UNIVERSIDADE FEDERAL DA GRANDE DOURADOS

FACULDADE DE ENGENHARIA

ENGENHARIA DE ENERGIA

Controle de Nível

DOURADOS - MS

DEZEMBRO, 2018
Lucas Fuzeto Vizoni

Controle de Nível

Relatório técnico apresentado como requisito

parcial para obtenção de aprovação na disciplina de
Controle e Estabilidade do Curso de Engenharia de
Energia da Universidade Federal da Grande
Dourados.

Prof. Dr. Gerson Bessa Gibelli

DOURADOS – MS

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DEZEMBRO, 2018

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 Sumário

1. INTRODUÇÃO5
2. DESEVOLVIMENTO5
2.1 OBJETIVO GERAL5
2.2 METODOLOGIA5
2.3 PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS7
2.4 RESULTADOS11
3. CONCLUSÕESError! Bookmark not defined.
REFERÊNCIASError! Bookmark not defined.

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1. INTRODUÇÃO
2. DESEVOLVIMENTO

2.1 OBJETIVO GERAL

Controlar um sistema de nível de líquido através da programação feita no
Arduino, assim como encontrar a Função Transferência Global do sistema.

2.2 METODOLOGIA

Materiais
Reservatório principal;
Reservatório auxiliar;
Torneira 45º;
Potenciômetro 10kOhms;
Bomba de gasolina 12V;
Mangueira;
Fonte 12V 2A;
Arduino UNO;
Transistor TIP 140;
Dissipador de calor;
Protoboard pequena;
3 Led’s (1 Verde, 1 Amarelo e 1 Vermelho);
3 Resistores 220 kOhms;
Diodo;
Montagem da planta
Para a montagem da planta foi utilizado algumas sucatas como isopor (como suporte
para reservatório principal), panela (reservatório principal), bacia de plástico (reservatório
auxiliar), rolha de garrafa (bóia), dissipador de processador (dissipar calor do transistor),
arame, etc..
No reservatório principal foi acoplada uma bóia que está conectada a um
potenciômetro, para servir como o sensor de nível, e também, na parte inferior foi acoplada
uma torneira que servirá como a resistência a vazão.
No transistor foi acoplado um dissipador de calor a fim de evitar problema de
superaquecimento. A mangueira que transportará o líquido do reservatório auxiliar para o

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reservatório principal, foi conectada a bomba que estará submersa no reservatório auxiliar.
Este último deve estar cheio de água (aproximadamente 7 L) antes de começar o ensaio.
A montagem no Arduino foi feita segundo a figura abaixo:

Um dos terminais extremos do potenciômetro é ligado na porta 5V e a outra no

GND, enquanto o terminal do meio envia um sinal analógico para a porta A0, detectando a
altura do líquido no reservatório.
Esse sinal analógico é enviado para o Arduino e transformado em um sinal digital,
que sairá na porta PWM 10 ligada na base do transistor.
O transistor recebe um sinal que pode variar de 0 até 5V da porta PWM 10 na sua
base, cuja variação será diretamente proporcional a potência aplicada nos terminais da
bomba. Um resistor de 220 Ohms foi colocado entre a porta 10 e a base para evitar
sobrecorrente.
O terminal positivo da bomba é conectado diretamente no polo positivo da fonte
externa 12V. Já o terminal negativo é ligado entre o diodo e o coletor do transistor, enquanto
o emissor é ligado no GND.
Foram instalados 3 led’s para a leitura do nível. Sendo o verde para indicação de
nível cheio, amarelo para intermediário e vermelho para vazio. Três resistores de 220 Ohms
foram ligados entre as saídas 7, 8 e 9 (verde, amarelo e vermelho) e os terminais positivos
dos led’s para evitar queimá-los.

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 Todas os terminais GND estão interconectados.

