Equilibragem PDF

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA E INDUSTRIAL
NÚCLEO DE MECÂNICA ESTRUTURAL
Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos

TEXTO DE APOIO
Pedro Samuel Gonçalves Coelho
MAIO 2003
FCT-UNL
Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos i

FCT-UNL Resumo
RESUMO
O programa de Mecânica Aplicada II trata fundamentalmente do estudo da dinâmica das

partículas e dos corpos rígidos. Como apoio à disciplina, os alunos são recomendados a seguir
o livro “Mecânica Vectorial para Engenheiros - Dinâmica”, dos autores Beer & Johnston e
editado pela MacGraw-Hill. Este texto de apoio serve como complemento ao referido livro,
sobre o tema da Equilibragem de Rotores Rígidos inserido no estudo da Cinética de Corpos
Rígidos em Três Dimensões.
A equilibragem de rotores rígidos utilizando um e dois planos de correcção é dada numa aula
teórica-prática da disciplina. Com este texto os alunos ficam habilitados a compreender os
fundamentos teóricos da equilibragem e a realizar um ensaio de equilibragem experimental no
laboratório.
Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos ii

FCT-UNL Índice
ÍNDICE
1. INTRODUÇÃO............................................................................................................... 1
2. PRINCÍPIOS BÁSICOS DE EQUILIBRAGEM............................................................ 2
2.1. Rotação do Corpo Rígido em Torno de um Eixo Fixo................................................. 2
2.2. Rotação de um Rotor Rígido em Torno de um Eixo Fixo............................................ 5
2.2.1. Rotor Perfeitamente Equilibrado......................................................................... 5
2.2.2. Definição de Desequilíbrio................................................................................. 8
2.2.3. Causas de Desequilíbrio...................................................................................... 9
2.2.4. Benefícios da Equilibragem................................................................................ 9
2.2.5. Tipos de Desequilíbrio........................................................................................ 10
2.2.5.1. Desequilíbrio Estático............................................................................. 10
2.2.5.2. Desequilíbrio de Momento..................................................................... 12
2.2.5.3. Desequilíbrio Quasi-Estático.................................................................. 13
2.2.5.4. Desequilíbrio Dinâmico.......................................................................... 13
2.2.6. Explicação do Efeito do Desequilíbrio nos Apoios............................................ 14
3. IDENTIFICAÇÃO E CARACTERIZAÇÃO DO DESEQUILÍBRIO........................... 19

3.1. Identificação da Fonte................................................................................................... 19
3.2. Identificação de vibração nos apoios............................................................................ 19
3.3. Caracterização do Desequilíbrio................................................................................... 20
3.3.1. Sinal no Domínio do Tempo............................................................................... 20
3.3.2. Sinal no Espectro de Frequências....................................................................... 20
3.3.3. Noção de Ângulo de Fase................................................................................... 21
4. MÉTODOS DE EQUILIBRAGEM................................................................................. 24
4.1. Método Teórico............................................................................................................. 24
4.1.1. Equilibragem em Um Plano................................................................................ 24
4.1.2. Equilibragem em Dois Planos............................................................................. 25
Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos iii
FCT-UNL Índice
4.2. Método Experimental.................................................................................................... 28

4.2.1. Instrumentação.................................................................................................... 29
4.2.1.1. Utilização de Célula Fotoeléctrica.......................................................... 30
4.2.1.2 Utilização de Estroboscópio.................................................................... 31
4.2.2. Massa de Teste.................................................................................................... 34
4.2.3. Selecção do Número de Planos de Correcção..................................................... 35
4.2.4. Equilibragem em Um Plano................................................................................ 36
4.2.4.1. Método com Medição do Ângulo de Fase.............................................. 36
4.2.4.2. Método sem Medição do Ângulo de Fase.............................................. 41
4.2.5. Equilibragem em Dois Planos............................................................................. 44
5. CONCLUSÕES................................................................................................................ 48
Bibliografia.......................................................................................................................... 49
Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos iv

FCT-UNL Introdução
1. INTRODUÇÃO
O objectivo da equilibragem dinâmica de um rotor é melhorar a distribuição de massa deste

tal que, no seu funcionamento, a resultante das forças centrífugas não seja excessiva de modo
a provocar vibrações na estrutura dos apoios do rotor. O problema da equilibragem de
sistemas rotativos reveste-se de um interesse eminentemente prático e existe desde longa data.
Quando o homem inventou a roda apercebeu-se que esta não teria um funcionamento
desejável caso não fosse perfeitamente circular ou se não rodasse em torno do seu eixo
geométrico. Deste modo, a roda poderia vibrar implicando uma diminuição da vida útil desta
bem como da estrutura a ela associada.
Nos tempos modernos a equilibragem é necessária basicamente pelas mesmas razões de

sempre. No entanto, a equilibragem tornou-se num processo complexo tendo em conta as
diferentes aplicações da roda e as enormes velocidades de rotação atingidas, que podem ser de
dezenas de milhares de rotações por minuto.
Alguns sistemas rotativos onde a equilibragem é crucial são: rotores de turbinas de vapor,
motores eléctricos, cambotas e rodas de veículos automóveis, propulsores de navios,
ventiladores, etc.
Este texto de apoio começa por referir algumas noções básicas sobre o problema físico da
equilibragem (secção 2). Depois, considera-se como o desequilíbrio de um rotor pode ser
identificado e como este se manifesta nos apoios do rotor (secção 3). São apresentados os
métodos teórico e experimental para a equilibragem de rotores rígidos em um e dois planos
(secção 4).
Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos 1

FCT-UNL Princípios Básicos de Equilibragem
2. PRINCÍPIOS BÁSICOS DE EQUILIBRAGEM
2.1. Rotação do Corpo Rígido em Torno de um Eixo Fixo
De acordo com o princípio D’Alembert, as forças externas que actuam sobre um corpo rígido
são equivalentes às forças efectivas das várias partículas que formam o mesmo corpo. O
sistema de forças efectivas pode ser substituído por um sistema força-binário equivalente
aplicado no centro de massa do corpo. Por um lado, considera-se aplicado no centro de massa
G do corpo o vector maG que representa o produto da massa do corpo pela aceleração do seu
centro de massa. Por outro lado, considera-se aplicado um binário de intensidade dHG / dt em
que o vector HG representa o momento angular do corpo calculado relativamente a G. Assim,
as equações fundamentais do movimento tridimensional de um corpo rígido de massa m são
duas, uma relativa a forças (2.1) e outra relativa a momento (2.2).
 F  ma G
(2.1)
dHG (2.2)
M G 
dt
De acordo com a fig. 2.1, considere-se o movimento de um corpo rígido, homogéneo e com
uma forma arbitrária, obrigado a rodar com velocidade angular , em torno de um eixo fixo
ii’, que passa pelos apoios A e B e é coincidente com o eixo z de um referencial cartesiano
0xyz .
i’
 0
i
z
B
x
A
Fig. 2.1- Rotação de um corpo arbitrário em torno de um eixo fixo.

O referencial 0xyz pode considerar-se solidário com o corpo em rotação e a orientação dos
eixos indicada na fig. 2.1 corresponderá a um determinado instante do movimento. Pode
pensar-se numa localização qualquer da origem do referencial ao longo do eixo ii’. O vector
momento angular do corpo calculado em relação à origem deste referencial, H0, é dado pelo
produto do tensor de inércia T do corpo em relação ao ponto 0 com o vector da velocidade
angular  (2.3).
 Ix  I xy  I xz   0    I xz . 
 
H 0  T.ω =   I yx Iy  I yz   0     I yz .  (2.3)
  I zx  I zy I z     I z . 

No que diz respeito às propriedades do corpo rígido, torna-se importante para a compreensão
das secções posteriores deste trabalho referir as seguintes noções básicas (Beer & Johnston,
1998a):
 O tensor de inércia T é um tensor simétrico de segunda ordem. As componentes da

diagonal principal representam os momentos de inércia de massa do corpo em relação aos
eixos x, y e z. As outras componentes representam os produtos de inércia de massa do
corpo em relação aos mesmos eixos. Estas componentes têm determinados valores no
referencial indicado na fig. 2.1. Se, porventura, se utilizar um sistema de eixos diferente
obter-se-á um novo conjunto de valores para os momentos e produtos de inércia.
 Em geral, dado um corpo de forma arbitrária e uma origem arbitrária 0, localizada no

interior ou exterior do corpo, é sempre possível encontrar um sistema de eixos 0x’y’z’
(eixos principais de inércia do corpo em 0) no qual T se reduz a uma matriz diagonal, isto
é, os produtos de inércia são nulos neste sistema de eixos. Nesta situação, as componentes
da diagonal de T designam-se por momentos principais de inércia do corpo em 0. Se a
origem 0 coincidir com o baricentro G do corpo, utilizam-se as designações eixos
principais centrais de inércia e momentos principais centrais de inércia do corpo.
A equação (2.2) é relativa ao centro de massa G. No entanto, por vezes, torna-se mais
conveniente determinar o momento angular H0 do corpo em relação a um ponto fixo 0 que
não é coincidente com o centro de massa G. Neste caso, a equação de momento (2.2)
apresenta-se na seguinte forma:

dH 0 (2.4)
M 0 
dt
O cálculo de H0 poderá ser efectuado de duas formas:
 Num referencial Oxyz arbitrário, as quantidades de movimento das partículas do corpo

rígido podem ser reduzidas a um vector quantidade de movimento mvG e a um binário HG
relativos ao centro de massa. Os vectores rG e vG são a posição e a velocidade do centro de
massa, respectivamente. Então, se HG for conhecido, H0 pode ser obtido por (2.5).
H0  rG  mvG  HG (2.5)
 Se o vector da velocidade angular do corpo  e o tensor de inércia T no referencial 0xyz

forem conhecidos, H0 pode ser determinado por (2.3).
Desenvolvendo a expressão (2.4) para o movimento de corpo rígido ilustrado na fig. 2.1, o
resultado obtido pode exprimir-se através das três equações escalares seguintes (Beer &
Johnston 1998b):
M x   I xz  I yz 2 (2.6)
M y   I yz  I xz 2 (2.7)
M z  I z (2.8)
Nestas equações  é a aceleração angular. Através de (2.1) são consideradas mais três
equações escalares:
F x  maGx (2.9)
F y  maGy (2.10)
F z  maG z (2.11)
Estas seis equações do movimento podem ser utilizadas para determinar a aceleração e
velocidade angulares do corpo e assim também as reacções nos apoios A e B mostrados na
fig. 2.1.

