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APOSTILA

MECÂNICA
APLICADA
ÀS
MÁQUINAS

Professor Alvaro Henrique Pereira

e-mail: alvarohp@uerj.br

Revisão: 5

Data: 27/08/2019

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1. INTRODUÇÃO
Ao se projetar uma máquina ou um dispositivo mecânico, em muitas vezes
parte-se do “zero” ou até negativamente, muitas vezes um cliente, pode
inclusive ser o próprio projetista, nem sabe o que realmente deseja. O início de
um projeto representa a fase de pensamento e de imaginação, nesse momento
você se depara com as infinitas soluções para um mesmo problema. Após o
norteamento da solução, seria a segunda fase, onde vem a pesquisa no seu
sentido amplo: consultas, obtenção de informações, estudos, análise de
problemas similares e soluções já existentes, até porque devemos nos lembrar
de Antoine Lavoisier. Em todo projeto deve-se valorizar sempre a sua fase
inicial, há de se ter o tempo certo, pois a pressa é lenta.
A análise de um projeto mais detalhadamente será vista na disciplina de
Projeto de Máquinas I.
Para o desenvolvimento de um sistema mecânico devemos nos ater aos
movimentos desejados, que geram as acelerações e os esforços atuantes.
Os esforços aplicados a um corpo, são as causas do movimento de um corpo,
ou seja, os esforços dinâmicos acarretam os movimentos cinemáticos de um
corpo.
Nessa disciplina em geral consideraremos os corpos como sólidos, corpos
indeformáveis não existem na natureza, entretanto para muitas situações essa
consideração é adequada para os cálculos dos estudos de máquinas e
equipamentos.
Os movimentos dos corpos são devidos aos esforços e os tempos que os
mesmos são aplicados, ou seja, o importante para o movimento são os
impulsos aplicados ao corpo.
Existem equipamentos onde os movimentos são repetitivos, tal como um robô
em uma linha de produção, outros equipamentos apresentam movimentos
variáveis e não programados, tal como uma bicicleta.

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2. NOÇÕES FUNDAMENTAIS SOBRE MÁQUINAS

2.1. O QUE É UMA MÁQUINA

Conjunto de peças fixas e móveis, utilizando fluidos ou não, que transformam ou


transmitem a energia recebida (Poncelet).
A energia recebida em suas várias formas conhecidas:
 Solar (célula fotovoltaica ou para aquecimento).
 Elétrica (motor elétrico c.c. ou c.a.).
 Hidráulica.
 Pneumática.
 Mecânica.
 Animal.
 Eólica.
 Combustíveis.

A parte fixa de uma máquina serve para fixar os componentes diversos de uma
máquina.
Para estudar uma máquina ou um dispositivo mecânico, é necessário muitas
vezes analisar seus componentes e mecanismos (subconjuntos) isoladamente.
Quando se isola um mecanismo ou um componente, devem ser indicadas todas
as força e momentos atuantes, para a efetiva análise mecânica.
Conforme o teorema de D’Alambert: “para todo sistema isolado de seus contatos,
há equilíbrio em qualquer instante entre os esforços aplicados ao sistema e as
de inércia aplicada aos seus diferentes elementos de matéria”.

2.2. CINÉTICA E CINEMÁTICA


Cinemática estuda os movimentos de um corpo rígido. Os corpos para essa
disciplina serão considerados como rígidos.
Cinética estuda as relações entre os esforços aplicados no corpo com os
movimentos (acelerações, velocidades e trajetórias)
Para o projeto de mecanismos é necessário o estudo cinético do sistema. Para
mecanismos com esforços irrelevantes em relação aos materiais utilizados,
basta o estudo cinemático, um exemplo disso são as engrenagens em um relógio
analógico.

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3. ATRITO

3.1. CONSIDERAÇÕES

3.2. ATRITO SECO E COM FLUIDO

4
3.3. ANÁLISE DA FORÇA DE ATRITO

5
3.4. LEIS DO ATRITO

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3.5. EFEITOS IMPORTANTES CAUSADOS PELO ATRITO

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4. FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
A partir desse item 4, a apostila faz um resumo do livro texto da matéria:
Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton – Ed. Mc Graw Hill
– 1ª edição
Entre parênteses está indicado o congênere do item no livro.
4.1. GRAUS DE LIBERDADE - (ITEM 2.1)
São as possibilidades de movimento de um corpo. Um corpo sem nenhuma
vinculação, ou seja, solto no espaço tem a possibilidade de se transladar
concomitantemente nas direções ortogonais x, y e z, e também rotacionar em
torno dos eixos x, y e z, dessa forma se diz que um corpo livre no espaço tem
6 graus de liberdade.
O lápis apresentado na figura 1, considere-o sextavado e a face sempre em
contato com o plano, apresenta 3 graus de liberdade.

Figura 1 – corpo no plano


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

4.2. ELOS, JUNTAS E CADEIAS CINEMÁTICAS - (ITEM 2.3)


Os elos apresentados na figura 2: binário, terciário e quaternário.

Figura 2 – Tipos de elos


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

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Reuleuax convencionou utilizar os seguintes termos:

Par inferior: quando se tem uma superfície de contato entre as faces dos
elementos.
Par superior: quando esse contato se dá pontualmente, na verdade é sempre
uma “área pontual”, ou numa linha, em verdade ocorre numa área retangular.

A figura 3 apresenta os tipos de juntas e os graus de liberdade.

Figura 3 – Tipos de juntas


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

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Naturalmente os movimentos citados e os graus de liberdade referem-se aos
movimentos relativos entre os dois elementos da junta.

A figura 4 apresenta notações esquemáticas de tipos de juntas

Figura 4 – Notações esquemáticas para diagramas esquemáticos.


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

As figuras 5a e 5b, representam um equipamento para exercícios físicos


primordialmente para as pernas. A figura 5a é o equipamento propriamente dito
e a figura 5b é o diagrama esquemático do equipamento.

Figura 5 – Equipamento para exercícios de pernas


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

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4.3. GRAUS DE LIBERDADE - (ITEM 2.5)
Número de coordenadas independentes necessárias para determinar a posição
de um corpo

4.3.1. Mecanismos planos


Nesses mecanismos, cada elo apresenta 3 GL, translações em x e y e rotação
em z.
Considerando, vide as figuras 6 a 10 para melhor visualização:
M = número de graus de liberdade;
L = número de elos;
J1 = número de juntas de 1 GL;
J2 = número de juntas de 2 GL;
G = número de elos fixados (sem grau de liberdade).

Sendo:
Junta J1: Só tem 1 grau de liberdade, ou seja, impede 2 graus de liberdade no
plano;
Junta J2: Apresenta 2 graus de liberdade, ou seja, impede 1 grau de liberdade
no plano;
No livro é apresentada a expressão de Gruebler (2.1c), onde:
𝑀 = 3. (𝐿 − 1) − 2. 𝐽1 − 1. 𝐽2 (4)
Nessa expressão, não se considera os mancais fixo, apenas um que é
subtraído na parte da expressão “(L-1)”.

Para as resoluções do GL será utilizada a seguinte expressão de Gruebler


(2.1a), já adaptada para juntas de 1 e 2 restrições.
𝑀 = 3𝑥𝐿 − 2𝑥𝐽1 − 1𝑥𝐽2 − 3𝑥𝐺 (4a)
Nessa expressão considera-se todos os mancais como elos.

