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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

Nombres: Pedro Chaca, Kevin Lalangui, Jonathan Pañi

1. ¿Qué es la Automática?

Es el área multidisciplinar que se encarga de la concepción y desarrollo de autómatas, los cuales son
instrumentos cuyo objetivo es sustituir al operador humano por otro artificial en la ejecución de una
tarea.

2. ¿Qué es la ingeniería de control?

Disciplina científica encuadrada en la Automática que se focaliza en modelar matemáticamente


sistemas dinámicos y diseñar controladores que harán que estos sistemas se comporten de la
manera deseada.

3. ¿Qué es un sistema de control continuo?

Es el que procesa señales continuas (conjunto de valores disponibles en todo instante de tiempo)

4. ¿Qué es un sistema de control discreto?

Procesa señales discretas (conjunto de valores disponibles en instantes determinados de tiempo).

5. ¿Qué es un sistema de control hibrido?

Procesa señales continuas y discretas. Los sistemas híbridos son sistemas dinámicos heterogéneos
cuyo comportamiento está determinado por la interacción de dinámicas correspondientes a
variables continuas y eventos discretos, y surgen de la utilización de la lógica de estados finitos para
gobernar procesos físicos continuos, o de restricciones topológicas y de redes que interactúan con
un control continuo.

6. ¿Qué es un sistema de control muestreado?

Procesa señales discretas obtenidas a partir de señales continúas muestreadas en instantes


espaciados uniformemente en el tiempo (periodo, T).

7. Dibuje el diagrama de bloques de un sistema de control continuo

1 Diagrama de bloques de un sistema de control continuo

8. Dibuje el diagrama de bloques de un sistema de control hibrido muestreado.

2 Diagrama de bloques de un sistema de control hibrido muestreado


9. Realizando iteraciones sucesivas obtenga el termino general de las siguientes ecuaciones
en diferencias:
a. 𝒚(𝒌) − 𝒚(𝒌 − 𝟏) = 𝟑𝒖(𝒌)
𝑦(𝑘) = 3 𝑢 (𝑘) + 𝑦(𝑘 − 1)

Para realizar las iteraciones se desarrolla la siguiente tabla, en la cual se colocarán los
respectivos valores de cada término de la ecuación al reemplazar los valores de k.

𝑢(𝑘) 𝑦(𝑘 − 1) 𝑦(𝑘)


𝑘 =0 1 0 3
𝑘 =1 1 3 6
𝑘 =2 1 6 9
𝑘 =3 1 9 12
𝑘 =4 1 12 15
3 Tabla de iteraciones

De la tabla tenemos que nuestro término general es: (𝑘) = 3 + 3𝑘

b. 𝒚(𝒌) − 𝒚(𝒌 − 𝟏) = 𝟒𝒖(𝒌 − 𝟏)


𝑦(𝑘) = 34𝑢 (𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘 − 1)

Para realizar las iteraciones se desarrolla la siguiente tabla en la cual se colocarán los
respectivos valores de cada término de la ecuación al reemplazar los valores de k.

𝑢(𝑘 − 1) 𝑦(𝑘 − 1) 𝑦 (𝑘 )
𝑘 =0 0 0 0
𝑘 =1 1 0 4
𝑘 =2 1 4 8
𝑘 =3 1 8 12
𝑘 =4 1 12 16
4 Tabla de iteraciones

De la tabla tenemos que nuestro término general es: (𝑘) = 4𝑘

10. Cite tres ventajas de las ecuaciones en diferencias frente a la función de transferencia.
 Expresión recursiva de cálculo fácil.
 Pone de manifiesto la memoria del sistema.
 Utilización en implementación de algoritmos de control

11. Cite el teorema de Nyquist-Shanon

El teorema trata del muestreo, “el periodo de muestreo (T) debe ser más de dos veces inferior al
periodo de la onda (τ), si no se cumple se demuestra que no se puede reconstruir la señal con el
muestreo”

12. Cuál es la función de un retenedor de orden cero.

Retiene la amplitud de la muestra de un instante muestreo al siguiente, se conoce como sujetador


de señal.
13. Cuál es la función de transferencia de un retenedor de orden cero.