2.2.Rotação de um Rotor Rígido em Torno de um Eixo Fixo
Em geral, entende-se por rotor todo o corpo destinado a rodar em torno de um eixo fixo,
geralmente apoiado em mancais através de rolamentos.
Um rotor é considerado rígido se a sua velocidade de rotação máxima não ultrapassar 70% da
primeira velocidade crítica. Esta última é uma velocidade tal que a resposta predominante do
sistema ocorre à primeira frequência de ressonância.
Neste relatório o termo rotor é associado a um corpo axissimétrico animado de movimento

circular uniforme em torno do seu eixo (ver fig. 2.2).
D y
0
z
B
A x
L
Fig. 2.2- Rotor apoiado em dois mancais.
O rotor da fig. 2.2 pode apresentar diferentes relações geométricas entre diâmetro D e
comprimento L. O quociente entre estas dimensões é utilizado para distinguir dois tipos de
rotores: um em que L/D < 0,5 designa-se por disco e outro para valores maiores do que 0,5
designa-se por rolo (Roque, 2002). No entanto, outros autores, por exemplo (MacCamhaoil),
consideram um valor de referência entre 0,1 e 0,14.
2.2.1. Rotor Perfeitamente Equilibrado
Um rotor perfeitamente equilibrado é um rotor cuja distribuição de massa é tal que, quando
posto a rodar em torno de um eixo fixo, não provoca vibrações nos apoios como resultado de
forças centrífugas (Harris & Crede, 1998). Em seguida, procura-se transmitir o sentido físico
da situação de equilíbrio dinâmico recorrendo às noções de eixos principais centrais de inércia
e força centrífuga em sistemas rotativos.

A situação de equilíbrio dinâmico pressupõe que o eixo de rotação coincide com um dos três
eixos principais centrais de inércia do rotor. O centro de massa do corpo localiza-se
necessariamente no eixo de rotação. Nestas condições, a distribuição de massa do corpo em
torno do eixo de rotação é tal que existe equilíbrio das forças de inércia (centrífugas)
associadas a cada partícula do corpo rígido em rotação. Uma vez que as forças centrífugas
estão compensadas entre si não surgem quaisquer reacções dinâmicas nos apoios. Estes
aspectos são clarificados de seguida com base no exemplo do rotor axissimétrico da fig. 2.2
com distribuição de massa uniforme (corpo homogéneo).
Considera-se que o referencial 0xyz da fig. 2.2 tem como origem o centro de massa do corpo e
o eixo z é coincidente com o eixo de revolução do corpo. Este referencial constitui o sistema
de eixos principais centrais de inércia do corpo. Se o rotor roda em torno do eixo z com
velocidade angular constante, então os produtos de inércia Ixy Ixz e Iyz, a aceleração angular 
do corpo e a aceleração do centro de massa aG são nulos. As equações do movimento (2.6) a
(2.11) resumem-se a:
F x 0 ; F y 0 ; Fz 0 ; M x 0 ; M y 0 ; M z 0 (2.12)
Em (2.12) os termos do primeiro membro estão relacionados com as forças exteriores

aplicadas ao corpo (peso e reacções nos apoios) e os termos do segundo membro relacionados
com as forças e momentos efectivos são nulos. Sendo assim, não existem reacções dinâmicas
responsáveis por uma vibração periódica nos apoios do rotor. As únicas forças exteriores
aplicadas ao corpo são estáticas, ou seja, o peso próprio do rotor e as reacções nos apoios cuja
direcção se mantém constante para equilibrar o peso.
O equilíbrio dinâmico do rotor que se caracteriza pela coincidência entre os eixos de rotação e
principal central de inércia corresponde ao equilíbrio das forças de inércia. Para entender este
ponto, o corpo rígido do rotor pode ser considerado como um sistema formado por n
partículas de forma que, quando o corpo fica animado de movimento de rotação, cada
partícula fica sujeita a uma aceleração a com duas componentes: aceleração normal an (radial
e centrípeta) e aceleração tangencial at (2.13).
a  at  an em que: at    r e 
an      r  (2.13)
A fig. 2.3 pretende ilustrar, para o caso de uma partícula arbitrária do rotor, estas
componentes da aceleração no referencial n-t (radial e tangencial). Conforme ilustrado nesta

figura e de acordo com o estudo da cinética das partículas, cada partícula do rotor está sujeita
a uma força de inércia radial Fc (centrífuga) e outra tangencial Fit. Se o corpo estiver a rodar a
velocidade constante  [rad/s] a componente tangencial da força de inércia é nula e, portanto,
cada partícula estará apenas sujeita a uma força centrífuga calculada por (2.14). Nesta
expressão m é a massa [kg] e r é a distância desta ao eixo de rotação [m].
Fc  mr 2 [N] (2.14)
Atendendo à simplificação da forma do corpo em rotação (corpo axissimétrico), compreende-

se facilmente que, para cada partícula do corpo, existe sempre uma outra com a mesma massa
e localizada numa posição diametralmente oposta. As forças centrífugas associadas a cada um
destes pares de partículas compensam-se entre si e, portanto, não são necessárias quaisquer
reacções nos apoios para compensar aquelas forças originárias no corpo em rotação. Assim,
quer o corpo esteja em repouso, quer em movimento de rotação, as únicas forças nos apoios
são as reacções estáticas necessárias para o equilíbrio do peso próprio do corpo.
y' y
Plano de simetria
n
at
 α 0
0'
r
an P
z Fc
Fit
x
x'
Fig. 2.3- Aceleração e forças de inércia associadas a uma partícula do rotor.

2.2.2. Definição de Desequilíbrio
A condição de um rotor em desequilíbrio corresponde à transmissão de forças dinâmicas ou

vibrações para os apoios em resultado de forças centrífugas (Harris & Crede, 1998). Por
contraposição ao exposto na secção anterior, neste caso o eixo principal central de inércia não
é coincidente com o eixo de rotação do rotor podendo intersectá-lo ou não. Tipicamente,
existe uma distância entre o eixo de rotação e o centro de massa. No entanto, mesmo que o
centro de massa se encontre sobre o eixo de rotação, existirá sempre desequilíbrio se o eixo
principal de inércia for oblíquo em relação ao eixo de rotação. A posição relativa destes dois
eixos conduz à classificação de vários tipos de desequilíbrio conforme será abordado na
secção 2.2.5.
Se o rotor for perfeitamente axissimétrico e homogéneo então, está em perfeito equilíbrio

dinâmico quando posto em rotação segundo o eixo de simetria (secção 2.2.1). Sendo retirada
ou adicionada massa ao rotor, o eixo principal central de inércia deixará de ser coincidente
com o eixo de rotação e, nestas condições, diz-se que o rotor está desequilibrado.
Considere-se uma massa pontual m onde se supõe concentrada toda a massa que origina o
desequilíbrio e localizada algures no rotor, conforme se pretende ilustrar na fig. 2.4. Esta
massa designa-se por ponto pesado (heavy spot). O surgimento de um ponto pesado no rotor
pode ficar a dever-se a um conjunto de razões que serão apontadas na secção 2.2.3.
Fig. 2.4- Massa desequilibradora m no rotor.
A massa m altera a distribuição de massa do rotor em torno do eixo de rotação de modo que
este eixo já não é coincidente com o eixo principal de inércia. A força centrífuga associada a
esta massa rotativa não é compensada por nenhum outro elemento de massa do rotor a não ser
por forças exteriores aplicadas ao corpo, ou seja, as reacções nos apoios. Esta força centrífuga

da massa m em rotação transmitirá vibrações aos apoios conforme abordado em maior detalhe
na secção 2.2.6.
2.2.3. Causas de Desequilíbrio
As razões da existência de desequilíbrio nos rotores podem dividir-se em quatro grupos:
 Defeitos introduzidos durante a fase de projecto (exemplos: grau de maquinação das

superfícies insuficiente ou introdução de componentes excêntricos).
 Defeitos de material (exemplos: chochos e inclusões resultantes de uma fundição

deficiente ou variações de densidade).
 Defeitos introduzidos durante a maquinação ou montagem (exemplos: deformações

permanentes introduzidas na fabricação ou montagem com diferentes medidas de
parafusos, porcas e anilhas).
 Causas operacionais (exemplos: desgaste e corrosão não uniformes, incrustação de sólidos

e impurezas não uniforme, empenos, fracturas).
Na prática muitas destas causas apontadas encontram-se combinadas e presentes

simultaneamente.
2.2.4. Benefícios da Equilibragem
A equilibragem dinâmica de rotores reduz os esforços dinâmicos nos apoios o que se traduz
em benefícios dos quais se destacam os mais importantes:
 Minimiza as vibrações (o desequilíbrio é considerado como uma das principais causas de

vibração).
 Minimiza o ruído (o ruído envolvente é normalmente atribuído a vibrações mecânicas).
 Minimiza tensões estruturais (a força centrífuga produzida pelo desequilíbrio tem que ser
absorvida pela estrutura envolvente).
 Minimiza a fadiga do operador (a eficiência do operador é afectada pela exposição a

elevados níveis de ruído e vibração).
 Aumenta a vida útil do equipamento (quando o equipamento funciona suavemente a

necessidade de intervenção é reduzida).
 Aumenta a vida útil dos rolamentos (a carga dinâmica sobre os rolamentos é aliviada).
 Aumenta a qualidade dos produtos (a redução da amplitude das vibrações, especialmente

em máquinas-ferramentas, permite a fabricação de componentes com qualidade e dentro
das especificações).
 Aumenta a segurança dos operadores (a probabilidade de ocorrência de falhas

catastróficas é reduzida).
 Aumenta a produtividade (maior disponibilidade das instalações se os equipamentos

funcionarem suavemente).
 Reduz os custos de operação (a fiabilidade é maior e desde logo é menor a necessidade de

peças e equipamentos de reserva, o consumo energético também é reduzido).
2.2.5. Tipos de Desequilíbrio
Nesta secção são apresentados quatro tipos de desequilíbrio dependendo da posição relativa
entre o eixo principal central de inércia e o eixo de rotação (Roque, 2002). A identificação do
tipo de desequilíbrio presente no rotor é determinante para a escolha do método de
equilibragem e é fundamental quanto ao número de planos de correcção a utilizar – um, dois
ou mais planos.
2.2.5.1.Desequilíbrio Estático
Este tipo de desequilíbrio caracteriza-se pelo eixo principal central de inércia ser paralelo ao
eixo de rotação. O centro de massa do rotor não coincide com o eixo de rotação e encontra-se
a uma distância desse eixo.
Este é o desequilíbrio característico dos rotores tipo disco (por exemplo, ventiladores)
conforme mostrado na fig. 2.5. O ponto pesado, representado pela massa m, encontra-se no
plano transversal ao eixo de rotação que contém o centro de massa do rotor. Esta situação
também é ilustrada na fig. 2.6a para o caso de um rotor tipo rolo. De acordo com a fig. 2.6b,
um rotor tipo rolo pode ter um desequilíbrio estático, apenas devido à existência de dois
pontos pesados de igual massa m com a mesma distância radial e equidistantes do plano que
contém o centro de massa.