2.3 PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

Código para programação do controlador:
Para controlar a planta, foi desenvolvido o seguinte código para aplicação no
software da Arduino:

int leituraAnalog = A0;

int potValor = 0;
int saidaValor = 0;
int transistor = 10;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(transistor, OUTPUT);
}

void loop()
{
potValor = analogRead(leituraAnalog)/4;
saidaValor = map(potValor, 0, 1023, 0, 255);
analogWrite(transistor, potValor);
Serial.println(potValor);

if (potValor < 128)

{
digitalWrite(7, HIGH);
digitalWrite(8, LOW);
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(10, LOW);
}
else
{
if (potValor > 170)
{

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 digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(8, LOW);
digitalWrite(9, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(8, HIGH);
digitalWrite(9, LOW);
}
}
delay(1000);
}
Medições da vazão da bomba e da torneira
O procedimento realizado foi basicamente o de medição de vazão da bomba e da
torneira, enquanto o nível do reservatório foi mantido constante. Foram realizadas 5 medições
para cada situação, onde foi cronometrado o tempo para o escoamento do volume de 1 L. Na
primeira situação foi medida a vazão da bomba com altura constante de 7,9 cm, e depois com
altura de 0 cm. Na segunda, foi medida a vazão da torneira 100 % aberta com altura constante
de 7,9 cm e a vazão da torneira 50 % aberta com altura também de 7,9 cm. Na terceira
situação foi medida a vazão a ser controlada em tempo real e a altura lida foi de 5,2 cm. Os
dados medidos estão disponíveis na seguinte tabela:

A partir das médias dos tempos medidos, podemos encontrar a vazão para cada
situação:

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Plotagem no software da Arduíno
Foram feitas algumas plotagens (no software da Arduino) da altura do nível em
relação ao tempo (s).
Partindo do nível CHEIO e válvula 100 %, foi obtido o seguinte gráfico:

Partindo do nível VAZIO, até sua estabilização em 5,2 cm (~142):

Para a válvula aberta em 50 %, também partindo do nível de 127 que corresponde a

tanque CHEIO (7,9 cm), o sistema se estabiliza em 128 que corresponde a 7,8 cm:

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Para a correlação do valor do potenciômetro com a altura em centímetros:

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 2.4 RESULTADOS

Função Transferência

Considerando ρ constante e o volume como o produto da área pela altura.

Equação da conservação de massa:
𝑑𝑚
∑ ṁ𝑖 − ∑ ṁ𝑒 =
𝑑𝑡
𝑑(𝜌𝑉)
ρqi(t) – ρqo(t) = 𝑑𝑡
𝑑(ℎ)
qi(t) – qo(t) = 𝐴 𝑑𝑡

A vazão volumétrica qo se relaciona com a resistência R e altura h pela relação linear:

ℎ
qo = 𝑅
Combinando as equações, e fazendo qi = q:
ℎ 𝑑ℎ
q -𝑅 = 𝐴 𝑑𝑡 [eq.3]
Em regime permanente a eq. fica:
ℎ𝑠
qs - 𝑅
=0 [eq.4]
Subtraindo a eq. 3 da eq. 4:
(ℎ−ℎ𝑠) 𝑑(ℎ−ℎ𝑠)
(q – qs) = 𝑅
+𝐴 𝑑𝑡

Definindo as variáveis desvio:

Q = q - qs
H = h - hs
𝐻 𝑑𝐻
Q = 𝑅 + 𝐴 𝑑𝑡
Transformada de Laplace:
𝐻(𝑠)
Q(s) = 𝑅
+ AsH(s)
𝑑𝐻
Com o uso de variáveis desvio, H(0) = 0, e a transformada 𝑑𝑡
é simplesmente sH(s),
a eq pode ser reescrita como:

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 𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
𝑜𝑛𝑑𝑒𝜏 = 𝐴𝑅
Área
Através do diâmetro do reservatório principal, medido em 20 cm, foi possível obter
a área de sua seção transversal:
𝐴 = 𝜋𝑟 2
𝜋𝐷 2
𝐴=
4
𝜋0,22
𝐴=
4
𝐴 = 0,031416𝑚2
Resistência
É a perda de carga que o fluido sofre até chegar ao reservatório e depende tanto do
coeficiente de escoamento como da área de restrição.
Considerando um fluxo através de uma pequena tubulação interligando dois
reservatórios. A resistência (R) ao fluxo de líquido nesta restrição é definida como a variação
na diferença de nível nos dois reservatórios necessária para causar uma variação unitária na
vazão chegando assim na equação, OGATA (2008)

R = ∆H [m] . ∆Q [m3s] (2)

R = 0,079 . (0,00004655 – 0,00003947)

R = 0,079 . 0,00000708
R = 0,00000055932

Com A = 0,031416𝑚2𝑒 considerando R = 0,00000055932, obtemos a função

transferência da planta:

0,00000055932
G(s) = 0,00000001757𝑠+1

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