14. El modelo que un computador tiene de un cierto sistema discreto se puede representar
mediante la ecuación en diferencias:

𝑦(𝑘) = 1.2𝑦(𝑘 − 1) − 0.32𝑦(𝑘 − 2) + 𝑢 (𝑘 − 1) + 0.1𝑢(𝑘 − 2)

a) Obtenga la función de transferencia del sistema.


b) Obtenga los polos y ceros.

Solución:

Literal a)

Ordenamos los respectivos términos

𝑦(𝑘) − 1.2𝑦(𝑘 − 1) + 0.32𝑦(𝑘 − 2) = 𝑢 (𝑘 − 1) + 0.1𝑢(𝑘 − 2)

Aplicamos la transformada Z y desarrollamos la ecuación

𝒁[𝑦(𝑘) − 1.2𝑦(𝑘 − 1) + 0.32𝑦(𝑘 − 2) = 𝑢(𝑘 − 1) + 0.1𝑢 (𝑘 − 2)]


𝒁[𝑦(𝑘) − 1.2𝑦(𝑘 − 1) + 0.32𝑦 (𝑘 − 2)] = 𝒁[𝑢 (𝑘 − 1) + 0.1𝑢(𝑘 − 2)]

𝑌(𝑍) − 1.2𝑌(𝑍)𝑍 −1 + 0.32𝑌(𝑍)𝑍 −2 = 𝑈(𝑍)𝑍 −1 + 0.1𝑈(𝑍)𝑍 −2

𝑌(𝑍)[1 − 1.2𝑍 −1 + 0.32𝑍 −2 ] = 𝑈(𝑍)[𝑍 −1 + 0.1𝑍 −2 ]

Donde

𝑌(𝑍) 𝑍 −1 + 0.1𝑍 −2
=
𝑈(𝑍) 1 − 1.2𝑍 −1 + 0.32𝑍 −2

Multiplicamos la ecuación por 𝑍 2 para eliminar los exponentes negativos y tenemos que

𝑌(𝑍) 𝑍 −1 + 0.1𝑍 −2 𝑍2
= ∗
𝑈(𝑍) 1 − 1.2𝑍 −1 + 0.32𝑍 −2 𝑍 2
Por lo tanto, la función de transferencia del sistema está dada por
𝑌(𝑍) 𝑍 + 0.1
= 2
𝑈(𝑍) 𝑍 − 1.2𝑍 + 0.32

Literal b)

Para encontrar los polos y ceros expresamos la ecuación características del sistema de la siguiente
manera:
𝑌(𝑍) 𝑍 + 0.1
=
𝑈(𝑍) (𝑍 − 0.4)(𝑍 − 0.8)
Como se observa el sistema tiene

Ceros en 𝑍 = −0.1

Polos en 𝑍 = 0.4; 𝑍 = 0.8

15. Dado el siguiente modelo en ecuaciones en diferencias:

𝑦(𝑘) = 1.4𝑦(𝑘 − 1) − 0.48𝑦(𝑘 − 2) + 12𝑢(𝑘 − 2)


a) Obtenga la función de transferencia del sistema.
b) Obtenga los polos y ceros.

Solución:

Literal a)

Ordenamos los respectivos términos

𝑦(𝑘) − 1.4𝑦(𝑘 − 1) + 0.48𝑦(𝑘 − 2) = 12𝑢(𝑘 − 2)

Aplicamos la transformada Z y desarrollamos la ecuación

𝒁[𝑦(𝑘) − 1.4𝑦(𝑘 − 1) + 0.48𝑦(𝑘 − 2) = 12𝑢 (𝑘 − 2)]


𝒁[𝑦(𝑘) − 1.4𝑦(𝑘 − 1) + 0.48𝑦(𝑘 − 2)] = 𝒁[12𝑢 (𝑘 − 2)]

𝑌(𝑍) − 1.4𝑌(𝑍)𝑍 −1 + 0.48𝑌(𝑍)𝑍 −2 = 12𝑈 (𝑍)𝑍 −2

𝑌(𝑍)[1 − 1.4𝑍 −1 + 0.48𝑍 −2 ] = 12𝑈(𝑍)𝑍 −2

Donde

𝑌(𝑍) 12𝑍 −2
=
𝑈(𝑍) 1 − 1.4𝑍 −1 + 0. 48𝑍 −2

Multiplicamos la ecuación por 𝑍 2 para eliminar los exponentes negativos y tenemos que

