RPIC Estudiantil 2007, Rı́o Gallegos, 16 al 18 de octubre de 2007

Sistemas Caóticos y su Aplicación a la Encriptación de Señales

Juan P. Gallego† , Juan D. Sánchez† , Carlos A. Vera‡

Asesor: Boris A. Rodrı́guez‡

†Universidad Nacional de Colombia, Medellı́n, Colombia

jpgalleg@une.net, jdsanch1@unalmed.edu.co
‡Grupo de Fı́sica y Astrofı́sica Computational, FACom,
Universidad de Antioquia, A.A. 1226, Medellı́n, Colombia
cavera@udea.edu.co banghelo@fisica.udea.edu.co

Resumen— Se propone un sistema de comunica- problema central de la sincronización es lograr que la

ción basado en la sincronización de dos sistemas caóti-
cos, cada uno construido a partir de las ecuaciones
dinámicas del péndulo forzado amortiguado. Se uti-
lizan dos canales de comunicación, uno para la señal
de sincronización y otro para la señal portadora del
mensaje y se introduce una realimentación en el siste-
ma que asegura una convergencia rápida de los erro-
res a cero.
P alabras Clave— Teorá de Caos, Análisis de
señales, Sincronización, Teorı́a de control.
I. INTRODUCCIÓN
El asombroso hecho de que el determinismo no
implica necesariamente el comportamiento regular o
predictible en la descripción dinámica de los fenómenos
naturales, ha sido uno de los mayores impactos en las
ideas cientı́ficas en las últimas décadas. El descubri-
miento del comportamiento caótico cambió nuestra
manera de entender el mundo y nos reta a buscar nuevas
explicaciones. La biologı́a, las matemáticas, la fı́sica,
la ingenierı́a, las ciencias sociales y hasta el arte han
sentido la influencia de los nuevos conceptos en sus
cuerpos teóricos y podrı́amos decir que prácticamente
ninguna rama del saber y/o la técnica han estado libres de
la influencia de estas ideas (Strogatz, 2000; Mandelbrot,
1983).
Desde la aparición de los primeros análisis compu-
tacionales de los sistemas caóticos en la decada del 60
con los trabajos pioneros de Lorenz hasta la actualidad,
la emergencia del caos en el estudio de sistemas no
lineales o sistemas complejos es un hecho. El presente
trabajo pretende mostrar como utilizar las técnicas de
sincronización de caos y control para la transmisión de
señales.
El problema de la sincronización de sistemas caóticos
fue estudiado por primera vez por Yamada y Fujisaka en
1983 y puesto en su forma actual por Pecora y Carrol
en su seminal trabajo de 1990 (Pecora et al., 1990). El
respuesta de dos o más sistemas dinámicos caóticos
acoplados sea la misma con independencia de las condi-
ciones iniciales (Ott, 2002).
El uso de la idea de sincronización de sistemas caóti-
cos en la encriptación y/o envio codificado de señales se
debe al trabajo de Kuomo y Oppenheim en 1993 quienes
mostraron cómo un emisor puede enmascarar una señal
arbitraria con una señal transmitida caótica y transmitirla
públicamente sin necesidad de ningún proceso de codi-
ficación, porque al ser la señal transmitida caótica esta
es invulnerable a esquemas clásicos de decodificación ya
que todas las herramientas lineales dan resultado nulo;
por ejemplo una señal caótica tiene un ancho espectral
que no permite diferenciarla del ruido. El proceso de
decodificación de la señal viene dado justamente por la
sincronización adecuada del decodificador caótico con el
codificador (Cuomo et al., 1993).
El propósito principal de este trabajo es mostrar el uso
de dos canales de comunicación: uno para la señal de
sincronización y el otro para la señal de información
afecta el desempeño del proceso de comunicación. A
pesar de que el otro canal es añadido al sistema de
comunicación el problema de la falta de robustez es
removido.
El trabajo está estructurado de la siguiente forma. En
la sección II se exhibirán las técnicas de espacio de fase
para el estudio del sistema caótico elegido, i.e. el péndulo
forzado y amortiguado, mostrando la evidencia del caos
en este sistema; esto nos permite elegir la región en el es-
pacio de parámetros para su operación. En la sección III
se desarrollará el sistema de comunicación y en particular
se mostrará como la sincronización de dos sistemas caóti-
cos: codificador-decodificador, permite desarrollar un es-
quema para la transmisión codificada de señales. En la
sección IV se muestran los principales resultados y las
simulaciones y finalmente se discuten algunas conclusio-
nes y perspectivas del trabajo en la sección V.
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valor del parámetro G se obtiene el diagrama de bifur-

