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ESCOLA SUPERIOR DE ADMINISTRAÇÃO, MARKETING E COMUNICAÇÃO

ALEX DAS NEVES MEDEIROS

MECÂNICA DOS SÓLIDOS

SANTOS – SP
2019
SUMÁRIO
SUMÁRIO

1.INTRODUÇÃO ......................................................................................................... 3
2.CINEMÁTICA DE UMA PARTÍCULA ...................................................................... 3
3.Cinética das partículas...........................................................................................7
4.CINEMÁTICA DO MOVIMENTO PLANO DE CORPOS RÍGIDOS...........................13
5.Cinética do movimento plano de um corpo rígido.............................................17
6.Cinemática tridimensional de um corpo rígido..................................................22
7.BIBLIOGRAFIA......................................................................................................34
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1.INTRODUÇÃO
O objetivo principal do estudo da mecânica dos materiais é proporcionar ao futuro
engenheiro de maneira simples e lógica os meios para analisar e projetar várias
máquinas e estruturas que suportam cargas, aplicando alguns princípios
fundamentais.
Tanto a análise e desenho de uma determinada estrutura envolvem a
determinação de tensões e deformações

2.CINEMÁTICA DE UMA PARTÍCULA

Conceitos básicos antes de proceder a análise dos problemas, é importante


apresentar algumas definições:

2.1.Posição: É o local no espaço ocupado por uma partícula. Devemos, portanto,


definir sempre uma origem para o sistema de coordenadas.

2.2.Deslocamento: É a variação da posição. Em outras palavras, é a diferença


entre a posição final e a posição inicial.

Deve-se atentar para o detalhe que distância e deslocamento são conceitos


totalmente diferentes.

O deslocamento está relacionado com a variação da posição. É uma grandeza


vetorial, podendo possuir tanto valores positivos quanto negativos.

A distância está relacionada com o caminho percorrido. É uma grandeza escalar e


pode assumir apenas valores positivos:
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2.3.Movimento retilíneo

Inicialmente faremos a análise do deslocamento de uma partícula em uma linha reta


onde sua posição, velocidade e aceleração são definidas em função do tempo.

Devemos entender como partícula algo que tem massa, porém, dimensões
desprezíveis ao problema.

Velocidade: Se uma partícula se move com um deslocamento DS em um intervalo


de tempo Dt, dizemos que ela possui uma velocidade média

2.4.Velocidade instantânea: Se conhecemos a função posição da partícula,


podemos aplicar o limite com

Velocidade escalar média (vm): É um escalar, sempre positivo, definido como sendo
a distância percorrida em um intervalo de tempo.

2.5.Aceleração média (a): A aceleração representa a variação da velocidade em


um intervalo de tempo.

Aceleração instantânea: É o valor da aceleração em um tempo especifico. É dada


por:
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É possível ainda determinar a velocidade em função da posição, ou seja, trabalhar


de forma independente do tempo. Neste caso, temos

2.6.Caso da aceleração constante


Para os casos onde a aceleração é constante , as integrais podem ser solucionadas
determinando assim equações que relacionam posição, velocidade, aceleração e
tempo.

 Temos, portanto, três situações.

 Velocidade como função do tempo - v(t)

 Posição como função do tempo - s(t)Velocidade como função da posição -


v(s)

As equações apresentadas a seguir são validas apenas para casos onde a


aceleração é constante

2.7.Velocidade em função do tempo


Para o caso de a=cte, podemos facilmente determinar a velocidade em função do
tempo integrando
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2.8. Posição em função do tempo


Integrando a função da velocidade chega-se a função posição em função do tempo

2.9.Velocidade em função da posição


Em alguns casos é conveniente expressar a velocidade em função da posição de
modo que a função seja independente do tempo. Fazendo a igualdade a.v=a.v e
substituindo um dos termos em cada lado pela sua derivada temporal, podemos
remover a variável tempo chegando a seguinte conclusão

Integrando em ambos os lados, temos

2.10.Movimento Retilíneo – Movimento Variado


Em muitos casos, o movimento apresenta um comportamento errático, de modo que
é impossível definir uma única função contínua para analisar a posição, velocidade e
aceleração. Nestes casos, a melhor forma de resolver o problema é através da
utilização de gráficos.Se tomarmos como exemplo a figura ao lado, observa-se que
ela representa graficamente a posição em função do tempo.Neste caso, nos
primeiros 6 segundos, temos s=0.5.t3. È fácil observar que aos 6s a partícula parou
em 108 e permaneceu ali até os 10s
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Desta forma, é possível analisar o movimento derivando ou integrando cada uma


das funções definidas em um intervalo. Derivando a posição, determina-se a função
velocidade para os diferentes intervalos. Uma vez levantada as funções, basta traçar
o gráfico para cada intervalo. O mesmo é feito com as funções da aceleração que
são obtidas a partir da derivada das funções da velocidade.

3.Cinética das partículas

Antes de GalileuDurante séculos, o estudo do movimento e suas causas tornou-se o


tema central da filosofia natural. Antes de Galileu, a maioria dos pensadores
acreditava que um corpo em movimento encontraria-se num estado forçado,
enquanto que o repouso seria o seu estado natural.A experiência diária parece
confirmar essa afirmativa. Quando depositamos um livro sobre uma mesa é fácil
constatar seu estado natural de repouso. Se colocarmos o livro em movimento,
dando-lhe apenas um rápido empurrão, notamos que ele não irá se mover
indefinidamente: o livro deslizará sobre a mesa até parar. Ou seja, é fácil observar
que cessada a força de empurrão da mão, o livro retorna ao seu estado natural de
repouso. Logo, para que o livro mantenha-se em movimento retilíneo uniforme é
necessária a ação contínua de uma força de empurrão.