Utilizando essa expressão (5) para calcular os graus de liberdade para as


figuras 6 a 11.

11
a) Para a figura 6:

Figura 6 – exemplo de graus de liberdade


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

As 3 juntas são J1, não se tem junta J2 e nem um dos elos está fixado, dessa
forma:
𝑀 = 4𝑥3 − 2𝑥3 − 1𝑥0 − 3𝑥1
𝑀=3
Quando se analisa uma junta, a mesma deve ser fixada e analisar o movimento
que o elo pode ter. No caso da figura 6, todas as 3 juntas só permitem um grau
de liberdade.
b) Para a figura 7:

Figura 7 – exemplo de graus de liberdade


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

𝑀 = 5𝑥3 − 2𝑥4 − 1𝑥0 − 3𝑥2


𝑀=1
c) Para a figura 8:

Figura 8 – exemplo de graus de liberdade


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

12
𝑀 = 2𝑥3 − 2𝑥0 − 1𝑥0 − 3𝑥0
𝑀=6

d) Para a figura 9:

Figura 9 – exemplo de graus de liberdade


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

𝑀 = 2𝑥3 − 2𝑥1 − 1𝑥0 − 3𝑥0


𝑀=4
e) Para a figura 10:

Figura 10 – exemplo de graus de liberdade


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

𝑀 = 2𝑥3 − 2𝑥0 − 1𝑥1 − 3𝑥0


𝑀=5
f) Para a figura 11:

𝑀 = 10𝑥3 − 2𝑥10 − 1𝑥0 − 3𝑥3


𝑀=1

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Figura 11 – exemplo de graus de liberdade
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

Refazer os cálculos para as figuras 6 a 11 utilizando a expressão (4a).

4.3.2. Mecanismos espaciais


Semelhante ao analisado para o movimento plano. No espaço cada elo tem a
possibilidade de 6 movimentos, 3 translações (x, y e z) e 3 rotações em torno
dos eixos (x, y e z).
No espaço se ter-se-á juntas que impedem de 1 a 5 movimentos, logicamente
impedindo 6 movimentos não é uma junta é um engaste.
Onde:
M = número de graus de liberdade;
L = número de elos;
G = número de elos fixados (sem grau de liberdade).

Junta J1: Só tem 1 grau de liberdade, ou seja, impede 5 graus de liberdade no


espaço;
Junta J2: Apresenta 2 graus de liberdade, ou seja, impede 4 graus de liberdade
no espaço;
Junta J3: Apresenta 3 graus de liberdade, ou seja, impede 3 graus de liberdade
no espaço;
Junta J4: Apresenta 4 graus de liberdade, ou seja, impede 2 graus de liberdade
no espaço;

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Junta J5: Apresenta 5 graus de liberdade, ou seja, impede 1 grau de liberdade
no espaço.

Adaptando a equação (4a) para o espaço se tem:


𝑀 = 6𝑥𝐿 − 5𝑥𝐽1 − 4𝑥𝐽2 − 3𝑥𝐽3 − 2𝑥𝐽4 − 1𝑥𝐽5 − 6𝑥𝐺 (5)

4.4. MECANISMOS E ESTRUTURAS


Todo sistema composto por elos que apresente mais de um grau de liberdade,
pode ser considerado como um mecanismo.
Para sistemas que apresentem GL = 0 ou negativo, se tem uma estrutura.
Na figura 12 são apresentadas 3 situações

Mecanismo – GL = 1 Estrutura – GL = 0 Estrutura – GL = -1


12 (a) 12 (b) 12 (c)

Figura 12 – mecanismo (a) e estruturas (b) e (c).


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

Observe que na montagem da figura 12 (b), o montador alinha os furos para


colocação dos pinos, não gerando nenhuma tensão na estrutura composta
pelos 3 elos.
Na montagem da figura 12 (c), se os furos dos 2 elos não tiverem exatamente a
mesma dimensão, a montagem acarretará tensões, logicamente não se está
levando em consideração folgas entre os pinos e furos nas juntas.
Nessa disciplina de mecanismos o interesse é por sistemas com grau de
liberdade maior do que 1.

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4.5. NÚMERO DE SÍNTESE - (ITEM 2.7)
O termo número de síntese tem sido usado para indicar a determinação do
número de ordem dos elos e as juntas necessárias para produzir movimentos
com graus de liberdade desejados.
Em um projeto de um sistema, a análise do número de síntese permite ao
projetista escolher as várias opções de elos, ordens e quantidades, para o
movimento desejado. Como exemplo: um pedal de acelerador pode muito bem
ter apenas 1 GL em relação a estrutura do veículo, que é o giro em torno de um
eixo, e nesse caso o link é uma junta tipo eixo/bucha. Estamos estudando no
plano, mas como exemplo espacial, uma roda dianteira automotiva apresenta
vários graus de liberdade, devido: ao esterçamento, aos braços e a geometria
de suspensão e ao movimento de rotação através do semieixo, nesse sistema
de suspensão se tem muitas combinações de elos para os movimentos
desejados.
É importante frisar que nesse capítulo o livro se ateve somente ao movimento
plano.
As seguintes equações são utilizadas:
Quantidade de elos
𝐿 =𝐵+𝑇+𝑄+𝑃+𝐻+⋯ (6)
Onde:
B: elo binário (2 furos);
T: elo terciário (3 furos);
Q: elo quaternário (4 furos);
...
𝐿 − 3 − 𝑀 = 𝑇 + 2𝑄 + 3𝑃 + 4𝐻 + ⋯ (7)
Com essas 2 equações determina-se as várias opções possíveis para atender
o grau liberdade desejado no plano.

4.6. PARADOXOS - (ITEM 2.8)


As equações (6) e (7) permitem os cálculos das várias opções, mas para
situações específicas ocorrem erros, aqui chamados de paradoxos.
Veja!
A figuras 13 (a) e (b) apresentam os mesmos 5 números de elos, incluindo o
elo fixo, de mesma ordem, sendo 3 binários e um terciário, além do fixo,
entretanto a figura 13 (a) apresenta um GL = 0 e a figura 13 (b) apresenta um
GL = 1.

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Mecanismo – GL = 0 Mecanismo – GL = 1
13 (a) 13 (a)
Figura 13 – paradoxo de Gruebler
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

O mesmo ocorre com o dispositivo mostrado na figura 14, onde se tem 2 elos
móveis (rodas) e um elo fixo (um dos suportes) e 3 juntas completas. Aplicando
as equações (6) e (7) chega-se a um valor e GL=0, mas na verdade se tem um
GL = 1.

Figura 14 – paradoxo de Gruebler


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

4.7. TRANSFORMAÇÃO DE MECANISMOS - (ITEM 2.10)


As alterações nos tipos de vínculos e tipos de elos transformam os mecanismos.
Na figura 15, as posições finais da junta entre os elos 3 e 4, são as mesmas,
entretanto o trajeto na manivela seguidor de Grashof é um trecho de círculo, e
na biela manivela de Grashof é um trecho reto. O mecanismo a ser utilizado
depende única e exclusivamente da demanda.