cación mostrado en la Fig. 3. En esta figura se grafica
el estado final del estado x1 , denotado por x∗1 , contra
el valor de la amplitud de forzamieneto para muchas
condiciones iniciales. De la gráfica se puede concluir que
probablemente en la región 1,15 . G . 1,22 el sistema
puede exhibir caos.

Este sin embargo no es un criterio concluyente; para

garantizar la presencia de caos en el sistema en la región
de parámetros seleccionada, se debe verificar la sensibi-
lidad a las condiciones iniciales y la no periodicidad de
las soluciones, esto a su vez se puede lograr calculando
el máximo exponente de Lyapunov (Fig. 3) y la sección
de Poincaré (Fig. 2), respectivamente.

Figura 1: Péndulo forzado y amortiguada. La variable El punto de operación elegido es G = 1,2 don-
dinámica es θ; f (t) es una fuerza armónica definida por de el máximo exponente de Lyapunov es positivo
f (t) = f0 cos(ωf )t. λ0 (G = 1,2) = 1,62, asegurando ası́ la sensibilidad
a las condicionees iniciales. Ahora bien, para este
conjunto de parámetros se construyó una representación
II. Sistema caóticos: el péndulo forzado estroboscópica de la solución tomando un punto sobre la
amortiguado superficie (x1 , x2 ) cada periodo de forzamiento una vez
Uno de los osciladores no lineales caóticos más estu- que la respuesta transitoria del sistema ha desaparecido.
diados en la literatura y usado en diferentes aplicaciones
es el péndulo forzado y amortiguado (Baker et al., 1994).
Con el propósito de introducir al lector en las propieda-
des dinámicas de este sistema haremos una breve revisión
de las técnicas usuales de análisis de sistemas no lineales
basadas en el estudio de propiedades del espacio de fa-
se. Usando la segunda ley de Newton, se puede escribir
la ecuación de movimiento para el sistema en su forma
adimensional,

d2 θ 1 dθ
= − sin θ + G cos(ωD τ ) − , (1)
dτ 2 q dτ
donde los p nuevos parámetros adimensionalesp son:
ωD = ωf g/R frecuencia de forzamiento; τ = t g/R
tiempo; G = f0 /m amplitud; q parámetro de fricción y
θ el desplazamiento angular del péndulo respecto a la
vertical.
Figura 2: Sección de Poincaré para el péndulo forzado
Escribiendo la Ec. (1) en una representación dos di-
amortiguada cuando G = 1,2, q = 2 y ωD = 2/3.
mensional no autónoma resulta:

De la Fig. 2 se puede concluir que el sistema es ape-

1 riódico, en efecto en el caso de un movimiento periódico
ẋ1 = − x1 − sin x2 + G cos(ωD τ ),
q aparecerı́an un número finito de puntos en la sección de
ẋ2 = x1 , (2) Poincaré. Ası́ pues se puede concluir finalmente que el
sistema es caótico.
donde x2 = θ y x1 = dθ/dτ .
La variación de los parametros genera varios tipos de III. Desarrollo del sistema de comunicación
comportamiento dinámico incluyendo el caos. Haciendo El sistema de comunicación propuesto en este trabajo
un diagrama de bifurcación para los estados del sistema consiste esencialmente de: un sistema codificador, un
se pueden observar tales comportamientos identificando modelo emisor, un sistema decodificador y un modelo
ası́ posibles regiones de parámetros donde el sistema receptor (Fig. 4). Para el codificador y el decodificador
pueda exhibir caos. se usa una técnica de sincronización usando descrita
Fijando los parametros q = 2, ωD = 2/3 y variando el a continuación basada en la dinámica descrita por la
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Figura 3: . Diagrama de bifurcación para la variable x1 (panel izquierdo) y máximo exponente de Lyapunov (panel
derecho) para el sistema estudiado como una función del parámetro G.