GalileuAntes da era de Galileu, a maioria dos filósofos pensava que, para manter
um corpo em movimento era necessária a ação de uma determinada influência ou
força.Entre outras, havia a idéia de que ao começar a mover-se um corpo deslocava
o ar, quando o ar preenchia o espaço antes ocupado pelo corpo ele fazia o corpo
andar um pouco mais (apresentar a idéia com o uso de gestos e do apagador)
...Galileu percebeu que a distância necessária para um corpo parar depende da
superfície sobre a qual ele se move, assim, “parar” não é uma propriedade inerente
aos corpos.Em virtude disso, Galileu conclui ser uma tendência natural dos corpos a
manutenção de seu estado de repouso ou de seu estado de movimento retilíneo
uniforme, promovendo aos corpos uma propriedade denominada inércia.Falar do
tempo de Newton na fazenda do pai.O inglês Isaac Newton, nascido no natal do ano
da morte de Galileu, foi o principal arquiteto da Mecânica clássica, conseguindo
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sintetizar as idéias de Galileu e de outros que o precederam, reunindo-as em três


leis, publicadas pela primeira vez em 1686.
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3.1.Primeira Lei

Todo corpo continua no estado de repouso ou de movimento retilíneo uniforme, a


menos que seja obrigado a mudá-lo por forças a ele aplicadas."No Yound &
Freedman isto está escrito:Quando a força resultante sobre um corpo é igual a zero
ele se move com velocidade constante (que pode ser nula) e aceleração nula.

3.2.A velocidade de um corpo só pode ser alterada por uma força.


- Força é aquilo que altera a velocidade de um corpo.Correto, se você define força
como aquilo que altera a velocidade de um corpo é lógico que a velocidade de um
corpo só pode ser alterada por uma força. Detalhe: Implícito esta o fato de que algo
precisa ser utilizado para alterar a velocidade de um corpo.Como força é aquilo que
altera a velocidade de um corpo e como a aceleração é a alteração na velocidade de
um corpo. A força deve ter alguma relação com a aceleração.Na realidade, a idéia
proposta por Newton pode ser resumida por:
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Se força é um vetor, uma ou mais forças, quando atuam sobre um MESMO corpo,
podem ser somadas vetorialmente.Assim, diversas forças podem se cancelar
mutuamente e, para simplificar a vida, fica mais fácil considerar que o corpo se move
sobre a ação de uma força resultante. A primeira lei de Newton pode ser escrita
como:

3.3.Segunda Lei de Newton

A resultante das forças que agem num corpo é igual ao produto de sua massa pela
aceleração adquirida."Massa pode ser definida como a característica de um corpo
que relaciona uma força sobre o corpo com a aceleração resultante.A massa é
independente da posição do corpo no espaço e da direção em que a força é
aplicada. Ela será constante para um dado corpo desde que este corpo não esteja
recebendo ou perdendo matéria.

Assim, a segunda lei de Newton pode ser escrita como: A força resultante em um
corpo é igual ao produto da massa do corpo pela aceleração do mesmo.

Repare que quanto maior a massa, maior a força necessária para produzir uma
dada. Repare que estamos considerando que o corpo não sofre alterações com o
tempo, isto é, que não perde ou ganha massa. A fórmula correta para o caso de
perda ou ganho de massa será dada mais adiante. Se a força resultante for nula (F =
0) o corpo estará em repouso (equilíbrio estático) ou em movimento retilíneo
uniforme (equilíbrio dinâmico). A força poderá ser medida em Newton se a massa for
medida em kg e a aceleração em m/s² pelo Sistema Internacional de Unidades de
medidas (S.I).
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3.4.Terceira Lei de Newton

Para cada ação há sempre uma reação oposta e de igual intensidade."


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Quando dois corpos interagem, a força provocada por um dos corpos sobre o outro
é sempre igual em módulo, possui a mesma direção e sentido contrário à força que o
outro corpo exerce sobre ele.É sempre bom lembrar que as forças não se anulam
pois estão atuando sobre corpos distintos.

As forças de ação e reação têm as seguintes características: estão associadas a


uma única iteração, ou seja, correspondem às forças trocadas entre apenas dois
corpos;têm sempre a mesma natureza (ambas de contato ou ambas de campo),
logo, possuem o mesmo nome (o nome da interação);atuam sempre em corpos
diferentes, logo, não se equilibram.Forma mais restrita da lei: as forças estão na
linha que une o centro dos corpos.

3.5.Referenciais Inerciais
Sistema de referência inercial é aquele relativo ao qual um corpo permanece em
repouso ou em movimento retilíneo uniforme, quando nenhuma força (ou resultante)
atua sobre ele.Isto é, um referencial inercial é aquele em que a primeira lei de
Newton descreve corretamente o movimento de um corpo em
equilíbrio.Normalmente, adota-se como sistema de referência inercial todo sistema
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de referência em repouso ou em translação retilínea e uniforme em relação às


estrelas fixas, que são estrelas que aparentam manter fixas suas posições no céu
após muitos séculos de observações astronômicas.Para a grande parte dos
problemas de dinâmica, envolvendo movimentos de curta duração na superfície
terrestre, podemos considerar um sistema de referência fixo na superfície da Terra
como inercial. Muito embora, a Terra não seja um perfeito referencial inercial por
causa da sua rotação e translação curvilínea.Quando um ônibus arranca, freia ou
executa uma curva, ele possui aceleração em relação ao solo. Nessas situações, os
passageiros não podem justificar seus comportamentos pela Dinâmica newtoniana,
quando tomam o ônibus como referencial. Em tais casos, cada passageiro deve ter
seu movimento analisado em relação ao solo terrestre (referencial inercial).