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Figura 15 – Mecanismos similares - Grashof
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

As figuras 16 e 17 apresentam mecanismos similares

Figura 16 – Mecanismos similares


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

Na figura 17 o came e o seguidor poderiam ser substituídos por 3 elos, as


barras 2, 3 e 4, e se teria o mesmo movimento.

Figura 17 – Mecanismos similares


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

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4.8. MOVIMENTOS INTERMITENTES - (ITEM 2.11)
Nesses movimentos o sistema o elo de saída num dado momento está em
movimento, em outro momento está estacionário, e muitas vezes os elos de
entrada podem estar se movimento ininterruptamente.
Vejamos como exemplo os dois mecanismos mostrados nas figuras 18 e 19.

Mecanismo de Genebra
17 (a) Catraca
17 (a)
Figura 18 – Mecanismos com movimentos intermitentes
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

Na roda de Genebra, figura 17(a), uma rotação do elo de entrada (arco) em


360º acarreta um giro no elo de saída de 90º, observe que num intervalo
angular, o arco estará girando e a roda de Genebra estará estacionária, ou
seja, a saída apresenta um movimento intermitente.
No sistema de catraca, figura 17 (b), no movimento de “vai e volta” do braço, o
elo de saída, a catraca propriamente dita, só se movimenta “no vai”.
O sistema da figura 18, movimento linear intermitente, é muito utilizado
industrialmente para deslocamento de peças, trata-se de um mecanismo de
Genebra.

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Figura 18 – Mecanismos com movimentos intermitentes
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

4.9. INVERSÃO - (ITEM 2.12)


Uma inversão é quando ocorre a fixação de um dos elos de um mecanismo. A
cada elo fixado se tem um movimento distinto, a figura 19 apresenta várias
inversões.
Observe que na inversão 1 o elo fixo é o número 1, com a sua fixação se torna
equivalente a uma camisa em equipamentos que utilizam pistão e biela, ou
seja, o elo 4 (pistão) obrigatoriamente executa uma translação linear.

Figura 19 – Inversões em mecanismos


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

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4.10. A CONDIÇÃO DE GRASHOF - (ITEM 2.13)
Utilizando o mecanismo de quatro elos, pelo menos um dos quatro elos
executa uma rotação completa em relação a um elo adjacente, se a condição
da equação (8) for atendida.
Sendo:
S: comprimento do elo menor;
L: comprimento do elo maior;
P: comprimento do elo remanescente;
Q: comprimento do outro elo remanescente.
𝑆+𝐿 <𝑃+𝑄 (8)

Figura 20 – Inversões em mecanismos de quatro barras de Grashof


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

Para a situação onde:


𝑆+𝐿 >𝑃+𝑄 (9)
Nenhum elo conseguirá executar uma rotação completa, e no caso da
igualdade, conforme equação (10), haverá posições com “configurações
incertas”. Essas posições limites devem ser evitadas.

21
𝑆+𝐿 =𝑃+𝑄 (10)

Algumas formas especiais de montagem de Grashof estão mostradas na figura


21. A título de ilustração a figura 21(a) é muito utilizada em limpadores de para
brisas automotivos, a figura 21(d) apresenta o mecanismo de Galloway, onde a
menor haste realiza duas rotações para apenas uma da haste maior.

Figura 21 – Casos especiais de Grashof


Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

4.11. MONTAGEM COM MAIS DE 4 BARRAS - (ITEM 2.14)

Os mecanismos mais simples que se tem para 1 GDL são os compostos


por 4 barras.
O acréscimo de barras acarreta maiores graus de liberdade, e
naturalmente se tem mecanismos mais complexos.
Os mecanismos com 5 barras apresentam 2 GDL. Caso sejam colocadas
duas engrenagens e uma meia junta entre elas (contato das engrenagens)
no mecanismo de 5 barras conforme mostrado na figura 22(b), se terá
apenas 1 GDL.

22
Figura 22 – Mecanismos de 5 barras
Retirada do livro Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos – Robert L. Norton

Na figura 22(a), como exemplo, a movimentação das barras 2 e 5 define


as posições de todos os componentes do mecanismo, ou seja, se tem 2
GDL.
Na figura 22(b) para definir as posições de todos os elos do mecanismo,
como exemplo, basta a rotação do elo (engrenagem) 2, ou seja, se tem
apenas 1 GDL.

Considerando o mecanismo de 5 barras, para que se tenha os 2 elos


menores rotacionando 360º, a equação (11) deve ser obedecida, nessa
expressão os comprimentos estão em ordem crescente de L1 à L5.

𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿5 < 𝐿3 + 𝑙4 (11)

4.12. ELOS DE MOLAS - (ITEM 2.15)


Muitos mecanismos necessitam de elos com comprimentos variáveis que não
sejam rígidos, para atender certa demanda de movimento, dessa forma
utilizam-se molas. A luminária de escrivaninha utiliza molas como elos,
conforme mostrado na figura 23.

23
Os porta malas e tampas de motores de alguns veículos automotivos são
exemplos de utilização de elos com comprimentos variáveis.

Figura 23 – Luminária de escrivaninha e elos de molas (comprimento variável)

4.13. ELEMENTOS FLEXÍVEIS (ELÁSTICOS) - (ITEM 2.16)

Com a evolução dos materiais, principalmente os plásticos de engenharia,


ampliou-se a possibilidade de desenvolvimento de componentes flexíveis
para utilização em mecanismos. Os componentes flexíveis possibilitam a
redução de elos e juntas, pois em um único componente pode se ter vários
elos e juntas.
A redução de componentes num sistema reduz custos pela redução nos
diversos parâmetros envolvidos.
A figura 24 apresenta uma caixa plástica, onde o conjunto do
receptáculo/dobradiça/tampa é fabricado com apenas um componente.

24
Figura 24 – Caixa plástica com dobradiça e fecho

A figura 25 apresenta um interruptor com vários elos e juntas, fabricado


(moldado) com apenas um componente.

Figura 25 – Interruptor plástico

Na peça mostrada na figura 26, se tem uma pinça fabricada com apenas um
componente, englobando vários elos e juntas. Ao apertar as manoplas as
mandíbulas se fecham para prender os objetos, observe que nas partes
anteriores das manoplas se tem ganchos para manter a pinça fechada.
Outro exemplo de um mecanismo fabricado por apenas um componente é o clip.
É importante frisar que em componentes elásticos fabricados com plásticos
principalmente, os comprimentos dos elos são variáveis, e o estudo cinemático
deve ser analisado para caso específico.

25
Figura 26 – Prendedor elástico em polipropileno

A utilização de mecanismos utilizando plásticos, fundamentalmente para


mecanismos fabricados em série, devido ao menor número de peças, reduz os
custos. Para muitos mecanismos é importante analisar a utilização de plásticos
de engenharia ´para manufatura dos mesmos.

4.14. SISTEMAS MICROELETROMECÃNICOS (MEMS) - (ITEM 2.17)


Nesses componentes se tem dimensões em milímetros até micrômetros (10 -6m),
atualmente já vivemos na era da nanotecnologia (10 -9m). Na figura 27 estão
mostradas micro engrenagens e micromotor.