i'
i
o'
o
Fig.2.5- Rotor tipo disco desequilibrado estaticamente.
a a a
a
m
m m
i' i'
i o' i o'
o o
(a) Uma massa desequilibradora (b) Duas massas desequilibradoras
Fig.2.6- Rotor tipo rolo desequilibrado estaticamente.
A equilibragem deve ser efectuada no plano transversal que passa pelo centro de massa. No
caso de rotores tipo rolo se isto não for possível então, a equilibragem deve ser efectuada em
dois planos.
Acrescenta-se que o termo estático para a designação deste tipo de desequilíbrio tem origem
na tradição de equilibrar rotores como se mostra na fig. 2.7 – equilibragem estática. Neste
caso, a correcção do desequilíbrio no rotor consegue-se quando este estiver estaticamente
equilibrado. Isto quer dizer que o rotor, se está em rotação, pára numa posição arbitrária ou, se
estiver em repouso, não procura uma posição preferencial para o equilíbrio estático.
Esta equilibragem tradicional consiste em fazer rolar livremente o rotor entre dois cavaletes.
Devido ao efeito da gravidade o rotor terá tendência a encontrar o equilíbrio estático quando a
massa desequilibradora m ou ponto pesado se posicionar na extremidade inferior conforme
mostrado na fig. 2.7. A correcção do desequilíbrio é um processo de tentativa e erro. Consiste
na adição de massa em contraposição ao ponto pesado até que o rotor deixe de apresentar uma
posição preferencial de equilíbrio estático, ou seja, pára numa posição arbitrária. Os

resultados obtidos por este processo só são satisfatórios quando o rotor é do tipo disco ou
quando a velocidade de rotação é baixa.
rotor
cavaletes
Fig.2.7- Equilibragem estática de um rotor montado entre cavaletes.
2.2.5.2.Desequilíbrio de Momento
Este tipo de desequilíbrio caracteriza-se pelo eixo principal central de inércia intersectar o
eixo de rotação no centro de massa do rotor.
Conforme mostra a fig. 2.8, o desequilíbrio de momento é gerado por duas massas iguais
equidistantes do plano que contém o centro de massa e diametralmente opostas. Só nesta
situação um rotor se encontra estaticamente equilibrado e ao mesmo tempo dinamicamente
desequilibrado. Em todos os outros tipos de desequilíbrio, o rotor só está estaticamente
equilibrado se estiver dinamicamente equilibrado. Por este motivo, o sistema de equilibragem
tradicional da fig. 2.7 nunca poderá servir para corrigir o desequilíbrio de momento ou,
generalizando, qualquer desequilíbrio que tenha uma componente de momento.
a
m
i'
o'
o
i
m a
Fig. 2.8- Rotor com desequilíbrio de momento.
O desequilíbrio de momento não pode ser corrigido num só plano, uma vez que é gerado um
momento no rotor o qual, para ser anulado, necessita de pelo menos duas massas de
correcção, colocadas em planos transversais diferentes e em posições diametralmente opostas.

Este aspecto poderá ser melhor compreendido na secção 4.
2.2.5.3.Desequilíbrio Quasi-Estático
Este tipo de desequilíbrio caracteriza-se pelo eixo principal central de inércia intersectar o
eixo de rotação num ponto diferente do centro de massa do rotor.
O desequilíbrio quasi-estático resulta da acção de um único ponto pesado localizado num

plano transversal que não passa pelo centro de massa (fig. 2.9a). Teoricamente a equilibragem
pode ser efectuada no plano onde se encontra a massa desequilibradora. Se esta massa não for
conhecida ter-se-á que recorrer a uma equilibragem experimental em dois planos (secção
4.2.5).
A fig. 2.9b mostra ainda que este tipo de desequilíbrio pode ser resultante da combinação de
um desequilíbrio estático com um desequilíbrio de momento.
m m m i'
i'
o' o'
o o
i i
m
(a) Uma massa fora do plano médio (b) Combinação de desequilíbrios:
estático + momento
Fig. 2.9- Rotor com desequilíbrio Quasi-Estático.
2.2.5.4.Desequilíbrio Dinâmico
Este tipo de desequilíbrio caracteriza-se pelo eixo principal central de inércia nunca
intersectar o eixo de rotação.
A fig. 2.10 pretende ilustrar este tipo de desequilíbrio como resultado da combinação dos
desequilíbrios estático e de momento.
Na prática este é o tipo de desequilíbrio que ocorre mais vezes e a sua correcção deve ser
efectuada em dois planos (secção 4.2.5).

m i'
m
o'
o
i m
Fig. 2.10- Rotor com desequilíbrio dinâmico.
2.2.6. Explicação do Efeito do Desequilíbrio nos Apoios
Conforme abordado na secção anterior podem ser consideradas diferentes distribuições de

massas desequilibradoras que caracterizam vários tipos de desequilíbrio. Para simplificar a
exposição pretendida nesta secção, considere-se o desequilíbrio estático de um rotor gerado
pela colocação de uma massa m no plano médio deste (ver figuras 2.5 e 2.6a).
Visto que existe uma distância e entre o centro de massa G e o eixo de rotação 0 (ver fig.
2.11), a aceleração do centro de massa aG tem componentes não nulas em (2.9) a (2.11).
y
m r
e G
0 x
Fig. 2.11- Deslocação do centro de massa do rotor.
Mais especificamente, considerando que o centro de massa tem movimento circular uniforme,
a aceleração aG será normal e centrípeta. Esta componente da aceleração é responsável por
uma força de inércia centrífuga Fc conforme mostra a fig. 2.12.

y
y
Fc
Fc m
e Mt r
x x
(a) Massa total Mt do rotor em rotação (b) Massa desequilibradora m em rotação
Fig. 2.12- Força de inércia centrífuga associada a um rotor desequilibrado
No caso da fig. 2.12a, a força centrífuga é calculada por (2.15) considerando a rotação do
centro de massa G onde se concentra a massa total Mt (massa do rotor M e massa
desequilibradora m).
Fc  M t e 2 [N] (2.15)
De acordo com a fig.12b, a mesma força centrífuga é calculada por (2.16) considerando agora
a rotação da massa desequilibradora m posicionada a uma distância r do centro de rotação, ou
seja:
Fc  mr 2 [N] (2.16)
Atendendo a que  é constante, o desequilíbrio U de um rotor é constante e quantificado por

(2.17) que envolve o produto da massa (em g) pela distância desta ao centro de rotação (em
mm).
U  M t e ou U  mr em unidades de [g.mm] (2.17)
Combinando as equações (2.15) e (2.16), calcula-se a excentricidade e do centro de massa do

sistema desequilibrado através de (2.18) e este valor é conhecido também por desequilíbrio
específico do rotor.
mr U (2.18)
e  em unidades de [g.mm/kg ou m]
Mt Mt

No exemplo da fig. 2.12, a força centrífuga manifesta-se porque o rotor é obrigado a rodar em
torno de um eixo que não passa pelo centro de massa G. Se não existissem os
constrangimentos introduzidos pelos apoios o rotor rodaria livremente em torno de G
conforme se pretende ilustrar através da fig. 2.13.
Fig. 2.13- Rotação livre do rotor em torno do centro de massa.
Devido à existência de uma força centrífuga, as reacções nos apoios do rotor, contabilizadas
nos primeiros membros das equações do movimento, apresentam uma componente dinâmica
para além de uma componente estática associada ao peso próprio do rotor. Em geral, quando
se pretende determinar a intensidade das reacções dinâmicas através das equações do
movimento ignora-se o efeito das cargas estáticas, uma vez que o efeito destas é constante,
não dependendo da rotação do rotor.
y Fc  mr 2
RBx
a1
B FB  mr 2
L

 a2
RAy
A L RBy
a1

z
a2 RAx x
FA  mr 2
L
Fig. 2.14- Reacções dinâmicas nos apoios do rotor.
Aplicando as equações do movimento as reacções dinâmicas são calculadas nos apoios A e B

conforme representadas no diagrama de corpo livre da fig. 2.14 (considere-se a1 = a2). Estas
reacções opõem-se à força centrífuga de modo a verificar-se o equilíbrio dinâmico. Uma vez
que a força centrífuga roda solidária com o rotor e a velocidade constante , as reacções
surgem como vectores rotativos de intensidade constante. Deste modo, as reacções actuam

como forças excitadoras nos apoios provocando uma vibração periódica destes. Sendo a1 = a2,
a forma como a vibração se manifesta em A e em B é igual.
Sendo a intensidade das reacções dinâmicas proporcional ao quadrado de , quanto maior é a

velocidade angular do corpo maior será a intensidade destas forças e assim maior será a
tendência para o rotor sair dos apoios. Se a massa desequilibradora ou a posição radial desta
duplicar, a força centrífuga duplica, mas se a velocidade de rotação duplicar aquela força
quadruplica. Esta é razão pela qual o desequilíbrio pode ser aceitável a baixa rotação e
completamente inaceitável a velocidades de rotação elevadas.
Se os valores de a1 e a2 na fig. 2.14 não são iguais, pode compreender-se o efeito do

desequilíbrio nos apoios atendendo às equações do movimento (2.6) a (2.8) que tomam a
seguinte forma no caso de  constante:
M x  I yz 2 ; M y   I xz 2 ; M z 0 (2.19)
Em relação aos segundos membros das equações (2.19), os produtos de inércia, Ixz e Iyz, não
são nulos. Esta situação é característica dos desequilíbrios quasi-estático, de momento e
dinâmico. Estes tipos de desequilíbrio geram um binário que se manifesta também nos apoios
através das reacções.
De modo a verificar-se o equilíbrio dinâmico de momentos, por um lado as componentes das

reacções segundo a direcção x formam um binário igual e oposto ao binário de inércia Ixz2.
Por outro lado, as componentes segundo y formam um binário igual e oposto Iyz2.
No caso de existirem binários provocados pelo desequilíbrio, as duas reacções nos apoios, RA
e RB, são igualmente vectores rotativos de intensidade constante, mas podem apresentar entre
si intensidades e orientações () diferentes. Deste modo, as vibrações em cada apoio
manifestam-se de maneira diferente, isto é, o valor de pico da amplitude de vibração e/ou o
ponto do apoio onde ocorre pode ser diferente em A e B.
À semelhança do efeito da força centrifuga, os binários gerados pelo desequilíbrio são

proporcionais ao quadrado da velocidade angular. Assim, o seu efeito na vibração dos apoios
pode ser também bastante adverso a velocidades de rotação elevadas.
A eliminação dos efeitos indesejáveis das vibrações nos apoios constitui o ponto fulcral da
equilibragem de veios rotativos. Tendo em mente o exemplo apresentado através da fig. 2.14,
a equilibragem consistirá no fundo em influir na distribuição de massa do rotor de modo a que
os produtos de inércia sejam nulos e o centro de massa seja coincidente com o eixo de
rotação. Por outras palavras, a equilibragem consiste em fazer coincidir o eixo de rotação com
o eixo principal central de inércia do corpo. Nestas condições, o veio estará dinâmica e
estaticamente equilibrado.