Um referencial inercial é aquele no qual as leis de Newton são válidas.


O que?!?Nível a-> falar sobre elevador de Einstein e sobre definição de sistemas
físicos.Nível b-> falar sobre o fato de que é sempre possível definir um ref. Inercial,
considerar a Terra como um e lembrar que a partir de um é possível definir todos os
outros.

3.6.Considera a seguinte situação


Considera a seguinte situação. Se te puseres em cima de uma balança dentro de um
elevador em subida, os teus pés exercerão uma pressão maior sobre a balança –
esta registará um peso superior (a, em cima). No entanto, o mesmo aconteceria se,
de alguma forma, a gravidade se tornasse mais forte num elevador parado. Num
elevador em aceleração, mas no sentido descendente, sentirás gravidade mais fraca
(b, em cima). Se o cabo do elevador se partisse, tu e a balança cairiam livremente e
a balança registaria um peso de zero (c, em cima). Sendo assim, a queda-livre
equivale a alguém, miraculosamente, ter desligado a gravidade e esta ser zero. Isto
levou Einstein, em 1907, a uma conclusão fundamental: a força da gravidade e a
força resultante da aceleração são de facto a mesma. Esta unificação foi designada
'princípio de equivalência', e significa que a aceleração e a gravidade são duas
facetas de uma mesma força – são equivalentes.Numa conferência em Kyoto em
1922, Einstein descreveu este momento de inspiração de 1907: “Encontrava-me
sentado no gabinete de patentes em Berna, quando de repente me ocorreu um
pensamento: se uma pessoa cair livremente, não sentirá o seu próprio peso. Fiquei
surpreso. Este simples pensamento causou-me uma profunda impressão. Levou-me
a elaborar a teoria da gravitação.”

Força NormalEm primeiro lugar: A FORÇA NORMAL NÃO É UMA REAÇÃO AO


PESO !!!!A força normal é a força que uma superfície exerce sobre um corpo que a
está comprimindo.Uma forma de entender isto é se aumentarmos a pressão sobre a
superfície. A força normal aumenta, mas não o peso.

4.CINEMÁTICA DO MOVIMENTO PLANO DE CORPOS RÍGIDOS

O estudo da dinâmica do corpo rígido pode ser feito inicialmente tomando aplicações
de engenharia onde o movimento é plano. Neste capítulo vamos analisar as
equações da cinemática do movimento plano. Este estudo é feito a fim de encontrar
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a relação entre as posições, velocidades e acelerações de dois pontos de um


mesmo corpo rígido.

4.1.MOVIMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

O movimento plano de um corpo rígido é definido como o movimento no qual as


trajetórias de todos os seus pontos são paralelas a um plano fixo. Veja como
exemplo a trajetória de um ponto P na figura 5.1 paralela ao plano xy

Há dois casos particulares de movimentos planos: a translação e a rotação em torno


de um eixo fixo. O movimento geral plano pode ser decomposto numa translação
mais uma rotação. Na translação uma linha qualquer do corpo rígido se mantém
paralela em relação à sua posição inicial, em qualquer instante. Neste caso se as
trajetórias de todos os pontos são retilíneas, o movimento é de translação retilínea.
Se as trajetórias de todos os pontos são curvilíneas e equidistantes, o movimento é
de translação curvilínea. Na rotação em torno de um eixo fixo, as trajetórias de todos
os pontos são circulares, concêntricas, com centros no eixo fixo. É claro que pontos
sobre o eixo fixo não se movem. A figura 5.2 ilustra o mecanismo biela-manivela, no
qual a manivela realiza movimento de rotação, o pistão tem movimento de
translação e o elemento de ligação denominado biela realiza um movimento plano
geral.
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Na década de 70, Charles Walton, um empreendedor americano, patenteou o


primeiro sistema de abrir portas sem uso de chave. O transponder fica embutido em
um cartão, que passa por um leitor, quando o leitor detecta um número de identificação
válido, que está armazenado na tag RFID, a porta é automaticamente liberada e
aberta.

4.2.MOVIMENTO PLANO DE TRANSLAÇÃO

Considere um corpo rígido se movendo em translação plana e seja xy o plano


de referência do movimento. Vamos tomar dos pontos A e B deste corpo rígido e um
referencial móvel x´y´ fixo em A durante todo o movimento, mas mantendo-se paralelo
ao referencial xy, considerado absoluto. Podemos relacionar as posições rA e rB
destes dois pontos através de

Onde B A B A r r r / é o vetor posição de B em relação a A. Esta é uma forma


simplificada ou compacta de indicar este vetor. De fato, este vetor é a posição de B
em relação a um referencial móvel x´y´ fixo no ponto A
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Derivando a (5.1) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

onde B A B A v v v / corresponde velocidade relativa de B em relação a A. Aqui vale


também a observação feita acima, uma vez que a velocidade vB/A é de fato a
velocidade de B em relação ao referencial móvel x´y´. Vamos analisar a derivada do
vetor posição relativa. Seja

Tomando a derivada de (5.3), obtemos

Sendo o corpo rígido, na translação o vetor rB/A é constante e portanto x´ e y´ também


são constantes e suas derivadas no tempo são nulas. Como o referencial móvel foi
escolhido tal que i´=i e j´=j, então
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Pode-se concluir a partir de (5.6) e (5.7) que todos os pontos de um corpo rígido em
translação possuem velocidades iguais e acelerações iguais em cada instante. Este
resultado permite utilizar todas as equações desenvolvidas na cinemática e dinâmica
da partícula para corpos rígidos em translação. Podemos afirmar que as equações da
mecânica da partícula e do corpo rígido em translação são as mesmas.

