de Massa do conjunto de rodas descreve trajetéria circular de raio R=b=1,2:m_, em movimento uniforme e velocidade angular @=0,79-k . Determinado as componentes da aceleragao do CM — Centro de Massa do conjunto. ‘A componente tangencial da aceleracao é: Oy.=0-R COM A=B=7erO => Ayy.=7erO A componente centripeta da aceleragao ¢: cope, =LR => A goye =0,79"-1,2=0,75 m s Na forma vetorial,tem-se: Gy =0,75-] Impondo 0 TCM — Teorema do Centro de Massa, tem-se DP = mG Ry-j+Rick+ Rij + Rik =86-0,75-] > Rij+Rik+Ry,]+Riy Impondo a igualdade vetorial: Ry+R}=64,50 eq. 03 Rp=—R} eg. 04 Substituindo a equagao eq. 02( Ri=R}, ) na equagdo eq. 03, tem-se: 2:Rh=64,50 => R4=Rh=32,25-N Substituindo a equagdo (R;=—R}, ) na equac4o ( 0,18-R;,-0,18-R,=1.337,7 ) , tem-se: 2.0,18-Ry=1.337,7 => Ry Ri=3.715,8-N Resp. (c) R}=R,=32,25-N © R,=-Rp=3.715,8-N As forgas obtidas, séo aplicadas nas rodas pelo eixo, portanto as reagdes destas, sdo aplicadas no eixo pelas. rodas. Sobre 0 eixo nos pontos D e B estarao aplicadas as forgas, que esto indicadas na figura. Em especial as componentes (z), produziriam torgao naProf, Brasilo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 291129 haste vertical com momento torsor: =3.715,8-a-(—j)=—1.337,7-7 Nm Este momento torsor nao é intuitivo, e deveria criar muita dor de cabega a um projetista desavisado, EXEMPLO 06 A figura anexa ilustra um disco apoiado em plano horizontal, que apresenta massa m = 0,3 kg, raio R = 0,12 me centro B, por onde se conecta a articulagao A, através da barra AB de comprimento d = 0,16 m. O eixo vertical através da articulagao A, impée ao eixo horizontal AB, velocidade angular constante w = 20 rad/s, Por sua vez o eixo AB arrasta 0 centro do disco ao longo de trajetéria circular com raio “d’, com a mesma velocidade angular, Ndo ha escorregamento entre 0 disco e o piso horizontal. O sistema de eixos A(x,y.2) ilustrado, € ligado ao eixo AB e com ele muda de diregao constantemente. Desconsiderando a massa da barra AB, pedem-se: a) a aceleragao do centro B; b) os momentos de inércia do disco, relevantes ao movimento, em relagdo ao polo A; c) a reagao na articulagao A; d) a reago normal do piso horizontal no disco. SOLUGAO: O sistema em estudo & composto pelo disco de centro B e pelo eixo AB. Como a massa do eixo AB é neglicenciada, a massa desse sistema sera apenas a massa do disco. O centro B do disco, desloca-se ao longo de trajetéria circular de raio r=d=0,16 m , com velocidade angular constante w=20%4 , apresentando aceleragao centripeta 10°.0,16= 64,0 , que aponta para o centro da trajetéria, ou seja, o ponto A. s Resp. (a): @,=64,0(-i)- s Note-se que o ponto B, apresenta velocidade linear, sempre tangente a trajetoria:Prof, BrasloDindmica dos Sistemas — 2016 - 201129 Considerando que 0 ponto de contato do disco com o piso, seja o CIR Centro Instanténeo de Rotagao, pode-se afirmar que: v,=2:R Recuperando e substituindo, tem-se: => 9=26,67 rad/s R=0,12m O vetor velocidade angular do disco, é composto de duas partes: 18) 0 disco gira em tomo do eixo vertical com velocidade angular w=20rad/s , ou seja, gira em torno do eixo vertical com vetor velocidade angular: ,=20-krad/s 24) O disco gira em torno do eixo AB, com velocidade angular gira