Figura 27 – Micro engrenagens e micromotor

26
4.15. CONSIDERAÇÕES PRÁTICAS - (ITEM 2.18)
Para construção de mecanismos a experiência e o conhecimento do já
construído, importante não reinventar uma roda já existente, é sempre relevante,
mas não é um contraponto a criatividade e as novas ideias, nunca podemos
esquecer que no mundo a única certeza são as mudanças.
4.15.1. Juntas pinadas
Nessa junta um eixo gira em um mancal (furo cilíndrico), e para atenuar o
desgaste, diminuir o torque resistente e reduzir os ruídos sonoros, utiliza-se um
meio para lubrificar (óleo ou graxa) o vão entre o eixo e o furo do mancal,
conforme mostrado nas figuras 28.

(a) (b)
Figura 28 – Junta pinada eixo/mancal

Utiliza-se também mancais com lubrificação sólida, tais como buchas com
nódulos com grafite conforme mostrado na figura 29 e mancais plásticos
conforme mostrado na figura 30.

Figura 29 – Bucha grafitada

Figura 30 – Buchas fabricadas com polímeros

27
Em muitas situações a utilização de lubrificação por óleo e graxa não são
permitidas, como em sistemas para a manipulação de alimentos, outro exemplo
é o compressor de ar para utilização por dentistas, onde o mesmo deve ser
isento de lubrificantes, dessa forma a utilização de polímeros atende a essas
demandas.
Componentes muito utilizados para juntas pinadas são os mancais de rolamento,
diferente das buchas onde ocorre deslizamento, nesses mancais o eixo se apoia
sobre materiais rolantes (esferas ou rolos). Esse tipo de mancal está mostrado
na figura 31.

(a) (b)
Figura 31 – Mancais de rolamento
4.15.2. Juntas deslizantes ou meias juntas
Nesse tipo de junta utiliza-se mancais planos, comumente utiliza-se placas de
bronze com nódulos grafitados ou bronze com lubrificação através de óleo ou
graxa.
No caso da meia junta, utiliza-se placas lineares ou mancal de bronze ou
polímero para o pino da junta, conforme mostrado na figura 32.

(a) junta deslizante (b) meia junta


Figura 32 – Mancal deslizante e meia junta
28
4.15.3. Terminal esférico
Nesse tipo de mancal, como o nome indica se tem uma junta esférica, ou seja,
apresenta 3 graus de liberdade. Vide a figura 33.

(a) (c)
(b)
Figura 33 – Junta esférica

4.15.4. Juntas lineares


As juntas lineares, sendo cilíndricas possibilitam 2 GDL e sendo prismáticas
apresentam 1 GDL. As figuras 34 (a) a (c) apresentam esses tipos de juntas.

(b) Guia linear cilíndrica de


(a) Guia linear cilíndrica de esferas 2 GDL esferas 1 GDL

(c) Guia linear 1GDL

Figura 34 – Junta lineares

29
Importante frisar que a utilização de 2 juntas cilíndricas, conforme mostrado na
figura 34 (b), possibilitam apenas um grau de liberdade quando a mesma
translada sobre dois eixos paralelos (guias). Essas juntas utilizam mancais de
deslizamento (lineares ou cilíndricas) ou rolamentos onde se apoiam em esferas
ou rolos.
Atualmente utiliza-se mais juntas lineares baseadas em elementos rolantes, pois
os mesmos apresentam menor desgaste além de menor resistência ao
movimento em relação as guias baseadas no deslizamento.
As guias são fornecidas completas (trilhos e cursores) e com furações para
fixação nos equipamentos.
Outro fator importante é a relação entre o comprimento equivalente da guia (L)
e o seu diâmetro equivalente (D). Essa relação L/D é denominada razão de
mancal (RM), e recomenda-se utilizar essa razão maior do que 1,5 e nunca
menor que 1,0. Quanto menor essa razão, maior tendência a “torcer” e maiores
as forças de contato nas extremidades, gerando maiores atritos, isso é
facilmente comprovado no dia a dia, quando você puxa muito uma gaveta sobre
trilhos para fora do receptáculo, e no retorno muitas vezes no início tem que se
empurrar com mais cuidado e movimentando a mesma para não travar, nesse
instante RM<<1,0. A figura 35 apresenta os parâmetros dessa relação.

Figura 35 – Juntas lineares e razão de mancal

4.15.5. Juntas pinadas biapoiadas ou em balanço


Logicamente que sempre depende muito da utilização, mas use sempre que
possível o pino biapoiado. No pino em balanço para o mesmo esforço aplicado,
as tensões são maiores. A figura 36 apresenta essas duas possibilidades

30
(a)
(b) Em balanço (b) Biapoiado
Figura 36 – Junta pinadas

4.16. MOTORES E ATUADORES - (ITEM 2.19)


Para acionamento de mecanismos e máquinas utilizam-se atuadores lineares
ou rotativos.
Atuadores rotativos que fornecem potência ao sistema podem ser citados:
motores à combustão interna, motores elétricos, motores a ar comprimido,
motores hidráulicos, pás eólicas, energia hidráulica e etc.
Para atuadores lineares se tem: cilindros pneumáticos e hidráulicos e
atuadores lineares elétricos.
Os motores elétricos são produzidos para trabalhar com corrente alternada CA
ou corrente contínua, nas residências e indústrias a utilização majoritária é de
motores CA. A bomba d’água é um exemplo típico.
Com a evolução tecnológica os motores de CA, utilizados com conversores de
frequência para controle de velocidade, substituíram muitos motores de CC que
eram utilizados nas indústrias, onde se precisava de um controle da rotação.
Uma das razões é que o motor CA apresenta um custo inferior ao seu similar
(torque e potência) em CC.
Para veículos como lanchas, automóveis, caminhões e tratores, utiliza-se
motores de CC, em geral carregados por motores de combustão interna.
Futuramente será comum o carregamento por células fotovoltaicas.
Ao utilizar um motor elétrico, é importante se ter as curvas de torque x rotação
dos mesmos, a figura 37 apresenta curvas típicas para um motor de corrente
contínua.

31
Figura 37 – Motores CC – curvas torque x rotação

Os motores CA apresentam duas classes: síncronos e assíncronos


Para os motores síncronos, onde não se tem deslizamento dos campos
magnéticos, a rotação segue a equação:
120𝑥𝑓
𝑛𝑠 = (12)
𝑝

Onde:
f: frequência controlada pelo conversor;
p: número de polos;
ns: rotação do motor
Nos motores assíncronos ocorrem pequenos deslizamentos e não se tem uma
velocidade constante, por exemplo um motor CA assíncrono (tipo gaiola de
esquilo) de 4 polos muito comum para acionar uma bomba d’água, apresenta
uma velocidade nominal em cerca de 1740 a 1760 rpm, mas uma variação em
torno desses valores para bombear água não apresenta nenhuma relevância.
Para sistemas que é importante a rotação constante deve-se usar
obrigatoriamente motor síncrono.

Figura 38 – Motoredutor

32
É muito comum utilização de redutores acoplados a motores elétricos, há
fornecedores para esse conjunto completo denominado motoredutor, vide a
figura 38.
Em alguns casos utilizam dois redutores, o que reduz mais ainda a velocidade
de saída, e logicamente aumentado na mesma proporção o torque de saída. A
figura 39 apresenta um motoredutor com duas caixas de redução.