4.3.MOVIMENTO PLANO DE ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

Vamos considerar o eixo fixo do movimento de rotação plana aqui estudado paralelo
ao eixo z do sistema de referência utilizado, passando por um ponto A. Inicialmente
vamos definir grandezas angulares deste movimento. Pontos não têm movimento de
rotação, mas para linhas este movimento pode ser definido.

5.Cinética do movimento plano de um corpo rígido

5.1.Objetivo

Determinar as equações do deslocamento, velocidade e a aceleração angular da


esfera rolante num plano inclinado.

5.2.Introdução Teórica

O movimento de rolamento de uma esfera é uma combinação de um movimento de


translação com um movimento de rotação. No movimento de rotação pura é como se
o eixo de rotação que passa pelo centro estivesse parado, todos os pontos na esfera
giram em torno do centro com velocidade angular . Todos os pontos da borda
exterior da roda possuem velocidade linear vcm dada pela equação:
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vcm =

Já no movimento de translação pura, todos os pontos sobre a roda movem-se em


um mesmo sentido com uma velocidade vcm.

Figura I: Esquema de uma esfera rolante.

A figura acima ilustra a combinação dos dois tipos de movimento, no qual produz o
movimento real de rolamento da esfera. Assim sendo, pode ser observado nesta
combinação que a partícula mais baixa da esfera (ponto P) esta parada e a partícula
mais alta (ponto A) move-se com uma velocidade 2.vcm.

Isso pode ser enxergado considerando o ponto P como um eixo de rotação a medida
q a esfera se move. A partícula na parte mais alta da esfera está a uma distancia de
2R do eixo P, sendo assim:

valto = = 2vcm

Sendo assim podemos calcular a energia cinética de rolamento, na qual é expressa


por:

No qual é o módulo da velocidade angular da roda e Ip é a inercial rotacional ou


momento da inércia da esfera, em relação ao ponto P. Pelo teorema de eixos
paralelos, tem-se que:

No qual M é a massa da roda, Icm é sua inércia de rotação em torno de um eixo que
passa pelo seu centro de massa e R é o raio da roda. Substituindo a equação 1 na
equação 2, obtém-se:

E usando a relação vcm = chega-se a:


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A partir da figura abaixo, será determinado o momento de inércia em relação a um


eixo que passa pelo centro da esfera.

Figura II: lustração da determinação do momento de inércia da esfera.

Para isso deve dividir a esfera em discos finos de espessura dx. O raio r do disco

indicado na figura é dado por:

Integrando a expressão anterior de x=0 a x=R, obtemos o momento de inércia do


hemisfério da direita. Pela simetria,o momento de inércia total I para a esfera inteira
é o dobro desse valor:

Integrando, encontramos ,a massa M da esfera que possui volume , é dada por

5.3.Procedimento experimental

Para obter os dados da experiência foi montado o aparato experimental de acordo


com a figura abaixo.
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Figura IV: Ilustração da montagem do aparato experimental.

Primeiramente foram feitas 9 marcações sobre o trilho distanciadas de 10 cm umas

das outras, começando do ponto mais baixo. Foi calculado o ângulo (6,73º)
entre o trilho e a mesa, utilizando os valores dos tamanhos do trilho e da base
(medidos com uma régua). Anotamos a massa da esfera utilizando a balança e
medimos o seu diâmetro utilizando um paquímetro.

Após anotar os dados e montar o aparato experimental, foi utilizado um cronômetro


para marcar o tempo de marcação em marcação, começando do ponto mais alto.
Primeiro com d=10cm, e sucessivamente até d=90cm. Em todos os casos a esfera
partiu do repouso, sendo feitos 5 marcações de tempo pra cada ponto.

5.4.Resultados e discussão

Dados experimentais:

- massa da esfera = (0,11175 ± 0,00001)kg

- diâmetro da esfera =

- altura da base (h) = (0,11545 ± 0,00005)m

Abaixo está apresentada a Tabela I, com os dados de tempo decorridos para a


esfera percorrer os espaços marcados.
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Tabela I: Intervalo de tempos decorridos para percorrer os espaços.

(t1 ± 0,01)s(t2 ± 0,01)s(t3 ± 0,01)s(t4 ± 0,01)s(t5 ± 0,01)s


( ± 0,01)s

s1=0,1m0,58 0,61 0,68 0,58 0,65 0,62

s2=0,2m0,82 0,87 0,76 0,82 0,82 0,82

s3=0,3m1,04 1,09 1,02 1,07 1,06 1,06

s4=0,4m1,14 1,20 1,18 1,20 1,18 1,18

s5=0,5m1,34 1,32 1,31 1,36 1,28 1,32

s6=0,6m1,40 1,45 1,46 1,48 1,43 1,44

s7=0,7m1,64 1,61 1,59 1,59 1,64 1,61

s8=0,8m1,68 1,70 1,68 1,73 1,67 1,69

s9=0,9m1,76 1,78 1,82 1,80 1,78 1,79

Fonte: Laboratório de física II

Com a medida do diâmetro da esfera, foi calculado o raio da esfera:

R=

A partir dos dados da Tabela I foi possível construir um gráfico de espaço por tempo
no papel milimetrado (anexo 1).