em torno do eixo AB com vetor velocidade angular: 26,6 6,67rad/s_, ou seja, irad/s A soma vetorial desses dois vetores velocidades angulares, o vetor velocidade angular resultante do disco, e finalmente tem-se: B pyseo=—26,67-1+20,00-K rad © movimento do disco pode ser entendido como se 0 mesmo girasse em torno de dois eixos (x e z). Desta forma, se faz necessario 0 calculo dos momentos de inércia do disco em relagao a cada um desses eixos, a saber: I,, € I, © momento de inércia do disco, em relagao ao eixo x, e polo B (seu centro) é: mR’ _ 0,3.0,12" 0,002 kgm” 2 om Como 0 eixo x, passa por ambos os pontos A e B, pode-se garantir que: Ti =2,16-10~ kg:m” O momento de inércia do disco, em relagao ao eixo paralelo ao eixo z, que passa pelo ponto B, e polo B (seu centro) é: 0,3:0,12" a 4 4 mR ),0011-kg-m” Aplicando-se o Teorema dos eixos paralelos: Iy=Ti+md? = 17 =0,0011+0,3-0,167=0,0088-kg-m* Resp.(b): 1°=0,0022-kgm* ; 1%=0,0088-kg-m?Prof, Brasilo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 91/129 As forgas agentes no sistema em estudo (disco + barra AB) sao: 1, Peso do disco: P=m-g-(—k)=—0,3-9,81-k=-2,94-k ; 2. Normal do piso horizontal sobre o disco: N=N-k 3. Reagdo na articulagdoA: Ry=Ryi+R'-j+Ryk ; Impondo o TCM — Teorema do Centro de Massa, tem-se: Dag =m Gey DYE, =m, RyitRy J+ Rik —2,94-k4N- ).3-64,0-(—i) Ry i+Ry 7+ R\k—2,94-k+N-k Impondo a igualdade vetorial em em em R4-2,94+N=0 eq. 01 Impondo 0 TMA - Teorema do momento Angular: Calculando o momento resultante (das forgas) em relagao ao polo adotado (A); a= (A-A)AR +(B-A)AP+(CIR-AJAN-K As coordenadas dos trés pontos: A(0;0;0) , B(0,16;0;0) e CIR(0,16;0;—-0,12) Substituindo os vetores posigao M,=(0,16-7)A(-2,94-k)}+(0,16-7-0,12-K)AN-k z (0,47-0,16-N)-7 kk d=0,16 0,47-j-0,16-N-j= Considerou-se que 0 ponto de contato do disco com o piso horizontal o CIR — Centro Instantaneo de Rotagao, é 0 ponto de aplicagao da reagao normal do piso sobre o disco. Calculando o momento angular do conjunto em relagao ao polo A:Prof, BrasiloDindmica dos Sistemas — 2016 - 321129 _ [tx mty —lelrw,y [000022 0 0 JI-26,67 Ay=|-Iy Ty Le (4 o ty, 0 0 -Iy —Iy In {Ld | 0 0 0,0088)[ 20 Efetuando o produto entre as matrizes, obtém-se: F1,=—0,0022-26,67-1+0,0088-20-k => #1,=—0,059-1+0,176-k Derivando 0 momento angular em relagao ao tempo: 1. 0 sistema de eixos A(x,y.z) esta ligado ao eixo AB, ou seja, a velocidade angular “deste” eixo é que afeta (muda) a diregdo dos versores, em especial dos versores iej: 2. ovetor velocidade angular do eixo ABE 3 ,,=20-k As derivadas dos versores: i=DyAi => 120k Ai=20-5 k=GyAk => k=20-kAK=zero Derivando o Momento Angular em relagao ao tempo: H1,=-0,059-1+0,176- => H,=—0,059-20-}=-1,18-} Impondo 0 TMA — Teorema do Momento Angular: M,=H, => (0,47-0,16-N)-j=-1,18j => —0,16-N=-1,65 Finalmente a normal entre 0 disco e 0 piso é: N=10,3 N Substituindo na equagao eq. 01, tem-se: Ri—2,944N=0 => R\=—7,36 Resp. (0): Ry=-19,2 ; Ri=0 ; Ri —7,36 expressos em N (newton). Resp. (d): N=10,3 expressa em N (newton). Note-se que o peso (P=2,94) € bem diferente da reagdo normal, ou seja, pelo simples fato do disco ter seu eixo de rotagao girando, aumenta consideravelmente o esforgo do disco sobre o piso. EXEMPLO 07 Um carro percorre