Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Robótica Industrial:
Descrição Espacial e Transformações
PROF. JOCARLI ALENCASTRO
AULA 2
Histórico
O início da era da automação industrial remonta ao século XVIII, numa altura em
que as máquinas dedicadas começavam a fazer parte do processo produtivo das
indústrias. O desenvolvimento das técnicas de produção veio criar novas
necessidades só possíveis de satisfazer com máquinas programáveis e flexíveis,
dando origem aos primeiros robôs industriais (Klafter et al., 1989).
1
23/08/2019
Histórico
Foi no final dos anos sessenta, com base na experiência então existente no
campo dos telemanipuladores e das máquinas ferramentas de comando
numérico, que George Devol construiu o primeiro robô industrial. A partir dessa
data a robótica tem vindo a afirmar-se como uma ciência autónoma, de carácter
multidisciplinar, penetrando em áreas tradicionalmente ligadas às engenharias
mecânica eletrotécnica, de computadores e outras, revelando importância
crescente em áreas tão distintas como a exploração espacial, a exploração
subaquática, a medicina ou a indústria. É aliás na indústria que tem sido
investido o maior esforço, sendo a indústria automóvel um bom exemplo disso;
robôs de pintura e de soldadura fazem hoje parte integrante da sua “força
laboral”.
Histórico
2
23/08/2019
Definições
Manipulador: conjunto de corpos ligados por juntas, formando cadeias cinemáticas
que definem uma estrutura mecânica. No manipulador incluem-se os atuadores, que
agem sobre a estrutura mecânica, modificando a sua configuração, e a transmissão,
que liga os atuadores à estrutura mecânica. Os termos manipulador e robô são
muitas vezes usados com a mesma finalidade, embora, formalmente, tal não esteja
correto.
Definições
Sensores: dispositivos usados para recolher e proporcionar ao controlador
informação sobre o estado do manipulador e do ambiente. Os sensores internos
fornecem informação sobre o estado do manipulador (por exemplo, posição,
velocidade ou aceleração). Os sensores externos fornecem informação sobre o
ambiente (por exemplo, sensores de força/momento ou câmaras de vídeo para
detecção de obstáculos)
3
23/08/2019
Definições
Controlador: dispositivo, tipicamente baseado em microcomputador, que controla o
movimento do manipulador. Usa os modelos do manipulador e do ambiente e a
informação fornecida pelo operador e pelos sensores, efetua as operações
algébricas de cálculo necessárias e envia os sinais de controlo aos atuadores. Poderá
ainda efetuar tarefas como o registo de dados em memória e a gestão das
comunicações com o operador ou 4 com outros dispositivos que cooperem com o
robô na execução da tarefa
Definições
Unidade de potência: dispositivo que tem por objetivo proporcionar energia aos
atuadores. Num sistema atuado eletricamente trata-se de um conjunto de
amplificadores de potência.
4
23/08/2019
Definições
Genericamente, um robô manipulador,
independentemente da sua potencial
aplicação, é mecanicamente concebido
para posicionar e orientar no espaço o
seu órgão terminal: uma garra ou uma
ferramenta. A sua estrutura pode variar
mas, normalmente, é possível identificar
os seguintes elementos funcionais
principais (Klafter et al., 1989) (Figura)
OBJETIVO
Definições
Em particular, um robô industrial possui uma
estrutura mais simples (Figura) a interacção com
o ambiente é praticamente inexistente e a
programação do robô baseia-se numa descrição
imutável quer da tarefa quer do ambiente. O
manipulador é normalmente constituído por um
conjunto de corpos rígidos ligados em série por
intermédio de juntas rotativas ou prismáticas,
formando uma cadeia cinemática aberta. Uma
das extremidades do manipulador encontra-se
rigidamente ligada a uma base, enquanto que a
extremidade oposta suporta o órgão terminal, 5
podendo mover-se livremente no espaço
10
5
23/08/2019
Definições
O subsistema controlador de um robô
industrial utiliza, em geral, apenas algoritmos
de controlo de posição. Trata-se,
normalmente, de controladores
descentralizados, de ganhos fixos, em que
cada junta possui o seu próprio servosistema
de controlo Geralmente, tais controladores
apresentam um desempenho satisfatório
graças às transmissões mecânicas empregues,
com fatores de redução da ordem dos 100:1.