FCT-UNL Identificação e Caracterização do Desequilíbrio
3. IDENTIFICAÇÃO E CARACTERIZAÇÃO DO DESEQUILÍBRIO
O desequilíbrio de um rotor pode ser identificado de duas formas. Numa das formas localiza-
-se a causa ou a fonte, isto é, o ponto pesado (secção 3.1). Na outra mede-se o seu efeito, isto
é, a vibração nos apoios (secção 3.2). Através da medição da amplitude de vibração nos
apoios, o desequilíbrio pode ser caracterizado no domínio do tempo (secção 3.3.1) e no
espectro de frequências (secção 3.3.2). Também é caracterizado pelo ângulo de fase (secção
3.3.3).
3.1. Identificação da Fonte
A identificação da fonte do desequilíbrio ou do ponto pesado, utiliza-se normalmente em

operações de equilibragem em banco. O objectivo é caracterizar o desequilíbrio através dos
valores da massa desequilibradora e da sua distância ao eixo de rotação. Neste caso, calcula-
se o valor de U (2.17). Com base no conhecimento da fonte de desequilíbrio, o problema da
equilibragem é teoricamente resolvido aplicando as equações de equilíbrio das forças de
inércia (secção 4.1).
Na prática, a identificação do ponto pesado pode ser algo muito complexo. Na maior parte dos
casos, o problema do desequilíbrio é resolvido sem o conhecimento da fonte através da
medição do efeito da vibração periódica nos apoios.
3.2. Identificação de Vibração nos Apoios
Em operações de equilibragem no local, a medição da amplitude de vibração nos apoios do

rotor constitui a forma mais adequada de referenciar o desequilíbrio e de corrigi-lo. O
desequilíbrio identificado deste modo é corrigido experimentalmente conforme será abordado
na secção 4.2.
O valor da amplitude de vibração nos apoios é directamente proporcional à força centrífuga

resultante do desequilíbrio. Esta amplitude depende então dos valores da velocidade de
rotação e da massa desequilibradora, mas também depende da rigidez da estrutura dos apoios.
Em princípio, quanto maior for a rigidez dos apoios menor será a amplitude de vibração.
No caso de rotores rígidos a equilibragem pode-se efectuar a qualquer velocidade, uma vez
que o desequilíbrio U (2.17) é independente da velocidade de rotação do rotor. Por esta razão
não é obrigatório equilibrar o rotor à sua velocidade de serviço. No entanto, a velocidade do

rotor à qual se processa a equilibragem deverá ser tal que a amplitude de vibração medida nos
apoios tenha uma componente suficiente para uma boa identificação do desequilíbrio.
3.3. Caracterização do Desequilíbrio
O desequilíbrio pode caracterizar-se pela forma como se manifesta no domínio do tempo, no

domínio da frequência e na relação entre os sinais obtidos nos diversos pontos físicos do rotor
(através da medição do ângulo de fase ou diferença de fases).
3.3.1. Sinal no Domínio do Tempo
O desequilíbrio caracteriza-se no domínio do tempo como um sinal que:
 É sinusoidal de período igual a uma rotação completa do rotor.
 É contínuo.
 Não tem variações periódicas de amplitude.
A fig. 3.1 mostra a resposta dinâmica (por exemplo, aceleração) medida no apoio ao longo do
tempo através de um acelerómetro.
aceleração
(m/s2)
tempo (s)
Fig. 3.1- Sinal harmónico no domínio do tempo típico de um desequilíbrio.
3.3.2. Sinal no Espectro de Frequências
O desequilíbrio caracteriza-se no domínio da frequência por:
 O espectro de frequências mostrar uma amplitude elevada à frequência de rotação do

rotor. O desequilíbrio ocorre só à frequência de rotação do rotor pois conforme referido

anteriormente a força centrífuga originária do desequilíbrio encontra-se solidária com o

rotor.
 As amplitudes de vibração, nas direcções radiais e à frequência de rotação, não serem

muito diferentes.
 A amplitude de vibração, na direcção axial e à frequência de rotação, não ter expressão

excepto se o rotor estiver em balanço.
A fig. 3.2 mostra o espectro de frequência típico de um desequilíbrio onde se deve tornar
evidente uma componente elevada da amplitude de vibração à frequência de rotação do rotor.
Amplitude
1
r.p.m.
Fig. 3.2- Espectro de frequências típico de um desequilíbrio.
3.3.3. Noção de Ângulo de Fase
Idealmente, o valor máximo da amplitude de vibração no apoio devia ser captado pelo
acelerómetro no instante em que o ponto pesado passa exactamente pela posição onde este se
encontra montado no apoio. Na prática, quando o acelerómetro detecta a maior amplitude de
vibração no apoio, o ponto pesado encontra-se numa posição angular avançada em relação à
posição do acelerómetro (direcção vertical no exemplo dado na fig. 3.3). A quantificação
deste atraso entre a passagem da força e a sua detecção por parte do acelerómetro (atraso
mecânico) depende das características dinâmicas (massa, rigidez e amortecimento) do sistema
em análise (rotor e estrutura dos apoios).

y
Atraso na resposta
acelerómetro
Fc
m
Analisador de vibrações – x
resposta do sistema Apoios do rotor
Fig. 3.3- A força centrifuga Fc encontra-se avançada

em relação à resposta obtida no apoio.
Em termos temporais, para além do atraso mecânico (tm), deve considerar-se também o atraso
electrónico. Este último atraso apresenta duas parcelas, uma referente ao atraso por
processamento do sinal no acelerómetro e cabo (tc), e outra referente ao atraso por
processamento do sinal no analisador (ta). Deste modo, o atraso total (tt) da resposta do
sistema à passagem da força centrífuga pelo acelerómetro é quantificado no tempo pela soma
das três parcelas, tt = tm + tc + ta. Se T for o período do sinal vibratório (fig. 3.1), o atraso tt
pode ser quantificado como um atraso angular  de acordo com (3.1).
tt
  360º  (3.1)
T
Ao ângulo  designa-se por ângulo de fase entre a força e a resposta do sistema dada no
analisador de vibrações. Ao contrário dos atrasos electrónicos, o atraso mecânico é
normalmente desconhecido nas operações de equilibragem e é difícil de quantificar pois
depende das características dinâmicas do sistema em análise. Por este motivo, o ângulo de
fase é calculado em relação a um referencial fixo. Normalmente, este referencial é constituído
por uma fita reflectora solidária com o rotor. A medição do ângulo de fase pode ser então
efectuada recorrendo à utilização de uma lâmpada estroboscópica ou de uma célula
fotoeléctrica. Estes dois processos serão descritos na secção 4.2.1.
Um desequilíbrio do rotor pode ser caracterizado quanto à fase do seguinte modo:

 O ângulo de fase deve ser estável (pode variar até +/- 10º).
 A diferença de fase, entre as direcções radiais (horizontal e vertical) medida no mesmo

apoio deve ser de 90º (+/- 30º).
 A diferença de fase, entre as direcções horizontais, medida nos dois apoios deve ser
idêntica à diferença de fase, entre as direcções verticais, medida também nos dois apoios
(com um desvio de +/-30º).

FCT-UNL Métodos de Equilibragem
4. MÉTODOS DE EQUILIBRAGEM
Nesta secção apresenta-se a resolução do problema da equilibragem dinâmica de rotores

rígidos utilizando o método teórico (secção 4.1) e experimental (secção 4.2). O método
teórico pode ser aplicado desde que exista conhecimento da fonte de desequilíbrio, ou seja,
são conhecidas as posições das massas desequilibradoras bem como os seus valores. Na
prática, não existe este conhecimento na maioria dos problemas de equilibragem tornando-se
imperativo seguir o método de equilibragem experimental. Neste relatório os métodos teórico
e experimental são apresentados para equilibragem em um plano e dois planos.
4.1. Método Teórico
Considere-se o modelo de rotor desequilibrado devido a uma massa m (fig. 2.4) ou devido a
várias massas mi (i = 1,..., n) distribuídas pelo rotor. As forças de inércia (centrífugas)
associadas a estas massas em rotação são responsáveis pelo aparecimento de reacções
dinâmicas nos apoios (secção 2.2.6). Se tais forças forem compensadas intervindo na
distribuição de massa do corpo, então os seus efeitos nos apoios serão nulos. No método
teórico descrito em seguida esta compensação é feita pela colocação de massas pontuais
correctivas. Quando o rotor se encontra em rotação, a soma das forças de inércia destas
massas com as forças de inércia das massas desequilibradoras terá resultante nula. A solução
do sistema de equações que traduz o equilíbrio das forças de inércia permitirá determinar os
valores e as posições das massas correctivas.
4.1.1. Equilibragem em Um Plano
A equilibragem em um plano é típica no caso de rotores rígidos tipo disco. Conforme mostra
a fig. 4.1, uma massa ou várias massas desequilibradoras mi (i = 1, ..., n), estão posicionadas
no mesmo plano transversal do rotor.
Para a equilibragem do rotor em um plano é necessária apenas uma massa correctiva de valor
me e posição (re, e) determinados pela resolução do sistema de equações (4.1) e (4.2), que
traduz o equilíbrio das forças centrífugas conforme se pretende ilustrar na fig. 4.1.
n
Segundo x:  m r cos
i 1
i i i  me re cos  e  0 (4.1)

n
Segundo y:  m r sen
i 1
i i i  me re sen e  0 (4.2)
y Fc, 2
m2 m2
Fc ,3 r2
m3 2
m3 3 m1 Fc ,1
r3 r1 
m1 1
x

e
re
me
me
Fc,e
Fig. 4.1- Equilibragem num plano.
De notar que, o equilíbrio dinâmico ou o equilíbrio das forças centrífugas expresso por (4.1),
representa também o equilíbrio dos momentos das forças gravíticas relativamente ao eixo de
rotação, ou seja, traduz o equilíbrio estático do rotor. Portanto, se um rotor estiver
dinamicamente equilibrado também está estaticamente equilibrado. Um rotor que não esteja
estaticamente equilibrado nunca estará dinamicamente equilibrado.
Teoricamente, com conhecimento da fonte do desequilíbrio, também é possível a

equilibragem de rotores tipo rolo utilizando um plano de correcção. Nestes casos as massas
correctivas serão colocadas no plano do rotor onde se encontra a massa desequilibradora (ver
figuras 2.6a e 2.9a). Mesmo que massas desequilibradoras se encontrem em planos diferentes
do rotor, desde que exista simetria como mostra a fig. 2.6b, pode ser possível corrigir o
desequilíbrio com uma massa correctiva colocada num plano. No entanto, no caso dos rotores
tipo rolo, tipicamente o desequilíbrio deriva de uma distribuição irregular de massas
desequilibradoras situadas em planos diferentes o que implica, necessariamente, uma
equilibragem em dois planos conforme abordado na secção seguinte.
4.1.2. Equilibragem em Dois Planos
Neste caso são necessárias duas massas correctivas (mA e mB), uma em cada plano, L e R,
conforme mostra a fig. 4.2.