Figura 39 – Motoredutor com dupla redução

Para automação são muito utilizados servomotores, através de controladores e


sensores que regulam a sua velocidade e as posições de parada. São motores
utilizados para sistemas que requerem precisão.

Figura 40 – Motor de passo

33
Outro motor muito utilizado é o motor de passo, se o motor por exemplo tem 200
passos por rotação, ou seja 1,8º por passo, se no seu controle for determinado
que o mesmo gire 72º, será programado que o mesmo execute 40 passos.
A figura 40 apresenta um motor de passo, mostrando o seu estator e o rotor.
Os motores hidráulicos apresentam torques maiores em relação aos motores
pneumáticos, pois trabalham normalmente (comerciais) com pressões até 210
kgf/cm2 (bar) e os pneumáticos na casa dos 7 kgf/cm 2, e ambos são muito
utilizados industrialmente. Para controle de rotação são utilizadas válvulas
reguladoras de vazão.
Dentre os atuadores lineares o cilindro hidráulico e o pneumático são muito
utilizados. A figura 41 apresenta um cilindro hidráulico em corte.

Figura 41 – Cilindro hidráulico em corte

Na figura 42 se tem desenho de um cilindro pneumático.

34
Figura 42 – Cilindro pneumático em corte

35
5. SÍNTESE GRÁFICA DE MECANISMOS

5.1. SÍNTESES - (ITEM 3.1)

a) Síntese de qualidade:
É a criação de ideias (brainstorming) para potenciais soluções com a realização
de esboços para estudos dos movimentos de uma forma mais abrangente,
para posterior escolha de uma solução adequada.

b) Síntese de tipo:
É a definição do tipo de mecanismo a ser utilizado em função da ideia gerada
na etapa anterior.

c) Síntese quantitativa ou síntese analítica:


Geração de uma ou mais soluções para um tipo particular de solução
determinada.

5.2. ENTRADAS E SAÍDAS - (ITEM 3.2)

No desenvolvimento de um mecanismo as entradas são os movimentos


impostos pelos atuadores, e as saídas são os movimentos desejados pelos
mecanismos, que vem a ser a sua trajetória e a sua posição final.
Pode-se imaginar uma empilhadeira em um centro de distribuição, onde a
mesma movimenta cargas entre lugares predefinidos e percorre uma trajetória
desejada, as entradas são os atuadores de propulsão e direção, e as saídas
são os movimentos de propulsão das rodas traseiras, o esterçamento das
rodas dianteiras e a movimentação vertical e angular da lança.

5.3. CONDIÇÕES LIMITANTES - (ITEM 3.3)

5.3.1. Ponto morto

Nos mecanismos se tem que analisar se os mesmos atingem todas as


posições desejadas.
Deve-se verificar se o mecanismo apresenta pontos mortos durante as suas
trajetórias. Esses pontos podem, dependendo do elo acionado, não permitir o
movimento, ou torná-lo um movimento indefinido, a figura 43 apresenta duas
dessas situações. Imagina um motor de combustão com o pistão em sua
posição mais elevada com a biela e manivela alinhadas verticalmente,
ocorrendo pura e simplesmente a explosão, qual o sentido da rotação horário
ou anti-horário, esse é um exemplo de ponto morto.

36
Outro exemplo é a porta traseira de uma caminhonete mostrado na figura 44,
nessa situação o ponto morto permite o travamento da porta, portanto esse
ponto morto é uma posição positiva para o mecanismo mostrado.

Figura 43 – Posição de ponto morto

Figura 44 – Tampa traseira – ponto morto

5.3.2. Ângulos de transmissão

Conforme a função do mecanismo é importante a analisar o ângulo de


transmissão, se o objetivo for a transmissão de torque quanto mais
próximo o ângulo µ, mostrado na figura 45, for de 90º mais eficiente será
a atuação do mecanismo. No caso a força efetiva que acarreta o torque
T4, é a força tangencial F34*seno (µ).

37
Figura 45 – Ângulo de transmissão

5.4. SÍNTESE DIMENSIONAL - (ITEM 3.4)

5.4.1. Síntese de 2 posições

É a determinação da geometria dos elos para se obter as saídas (esforços


e movimentos) desejadas. No caso mostrado na figura 45 o torque T4 está
ligado diretamente ao comprimento do elo 4.
A figura 46 apresenta uma síntese de um mecanismo de 4 elos (um fixo –
elo 1), onde se tem para a saída duas posições B1 e B2 ligadas
respectivamente as posições de entrada A1 e A2. Observe que as B1 e
B2 dependem das dimensões dos elos.
A figura 47 apresenta o mecanismo apresentado na figura 46 acionando
um mecanismo em forma de “L”. Observe que o elo 2 de entrada executa
uma rotação de 360º para um ciclo de operação.
A figura 48 apresenta um mecanismo de 4 barras tipo Watt para síntese
de 2 posições.

38
Figura 46 – Síntese dimensional

Figura 47 – Movimento de uma peça em “L” em 2 posições

39
Figura 48 – Mecanismo de 4 barras tipo Watt completo

5.4.2. Síntese de 3 posições


A figura 49 apresenta um mecanismo Grashof de 4 barras sintetizando um
mecanismo com 3 posições. As entradas estão representadas pelos pontos C1,
C2 e C3 e as saídas pelos pontos (juntas) D1, D2 e D3.

Figura 49 – Mecanismo de 4 barras de Grashof

APLICAÇÃO 1 – Estudo de mecanismos de 3 posições


Nesse estudo de síntese de 3 posições com utilização de pivôs móveis
especificados.
Utilizando a figura 50 para estudar a construção de um mecanismo com 3
entradas e 3 saídas.

40
Figura 50 – Estudo de movimento de mecanismo de 4 barras de Grashof

APLICAÇÃO 2 – Estudo de movimentos para 3 posições


Nesse estudo de síntese de 3 posições com utilização de pivôs móveis
alternativos.

41
Utilizando a figura 51 para estudar a construção de um mecanismo que posicione
um elo (3) em 3 posições predeterminadas. Deve-se posicionar o elo nas suas 3
posições com pivôs móveis alternativos.

42
Figura 51 – Estudo de movimento de mecanismo síntese de 3 posições

APLICAÇÃO 3 – Estudo de movimentos para 3 posições


Nesse estudo de síntese de 3 posições com utilização de pivôs especificados
Utilizando as figuras 52 e 53 para estudar a construção de um mecanismo que
posicione um elo (3) em 3 posições predeterminadas com dois mancais
especificados.

43
44
Figura 52
Estudo de movimento de mecanismo - 3 posições com pivôs especificados

45
46
Figura 53
Estudo de movimento de mecanismo - 3 posições com pivôs especificados

47
5.5. MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO - (ITEM 3.5)
Os mecanismos muitas vezes precisam de velocidades distintas para o avanço
e para o retorno.

Figura 54 - Retorno rápido

48
No caso da figura 54, a manivela gira 360º, sendo o ângulo de rotação de
avanço mais o ângulo de retorno igual a 360º, logicamente sendo os ângulos
diferentes para uma rotação constante da manivela, a proporção entre tempos
de avanço e retorno serão conforme a proporção dos ângulos de varredura.
Observando a figura 54, a relação entre o tempo de entrada e o tempo de
saída é definido pela equação:

𝑇𝑅 = 𝛽 (13)

Onde: ∝ +𝛽 = 360°
Observe que se inverter o sentido de rotação da manivela os ângulos α e β serão
invertidos, ou seja, se num sentido tem o retorno rápido, no outro sentido se tem
o avanço rápido.