Analisando o gráfico do papel milimetrado, notou-se tratar de uma função do tipo

potencia ( ). Sendo assim, para obter a equação, necessita-se linearizar o


gráfico. Para tanto, utilizou-se o papel de gráfico dilog (Anexo 2), obtendo assim uma
reta.

Aplicando-se logaritmos dos dois lados da equação , obtém:


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O valor de ‘a’ corresponde ao coeficiente angular da reta, logo:

O coeficiente linear (b), da equação, pode ser obtido do gráfico verificando o ponto
em que a reta cruza o eixo y, ou seja, o coeficiente linear é igual á 0,27. Sendo
assim a equação fica:Tem-se que:

Assim a derivada segunda da equação s(t) é igual á aceleração do centro de massa


da esfera, portanto:

Para calcular a velocidade angular, utiliza-se a equação:

Onde, no t = (1,79 ± 0,01)s: v = (1,002 ± 0,006)m/s

Sendo assim ω = (66,5 ± 0,5)rad/s

Determinação do momento de inércia do centro de massa:

Conclusão

Ao término deste experimento, concluímos que o movimento do centro de massa da


esfera é uniformemente variado, pois na equação de a(t), t 0=1, portanto a aceleração
é constante e independe do tempo.

Verificando a conservação de energia, notamos uma pequena diferença entre as


energias, inicial e final. Isso se dá ao fato de existir atrito entre a esfera e a superfície
e entre a esfera e o ar, causando assim uma perda de energia durante o movimento.

6.Cinemática tridimensional de um corpo rígido.

Do ponto de vista cinemático, um Corpo Rígido (C.R.) pode ser definido como um
corpo material que guarda a propriedade de invariância de distância relativa entre
quaisquer pontos que o constituam. Esta é a propriedade fundamental de um C.R..
Trata-se, obviamente, de uma idealização, um modelo da realidade, porquanto
inexistem, senso estrito, corpos materiais totalmente indeformáveis.

Um sólido admitido indeformável concretiza o conceito de um C.R.. A hipótese de


indeformabilidade é, no entanto, plausível quando os deslocamentos relativos são
física e matematicamente desprezíveis face a escalas de comprimento outras que
caracterizam o problema em estudo; por exemplo, escalas do movimento do corpo
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como um todo. Embora aparentemente bastante restritiva, a hipótese de C.R.


encontra aplicações práticas de grande relevância. O estudo dos movimentos de um
navio quando sujeito à ação das ondas do mar, por exemplo, é em geral conduzido
dentro da premissa de C.R.. No entanto quando o foco das atenções recai sobre
fenômenos de vibração estrutural da embarcação, esta hipótese não mais é
aplicável. O mesmo pode ser dito quando do estudo do vôo de areonaves e naves
espaciais, do movimento de veículos automotores, rotores e mecanismos flexíveis
em geral. O princípio da solidificação é então aplicado, e o movimento é estudado,
sob hipótese de pequenos deslocamentos relativos, como composto por um
movimento de corpo rígido atuado por forças e momentos de força associados a tais
deslocamentos; ver, p.ex., Meirovitch, página 483. O tratamento completo do tema,
embora clássico, é objeto de textos mais avançados (ver, também, p. ex.,
Sommerfeld, Mechanics of Deformable Bodies, 1950) e foge, portanto, do escopo do
presente livro.

Este texto fica restrito a aplicações onde a hipótese de C.R. for aplicável. Permeia
definições, conceitos e enunciados de teoremas gerais. O tratamento, embora algo
matemático, procura fugir propositalmente do rigor, atendendo ao formato didático
pretendido. Além das aplicações de caráter conceitual, foram escolhidos exemplos
que, embora ainda idealizados, são mais próximos do campo da engenharia.

Inicialmente o Teorema do Movimento do Baricentro é enunciado, a partir de


considerações elementares que definem o baricentro de um sólido, em particular, de
um corpo rígido. O Teorema da Energia Cinética é abordado a seguir, a partir do
conceito geral de energia cinética. É deduzida a expressão associada ao movimento
de um corpo rígido, quando então emerge o conceito de matriz de inércia. Suas
propriedades principais são enunciadas e discutidas. O conceito de quantidade de
movimento angular ou momento angular é abordado no contexto do movimento de
um C.R. Sua relação com a recém definida matriz de inércia é então introduzida e o
Teorema do Momento Angular, que relaciona a variação desta quantidade à
resultante dos momentos do sistema de forças externas aplicadas ao C.R. é
enunciado. Completam-se assim as equações que regem o movimento de um C.R.,
partindo-se para algumas aplicações de caráter conceitual.

O problema plano é discutido e exemplificado, como primeiro tratamento de


problemas mais práticos, por encerrar menores dificuldades. São adentrados então
problemas mais complexos, de cunho tridimensional. O Binário Giroscópico é
definido e tratado através de exemplos didáticos ‘clássicos’. O caráter conservativo
do efeitos giroscópicos é discutido. O problema de Balanceamento de Rotores é
então abordado de forma sistemática, iniciando-se com a ‘medida do
desbalanceamento’ e culminando com a construção de um procedimento sistemático
de 'balanceamento'. O Movimento em Torno de um Ponto Fixo é elaborado com
algum detalhe. As equações gerais do movimento são estabelecidas em termos dos
ângulos de Euler e os problemas do giroscópio e do pião tratados de forma
progressiva. Elementos dos conceitos de estabilidade, do ponto de vista físico, são
apresentados. O conceito de precessão estacionária é abordado e discutido através
de exemplos, incluindo o movimento de um girocompasso simplificado e finalizando
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com uma discussão a respeito de movimentos mais gerais, onde os conceitos de


cone do corpo e cone espacial, generalizações tridimensonais dos conceitos de
base e rolante, são introduzidos. Como suplementos decidiu-se incluir alguma
discussão a respeito do significado da adoção do referencial terrestre como sistema
de referências ‘primário’ e, ao final, elementos do estudo da precessão pseudo-
regular, cuja discussão, acredita-se, pode ser bem apreciada por um aluno de
graduação em fase algo adiantada ou por um aluno de pós-graduação.