O sistema de equações que traduz o equilíbrio das forças de inércia é dado por:
n
Segundo x:  m r cos
i 1
i i i  m A rA cos  A  mB rB cos  B  0 (4.3)
n
Segundo y:  m r sen
i 1
i i i  m A rAsen A  mB rB sen B  0 (4.4)
L R
y Fc, 2
Fc, B
mB
m2 mB
B m2
Fc ,3 rB
r2
m3 2
m3 Fc ,1
3 m1
m1 r3
r1 
1
x

A rA
mA
mA
d3 Fc , A
d2
d1
dB
Fig. 4.2- Equilibragem em dois planos.
Dessemelhante do que acontece na equilibragem em um plano, uma vez que as massas

desequilibradoras e correctivas não estão todas no mesmo plano, as forças centrífugas geram
um momento transversal ao eixo de rotação. Por este motivo, para além do equilíbrio das
forças de inércia é necessário também o equilíbrio dos momentos destas forças para que o
sistema esteja dinamicamente equilibrado. O equilíbrio de momentos em relação ao plano L,
que contém a massa mA, é expresso por:
n
 

i 1
MA 0 (4.5)

As componentes das forças de inércia segundo o eixo x geram momentos segundo y e vice-
versa. Assim, a equação (4.5) pode ser expressa através da soma das componentes dos
momentos segundo x e y, equações (4.6) e (4.7), respectivamente.
n
Segundo x:  m r d sen
i 1
i i i i  m B rB d B sen B  0 (4.6)
n
Segundo y:  m r d cos
i 1
i i i i  mB rB d B cos  B  0 (4.7)
As equações (4.3) a (4.7) constituem a solução teórica do problema da equilibragem de

rotores rígidos. Estas equações só podem ser aplicadas quando é conhecida a fonte do
desequilíbrio, ou seja, os valores de mi, ri, di, i. Quando não é possível apurar estes valores
recorre-se ao método de equilibragem experimental (secção 4.2). Ainda assim, estas equações
permitem tirar algumas conclusões qualitativas importantes e úteis na compreensão do
problema da equilibragem, como sejam:
 Tendo em vista a utilização de massas correctivas com valores mínimos na equilibragem

em dois planos, devem ser procuradas as maiores distâncias quer entre os planos de
equilibragem (distância dB) quer entre a posição de cada massa correctiva e o eixo de
rotação (distâncias rA e rB).
 A posição axial dos dois planos de equilibragem é irrelevante desde que o momento
gerado pelas massas correctivas do rotor seja igual e oposto ao provocado pelas massas
desequilibradoras, isto é, deve ser satisfeita a equação (4.5). Normalmente, por
conveniência, escolhem-se os planos L e R da fig. 4.2 associados às extremidades do rotor
 O problema do desequilíbrio de rotores rígidos pode ser sempre resolvido pela

equilibragem em dois planos. Através das equações anteriores, compreende-se que
qualquer massa desequilibradora no rotor (ou conjunto destas massas) pode ser sempre
substituída por duas massas desequilibradoras equivalentes situadas em quaisquer dois
planos. Neste caso, as equações a aplicar expressam a equivalência em termos de força e
de momento entre o sistema das massas desequilibradoras (1º membro das equações) e o
sistema das massas equivalentes (2º membro). Assim, os efeitos nos apoios do rotor serão
os mesmos. As massas desequilibradoras equivalentes são mA e mB representadas na fig.
4.2, mas em posições diametralmente opostas. Conclui-se que uma massa correctiva em

cada plano de equilibragem será necessária e suficiente para compensar uma massa
desequilibradora equivalente existente nesse plano.
 A equilibragem por adição das massas correctivas mA e mB, de acordo com as soluções do
sistema de equações do equilíbrio das forças de inércia, é equivalente à remoção de iguais
quantidades de massa em posições diametralmente opostas nos planos de equilibragem.
4.2. Método Experimental
Na maior parte dos casos práticos, a equilibragem de rotores é realizada experimentalmente

pois não são conhecidas as massas desequilibradoras bem como a distribuição destas no rotor.
Embora a fonte do desequilíbrio não seja prontamente identificada, os seus efeitos
manifestam-se sempre nos apoios do rotor através de uma vibração periódica. As medições a
efectuar nos apoios do rotor relevantes para o processo de equilibragem são duas:
a amplitude de vibração e o ângulo de fase.
Em termos gerais, o método de equilibragem experimental tem as seguintes etapas:
1. Quantificação do desequilíbrio inicial através da recolha de leituras iniciais da

amplitude de vibração e do ângulo de fase.
2. Cálculo da massa de teste a aplicar.
3. Fixação da massa de teste.
4. Quantificação do desequilíbrio inicial mais o desequilíbrio provocado pela massa de

teste.
5. Cálculo da massa de correcção.
6. Verificação dos resultados por comparação com normas.
Em relação a este último ponto, os resultados da equilibragem podem ser comparados também
com o histórico sobre o comportamento dinâmico do equipamento rotativo em causa, caso
exista. Não existindo este histórico, a comparação de resultados é possível com recurso a
normas como a carta de severidade de IRD, o gráfico de Rathbone ou outras normas
publicadas por entidades de normalização internacionais – normas ISO 1940, etc. (Roque,
2002)

A instrumentação apropriada para proceder às medições de amplitude e do ângulo de fase é

apresentada na secção 4.2.1. As secções 4.2.2 e 4.2.3 mencionam alguns aspectos
relacionados com a massa de teste e o número de planos de correcção, respectivamente. Nas
secções 4.2.4 e 4.2.5 descreve-se, por etapas, o procedimento de equilibragem de rotores
quando são utilizados um e dois planos de correcção, respectivamente.
4.2.1. Instrumentação
O processo de equilibragem experimental envolve a utilização do seguinte equipamento:
 Analisador de vibrações ou medidor de nível global1.
 Célula fotoeléctrica ou estroboscópio.
 Um ou dois sensores – normalmente acelerómetros.
 Fita reflectora.
Os sensores (acelerómetros) são colocados nos apoios do rotor e permitem traduzir o

desequilíbrio como um sinal harmónico no domínio do tempo com uma determinada
amplitude. O sinal da célula fotoeléctrica ou a luz estroboscópica incidente sobre uma fita
reflectora (solidária com o rotor) é necessário para a leitura do ângulo de fase. Estes dois
aparelhos podem também ser utilizados para a medição da frequência de rotação do rotor (ou
o número de r.p.m.). Os sinais recolhidos pelo acelerómetro e pela célula fotoeléctrica ou pelo
estroboscópio são processados no analisador de vibrações que indicará então os valores
medidos da amplitude e do ângulo de fase no apoio.
Em geral, a montagem do equipamento descrito não envolve dificuldades de maior. No

entanto, convém referir algumas notas sobre a fixação da fita reflectora ao rotor:
 Deve ser colocada no mesmo raio onde se irá adicionar ou remover a massa, durante a
operação de equilibragem.
 Deve ser colocada numa posição angular que facilite a divisão do rotor em sectores
circulares, isto é, a fita deve ser colocada numa pá, no enfiamento da furação existente,
etc.
1
Pode-se usar um medidor de Nível Global de Vibrações desde que a vibração predominante ocorra à frequência
da velocidade de rotação do rotor.

 Deve ser protegida da incidência directa de raios de luz artificial ou solar de modo a evitar
instabilidade na leitura do ângulo de fase.
Em seguida, descreve-se mais em pormenor o equipamento necessário para a equilibragem

experimental fazendo uma distinção quanto ao processo de medição do ângulo de fase: por
célula fotoeléctrica (secções 4.2.1.1) ou por estroboscópio (secção 4.2.1.2). Refira-se que o
primeiro processo é mais utilizado por ser mais preciso que o segundo.
4.2.1.1.Utilização de Célula Fotoeléctrica
Neste caso, os sinais recolhidos pelo acelerómetro e célula fotoeléctrica são enviados para o
analisador de vibrações (ver fig. 4.3). Estes sinais no domínio do tempo são do tipo mostrado
na fig. 4.4.
ACELERÓMETRO
APOIO
VEIO
ROTOR
APOIO
FITA REFLECTORA
ANALISADOR DE
VIBRAÇÕES
CÉLULA
FOTOELÉCTRICA
Fig. 4.3- Aparato experimental com utilização de célula fotoeléctrica.
O sinal da célula é um impulso emitido quando é detectada a passagem de uma fita reflectora
(fixa ao rotor) pelo feixe laser incidente sobre o rotor segundo uma direcção fixa no espaço. O
sinal do acelerómetro deve ser do tipo sinusoidal cuja amplitude, medida pico a pico ou só de
pico, pode ser lida no analisador. Ambos os sinais têm o mesmo período T, mas podem estar
desfasados no tempo pois o valor de pico dado pelo acelerómetro (valor máximo positivo da
amplitude) pode ocorrer num instante t1, diferente do instante t0, no qual é dado o impulso

pela célula. Esta diferença temporal permite calcular o ângulo de fase entre o sinal da célula e
o sinal do acelerómetro através da expressão:
  360º 
 t1  t0 
T (4.8)
Sinal do acelerómetro
tempo (s)
Sinal da célula fotoeléctrica
t0 t1
tempo (s)
T
Fig. 4.4- Comparação dos sinais do acelerómetro e da célula fotoeléctrica.
O ângulo de fase  calculado por (4.8) está relacionado com o ângulo de fase entre a força e a
resposta do sistema apresentado na secção 3.3.3 não em termos absolutos, mas em termos
relativos pois é medido relativamente a um referencial fixo (fita reflectora). Pode-se adiantar
que o valor absoluto do ângulo de fase, para além de ser difícil de calcular na prática, não é
relevante para a equilibragem bastando apenas o seu valor relativo. Este aspecto será melhor
compreendido na secção 4.2.4.1.
4.2.1.2.Utilização de Estroboscópio
O estroboscópio é um aparelho que emite uma luz muito intensa durante um intervalo de
tempo muito curto com uma determinada frequência. Uma fonte de luz com estas
características é útil, por exemplo, para uma análise visual de objectos em movimento
periódico como é o caso do movimento de rotação de um rotor.
Considere-se a fixação de uma fita reflectora na periferia de um rotor. Se o estroboscópio

emitir um flash sobre o rotor a uma frequência exactamente igual à frequência de rotação do
rotor então, aquela fita reflectora será observada sempre na mesma posição como se estivesse
parada. Na verdade, a fita roda à velocidade de rotação do rotor, ou seja, não está parada. No

entanto, quando o flash é emitido momentaneamente ilumina a fita numa determinada

posição. Quando o flash é de novo emitido a fita acabou de dar exactamente uma volta
completa, sendo de novo iluminada naquela mesma posição, e assim acontece sucessivamente
de tal modo que um observador tem a ilusão óptica de que o rotor está parado. Se a frequência
de emissão do flash não for igual, mas próxima da frequência de rotação do rotor, a fita em
vez de ficar estacionária aparece em movimento lento.
Em seguida, explica-se como o estroboscópio pode ser utilizado para a medição da frequência
de rotação de um rotor e para a medição do ângulo de fase.
Medição da frequência de rotação de um rotor
Caso o estroboscópio seja aplicado à medição da velocidade de rotação de um rotor, o