1
ė1 = ż1 − ẋ1 = − e1 − sin z2 + sin x2 ,
q
ė2 = ż1 − ẋ1 = e1 + u(τ ). (5)

En este caso se ha supuesto que todos los parámetros

del sistema, tal como factor de fricción y amplitud de for-
zamiento, son iguales para el codificador y el decodifica-
dor; suposición que no quita generalidad al análisis.
Note que si z2 = x2 el sistema se transforma en:
   
−1/q 0 0
ė = e+ u(τ ) (6)
1 0 1
Para que sistema sea sincronizable, el error debe ser
observable (Jayamaran et al.,2006). Para demostrar esto
Figura 4: Sistema de comunicación. La señal codificadora suponga que es posible medir uno de los estados estados
es el estado x1 del codificador: h(x) = x1 ; y s(τ ) is la z entonces la ecuación de salida asociada es:
señal enviada.
y(τ ) = ce(τ ). (7)

Ec. (2). Sea la matriz:

 
La dinámica del sistema codificador está descrita por: ∂(ce)
 ∂(LX ce) 
Γ= , (8)
 
..
1  . 
ẋ1 = − x1 − sin x2 + G cos(ωD τ ), ∂(Ln−1
q X ce),
ẋ2 = x1 , (3) con ∂φ la matriz jacobiana de la función escalar φ y LX φ
y la del sistema decodificador por: es la deerivada de Lie de φ a lo largo del campo vectorial
X: LX φ = X(φ). Si X es el campo vectorial dinámico
∆ entonces
1
ż1 = − z1 − sin z2 + G cos(ωD τ ),
q L∆ φ = φ̇. (9)
ż2 = z1 + u(τ ), (4)
Ahora bien, dado que el sistema del error es lineal una
llamando m(τ ) el mensaje eneviado, la señal transmitida, condición suficiente para que este sea observable es que
s(τ ), será la suma de m(τ ) y una función suave de los la matriz Γ tenga rango completo. Para la situación estu-
estados del codificador. diada el estado medido es z2 , por lo tanto
El sistema dinámico que describe el error e = z − x entre
ambos sistemas es:
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Figura 5: Evolución de los estados x2 (rojo) y z2 (azul)
para γ = 200. El cuadro superior muestra la incidencia
del autovalor −γ sobre el tiempo de sincronización.
Figura 6: Sincronización del estado x1 (rojo) con el es-
tado z1 (azul). El cuadro superior muestra la incidencia
de el autovalor −1/q sobre la sincronización de dichos
estados.

sistemas en las escalas de tiempo esperadas, esto verifica
c= 0 1 . (10)
Usando la Eq. (5) se obtiene fácilmente la matriz Γ:

∂1 e2 ∂2 e2
 
0 1
 enmascaramiento caótica. Claramente si en el mensaje
Γ= = , (11)
∂1 ė2 ∂2 e˙2 1 0
que claramenente tiene rango completo, concluyendo que
el sistema es sincronizable.
Ahora bien, el objetivo de la sincronización es encontrar
u(τ ) tal que e → 0 cuando τ → ∞. Para el análisis de
estabilidad se toma u(τ ) = 0, bajo esta suposición el sis-
tema tiene autovalores en {−1/q, 0} luego el estado e2
tenderá asintóticamenete a un valor constate (que depen-
derá de las condicionees iniciales) y en conseecuencia el
estado x2 del codificador y el estado z2 del decodificador
nunca se sincronizarán. Esta situación se resulve usando
un concepto ampliamente usado en teorı́a de control: rea-
limentación negativa y control y proporcional, i.e. en la
Ec. (5) la entrada se escoge como:
u(τ ) = −γe2 (τ ), γ > 0. (12)
Con esta modificación el sistema (5) es:
 