O anexo contém, ainda, a proposição de uma série de exercícios de modelamento e


simulação computacional, que são acompanhados de exemplos de análises
detalhadas, os quais devem ser trabalhados através de módulos de simulação de
sistemas dinâmicos, como por exemplo o módulo SIMULINK do programa MATLAB,
ou ainda o módulo SCICOS do programa SCILAB. O primeiro é marca-registrada de
MathWorks Inc., e o segundo é de domínio público1, Estes exercícios ilustram série
regularmente aplicada na disciplina PME2200, Mecânica B, ministrada na Escola
Politécnica a alunos da Grande Área Mecânica (habilitações em Engenharia
Mecânica, Mecatrônica, Naval e Produção) e conta com a contribuição de diversos
colegas do Departamento de Engenharia Mecânica, cujos nomes são citados no
devido tempo. A nosso ver tem-se constituído em diferencial pedagógico, porquanto
permitem o exercício do modelamento e da análise de diversos problemas da
dinâmica de um C.R., com ganho de percepção física, analítica e conceitual.

Antes porém de adentrarmos a Dinamica do Corpo Rígido, prorpiamente dita, alguns


fundamentos de cinemática serão revisitados.

6.1.FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA DE UM C.R.

No estudo da cinemática de um corpo rígido existe um vínculo cinemático, bastante


especial, que relaciona a velocidade de dois pontos quaisquer deste corpo. Este
vínculo é prontamente derivável da hipótese fundamental de um C.R. De forma geral
pode-se dizer que este vínculo permite estabelecer, a cada instante, o campo
cinemático (de velocidades e acelerações) que caracteriza um “movimento rígido” 2,
e será empregado neste texto

2 i.e., um movimento que satisfaz o vínculo cinemático representado


matematicamente pela fórmula fundamental do C.R. (1.2) repetidas vezes, nas
diversas deduções e teoremas que seguirão. Através do vínculo cinemático de C.R.,
basta o conhecimento da velocidade de um ponto pertencente ao corpo em estudo,
ponto este arbitrariamente escolhido, e do vetor de rotação deste mesmo corpo, para
que todo o campo de velocidades esteja univocamente determinado.

xy

O Pi
25

Pj vi

Figura 1 C.R. e propriedade fundamental.

Seja )(jiPP- o vetor de posição relativa entre dois pontos quaisquer, jiPP e , de um

dP

onde iv é o vetor de velocidade de um ponto iP do C.R. medida em relação a um


referencial abitrariamente escolhido. A relação (1.1) demonstra que a velocidade
relativa de dois pontos pertencentes ao mesmo C.R. é perpendicular à reta que os
une (ou, seja, perpendicular ao vetor de posição relativa).

De equação (1.1) mostra-se também (ver, p.ex., França e Matsumura, 2001) que
existe uma relação unívoca entre os vetores de velocidade de dois pontos de um
mesmo C.R. Esta relação é dada por, e constitui a já mencionada fórmula
fundamental da cinemática do C.R., ou ainda, vínculo cinemático de um C.R. O vetor
W é o vetor de rotação do corpo rígido, único para cada instante considerado. Assim,
uso será sistematicamente feito de (1.2).

A derivada de (1.2) em relação ao tempo fornece o campo de aceleração de um C.R.

; constante;vji , (1.4) invariante, portanto, com respeito a todo ponto pertencente ao


C.R, onde wu é um versor que orienta W. Em palavras, a componente E=, do vetor
de velocidade de qualquer ponto de um mesmo corpo rígido, na direção de seu vetor
de rotação, independe do ponto considerado.

Pode-se mostrar então que, a cada instante, existe um lugar geométrico (L.G.) de
pontos que tem o vetor de velocidade paralelo ao vetor de rotação. Este vetor é o
mesmo para todos os pontos deste L.G. e tem módulo mínimo. O L.G. é uma reta,
denominado "eixo helicoidal instantâneo" e é paralelo ao vetor de rotação.

De fato, seja E um ponto genérico do C.R., pertencente a este L.G., e O um ponto


qualquer do mesmo C.R.. Então Ev==. Segue então de (1.2) que E=-Ù+=)( (1.5) e
portanto, O-=Ù-)(, de onde,
26

que é a equação vetorial de uma reta paralela a W. Ou seja, a cada instante o


movimento geral de um C.R. pode ser interpretado como um "ato de movimento
helicoidal", i.e., a combinação de um "ato de movimento translatório, paralelo ao
vetor de rotação" com um

Dinâmica dos corpos rígidos 12 "ato de movimento de rotação", em torno do "eixo


helicoidal instantâneo", expresso por

(1.6). De (1.4) e (1,5) segue também que Ev é mínimo.