5.5.1. Mecanismo de 4 barras com retorno rápido

Figura 55 - Retorno rápido – manivela seguidor de 4 barras

49
Como exemplo foi traçado em CAD uma tentativa de obter uma relação de tempo
de 1:2, ou seja, ângulos de avanço e retorno de 120° e 240° respectivamente,
para avaliação do citado de utilizar TR < 1,5 para esse tipo de mecanismo
Na figura 56 desenvolvida para esse estudo de TR = 2 se tem:
1) Foi traçado um elo de saída de 200 mm;
2) As posições de B1 e B2 defasadas em 30°;
3) Desenhada a linha a partir do ponto B1. Esses 3 itens são os parâmetros
de entrada;
4) O ângulo δ = 60° em relação a linha traçada a partir do ponto B1, partindo
de B2, para obtenção do mancal fixo O2;

50
5) Obtêm-se com arcos passando por B1 e B2 a partir de O2. Com os raios
dos arcos (115,5 e 30,9) se tem o raio da manivela (42,3 mm).
6) Obtêm-se as posições de retorno e de avanço

Analise se tem alguma inconsistência na figura 56.

B1 B1
B2 B2
30°
O2

60
200

O4 O4
(a) (b)

,5 B1
15 B1
R3

5
5,
R3

1 1
0,9

R
B2 R1
0,9

B2

O2 O2
R42,3
R42,3

O4 O4
(c)
(d)

Figura 56 - Retorno rápido – manivela seguidor de 4 barras para TR = 2

51
5.5.2. Mecanismo de 6 barras com retorno rápido

52
Figura 57 - Retorno rápido – mecanismo de 6 barras com elo de arraste

53
5.5.3. Mecanismo manivela formador com retorno rápido
Nesse mecanismo as posições extremas são as tangentes do elo 4 ao círculo
de raio O2A.
Na utilização de mancal deslizante na bucha (elo 3), cuidado deve ser tomado
com a lubrificação entre esse elo e a haste (elo 4) para atenuar o desgaste.
Uma opção para atenuar esse desgaste é a utilização de bucha com esferas.

Figura 58 - Retorno rápido – mecanismo manivela

5.6. CURVAS DE ACOPLADOR - (ITEM 3.6)

𝑚 = 2 ∗ 3(𝑛/2−1) (14)
A utilização de CAM (Computer Aided Manufacturing) permite manufatura de
curvas complexas, tanto para corte como pintura ou desenhos estilizados.

54
Para mecanismos com 4, 6 e 8 barras se têm equações de 6, 18 e 54 graus
respectivamente. Naturalmente quanto maior o número de elos do mecanismo
acoplador, mais complexas são as curvas geradas.

O mecanismo mostrado na figura 59 apresenta um mecanismo de 4 barras com


curvas de de ordem 6, e apresenta várias furações para diversas formas
desejadas, nesse caso se tem um elo com comprimento variável.

Figura 59 – Mecanismo acoplador de 4 barras

A figura 60 apresenta algumas figuras possíveis de serem executadas


utilizando o mecanismo acoplador de 4 barras mostrado na figura 59.

Figura 60 – Mecanismo acoplador de 4 barras – figuras desenvolvidas

55
No livro está recomendado o atlas de Hrones e Nelson (H&N), onde são
apresentadas impressionantes 7000 curvas de acoplador. A figura 61
apresenta o exemplo de curvas desenvolvidas por mecanismos
acopladores.

Figura 61 – Mecanismo acoplador de 4 barras – figuras desenvolvidas

56
5.6.1. Suspensão automotiva
Replicando o texto do livro.

Figura 62 – Mecanismo para suspensão automotiva

57
5.6.2. Curvas simétricas do acoplador do mecanismo de 4 barras
Na figura 63 estão apresentados uma figura simétrica e o mecanismo de 4
barras que a gera. Essa simetria se dá em relação a um eixo do plano
mostrado, ou seja, é uma imagem especular em relação a esse eixo. O eixo de
simetria é o O4-P

Figura 63 – Acoplador para curvas simétricas

5.7. CURVAS DE ACOPLADOR - (ITEM 3.7)


Mecanismos cognatos conseguem realizar a mesma trajetória de um ponto P. A
vantagem de se utilizar mecanismos cognatos, é quando ocorre problema na
geometria do seu equipamento, por exemplo vide a figura 65 (b), por uma
questão física pode não ser possível posicionar o mecanismo composto pelos
elos 2, 3 e 4, nesse caso se utiliza um mecanismo cognato, por exemplo o
mecanismo composto pelos elos 5, 6 e 7 ou o mecanismo composto pelos elos
8,9 e 10. As trajetórias estão indicadas na figura 66.

5.7.1. Montagem de mecanismos cognatos


Replicando o texto do livro.

58
As figuras 64 e 65 mostram a construção de mecanismos cognatos.

59
Figura 64 – Construção de acopladores cognatos

60
Figura 65 – Construção de acopladores cognatos

61
Figura 66 – Acopladores cognatos e suas figuras

A figura 67 apresenta um mecanismo e um de seus cognatos especulares. Na


figura 67 são mostrados que os mecanismos executam a mesma curva se
colocada um marcador na posição do ponto P, na figura 67 (c) está mostrada
duas hastes em transparência para mostra a coincidência dos furos na posição
“P”.

62
Figura 67 – Acopladores cognatos e suas figuras

67 (a) 67 (b)

63
67 (c)
Figura 68 – Mecanismos cognatos –coincidência do ponto P

5.7.2. Movimento paralelo


Quando o elo de saída faz um a trajetória de translação, naturalmente não há
rotação do elo de saída. A utilização de dois mecanismos cognatos ligados por
um elo, conforme mostrado na figura 66. Esse é denominado novo elo (n° 8) na
figura 66.
A linha que liga os mancais OC e OB é deslocada juntamente com os mancais,
mantendo o seu paralelismo, de tal forma que o mancal OC seja “casado” com
o mancal OA, dessa forma o mancal OB ocupará a posição de OB’.
Ao fazer a ligação entre os pontos P e P’ com a utilização do novo elo (n° 8),
qualquer ponto sobre esse elo replicará a curva realizada pelo ponto P, e por
ser uma reta se pode replicar infinitas curvas.

5.7.3. Cognatos de cinco barras engrenadas para mecanismos de 4


barras
A figura 69 apresenta um mecanismo de 5 barras como cognato a um
mecanismo de 4 barras, ou seja, a curva executada pelo ponto P no
mecanismo de 4 barras, será mesma no mecanismo de 5 barras. A relação de
engrenamento da engrenagem acoplada ao elo 5 e a engrenagem acoplada ao

64
elo 8 será de um, mesma velocidade angular, e ambas girarão no mesmo
sentido.
A maneira de construção está indicada na parte replicada do livro abaixo.