curva de raio R = 80 m em plano horizontal, mantendo velocidade v = 100 km/h. As rodas traseiras possuem massa me = 16 kg, raio Rr = 0,40 m, momento deProf, Braslo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 331129 inércia Igy=1,44 kg-m’ , e estéo separadas por 1,30 m. Considere-se que nao ha escorregamento das rodas em relacao ao piso horizontal. Considere-se que o sistema a ser estudado seja composto apenas pelas rodas que sao arrastadas pelo eixo traseiro. Pedem-se: a) A diferenga das forgas normais aplicadas pelo piso nas rodas traseiras; 13m 7 b) A diferenga das forgas normais aplicadas pelo piso nas rodas a0 traseiras, devido exclusivamente ao efeito giroscépico; ™ SOLUGAO: © Centro de Massa: © centro de massa do conjunto formado pelas duas rodas, encontra-se no ponto médio da linha que une seus cat \ capt BLY centros. Desta forma o CM - Centro de Massa do conjunto \ er desloca-se em trajetoria circular de raio R = 80 m com no ¥ ” i ha 2 Z velocidade LINEAR constante (v=100-") , igual a0. do ~jyasm 0 ¥ ee carro, Adota-se como sistema de referéncia, o sistema \ “80,00 mF CM(xy.2) como at ccurvaturada No SI — Sistema Internacional de Unidades: caeie Resumindo: a) 0 centro da roda interna a curva, descreve trajetoria circular com raio 79,35 m; b) 0 CM Centro de massa do conjunto (centro do eixo traseiro) descreve trajetéria circular com raio 80,00 m; ¢) 0 centro da roda externa a curva, descreve trajetéria circular de raio 80,65 m. O eixo traseiro gira em torno do eixo vertical que passa pelo centro de curvatura da trajetoria circular com velocidade angular (w,) , que pode ser obtida através da relagao.Prof, Braslo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 24/129 v 27,778 R80 => o,=0347-724 v=o,-R => 0, Como as rodas estdo ligadas ao eixo traseiro, elas so arrastadas pelo mesmo, ou seja, giram com a velocidade angular @,=—0,347-j rad/s em torno do eixo vertical que passa pelo centro de curvatura da trajetoria A roda interna: Possui duas componentes de velocidade angular: a) uma em torno do eixo que as liga ao carro (w,) ; b) outra em torno de eixo vertical que passa pelo centro da trajetéria o,=0,347-T08 . centro da roda interna desloca-se com velocidade linear: v@i"=w, 79,35=27,534 Considerando o CIR, pode-se afirmar que: w,= “2 =27.534 — 6g g3¢.10d R, 0,40 s O vetor velocidade angular da roda interna: &"""""=68,836-1—-0,347-} Aroda externa: Possui duas componentes de velocidade angular: a) uma em torno do eixo que as liga ao carro (w,) ; 347-20 5 b) outra em torno de eixo vertical que passa pelo centro da trajetéria_«, O centro da roda externa desloca-se com velocidade linear: viii" =w,-80,65=27,986 =. rodaex Ver" _ 27,986 _ 69 gg4,rad R, 0,40 s Considerando 0 CIR, pode-se afirmar que: w, O vetor velocidade angular da roda externa: Gi 9,964-7-0,347-j As forgas agentes: Peso das duas rodas, aplicado no Centro de Massa das mesmas: P=—32-9,81-}=—313,920-j , fat Reagao do piso na roda interna a curva, aplicado no ponto \centro de : ccurvatura da & trajetoriaProf, Brasilo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 361129 Rya— feria" j Reagdo do piso na roda externa a curva, aplicado no ponto B: R, — fat PNG Nota: O eixo traseiro com massa