−1/q 0
ė = e, (13)
1 −γ
Otra vez el sistema es lineal con autovalores {−γ, −1/q}
que son negativos y por lo tanto el espacio de fase del
error posee un único atractor global en el origen e = 0 lo
que garantiza la sincronización de los estados.
IV. Simulaciones y resultados
Se probó el desempeño del sistema propuesto usando
una simulación numérica para codificar y decodificar
una señal audible de 7 segundos de duración. Se usaron
condiciones iniciales aleatorias para cada sistema. Note
que x2 representa un ángulo que varı́a entre 0 y 2π,
por lo tanto el proceso de integración numérica del
sistema se tiene que controlar, haciendo que el sistema
haga transiciones no continuas cada que la órbita pasa a
través de los extremos del intervalo. Este efecto puede
ser interpretado como un ruido en el sistema receptor,
sin embargo, el tiempo de estabilización es corto y por
lo tanto este fenómeno representa una perturbación
numérica insignificante en el comportamiento global
del sistema. El tiempo de estabilización para e2 varı́a
como 1/γ, por tanto la elección de un parámetro de
control grande asegura una rápida sincronización de los
sistemas. Para la simulación mostrada a continuación se
tomó γ = 200.
La rapidez con la que se estabiliza e1 es gobernada por
el atuvoalor −1/q, que en la simulación tiene el orden de
1, se espera entonces que el tiempo de estabilización sea
del mismo orden.
Las Figuras 5 y 6 muestran la sincronización de los
la eficiencia del esquema.
Sin embargo una prueba del desempeño de la estruc-
tura propuesta es la densidad espectral de la señal de
codificado aparecen todas las componentes de frecuencia
con la misma magnitud, este no será audible.
Como se indica en la Fig. 7 la densidad espectral de
la señal de enmascaramiento caótica sobrepasa la señal
audible por aproximadamente en 25dB, por lo tanto es
imposible distinguir las componentes de la señal audible.
La Fig. 8 muestra la señal original y la señal recupera-
da las cuales son prácticamente las mismas; los únicos
puntos de diferencia coinciden con las transiciones
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Figura 7: Densidad espectral. Mensaje transmitido (azul);
Mensaje enviado (rojo).
Figura 8: Señales audibles: Original (Azul), Recuperda
(Roja). Las diferencias entre estas dos señales no tienen
efectos significativos sobre el mensaje recuperado..
generadas por el integrador numérico.
Debe eser considerado que durante los procesos de
codificación, emisión, recepción y decodificación la
señal sufre varios cambios amplitud dado que se tiene
que asegurar que la señal tramsitida tenga una amplitud
más grande en el espectro de potenecias que el mensaje
enviado.
V. CONCLUSIONES
Se propuso un esquema eficiente para enviar señales
codificadas a través del enmascaramiento caótico, este es
basado en el paradigma de la sincronización de dos sis-
temás caóticos equivalentes. Usando la alta aperiodicidad
de la señal caótica es posible enmascarar un mensaje que
será decodificado por un sistema caótico sincronizado
con el emisor que se encuentra en el mismo punto de
operación del espacio de parámetros. La ventaja de usar
dos canales en la estructura mostrada para el sistema de
comunicación esta en el hecho de que se evita tanto la
inestabilidad en el receptor asociada a la presencia del
mensaje enviado en la señal de sincronización como la
falta de robustez de este.
La posibilidad de desarrollar otros esquemas de
sincronización caótica para procesos de comunicación
es una área de desarrollo bastante activa, cuyo objetivo
es la creación de sistemas de transmisión de señales
invulnerables a ataques externos de decodificación.
Referencias
Strogatz, S.H., (2000) Nonlinear Dynamics And Chaos.
Perseus Publishing, New York.
Mandelbrot, B.B., (1983) The fractal geometry of nature.
Freeman, New York.
Ott, E., (2002) Chaos in Dynamical Systems. Second Edi-
tion. Cambridge University Press. Cambridge.
Pecora, L.M., and Carroll, T. L. (1990) Synchronization
In Chaotic Systems. Phys. Rev. Lett. 64, 821-824.
Cuomo K. M., and Oppenheim, A. V., (1993) Circuit Im-
plementation Of Syncrhonized Chaos, With Applica-
tions To Communications, Phys. Rev. Lett. 71, 65-68.
Sharma N., and Poonacha P. G., (1996) Tracking of syn-
chronized chaotic systems with applications to com-
munications, Phys. Rev. E 56, 1242.
Murali K., And Lakshmanan M., (1997) Efficient signal
transmission by synchronization through compound
chaotic signal, Phys. Rev. E 56, 251.
Jayamaran, A., and Tadi, M.. (2005) Synchronization of
Chaotic Systems based on SDRE Method, Chaos, So-
litons and Fractals 28, 707-715.