observador procura encontrar o efeito de estacionaridade da fita descrito anteriormente. Nesta
situação, a leitura do número de flashes por minuto no estroboscópio tem correspondência
directa com o valor da frequência de rotação do rotor em unidades de rotação por minuto
(r.p.m.).
No entanto, sendo desconhecida à partida a frequência de rotação do rotor, esta aplicação do

estroboscópio deve rodear-se de alguns cuidados. A fita reflectora pode ficar estacionária na
mesma posição sempre que a frequência de emissão do flash é submúltipla da frequência de
rotação do rotor. Por exemplo, se a frequência do flash é metade da frequência de rotação, a
fita é iluminada a cada duas voltas completas. Assim, um observador seria induzido a concluir
sobre uma frequência de rotação metade do valor real.
Para que o observador não seja induzido em erro deve-se proceder do seguinte modo. Se a
frequência de rotação do rotor se encontrar dentro da gama de frequências do estroboscópio
(por exemplo, entre 100 e 12000 flashes por minuto), deve começar-se com o estroboscópio a
emitir o flash à frequência máxima. Daí reduz-se gradualmente este valor e a fita aparecerá de
forma intermitente entre duas posições fixas diametralmente opostas quando a frequência da
luz é duas vezes a frequência de rotação do rotor. Quando se verifica pela primeira vez a fita
estacionária numa determinada posição então, a frequência do flash é igual à frequência de
rotação do rotor. Continuando a reduzir a frequência do flash pode-se observar a fita
estacionária, mas isso corresponde a valores de frequência do flash submúltiplos da
frequência de rotação do rotor.

Medição do ângulo de fase
Tipicamente o equipamento associado à medição do ângulo de fase utilizando o estroboscópio

está indicado na fig. 4.5.
ACELERÓMETRO
TRANSFERIDOR APOIO
FIXO AO ESTATOR
VEIO
0º0º
ROTOR
APOIO
270º
FITA REFLECTORA
ESTABILIZADA 90º
ANALISADOR DE
VIBRAÇÕES
ESTROBOSCÓPIO
180º
Fig. 4.5- Aparato experimental com utilização de estroboscópio.
O sinal recolhido pelo acelerómetro é enviado para o analisador de vibrações. Cada vez que o
acelerómetro detecta o pico da amplitude de vibração medida no apoio é enviado um sinal
para o estroboscópio que dispara o flash nesse instante. Portanto, o sinal de pico e a emissão
do flash estão sincronizados. Uma vez que as frequências do flash e de rotação do rotor são
iguais, uma fita reflectora no rotor aparecerá estacionária numa determinada posição
conforme mostra a fig. 4.5. Existem duas formas possíveis de fazer a leitura do ângulo de
fase:
 Inspecção visual recorrendo ao auxílio de um transferidor fixo ao estator conforme

representado na fig. 4.5. O ângulo de fase é medido observando o ângulo que a posição
estacionária da fita faz com o ponto de referência (0 graus). No caso particular mostrado
na fig. 4.5, atendendo à posição da fita no transferidor o ângulo de fase será
aproximadamente de 250º.
 Controlo da fase de emissão do flash. Este procedimento não altera a frequência de

emissão do flash. Simplesmente, depois da fita ter ficado estacionária numa determinada
posição, a modificação da fase daquele sinal permite deslocar a posição estacionária da

fita até uma outra tomada como referência (ver fig. 4.6). Neste caso, o ângulo de fase é
igual à variação da fase do sinal, que é igual à referida variação angular da posição da fita.
Variação da posição
angular da fita

Ponto de
Sinal associado à posição estacionária inicial da fita referência
fixo
Sinal associado à nova posição estacionária da fita
tempo
Variação de fase no sinal de entrada
Fig. 4.6- Controlo da fase no estroboscópio e variação da posição estacionária da fita.
É possível que o ângulo de fase medido seguindo cada um destes procedimentos dê um valor
diferente pois o ponto de referência escolhido para medição do ângulo não é o mesmo. No
entanto, não é importante para a equilibragem o conhecimento do valor absoluto deste ângulo
bastando apenas o seu valor relativo conforme será percebido na secção 4.2.4.1. Portanto, um
ponto de referência para medição do ângulo pode ser escolhido arbitrariamente embora, tenha
que ser sempre o mesmo quando utilizado em leituras consecutivas durante a operação de
equilibragem de um rotor.
4.2.2. Massa de Teste
A fixação ao rotor de uma massa de teste, mt, desempenha um papel fundamental no método
de equilibragem experimental. Visto que não é conhecido o desequilíbrio inicial instalado no
rotor U0, a colocação da massa mt, com valor e posição conhecidos, introduz um desequilíbrio
U1 conhecido. Deste modo, conforme será visto na secção 4.2.4.1, a equilibragem é possível
pois as sucessivas medições de amplitude e do ângulo de fase, efectuadas para o sistema com
U0 e para o sistema com U0 + U1, permitem isolar a componente da amplitude e ângulo de
fase de U0 e proceder à sua eliminação.
Para que a massa de teste cumpra o seu propósito no processo de equilibragem tem que alterar
significativamente a resposta do sistema. Por um lado, se esta massa for muito pequena não
haverá alteração significativa na resposta. Por outro lado, se esta massa for muito grande a
vibração por ela produzida pode danificar o equipamento. Assim, como regra geral a massa mt
deve ser tal que o seu efeito produza uma variação de 30% nos valores da amplitude e do
ângulo de fase medidos para o sistema com U0. Esta regra é conhecida pela regra dos trinta.
Também é comum calcular a massa de teste de tal forma que produza uma força de
desequilíbrio igual a 10% do peso do rotor.
Em relação à fixação da massa de teste são dadas algumas notas:
 Para colocação da massa de teste é aconselhável escolher um raio tanto maior quanto
possível porque assim menor será o seu valor. Recordando a expressão (2.16)
compreende-se que, para a mesma força centrífuga e velocidade angular, a massa varia de
forma inversamente proporcional com o raio, e vice-versa.
 O local do rotor onde a massa mt será adicionada deve ser de fácil acesso pois esta será
retirada aquando da fixação da massa correctiva.
 A fixação da massa mt no rotor deve ser bastante cuidada pois um desprendimento desta
quando o rotor é posto a rodar podia pôr em risco a segurança das pessoas no espaço
envolvente.
 Normalmente a massa de teste é fixa ao rotor na direcção radial segundo a qual é colocada
a fita reflectora para medição do ângulo de fase
4.2.3. Selecção do Número de Planos de Correcção
O procedimento de equilibragem passa pela definição do número de planos de correcção

necessários para a eliminação do desequilíbrio presente no rotor. Conforme apresentado na
tabela 4.1, a selecção do número de planos normalmente é baseada na velocidade de operação
do rotor e na relação geométrica entre o diâmetro D e a largura L (ver fig. 2.2).
O número de planos de correcção pode também ser determinado pela expressão:
N p = Nc + 2 (4.9)
Onde Np é o número de planos de correcção e Nc é o número de velocidades críticas abaixo da

velocidade máxima de funcionamento do rotor. No caso de um rotor rígido Nc = 0 então, o
número de planos necessários para equilibrar qualquer tipo de desequilíbrio é Np = 2.

Tabela 4.1- Selecção do número de planos de correcção em função da relação L/D1.
L Um Plano Dois Planos Multiplano

Relação
D Velocidade de rotação do rotor (operação)
< 0.5 Até 1000 r.pm. > 1000 r.pm. Não aplicável
> 150 e < 2000 r.p.m. ou Acima de 2000 r.p.m. ou

Até 150 r.pm. acima de 70 % da 1ª acima de 70 % da 1ª
> 0.5 e < 2 velocidade crítica velocidade crítica
>2 Até 100 r.pm. Entre 100 r.p.m. e até 70 % da Acima de 70 % da 1ª

1ª velocidade crítica velocidade crítica
4.2.4. Equilibragem em Um Plano
Dado que a equilibragem se efectua num só plano este processo visa corrigir essencialmente
um desequilíbrio de tipo estático (secção 2.2.5.1). O objectivo é fazer coincidir o centro de
massa com o centro de rotação. O plano de equilibragem onde será adicionada uma massa
correctiva deve ser o mais próximo do centro de massa do conjunto rotativo. Só será
necessário um sensor (acelerómetro) que preferencialmente será colocado no apoio mais
próximo do plano de equilibragem. Quanto aos métodos de equilibragem considera-se que
podem ser com medição do ângulo de fase (secção 4.2.4.1) e sem medição do ângulo de fase
(secção 4.2.4.2).
4.2.4.1.Método com Medição do Ângulo de Fase
Este método leva em conta a medição do ângulo de fase para além da amplitude de vibração
medida no apoio. Tipicamente, o procedimento de equilibragem tem as seguintes etapas:
1. Arranque do sistema rotativo com desequilíbrio original até à velocidade de rotação a que
se procederá a equilibragem.
2. Leitura dos valores de amplitude Ai e de ângulo de fase i (1ªleitura).
3. Parar o sistema rotativo e adicionar uma massa de teste conhecida, mt, numa posição bem
definida do rotor (normalmente coincidente com fita reflectora, ver secção 4.2.2).
1
Extraído de Roque (2002).

4. Arranque do sistema até à velocidade referida na etapa 1.
5. Neste momento o sistema apresenta-se com o desequilíbrio inicial mais um desequilíbrio

devido à introdução de uma massa de teste. Procede-se à leitura dos valores de amplitude
Ai+t e de ângulo de fase i+t (2ªleitura). Este ângulo de fase é medido para o mesmo lado
(sentido horário ou anti-horário) relativamente ao mesmo referencial fixo considerado
para a leitura efectuada na etapa 2.
6. Parar o sistema, tirar a massa de teste do rotor e adicionar uma massa de correcção. Os
dados relativos à massa correctiva, valor e posição, são apresentados no analisador de
vibrações mediante a utilização de um software específico.
Em seguida, procura-se explicar os cálculos que são efectuados para determinar o valor e a
posição da massa de correcção.
Suponha-se um procedimento de equilibragem que utiliza o equipamento da fig. 4.5. Neste

caso, considere-se que a medição do ângulo de fase é efectuada recorrendo a um transferidor
fixo ao rotor conforme mostrado na fig. 4.7a (Rao, 1995). Uma fita reflectora é fixa ao estator
onde se considera marcado 0º e outra é fixa ao rotor. De acordo com a etapa 2, procede-se à
leitura da amplitude inicial Ai e do ângulo i conforme indicado na fig. 4.7b. Depois de
colocada uma massa de teste, mt, no mesmo raio de colocação da fita são determinados novos
valores de amplitude Ai+t e do ângulo de fase i+t conforme indicado na fig. 4.7c.
mt
180º 180º 180º
rotor
270º 90º 270º 90º 270º 90º
i  t
estator 0º i 0º
0º
(a) Antes do arranque inicial (b) 1ª Leitura (c) 2ª Leitura
Fig. 4.7- Equilibragem em um plano com medição do ângulo de fase utilizando estroboscópio.
Com base nos valores medidos da amplitude e do ângulo de fase é possível construir um
diagrama vectorial sabendo que:
Ai t  Ai  At (4.10)