A utilização de tais reduções leva a que as
variações inerciais (causadas por alterações da
configuração da estrutura ou da carga
manipulada), quando referidas aos motores
tenham efeito desprezível
11
Modelação Cinemática
No que respeita à estrutura mecânica, um manipulador robótico é um sistema formado por um
conjunto de corpos ligados por intermédio de juntas ativas e passivas. As juntas ativas são os pontos
de entrada de energia controlada no sistema. Estas permitem o comando da estrutura, fazendo-a
seguir uma trajetória no espaço operacional (cartesiano), com uma dada velocidade e aceleração, e,
em certos casos, interagir com o meio ambiente, exercendo as forças de contato desejadas. As
transformações de coordenadas entre o espaço das juntas e o espaço operacional revestem-se de
importância fundamental no controlo de manipuladores. De facto, na maioria dos casos os robôs
são controlados no espaço das juntas, 8 enquanto que o planeamento e a definição das trajetórias
são, normalmente, efetuados no espaço operacional. Assim, métodos eficientes de transformação
entre os dois espaços assumem um papel relevante onde, nos últimos anos, tem sido levada a cabo
muita investigação (Paul, 1982; Vukobratovic e Kircanski, 1986; Fu et al., 1987)
12
6
23/08/2019
Modelação Cinemática
Neste contexto, é essencial o conhecimento dos modelos cinemáticos de posição e diferencial
Modelagem Cinemática
Relacionados com a cinemática podem distinguir-se dois problemas: a cinemática direta e a cinemática
inversa.
A cinemática Inversa : envolve a determinação da posição (ou velocidade) das juntas ativas a partir da
posição (ou velocidade) generalizada do órgão terminal. Normalmente, para os manipuladores de
estrutura em série é um problema difícil, para o qual nem sempre é possível encontrar solução
analiticamente. Além disso, normalmente, a solução não é única.
14
7
23/08/2019
15
16
8
23/08/2019
17
5
3 5 3 2
2
18
9
23/08/2019
Matrizes
19
20
10
23/08/2019
21
A x B é diferente de B x A
22
11
23/08/2019
23
24
12
23/08/2019
25
26
13
23/08/2019
27
28
14
23/08/2019
29
30
15
23/08/2019
31
32
16
23/08/2019
33
34
17
23/08/2019
35
36
18
23/08/2019
Voltamos a Sequência
37
Descrição Espacial
A modelagem de robôs manipuladores é feita através da descrição dos seus elos
e das relações entre eles. Para sistematizar a descrição estas relações, são
utilizadas ferramentas de Álgebra Linear e Geometria Analítica.
◦ Descrição de Posição e Orientação
◦ Mapeamento entre Sistemas de Coordenadas
◦ Transformações Homogêneas
◦ Operadores
◦ Aritmética de Transformações
19
23/08/2019
Descrição de Posição
Para que se possa localizar este ponto no espaço é necessário considerar a
existência de um sistema de coordenadas . Este sistema de coordenadas é
formado por três versores ortonormais indicadores das três dimensões do
espaço físico.
◦ Versores são vetores indicadores de direção.
◦ Vetores ortonormais são vetores ortogonais entre si e com módulo unitário.
Descrição de Posição
◦ representa o ponto em relação ao sistema de coordenadas
◦ Projeção de em :
20
23/08/2019
Descrição de Posição
Exemplo:
2
5
4
6.7
Descrição de Orientação
Ponto não tem orientação, pois não tem dimensão, mas frequentemente é
interessante descrever a orientação de objetos, planos ou mesmo segmentos de
reta.
A descrição de orientação pode ser feita descrevendo-se os versores de " em
relação a . Ou seja, a descrição da orientação de " em relação a é dada
por , , que para concisão de notação podem ser agrupados em uma
matriz de rotação:
21
23/08/2019
Descrição de Orientação
A matriz é então denominada matriz de rotação
de " em relação a .
As projeções de , e sobre o sistema de
coordenadas são dadas por:
. . .
. , . , .
. . .
1 1 1
Descrição de Orientação
A matriz de rotação de " em relação a é então:
22
23/08/2019
Descrição de Orientação
Demonstre a relação :
Referências
o Material de Aula do Prof.º Gustavo Kunzel (IFRS).
o Material de Aula do Prof.º Flávio J. Lorini (UFRGS).
o Material de Aula do Prof.º Walter F. Lages (UFRGS).
o CRAIG, J. J. Robótica. 3ª edição. São Paulo: Pearson Prenctice Hall. 2013.
o ROMANO, V. F. Robótica Industrial: Aplicação na Indústria de Manufatura e de
Processos. Edgard Blucher, 2002.
o SCICILIANO, B. et al. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
o SPONG, M. W.; Vidyasagar, M. Robot Dynamics and Control. Wiley, 1989.
46
23