Um caso particular é o de movimento plano. Neste caso o campo de velocidades é


perpendicular ao vetor de rotação e o "eixo helicoidal instantâneo" é sempre
perpendicular ao plano do movimento. O traço deste eixo com o plano de movimento
considerado é denominado, então, de Centro Instantâneo deRotação (CIR).

onde

kjiv kjiv kjiv

6.2 MOVIMENTO DO BARICENTRO

O centro de gravidade de um corpo material é um caso particular do conceito de


centro de um sistema de forças paralelas, quando o sistema é constituído por forças-
peso. É um ponto especial do eixo de momento mínimo3, (nulo, quando o sistema
de forças é paralelo). Pode ser definido como a intersecção dos eixos de momento
nulo correspondentes a duas orientações arbitrárias do corpo, relativamente ao
campo gravitacional. Sendo o sistema considerado constituído por forças-peso,
27

estas são linearmente proporcionais às massas dos elementos que constituem o


corpo material. Posto ainda que o campo é constante e paralelo, o centro de
gravidade coincide, portanto, com o centro de massa do corpo material.

Considere um corpo material contínuo. A posição de um elemento de massa dm é


dada pelo vetor de posição ()PO-, relativamente a um ponto O de referência,
arbitrariamente escolhido. Seja ()GO- o vetor de posição do centro de massa ou
baricentro. Segue então que

P O dm

onde m é a massa do corpo. O símbolo de integral é aqui empregado com


propriedade e por facilidade de notação, visto que o corpo em consideração é
suposto contínuo. O domínio de integração é definido como o espaço ocupado pelo
corpo considerado em um dado instante.

Em casos particulares, idealizados, onde o corpo é formado por um conjunto de N


corpos, a notação ainda assim é consistente, posto que, da propriedade associativa
do operador linear de integração e da definição do centro de massa de um sistema
de pontos materiais,

G O m P O dmm

P O dm m

Corpo C i i i i i

N Ci i i

N Corpo iN i

Em particular se O for o próprio centro de massa G segue de (2.2) que

6.3. TEOREMA DO MOVIMENTO DO BARICENTRO

Considere um corpo material contínuo, de massa m e um referencial inercial em


relação ao qual se estuda o movimento do corpo. Seja O um ponto de referência
28

deste referencial. Da conhecida lei de Newton aplicada a um elemento de massa dm


do corpo considerado, supondo invariância da massa no tempo, segue que ddmfa= ,
(2.4) onde df é a resultante das forças agentes sobre o elemento de massa. A
expressão acima se integrada em todo o domínio ocupado pelo corpo, considerando
o sistema de forças internas equivalente a zero, consequência do usual princípio de
ação e reação da mecânica, conduz a

R a= ò dmCorpo , (2.5) onde R é a resultante do sistema de forças externas agentes


sobre o corpo. Segue então que,

P Odm d

P O dm m d

dt G O

Ra=mG (2.7)

A expressão acima constitui-se no Teorema do Movimento do Baricentro, válida para


um corpo material genérico, sob a hipótese de invariância de massa. Em palavras: o
movimento do baricentro corresponde ao movimento de um ponto material de
mesma massa do corpo considerado, caso sobre ele agisse a resultante do sistema
de forças externas que propulsiona este corpo.

Note que nada foi assumido até o presente momento, no que concerne à hipótese
de indeformabilidade. O campo cinemático que caracteriza um C.R. será agora
suposto válido.

4 Estamos tratando de um domínio de integração que contém, sempre, a mesma


quantidade de matéria. Daí a possibilidade de inverter a ordem de aplicação dos
operadores linerares de diferenciação e integração. Não devemos aqui confundir o
domínio de integração com o usual conceito de volume de controle, por sua vez
presente na dedução das equações de movimento de massas fluidas, e através do
qual pode existir fluxo de massa (ver, p.ex., Meirovitch, página 483).

Sejam então P um ponto genérico deste corpo que posiciona o elemento de massa
dm e Q, um ponto específico que executa um 'movimento rígido' solidário ao corpo
(em particular, um ponto do próprio corpo). Do vínculo cinemático de C.R., a
aceleração a de P será dada por a a v v
29

vv

W com , (2.8) onde W é o vetor de rotação do corpo. Se substituída em (2.5), a


expressão acima conduz a,

Segue, então, de (2.1) que,

Caso o ponto Q escolhido seja o próprio centro de massa G, a expressão acima fica
simplificada na forma geral (2.7). Note que, alternativamente, e partindo desta
expressão geral, a equação (2.10) seria prontamente recuperada, aplicando-se o
vínculo cinemático de corpo rígido entre os pontos G e Q.

Dinâmica dos corpos rígidos 17 2.3. ADOÇÃO DE UM REFERENCIAL FIXO NA


TERRA

O referencial terrestre é em geral a escolha mais natural. Este referencial é,


estritamente, não-inercial, posto que apresenta rotação. A segunda lei de Newton é
válida para referenciais Newtonianos ou inerciais, no entanto. Assim, a equação
(2.7) deve ser reinterpretada, se o regencial adotado é fixo na Terra.

Note, em primeiro lugar, que qualquer tentativa de medição da ação gravitacional,


espelhará não apenas a própria atração gravitacional, mas também a 'força de
inércia' conhecida como “força centrífuga”. Ou seja, se denominarmos F, a força de
gravitação e C a "força centrífuga" decorrente da rotação da Terra, a força peso P
que efetivamente estará sendo medida é , na realidade a resultante de F e C,

onde We é o vetor de rotação do referencial terrestre, G o centro de massa do corpo


considerado e O’ a origem deste referencial, assumida em algum ponto de seu eixo
de rotação.