onde At é a componente da amplitude associada à massa de teste e que pode ser determinada
por aplicação da lei dos cosenos (4.11).
At  Ai 2  Ai t 2  2 Ai Ai t cos i t  i  (4.11)
A fig. 4.8 apresenta o triângulo de amplitudes resultante da soma vectorial em (4.10).
Ai t
At  Ai t  Ai At
'

i t  i
Sentido de colocação da
massa de correcção
Ai 0
Direcção de desequilíbrio
inicialmente desconhecida
Fig. 4.8- Triângulo de amplitudes com determinação da direcção de desequilíbrio.
O ângulo formado entre os vectores da componente da massa de teste At e da componente do
desequilíbrio inicial Ai é o ângulo ’ que é suplementar do ângulo  calculado por (4.12)
 Ai 2  At 2  Ai t 2 
  arccos   (4.12)
 2 Ai At 
Estes ângulos definem a direcção de desequilíbrio, inicialmente desconhecida, a partir do

conhecimento da direcção de colocação da massa de teste mt. A componente At está
associada a força centrífuga gerada pela massa de teste pelo que se encontra alinhada segundo
o raio de colocação desta. Deste modo, a fig. 4.8 permite concluir, por um lado, que a massa
desequilibradora inicial m estará afastada de um ângulo ’ da posição de mt. Por outro lado, a
massa de correcção mc deverá ser colocada numa posição que faz um ângulo  com a posição
de mt. A posição de mc é diametralmente oposta à posição da massa desequilibradora m.
A dúvida que se coloca agora é se a medição do ângulo  é feita no sentido horário ou no

sentido anti-horário, a partir da posição da massa de teste. Para não errar neste ponto é
necessário lembrar o seguinte (Rao, 1995):
 Se a massa de teste é colocada num ponto do rotor tal que a posição estacionária da fita
reflectora é deslocada no sentido anti-horário (passagem da posição angular i para i+t
percorrendo a menor distância angular entre as duas posições, sempre inferior a 180º),
ocorre uma variação angular de igual valor, mas no sentido horário da direcção do
desequilíbrio (passagem do vector Ai para Ai t ), e vice-versa.
Este efeito deve ser reflectido pelo triângulo da fig. 4.8 quando se procede à sua interpretação
no plano físico do rotor. Sabe-se que a componente At deverá ficar alinhada com o raio de
colocação da massa de teste. Isto está demonstrado na fig. 4.9 para o exemplo apresentado na
fig. 4.7.
Neste exemplo, a fita é deslocada no sentido anti-horário como resultado da adição da massa
de teste (fig. 4.7b e 4.7c). Logo, a componente do desequilíbrio Ai é deslocada para Ai t no
sentido horário conforme indicado pelo triângulo mostrado na fig. 4.9.
Ai t
Ai
' At
m mt
mc
Fig. 4.9- Interpretação do triângulo de amplitudes no plano físico do rotor.
Sendo definida a direcção e o sentido de correcção do desequilíbrio é necessário calcular o

valor da massa de correcção e a sua distância ao centro de rotação (ou raio de colocação). O
cálculo destes valores tem por base a seguinte premissa da equilibragem de rotores rígidos:
 Existe uma relação linear entre a amplitude de vibração medida nos apoios e a força
centrífuga gerada pelo desequilíbrio.
Considerando a relação linear entre amplitude e força, recordando a definição de força

centrífuga dada por (2.16) e considerando que a equilibragem é realizada para uma velocidade
angular constante  , tem-se:
Ai A r  Ai 
 t  m  mt  t   (4.13)
mr mt rt r  At 
Em (4.13), rt e r são os raios onde a massa de teste mt e a massa desequilibradora m estão

localizadas, respectivamente.
A massa correctiva mc deverá ter um valor igual à massa desequilibradora m, mas deverá ser
colocada numa posição diametralmente oposta a esta conforme mostrado na fig. 4.9.
Antes de finalizar o método de equilibragem através da medição do ângulo de fase são

referidas algumas notas importantes:
 Os ângulos de fase devem ser sempre marcados para o mesmo lado (sentido horário ou
anti-horário) do referencial considerado fixo (fita reflectora).
 É conveniente, não obrigatório, que a massa de teste seja colocada segundo a mesma
direcção radial da fita reflectora. Caso a massa de teste não esteja na mesma posição da
fita deve-se tomar em atenção que o ângulo de correcção é sempre marcado a partir da
posição da massa de teste e não da fita.
 O triângulo de amplitudes da fig. 4.8 dá a orientação relativa correcta entre as várias

componentes de amplitude. Para a sua construção é necessário conhecer a diferença de
fase entre as componentes do desequilíbrio Ai e Ai t . Por este motivo o conhecimento do

valor absoluto do ângulo de fase definido na secção 3.3.3 torna-se irrelevante.
 A massa de teste deve ser sempre retirada aquando da colocação da massa de correcção.
Essencialmente, a utilidade da massa de teste reside numa perturbação da resposta do
sistema de modo a determinar a direcção de desequilíbrio inicial do rotor.
 A dúvida em relação ao sentido de marcação de , a partir da posição da massa de teste,

foi esclarecida anteriormente para o caso de se utilizar o estroboscópio para medição do
ângulo de fase. No caso de se utilizar a célula fotoeléctrica (secção 4.2.1.1) não existe a
deslocação da fita reflectora como acontece quando se utiliza o estroboscópio. No entanto,
ocorre algo semelhante em ambos os processos de leitura. No processo da célula
fotoeléctrica os ângulos de fase são medidos para um lado da fita reflectora, sentido de
rotação do rotor. Se, devido à adição de uma massa de teste, a passagem da posição
definida por i para a posição definida por i+t ocorre no sentido horário (percorre-se a

menor distância angular entre as duas posições, sempre inferior a 180º), então isso
significa que a componente do desequilíbrio deslocou-se de Ai para Ai t no sentido anti-

horário, e vice-versa. A consideração deste ponto levará a uma interpretação correcta do
triângulo de amplitudes (fig.4.8) no plano físico do rotor conforme apresentado na fig. 4.9.
 A marcação do ângulo  pode ser efectuada na prática de uma forma expedita sem
implicar a interpretação do triângulo de amplitudes no plano físico do rotor conforme
mostrado na fig. 4.9. Assim, independentemente do processo utilizado para a medição do
ângulo de fase, o sentido de marcação de  deverá ser contrário ao sentido de rotação
quando se passa do ângulo i para i+t percorrendo a menor distância angular, como se
ilustra na fig. 4.10.
Sentido de
marcação de 
 mt
mc
i  t
Sentido de rotação
de i para i+t
i
Fig. 4.10- Sentido de marcação do ângulo  exemplificado

para duas leituras do ângulo de fase.
A marcação do ângulo  indicada na fig. 4.10 realiza-se deste modo porque, de acordo com a
fig. 4.8, o ângulo  é marcado no sentido de rotação do vector Ai para Ai t , mas este sentido
é contrário à rotação quando se passa do ângulo i para i+t.
4.2.4.2.Método sem Medição do Ângulo de Fase
O método de equilibragem num plano sem fase é também conhecido como método das quatro
leituras, pois são necessárias 4 leituras para a sua execução (Roque, 2002). Todas as leituras

são efectuadas à mesma frequência de rotação do rotor escolhida para a equilibragem. Este
método tem a vantagem de só necessitar de um simples vibrómetro para medição dos valores
da amplitude de vibração nos apoios do rotor. Não é necessário o aparato experimental para
medição do ângulo de fase conforme apresentado na secção anterior.
A aplicação deste método permite uma solução gráfica da equilibragem conforme ilustrada na
fig. 4.11.
y A0
Ai

x
At
2 A120
A240 3
Ponto de intersecção
Fig. 4.11- Solução gráfica do método de equilibragem num plano sem fase.
Para a obtenção deste gráfico são dados os seguintes passos:
1. Arranque do sistema e efectuar a leitura da amplitude inicial de vibração à frequência de

rotação do rotor, Ai - 1ª leitura.
2. Utilizando uma escala conveniente, desenhar a circunferência com raio Ai e marcar sobre
esta três pontos. O ponto 1 servirá de referência a 0º. Os pontos 2 e 3 são marcados a 120º
e 240º do ponto 1, respectivamente. Estes pontos são marcados no rotor para colocação
de uma mesma massa de teste.
3. Fazer a leitura da amplitude A0 com a massa de teste fixada no ponto 1 (0º)- 2ª leitura.
Retirar a massa de teste. Desenhar a circunferência com centro em 1 e com raio igual a
A0 .

4. Fazer a leitura da amplitude A120 com a massa de teste fixada no ponto 2 (120º) -
3ª leitura. Retirar a massa de teste. Desenhar a circunferência com centro em 2 e com
raio igual a A120 .
5. Fazer a leitura da amplitude A240 com a massa de teste fixada no ponto 3 (240º) -
4ª leitura. Retirar a massa de teste. Desenhar a circunferência com centro em 3 e com
raio igual a A240 .
6. As três circunferências desenhadas intersectam-se num ponto. A distância, medida à

escala, entre a origem da circunferência representativa da leitura inicial e este ponto de
intersecção, determina a intensidade do vector da amplitude da massa de teste At e define
a direcção e o sentido de colocação de uma massa de correcção. O valor da massa de
correcção pode ser calculado utilizando a expressão (4.13). O ângulo  é medido entre a
posição 1 e o vector At .
A solução gráfica representa a imagem à escala do rotor que se pretende equilibrar pelo que
não é necessário ter em atenção o sentido de rotação que é exigido no método descrito
anteriormente na secção 4.2.4.1.
A solução gráfica tem algum interesse, eventualmente didáctico, mas não é prática. O
ambiente fabril onde decorrem normalmente as operações de equilibragem não é
propriamente o local ideal para desenhar e traçar a solução. O potencial deste método pode e
deve ser explorado através da sua versão analítica apresentada em seguida.
Tendo em atenção o referencial cartesiano na fig. 4.11 e o sentido da marcação dos ângulos,
as coordenadas cartesianas do vector At podem ser determinadas pelas seguintes expressões:
 A    A120 
2 2
x  240 (4.14)
4 Ai sen 120º 
A   2  A0    A120 
2 2 2
y  240 (4.15)
4 Ai 1  cos 120º  
A solução do problema de equilibragem através de (4.14) e (4.15) pode então ser calculada
rapidamente com recurso a uma simples máquina calculadora.