𝑌(𝑍) 12𝑍 −2 𝑍2
= ∗
𝑈(𝑍) 1 − 1.4𝑍 −1 + 0. 48𝑍 −2 𝑍 2

Por lo tanto, la función de transferencia del sistema está dada por


𝑌(𝑍) 12
= 2
𝑈(𝑍) 𝑍 − 1.4𝑍 + 0.48

Literal b)

Para encontrar los polos y ceros expresamos la ecuación características del sistema de la siguiente
manera:
𝑌(𝑍) 𝑍 + 0.1
=
𝑈(𝑍) (𝑍 − 0.6)(𝑍 − 0.8)
Como se observa el sistema tiene

El sistema no tiene Ceros

Polos en 𝑍 = 0.6; 𝑍 = 0.8

16. Resolver la ecuación: 𝑥 (𝑘 + 2) − 3𝑥 (𝑘 + 1) + 2𝑥 (𝑘) = 𝑢(𝑘) donde 𝑥 (𝑘) = 0 para 𝑘 ≤ 0


y
1 𝑘=0
𝑢 (𝑘) = {
0 𝑘≠0
Solución:

Aplicamos la transformada Z y tenemos que

𝒁[𝑥(𝑘 + 2) − 3𝑥 (𝑘 + 1) + 2𝑥 (𝑘) = 𝑢(𝑘)]

𝑍 2 𝑋(𝑍) − 𝑍𝑋(1) − 𝑍 2 𝑋 (0) − 3𝑍𝑋(𝑍) − 3𝑍𝑋(0) + 2𝑋(𝑍) = 1


𝑋(𝑍)[𝑍 2 − 3𝑍 + 2] = 1 + 𝑍 2 𝑋(0) + 𝑍𝑋(1) + 3𝑍𝑋(0)

Conociendo que 𝑋(0) = 0 nos queda que

𝑋(𝑍)[𝑍 2 − 3𝑍 + 2] = 1 + 𝑍𝑋(1) (1)

Para encontrar 𝑋(1) se reemplazara el valor de 𝑥 = −1 en la ecuación original:

𝑥 (−1 + 2) − 3𝑥 (−1 + 1) + 2𝑥 (−1) = 𝑢(−1)

𝑥 (1) − 3(0) + 2(0) = 0


𝑥 (1) = 0
Reemplazamos este valor en la ecuación (1) y nos queda que

𝑋(𝑍)[𝑍 2 − 3𝑍 + 2] = 1
1
𝑋(𝑍) =
𝑍2 − 3𝑍 + 2
Factorizamos el denominador
1
𝑋(𝑍) = (2)
(𝑍 − 2)(𝑍 − 1)
Considerando que
1 1 𝑍−1−𝑍+2 1
− = =
(𝑍 − 2) (𝑍 − 1) (𝑍 − 1)(𝑍 − 2) (𝑍 − 2)(𝑍 − 1)

La ecuación (2) se puede escribir de la siguiente manera


1 1
𝑋(𝑍) = −
(𝑍 − 2) (𝑍 − 1)
Y Por último aplicamos la transformada inversa Z y tenemos que
1 1
𝑍 −1 [𝑋(𝑍)] = 𝑍 −1 [ − ]
(𝑍 − 2) (𝑍 − 1)

𝑥(𝑡) = 2𝑡−1 − 1𝑡−1


17. Resolver la ecuación 𝑦(𝑘 + 2) + 𝑦(𝑘) = 𝑢 (𝑘) donde 𝑦(𝑘) = 0 para 𝑘 < 0 y

1 𝑘=0
𝑢 (𝑘) = {
0 𝑘≠0
Solución:

Aplicamos la transformada Z y tenemos que:

𝑍[𝑦(𝑘 + 2) + 𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘)]