Figura 69 – Mecanismo de 5 barras cognato ao mecanismo de 4 barras

5.8. MECANISMOS PARA MOVIMENTOS LINEARES - (ITEM 3.8)

Nesses mecanismos as saídas são linhas retas ou próximas de uma reta


conforme mostrado nas figuras 70.
Observe que na figura 70 (b) a entrada é um cilindro (linear), quando da invenção
desse mecanismo vivíamos a era dos motores a vapor, e a saída é um
movimento rotativo de uma engrenagem (8) acionada pela engrenagem fixada

65
ao elo 7 (não gira em relação ao elo 7). Invertendo a entrada com a saída
teremos um mecanismo com saída linear.

Figura 70 – Mecanismos para movimentos lineares

No mecanismo 70 (e) se tem um trecho reto, ou seja, para utilizar o mecanismo


como de saída linear deve-se definir o intervalo da entrada, por exemplo: caso

66
seja o elo 2 que seja rotacionado, deve-se determinar o intervalo angular em que
se terá uma saída com trecho linear. O elo 4 pode ser uma entrada também.

Figura 71 – Mecanismos para movimentos lineares

Na figura 71 (h) se tem uma figura com parte circular e dois trechos retos, nesse
caso deve-se verificar os intervalos angulares para o elo de entrada, seja o elo
2 ou o elo 4, para utilizar as saídas lineares.
No livro texto são indicados os programas fourbar, fivebar e sixbar para os
mecanismos com as quantidades de 4, 5 e 6 barras.

67
5.8.1. Projeto de mecanismos de 4 barras para movimento linear
Um projeto de um mecanismo de 4 barras é mais simplificado naturalmente do
que um mecanismo com mais barras, logicamente com custo inferior pelo menor
número de componentes, entretanto não o fornece uma linha reta, mas para
muitas aplicações uma linha próxima de uma reta, há de se analisar o desvio
máximo em relação a uma reta, atende a uma determinada demanda.
A utilização de atuadores lineares, cilindros pneumáticos e hidráulicos são
exemplos desse tipo de atuador, assim como mancais guias lineares são muito
utilizados para movimentos lineares na indústria. Para um deslocamento linear
com velocidade constante, o atuador linear tipo cilindro hidráulico possibilita uma
precisão elevada.
O mecanismo Hoeken mostrado na figura 72 apresenta uma saída linear
obedecendo as relações conforme texto replicado do livro

Figura 72 – Mecanismo tipo Hoeken de 4 barras para movimento linear.

Na figura 73 estão mostrados os parâmetros para avaliação de retilineidade e de


velocidade para um mecanismo de 4 barras tipo Hoeken.
68
Tabela com erros de retilineidade e velocidade
Figura 73 – Mecanismo tipo Hoeken

Resolvendo a aplicação 3.12 do livro texto


Observe que o movimento de entrada é realizado através do elo L2

69
70
5.9. MECANISMOS COM TEMPO DE ESPERA - (ITEM 3.9)

Em muitos mecanismos se deseja que apesar do elo de entrada estar em


movimento, haverá uma parte desse tempo em que o elo de saída ficará
estacionário.
O tempo de espera é o tempo em que o elo de saída não se movimenta.
Um exemplo de um mecanismo que apresenta um tempo de espera é o
sistema de válvulas de um motor de combustão interna, em boa parte que
o eixo de cames está girando a válvula não se movimenta, somente na
região do came ocorrerá o movimento da válvula.

5.9.1. Mecanismo com tempo de espera simples

Utilizando o exemplo 3.13 do livro texto para elaboração de um mecanismo


de 6 barras para possibilitar o desenvolvimento de um mecanismo com
tempo de espera simples.

71
Figura 74 – Mecanismo com tempo de espera simples

72
Observe na figura 74, o tempo de espera é o tempo em que o ponto P percorre
o trecho curvo, pois nessa situação a distância entre P e o cursor representado
pelo ponto D mantém-se constante, e dessa maneira o cursor fica parado
configurando o tempo de espera. No trecho aproximadamente reto haverá o
deslocamento do cursor, configurando o trecho de trabalho.

5.9.2. Mecanismo com tempo de espera dupla

No mecanismo de espera simples se tem um arco, para uma espera dupla


deve-se ter dois arcos. O exemplo replicado 3.14 do livro juntamente com
a figura 75 mostram um exemplo de arco duplo, ou seja, duplo tempo de
espera.

73
Figura 75 – Mecanismo com tempo de espera duplo

No tempo de espera no trecho linear da trajetória percorrida pelo ponto P, a guia


(elo de saída) fica praticamente estática. Num trecho curvo da trajetória a guia

74
vai de uma posição praticamente horizontal para uma posição inclinada, e no
outro trecho curvo ela sai da posição inclinada para a posição quase horizontal.

5.10. OUTROS MECANISMOS ÚTEIS - (ITEM 3.10)

5.10.1. Movimento de pistão com velocidade constante


Nesse movimento o elo de entrada é o 2 e o elo de saída é o 6 (cursor).
É comum citar que o elo 4 é a saída da entrada 2, e o elo 6 é a saída do elo 4,
como um efeito dominó.
Na figura 76 a manivela representada pelo elo 2 gira no sentido horário, e a
posição de 0° equivale a posição do elo 2 na horizontal estando o ponto A na
direção negativa de x.
A velocidade se torna relativamente constante para o elo 2 entre os ângulos
190 e 316°.

Figura 76 – Mecanismo com trecho de velocidade aproximadamente constante

Replicando os valores de erro para o trecho de velocidade constante citado no


livro.
Erro < 1° → 240° < θ2 < 270°
Erro < 4° → 190° < θ2 < 316°
Veja! A velocidade w2, proveniente de um atuador rotativo (motor) é constante.

75
5.10.2. Movimento grande angular do seguidor
Na figura 77 o elo de entrada “2” executa um giro de 180° a velocidade constante
e o seguidor, elo de saída “6” realiza também uma rotação de 180°, na sequência
dos próximos 180° do elo de entrada, o elo de saída 6 realiza o movimento de
retorno (oscilação). O mecanismo mostrado é um mecanismo de 6 barras.

Figura 77 – Mecanismo de Stephenson III de seis barras com oscilação do elo


de saída de 180°

Na figura 78 apresentada outro mecanismo de saída oscilante utilizada em


máquinas de lavar para o ciclo de lavagem.
Segue a parte replicada do texto

76
Figura 78 – Mecanismo de seis barras com oscilação do elo do elo de saída –
utilizado em máquina de lavar

5.10.3. Movimento circular de centro remoto


Na figura 79 o ponto P realiza uma trajetória circular, tendo um centro remoto.
A figura 79 (b) mecanismo de 6 barras apresenta um círculo exato, enquanto o
mecanismo de 4 barras da figura 79 (a) apresenta um círculo aproximado.

Figura 79 – Mecanismo de centro remoto – traçador de círculos

77
6. ANÁLISE DE POSIÇÕES

6.1. INTRODUÇÃO - (ITEM 4.0)


O conhecimento e a aquisição de dados das posições de um determinado
componente de um sistema, em intervalos de tempo adequados, possibilita
definir toda a cinemática desse elemento, ou seja, a sua aceleração e a sua
velocidade.
Logicamente que o tempo registrado apresenta um intervalo discreto, mas
dependendo desse intervalo e a aplicação que está sendo estudada as
respostas obtidas são suficientes, numa competição automotiva tipo fórmula 1,
stock-car e carros de turismo, os tempos são medidos na ordem dos milésimos
de segundo.
Uma outra maneira de estudar os movimentos é através de processamentos
das imagens.
Com a definição a cada das acelerações tem como se definir os esforços
atuantes no corpo em estudo.