Assim, sendo R a resultante das forças externas agentes sobre o corpo, cujo
movimento é objeto de estudo, designando ¢F, as forças externas outras que não de
origem gravitacional, sobre ele agentes, pode-se então escrever,
30

onde os dois primeiros termos correspondem à aceleração de arrastamento, o


terceiro é a aceleração de Coriolis do centro de massa e o último a aceleração do
centro de massa em relação ao referencial fixo na Terra. Desta forma, sendo as
forças de inércia, centrífuga e de Coriolis, dadas respectivamente por,

= - Ù m G Om e e

C e Grel W W vem, utilizando-se de (2.13) e do Princípio de D‘Alembert,

FaIGm=- (2.17) é o conjunto das forças de inércia, e desconsiderando a¢O, que

Esta é a equação que efetivamente deve ser integrada, quando a posição é medida
relativamente ao referencial Terra.

e Grel e reldm dm mÙ = Ù = Ù = Ùò òv v v Q

3. ENERGIA CINÉTICA DE UM CORPO RÍGIDO

3.1. ENERGIA CINÉTICA DE UM CORPO RÍGIDO E A MATRIZ DE INÉRCIA

sistemas cartesianos que os orientam, respectivamente.

O x y’ O’

P r’

Figura 2 C.R. e sistemas de referência.

A energia cinética de um elemento diferencial de massa que compõe o corpo rígido


é, por definição

A energia cinética do corpo, como um todo, fica então escrita,


31

ponto O’, pertencente ao corpo (ou que executa um 'movimento rígido' solidário ao
corpo). Da fórmula fundamental da cinemática de um C.R., equação (1.2), vem

A integral no primeiro termo é facilmente identificável como a massa do corpo. Da


definição de centro de massa, equação (2.1), por sua vez, a integral do segundo
termo pode ser escrita,

onde a matriz quadrada de ordem três,

A matriz de inércia é uma entidade física de extrema importância, pois ‘mede’ a


distribuição de massa de um corpo em relação a um dado sistema de coordenadas.
Goza de diversas propriedades e é fundamental ao equacionamento do movimento
de um corpo rígido. Estas propriedades serão apresentadas e estudadas mais
adiante.

Voltando a atenção à energia cinética e substituindo as expressões (3.5) e (3.7), a


equação (3.4) fica escrita na forma,

O primeiro termo está associado à translação do corpo; o segundo termo à


translação e à rotação; o terceiro termo, apenas à rotação. Se a escolha for tal
que¢”OG, a expressão da energia cinética ficará simplificada na forma,
32

Ou seja, ‘a energia cinética de um corpo em movimento rígido, medida em relação a


um dado referencial, pode ser decomposta em duas parcelas: a primeira associada
apenas ao movimento do centro de massa e a segunda associada à rotação’.

Outro caso particular merece especial atenção dada sua importância conceitual e
prática.

• Se O’ for um ponto fixo

Neste caso tem-se, a expressão da energia cinética reduzida apenas à parcela


associada à rotação,

WWJ; um ponto fixo (3.1)

Genericamente, por outro lado, da identidade envolvendo o produto misto de três


vetores ab×Ù=×Ù=×Ù , a expressão (3.9) pode ser alternativamente escrita na forma

O segundo termo da expressão acima pode então ser identificado como o produto
escalar entre o vetor de rotação do corpo e o momento angular, calculado em
relação ao centro de massa do corpo, que seria obtido se toda a massa do corpo
fosse concentrada no ponto O’.

6.4.MATRIZ DE INÉRCIA

A matriz de inércia de um corpo material constitui-se, na realidade, em um conceito


mais amplo, e pode ser definida mesmo para corpos não rígidos, como por exemplo
para um corpo elástico. Neste caso, no entanto, a matriz de inércia depende do
instante considerado e o cálculo da energia cinética não pode ser feito através da
aplicação do vínculo cinemático de corpo rígido.

Do ponto de vista puramente matemático a matriz de inércia enquadra-se dentro de


uma classe mais ampla de grandezas, denominadas tensores. É comum, em textos
algo mais avançados, a referência tensora de inércia. Em particular a matriz de
inércia é um tensor de segunda-ordem, gozando, portanto, de todas as propriedades
inerentes a esta classe especial. Estas observações visam tão somente situar o
leitor, motivando-o a um estudo mais aprofundado do assunto, tarefa que
obviamente foge ao objetivo do presente texto.
33

As definições, conceitos e propriedades tratadas a seguir atém-se tão somente ao


desenvolvimento necessário à mecânica geral, ao nível de graduação em
engenharia.

Dinâmica dos corpos rígidos 24 3.2.1. Momentos e Produtos de Inércia

Define-se o momento polar de inércia de um corpo material em relação a um pólo O,


à entidade escalar,

O momento polar de inércia ‘mede’, portanto, a distribuição de massa de um dado


corpo material em torno de um ponto.

De forma análoga, o momento de inércia de um corpo em relação a um eixo Ou ,


onde u é um versor, ‘mede’ a distribuição de massa de um corpo em relação a este
eixo. Lembrando que o quadrado da distância de um ponto P à reta Ou é dado por

momento de inércia de um corpo em relação a um eixo Ou é então definido como,

( )J d dm P O dmu u

dyzdzx

d x y x y de tal sorte que os momentos de inércia em relação aos eixos (x,y,z),


passantes por O, ficam

J y z dm

J z x dm J x y dm x Corpo y Corpo z Corpo

O momento polar de inércia em relação ao pólo O fica escrito na forma,

7.BIBLIOGRAFIA
https://www.ebah.com.br/content/ABAAAADA4AH/apostila-dinamica-dos-corpos-
rigidos?part=3
34

http://www2.eesc.usp.br/labdin/mucheroni/Din%20Vet%2005.pdf

http://repositorium.sdum.uminho.pt/handle/1822/16967

https://slideplayer.com.br/slide/396406/

http://efisica.if.usp.br/mecanica/universitario/multicorpo/E_potencial_sist/

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