𝑍
𝑍 2 𝑌(𝑍) − 𝑍 2 𝑌(0) − 𝑍𝑌(1) + 𝑌(𝑍) =
𝑍−1
𝑍
𝑌(𝑍)[𝑍 2 + 1] = 𝑍 2 𝑌(0) + 𝑍𝑌(1) + (1)
𝑍−1
Para encontrar los valores de Y(0) y Y(1) recurrimos a la ecuación original y reemplazamos loa
valores de K=-2 y K=-1 respectivamente:

Para K=-2

𝑦(−2 + 2) + 𝑦(−2) = 𝑢(−2)


𝑦(0) + 0 = 0
𝑦(0) = 0

Para K=-1

𝑦(−1 + 2) + 𝑦(−1) = 𝑢(−1)

𝑦(1) + 0 = 0
𝑦(1) = 0
Reemplazamos los valores encontrados en (1)
𝑍
𝑌(𝑍)[𝑍 2 + 1] = 𝑍 2 ∗ 0 + 𝑍 ∗ 0 +
𝑍−1
𝑍
𝑌(𝑍) =
(𝑍 − 1)(𝑍 2 + 1)
Para resolver la ecuación utilizaremos fracciones parciales:
𝑌(𝑍) 1
=
𝑍 (𝑍 − 1)(𝑍 2 + 1)
1 𝐾1 𝑍 + 𝐾0 𝐾2
2
= 2
+ (2)
(𝑍 − 1)(𝑍 + 1) (𝑍 + 1) (𝑍 − 1)

Multiplicamos la ecuación por e denominador (𝑍 − 1)(𝑍 2 + 1)

(𝑍 2 + 1)(𝑍 − 1) 𝐾1 𝑍(𝑍 2 + 1) + 𝐾0 (𝑍 2 + 1)(𝑍 − 1) 𝐾2 (𝑍 2 + 1)(𝑍 − 1)


= +
(𝑍 2 + 1)(𝑍 − 1) (𝑍 2 + 1) (𝑍 − 1)
1 = 𝐾1 𝑍(𝑍 − 1) + 𝐾0 (𝑍 − 1) + 𝐾2 (𝑍 2 + 1)

1 = (𝑍 − 1)[𝐾1 𝑍 + 𝐾0 ] + 𝐾2 (𝑍 2 + 1) (3)

Sustituimos en la ecuación (3) la raíz real del denominador original que es z=1.

1 = (1 − 1)[𝐾1 + 𝐾0 ] + 𝐾2 (12 + 1)
1 = (0)[𝐾1 + 𝐾0 ] + 𝐾2 (12 + 1)
𝐾2 = 1/2
Reemplazamos este valor en (3)

1 = (𝑍 − 1)[𝐾1 𝑍 + 𝐾0 ] + 1/2(𝑍 2 + 1)
1 = 𝑍 2 (𝐾1 + 1/2) + 𝑍(−𝐾1 + 𝐾0 ) − 𝐾0 + 1/2
Donde :

𝐾1 = −1/2
𝐾0 = −1/2
Por ultimo reemplazamos estos valores en (2)
1 1 1
1 −2𝑍 − 2 2
= +
(𝑍 − 1)(𝑍 2 + 1) (𝑍 2 + 1) (𝑍 − 1)
Encontramos nuestra ecuación:
𝑌(𝑍) 1 1 1 𝑍+1
= = [ − ]
𝑍 (𝑍 − 1)(𝑍 2 + 1) 2 (𝑍 − 1) (𝑍 2 + 1)
1 𝑍 𝑍2 + 𝑍
𝑌(𝑍) = [ − 2 ]
2 (𝑍 − 1) (𝑍 + 1)
Aplicamos la transformada inversa Z