4.2.5. Equilibragem em Dois Planos
A equilibragem em dois planos é típica de rotores tipo rolo. Nestes rotores a massa ou massas
desequilibradoras podem estar localizadas ao longo do comprimento do rotor provocando no
caso mais geral, desequilíbrio tipo dinâmico (secção 2.2.5.4). Conforme já tratado na secção
4.1.2, a equilibragem do rotor é conseguida adicionando massas correctivas em quaisquer dois
planos. Por conveniência, os dois planos são usualmente escolhidos como os planos extremos
do rotor, planos L e R na fig. 4.12.
A B
L R
Fig. 4.12- Apoios do rotor A e B e planos de correcção L e R.
Os procedimentos relativos ao método de equilibragem em dois planos são muito idênticos

aos descritos para o método de equilibragem num plano com fase, tendo em conta o seguinte:
 A montagem é idêntica com a excepção da necessidade adicional de um outro sensor – um

acelerómetro em cada apoio, A e B.
 A necessidade de recolher as leituras da amplitude e da fase nos dois planos.
 É também necessário fixar uma massa de teste em cada plano, L e R.
A execução da equilibragem em dois planos tem as seguintes etapas:
1. Arranque do sistema até à velocidade de equilibragem.
2. Medição nos dois apoios da amplitude de vibração e do ângulo de fase devido ao

desequilíbrio original presente no rotor. Os resultados medidos nos apoios A e B são
registados nos vectores VA e VB , respectivamente. Estes vectores registam a informação
em notação complexa. Por exemplo, suponha-se que no apoio A é medida uma amplitude

de valor a e um ângulo de fase de valor  , então o vector VA será definido pela
expressão (4.16) e representado no espaço complexo conforme mostrado na fig. 4.13.
VA  a   aei  a cos   ia sin  (4.16)
Eixo
imaginário
VA

Eixo
real
Fig. 4.13 – Representação do vector VA no espaço complexo.
3. Paragem do rotor e fixação de uma massa de teste no plano L. A introdução desta massa
de teste é caracterizada por um vector WL que regista, de acordo com (4.16), o valor da
massa e a posição angular desta relativamente à marca de referência escolhida para o
procedimento de equilibragem.
4. Arranque do sistema e medição nos dois apoios da amplitude de vibração e do ângulo de

fase. Os resultados medidos nos apoios A e B são registados nos vectores V ' A e V 'B ,
respectivamente.
5. Paragem do rotor, remoção da massa de teste no plano L e fixação de outra massa de teste
agora no plano R. À semelhança do ponto (3), a introdução desta massa de teste é
caracterizada por um vector WR .
6. Arranque do sistema e medição nos dois apoios da amplitude de vibração e do ângulo de

fase. Os resultados medidos nos apoios A e B são registados nos vectores V '' A e V ''B ,
respectivamente.
7. Paragem do rotor e remoção da massa de teste no plano R. Nesta fase estão recolhidos e
definidos os seguintes dados: 6 amplitudes de vibração, 6 ângulos de fase e duas massas
de teste. Estes dados podem ser introduzidos em programas informáticos específicos e
como resultado obtêm-se: duas massas de correcção e dois ângulos de correcção. No
entanto, conforme apresentado em seguida, a forma de calcular estes dados correctivos

baseia-se nos vectores complexos anteriormente definidos: VA , VB , V ' A , V 'B , V '' A ,
V ''B , WL , WR .
Conforme entendido na secção 4.1.2, o desequilíbrio total presente num rotor pode ser
substituído por duas massas desequilibradoras. Designem-se essas massas por UL e UR,
situadas nos planos L e R da fig. 4.12, respectivamente. Em Rao (1995), o valor e a posição
destas massas é dado pelos seguintes vectores na forma complexa1:
ABR VA  AAR VB
UL  (4.17)
ABR AAL  AAR ABL
ABL VA  AAL VB
UR  (4.18)
ABL AAR  AAL ABR
em que:
V ' A  VA
AAL  (4.19)
WL
V 'B  VB
ABL  (4.20)
WL
V '' A  VA
AAR  (4.21)
WR
V ''B  VB
ABR  (4.22)
WR
Os vectores Aij podem ser considerados como vectores que reflectem o efeito do
desequilíbrio presente no plano j (j = L, R) na vibração do apoio i (i = A, B).
 
1
Considerando dois vectores genéricos A  a1  ia2 e B  b1  ib2 , as formulas para a subtracção, divisão e
multiplicação complexas são:
 
A  B  a1  b1   ia 2  b2 

A a1b1  a 2 b2   ia 2 b1  a1b2 

B 
b12  b2 2 

AB  a1b1  a 2 b2   ia 2 b1  a1b2 

Portanto, a informação recolhida durante as várias etapas da equilibragem permite calcular os

vectores das massas desequilibradoras em cada plano, U L e U R . Assim, o rotor pode ser
equilibrado pela adição de duas massas de valor igual a UL e UR, mas colocadas em posições
diametralmente opostas. Por outras palavras, as massas correctivas a colocar em cada plano
são definidas vectorialmente por (4.23) e (4.24).
BL  U L (4.23)
BR  U R (4.24)

FCT-UNL Conclusões
5. CONCLUSÕES
Neste texto de apoio foram apresentadas algumas noções teóricas básicas necessárias à
compreensão do problema da equilibragem, mas fundamentalmente foram apresentados os
métodos para proceder à equilibragem experimental de rotores rígidos utilizando um e dois
planos de correcção.
Em relação à medição do ângulo de fase distinguiram-se dois processos de leitura: célula

fotoeléctrica e lâmpada estroboscópica. Para a equilibragem são necessárias no mínimo duas
leituras da fase (com e sem massa de teste). Os valores da fase medidos através de um
processo são diferentes dos obtidos utilizando o outro. Apesar disto, os valores e as posições
das massas correctivas como resultado final da equilibragem serão iguais independentemente
do processo de leitura da fase utilizado.
Apresentaram-se basicamente duas razões que fazem a conciliação entre os dois processos de
leitura da fase de modo a justificar os mesmos resultados finais obtidos. Por um lado, explica-
se que a equilibragem não depende do valor absoluto da fase, mas sim da diferença entre os
dois valores da fase medidos com e sem massa de teste. O valor desta diferença é igual em
ambos os processos de leitura. Por outro lado, explica-se que em ambos os processos ocorre o
mesmo fenómeno físico relacionado com o sentido da marcação do ângulo de correcção que
define a posição da massa de correcção.

FCT-UNL Bibliografia
BIBLIOGRAFIA
BEER, F.P. & JOHNSTON, E.R. (1998a), Mecânica Vectorial para Engenheiros – Estática,
McGraw-Hill.
BEER, F.P. & JOHNSTON, E.R. (1998b), Mecânica Vectorial para Engenheiros –
Dinâmica, McGraw-Hill.
HARRIS, C.M. & CREDE, C.E. (1988), Shock and Vibration Handbook, Third Edition,
McGraw-Hill.
MACCAMHAOIL, M., Static and Dynamic Balancing of Rigid Rotors, Bruel & Kjaer –
Application notes.
RAO, S.S. (1995), Mechanical Vibrations, Third Edition, Addison-Wesley Publishing
Company
ROQUE, A.A. (2002), Equilibragem Dinâmica no Local – Dos Conceitos à Prática, Dept.
Eng.ª Mecânica – I.S.E.L.

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DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA E INDUSTRIAL

NÚCLEO DE MECÂNICA ESTRUTURAL

Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos

Pedro Samuel Gonçalves Coelho

Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos i

O programa de Mecânica Aplicada II trata fundamentalmente do estudo da dinâmica das

Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos ii

3. IDENTIFICAÇÃO E CARACTERIZAÇÃO DO DESEQUILÍBRIO........................... 19

4.2. Método Experimental.................................................................................................... 28

Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos iv

O objectivo da equilibragem dinâmica de um rotor é melhorar a distribuição de massa deste

Nos tempos modernos a equilibragem é necessária basicamente pelas mesmas razões de

Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos 1

2. PRINCÍPIOS BÁSICOS DE EQUILIBRAGEM

2.1. Rotação do Corpo Rígido em Torno de um Eixo Fixo

Fig. 2.1- Rotação de um corpo arbitrário em torno de um eixo fixo.

Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos 2

 O tensor de inércia T é um tensor simétrico de segunda ordem. As componentes da

 Em geral, dado um corpo de forma arbitrária e uma origem arbitrária 0, localizada no

Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos 3

O cálculo de H0 poderá ser efectuado de duas formas:

 Num referencial Oxyz arbitrário, as quantidades de movimento das partículas do corpo

 Se o vector da velocidade angular do corpo  e o tensor de inércia T no referencial 0xyz

M x   I xz  I yz 2 (2.6)

M y   I yz  I xz 2 (2.7)

Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos 4

2.2.Rotação de um Rotor Rígido em Torno de um Eixo Fixo

Neste relatório o termo rotor é associado a um corpo axissimétrico animado de movimento

Fig. 2.2- Rotor apoiado em dois mancais.

2.2.1. Rotor Perfeitamente Equilibrado

Equilibragem Dinâmica de Rotores Rígidos 5

Em (2.12) os termos do primeiro membro estão relacionados com as forças exteriores

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Fc  mr 2 [N] (2.14)

Atendendo à simplificação da forma do corpo em rotação (corpo axissimétrico), compreende-

Fig. 2.3- Aceleração e forças de inércia associadas a uma partícula do rotor.

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2.2.2. Definição de Desequilíbrio

A condição de um rotor em desequilíbrio corresponde à transmissão de forças dinâmicas ou

Se o rotor for perfeitamente axissimétrico e homogéneo então, está em perfeito equilíbrio

Fig. 2.4- Massa desequilibradora m no rotor.

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2.2.3. Causas de Desequilíbrio

As razões da existência de desequilíbrio nos rotores podem dividir-se em quatro grupos:

 Defeitos introduzidos durante a fase de projecto (exemplos: grau de maquinação das

 Defeitos de material (exemplos: chochos e inclusões resultantes de uma fundição

 Defeitos introduzidos durante a maquinação ou montagem (exemplos: deformações

 Causas operacionais (exemplos: desgaste e corrosão não uniformes, incrustação de sólidos

Na prática muitas destas causas apontadas encontram-se combinadas e presentes

2.2.4. Benefícios da Equilibragem

 Minimiza as vibrações (o desequilíbrio é considerado como uma das principais causas de

 Minimiza o ruído (o ruído envolvente é normalmente atribuído a vibrações mecânicas).

 Minimiza a fadiga do operador (a eficiência do operador é afectada pela exposição a

 Aumenta a vida útil do equipamento (quando o equipamento funciona suavemente a

 Aumenta a qualidade dos produtos (a redução da amplitude das vibrações, especialmente

 Aumenta a segurança dos operadores (a probabilidade de ocorrência de falhas

 Aumenta a produtividade (maior disponibilidade das instalações se os equipamentos

 Reduz os custos de operação (a fiabilidade é maior e desde logo é menor a necessidade de

2.2.5. Tipos de Desequilíbrio

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Fig.2.5- Rotor tipo disco desequilibrado estaticamente.

(a) Uma massa desequilibradora (b) Duas massas desequilibradoras