desconsiderada, faz parte do sistema em estudo e & responsvel pelo posicionamento relative das rodas. As forgas que o eixo traseiro aplica s rodas sao consideradas forgas de origem interna ao sistema e portanto desconsideradas nos teoremas. O TCM - Teorema do Centro de Massa: Aplicando 0 TCM ao sistema formado apenas pelas duas rodas, mantidas em suas posig6es relativas pelo eixo de massa desconsiderada: =313,920-j— fat" i+ NO" j fat FN Fm doy, —313,920-j—fat'"j+N "5 — fat i+ Nj = 32-(—9,645)-i Igualando os vetores fat"™*" + fat'*"=308,640 €q.01 sng N™*=313,920 €g.02 O TMA - Teorema do Momento Angular: Aplicando 0 TMA ao sistema formado pelas duas rodas, mantidas em suas posigées relativas pelo eixo de massa desconsiderada, em relagao ao polo CM do conjunto 4°) Momento Resultante: 2 Mew,, Coordenadas dos pontos: ACM cops )\( fat 1 + NF) 4 B—OM coy, JA fat + NF) coy (05050) ; A(—0,65;-0,40;0) ; B(0,65;-0,40;0) D Mew, = LMon, Mos Substituindo o resultado da equagao eq.01, ou seja, fat’ adiferenga das normais por AN, tem-se: 2a, 0,65-1—0,40-j) A(—fat"™*".i+N"™".}) +(0,65-1—0,40-7) A(—fat™™- 74%". 7) 0,40 fat™*". k-0,65-N'™".k—0,40- fat" k+0,65-N™ rein 0,404 far" fac"). + 0,65-.N™ + fat 108,640 e indicando 0,40-308,640-k+0,65-(AN)-k => 3) Mey_, =-123,456-k+0,65( AN }-kProf, Braslio/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 96/129 2°) Momento Angular: O eixo de rotagao das rodas é tinico, e os centros de massa de cada roda e o centro de massa do conjunto pertencem ao mesmo eixo. Assim nao ha diferenga entre o Momento de Inércia das rodas em relagao aos préprios Centro de Massa e 0 Momento de inércia em relagdo ao Centro de Massa do Conjunto. © Momento Angular do conjunto é a soma dos Momentos Angulares de cada roda. Recuperando as velocidades angulares de cada roda: gen cyroeen _, 47-7 e@ B= 69,964-1. '=68,836-1— 0,347-j i 144 0 0 // 68,836] |144 0 0)! 69,964 FHow=| 9 1, 0}}-0,347/+| 0 1,, 0 |}-0,347 o o 7jL o J} o 0 7,), 0 Nota: os produtos de inércia de roda balanceada sao nulos. Foy, = 1,44-68,836-1- I, -0,347-j+ 1,44-69,964-7-1,,-0,347-} Fly, =1,44-(68,836+69,964)-7-2-1,,-0,347-F Fey, =199,872:1-0,694-1,,-j Derivando o momento angular em relacao ao tempo: Fey, =199,872-1-0,694-T,, -j Como o sistema de eixos adotado CM,.(x,y,z) gira com vetor velocidade angular 0,347-7 rad/s, tem-se: i => 1=-0,347-7Ai = 1347-k j=-0,347-7Aj => j=zero ,356-k 3°) Impondo o TMA: 123,456-k+0,65-(A.N)-k e a derivada Recuperando 0 Momento Resultante 3) Moy, do Momento Angular Hy, =69,356-k , tem-se:Prof, Braslo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 97/129 =123,456-k+0,65-(A N)-k=69,356-k © primeiro termo, do primeiro membro, expressa a influéncia das forgas de atrito que impedem o escorregamento, O segundo termo, do primeiro membro, expressa a diferenga entre as normais. O segundo membro, expressa a derivada do momento angular que depende das condigées cinematicas. A diferenga entre as normais considerados todas as influéncias que ocorrem no sistema estudado: AN=296,64-N=30,24kgf Resp.(a) AN=296,64-N Desconsiderando 0 efeito dos atritos, que estariam presentes mesmo sem o efeito giroscépico, pode-se afirmar que apenas sob 0 efeito giroscépico: AN=106,70-N Resp.(b) A.N=106,70-N