−1 {𝑌(𝑍)}
1 −1 𝑍 𝑍2 + 𝑍
𝑍 = 𝑍 {[ − ]}
2 (𝑍 − 1) (𝑍 2 + 1)
1 𝑘𝜋 𝑘𝜋
𝑦(𝑘) = [1 − (𝑠𝑒𝑛 ( ) + 𝑐𝑜𝑠 ( ))]
2 2 2
1 𝑘𝜋 𝑘𝜋
𝑦(𝑘) = [1 − 𝑠𝑒𝑛 ( ) − 𝑐𝑜𝑠 ( )]
2 2 2
18. Las ecuaciones características de ciertos sistemas discretos son:
a) (𝑧 − 0.3)(𝑧 − 0.6)(𝑧 2 − 1) = 0
b) (𝑧 − 0.4)(𝑧 − 0.8)(𝑧 2 − 1.9𝑧 + 1) = 0
c) (𝑧 − 0.5)(𝑧 − 0.4)(𝑧 2 − 0.8𝑧 + 2) = 0
d) (𝑧 2 − 0.5𝑧 + 0.8)(𝑧 2 − 0.6𝑧 − 0.4) = 0

a. Obtenga las raíces de la ecuación característica y ubíquelas en el plano z


b. Identifique en cada caso, si el sistema es estable, inestable o marginalmente estable.

a) (𝑧 − 0.3)(𝑧 − 0.6)(𝑧 2 − 1) = 0
La ecuación característica tiene polos en:

𝑍1 = 0.3
𝑍2 = 0.6

𝑍3 = 1
𝑍4 = −1
De acuerdo a la gráfica podemos decir que el sistema es marginalmente estable al poseer polos
justo en la frontera del circulo unitario.

b) (𝑧 − 0.4)(𝑧 − 0.8)(𝑧 2 − 1.9𝑧 + 1) = 0


La ecuación característica tiene polos en:

𝑍1 = 0.4
𝑍2 = 0.8
𝑍3 = 0.7 + 𝑗0.312

𝑍4 = 0.7 − 𝑗0.312

De acuerdo a la gráfica podemos decir que el sistema es estable ya que sus polos están dentro del
circulo unitario.

c) (𝑧 − 0.5)(𝑧 − 0.4)(𝑧 2 − 0.8𝑧 + 2) = 0


La ecuación característica tiene polos en:

𝑍1 = 0.5
𝑍2 = 0.4
𝑍3 = 0.4 + 𝑗1.35

𝑍4 = 0.4 − 𝑗1.35
De acuerdo a la gráfica podemos decir que el sistema es inestable ya que sus polos están fuera del
circulo unitario.

d) (𝑧 2 − 0.5𝑧 + 0.8)(𝑧 2 − 0.6𝑧 − 0.4) = 0


La ecuación característica tiene polos en:

𝑍1 = 0.25 + 𝑗0.88
𝑍2 = 0.25 − 𝑗0.88
𝑍3 = 0.3 + 𝑗0.7
𝑍4 = 0.3 − 𝑗0.7

De acuerdo a la gráfica podemos decir que el sistema es estable ya que todos sus polos
están dentro del circulo unitario.
19. Las ecuaciones características de ciertos sistemas de control digital están dadas por:

a) 𝑧 3 − 1.1𝑧 + 0.3 = 0
b) 𝑧 2 − 0.1𝑧 − 0.3 = 0
c) 𝑧 3 − 2.2𝑧 2 − 1.5𝑧 − 0.35 = 0
d) 𝑧 2 − 2𝑧 + 0.99 = 0
e) 𝑧 2 − 0.36 = 0

a. Obtenga las raíces de la ecuación característica y ubíquelas en el plano z.

a) 𝒛𝟑 − 𝟏. 𝟏𝒛 + 𝟎. 𝟑 = 𝟎
La ecuación característica tiene polos en:

𝑍1 = 1.1651
𝑍2 = −0.8687
𝑍3 = 0.2964

b) 𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟏𝒛 − 𝟎. 𝟑 = 𝟎
−𝑏 ± √𝑏2 − 4𝑎𝑐
𝑧=
2𝑎
−(−0.1) ± √(−0.1)2 − 4(1)(−.03)
𝑧=
2(1)
La ecuación característica tiene polos en:

𝑍1 = 0.6

𝑍2 = 0.5

c) 𝒛𝟑 − 𝟐. 𝟐𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟓𝒛 − 𝟎. 𝟑𝟓 = 𝟎
La ecuación característica tiene polos en:

𝑍1 = −1.77
𝑍2 = −1.039
𝑍3 = 0.368 + 𝑗0.232

𝑍4 = 0.368 − 𝑗0.232

d) 𝒛𝟐 − 𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟗 = 𝟎
−𝑏 ± √𝑏2 − 4𝑎𝑐
𝑧=
2𝑎
−(−2) ± √(−2)2 − 4(1)(0.99)
𝑧=
2(1)
La ecuación característica tiene polos en:

𝑍1 = 1.1
𝑍2 = −0.9

e) 𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟑𝟔 = 𝟎
𝑧 = √0.36
La ecuación característica tiene polos en:

𝑍1 = 𝑗0.6
𝑍2 = −𝑗0.6
b. Utilice el criterio de Jury para determinar la estabilidad de cada uno de los sistemas.
a) 𝒑(𝒛) = 𝒛𝟑 − 𝟏. 𝟏𝒛 + 𝟎. 𝟑

1) |𝑎𝑛 | < 𝑎0
|0.3| < 1

2) 𝑝(1) > 0
𝑝(1) = 13 − 1.1(1) + 0.3
𝑝(1) = 0.2
> 0 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟
3) 𝑝(−1) = {
< 0 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟

𝑝(−1) = 13 − 1.1(−1) + 0.3


𝑝(−1) = 0.4
4) |𝑏𝑛−1 | > |𝑏0 |

𝑎3 𝑎3−1−2 0.3 1
𝑏2 = |𝑎 𝑎2+1 | = | 1 0.3| = 0.09 − 1 = −0.91
0

𝑎3 𝑎3−1−1 0.3 0
𝑏1 = |𝑎 𝑎1+1 | = | 1 −1.1| = 0.33 − 0 = −0.33
0

𝑎3 𝑎3−1−0 0.3 −1.1


𝑏0 = |𝑎 𝑎0+1 | = | 1 | = 0 − (−1.1) = 1.1
0 0

Por lo tanto |𝑏𝑛−1 | > |𝑏0 |; |−0.91| > |1.1|

El sistema es inestable.
b) 𝒑(𝒛) = 𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟏𝒛 − 𝟎. 𝟑
1) |𝑎𝑛 | < 𝑎0
|−0.3| < 1

2) 𝑝(1) > 0
𝑝(1) = 12 − 0.1(1) − 0.3
𝑝(1) = 0.6

> 0 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟
3) 𝑝(−1) = {
< 0 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟

𝑝(−1) = −12 − 0.1(−1) − 0.3


𝑝(−1) = 1.2

El sistema es inestable

c) 𝒑(𝒛) = 𝒛𝟑 − 𝟐. 𝟐𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟓𝒛 − 𝟎. 𝟑𝟓

1) |𝑎𝑛 | < 𝑎0
|−0.35| < 1

2) 𝑝(1) > 0

𝑝(1) = 13 − 2.2(1)2 − 1.5(1) − 0.35

𝑝(1) = −0.05

El sistema es inestable

d) 𝒑(𝒛) = 𝒛𝟐 − 𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟗

1) |𝑎𝑛 | < 𝑎0
|0.99| < 1

2) 𝑝(1) > 0
𝑝(1) = 12 − 2(1) + 0.99

𝑝(1) = −0.01, no es mayor a cero por lo tanto no cumple el segundo criterio.

Por lo tanto el sistema es inestable.


e) 𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟑𝟔 = 𝟎

1) |𝑎𝑛 | < 𝑎0
|0.36| < 1

2) 𝑝(1) > 0

𝑝(1) = 12 − 0.36

𝑝(1) = 0.64
> 0 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟
3) 𝑝(−1) = {
< 0 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟

𝑝(−1) = −12 − 0.36


𝑝(−1) = 0.64
4) |𝑏𝑛−1 | > |𝑏0 |

2 𝑎2−1−0 −0.36 1
𝑏1 = | |=| | = 0.1296 − 1 = −0.8704
𝑎0 𝑎1+1 1 −0.36

𝑎3 𝑎3−1−0 −0.36 0
𝑏0 = |𝑎 𝑎0+1 | = | 1 |=0
0 0

Por lo tanto |𝑏𝑛−1 | > |𝑏0 |; |−0.8704| > |0|

El sistema es inestable.