6.2. SISTEMA DE COORDENADAS - (ITEM 4.1)


Quando se estuda um mecanismo ou um sistema é importante definir os
referenciais, por exemplo em sistema multicorpos como um braço, pode-se
colocar um referencial no ombro, outro no cotovelo e outro na extremidade do
antebraço (punho). De qualquer forma a ideia é se ter no fim acelerações nos
pontos desejados para estudo dinâmico desse sistema multicorpos.

6.3. POSIÇÃO E DESLOCAMENTO - (ITEM 4.2)


Quando se estuda a cinemática, o ideal de um tempo infinitesimal,
proporcionando nesse intervalo de tempo deslocamentos infinitesimais, obtêm-
se velocidades instantâneas e tangentes a trajetória percorrida e acelerações
também em cada ponto da trajetória. Na realidade a medida de tempo, como já
citado é sempre discreta.
Visualizando a figura 80, há um deslocamento do ponto A (vetor posição R A)
até o ponto B (vetor posição RB), logicamente que a diferença de posição
definida pelo vetor RBA dividido pelo tempo é a velocidade média, dividindo o
tempo em intervalos menores, haverá um valor a partir do qual a trajetória será
fracionada em vários trechos entre A e B, de tal forma que as velocidades
encontradas serão praticamente tangenciais a trajetória, configurando que esse
intervalo de tempo, em termos de estudos de engenharia, estão adequados.

78
Figura 80 – Deslocamento de um ponto de A para B

6.4. TRANSLAÇÃO, ROTAÇÃO E MOVIMENTO GERAL - (ITEM 4.3)


Na mecânica trabalha-se naturalmente com corpos e não pontos, em alguns
casos como em translação pode-se considerar o corpo como ponto.

Figura 81 – Movimentos no plano


79
No plano se tem translação, rotação ou os dois movimentos concomitantes,
nesse caso chamaremos de movimento geral. A figura 81 apresenta esses 3
tipos de movimentos, onde a figura 81 (b) representa a translação a figura 81
(c) a rotação e a figura 81 (d) o movimento geral.

6.5. ANÁLISE ALGÉBRICA DA POSIÇÃO DE MECANISMOS - (ITEM 4.5)


Utilizando a figura 82 de um mecanismo de 4 barras e as equações replicadas
do livro texto.
Define os dois pontos móveis do sistema de quatro barras, os pontos A e B.

Figura 82 – Análise algébrica de movimento

Posições do ponto A:

80
Posições do ponto B:

Onde:

Observe que o resultado da expressão indicada para o valor By pode


apresentar na expressão: √𝑄2 − 4𝑃𝑅 um valor negativo, ou seja, um
número imaginário.
A leitura a ser feita é que não se tem uma solução para o valor do ângulo
de entrada utilizado.
Tendo soluções reais os outros dois ângulos θ3 e θ4 indicados na figura
82, são obtidos da seguinte forma:

Nesse mecanismo de 4 barras com 1 GDL, tendo naturalmente os


comprimentos dos elos e o ângulo de entrada θ2, se obtêm todas as
posições de todos os elos a cada instante, dessa forma:
θ3 = f(a, b, c, d e θ2)
81
θ4 = f(a, b, c, d e θ2)

6.5.1. Vetores como números complexos


Um número complexo apresenta a componente real e a componente
virtual ou imaginária da seguinte forma.

A figura 83 apresenta o mecanismo de 4 barras representado por 4


vetores.

Figura 83 – Vetores de posição para um mecanismo de 4 barras.

Os vetores podem ser representados por componentes cartesianas ou por


coordenadas polares, em notação real ou complexa.

É bom observar a diferença entre o unitário “j” e o valor de componente


imaginária “j”.
A figura 84 apresenta valores para vetores reais e a figura 85 apresenta valores
para vetores com componentes complexas.

82
Figura 84 – Vetor com notação real

Figura 85 – Vetor com notação complexa

6.5.2. Equação vetorial em malha fechada nos mecanismos de quatro


barras
Observando a figura 83, onde os elos estão representados por vetores, a soma
vetorial apresenta o seguinte:
𝑅1 + 𝑅4 = 𝑅2 + 𝑅3
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅1 − 𝑅4 = 0
Utilizando os vetores em sua notação complexa, se tem

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

No livro texto se tem as equações para solução dos ângulos θ3 e θ4.

83
6.6. SOLUÇÃO PARA ANÁLISE DE POSIÇÕES NO MECANISMO BIELA-
MANIVELA - (ITEM 4.6)
A figura 86 apresenta um sistema biela-manivela.

Figura 86 – Sistema biela-manivela

Realizando a soma vetorial


𝑅2 − 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0
Utilizando os vetores em sua notação complexa, se tem:

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0


Veja que nessa situação mostrada na figura 86 o elo de entrada (a manivela a)
gira 360°, configurando a condição de Grashof. Utilizando a < c.
Haverá situações em que o elo b será o maior elo e em outras posições o elo d
poderá ser o maior, depende da geometria utilizada, pois o elo d é variável. Por
exemplo para θ2 = 90°,
𝑎 + 𝑏 < 𝑐 + 𝑑.
Mostrar essa afirmação!
O desenvolvimento desse cálculo do ângulo θ3 e do elo variável d está mostrado
no livro texto. Os valores dessas variáveis estão indicados a seguir:

84
Com os valores de saída definidos, θ3 e d, se tem a qualquer momento as
acelerações lineares e angulares das hastes a e b e a aceleração linear do cursor
representado pelo ponto B, dessa forma a cada instante podem ser avaliados os
esforços dinâmicos em cada componente, assim como os esforços nas
interfaces.

6.7. SOLUÇÃO PARA ANÁLISE DE POSIÇÕES NO MECANISMO BIELA-


MANIVELA INVERTIDO - (ITEM 4.7)
A figura 87 apresenta um mecanismo biela-manivela invertido.

Figura 87 – Sistema biela-manivela invertido

Observando a figura 87 (c) verifica-se a utilização do vetor posição do cursor B,


o vetor RB.
Novamente se tem o sinal de entrada que vem a ser o ângulo θ2, e as saídas
serão θ3, θ4 e o elo variável b. Na verdade resume-se a duas incógnitas, pois θ3

85
e θ4 mantém uma relação entre si em função do ângulo δ. Olhando novamente
a figura 87, se tem:

Replicando as equações desenvolvidas no livro texto.

86
6.8. MECANISMOS COM MAIS DE QUATRO BARRAS - (ITEM 4.8)

6.8.1. Mecanismo de cinco barras engrenado

Observando a figura 88, onde está representado um mecanismo de cinco


barras. Na figura 88 (b) os elos estão representados vetorialmente.

Figura 88 – Mecanismo de cinco barras

87
Realizando a soma vetorial
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅5 − 𝑅1 = 0
Utilizando os vetores em sua notação complexa, se tem:

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃5 − 𝑓𝑒 𝑗𝜃1 = 0

Nesse mecanismo existe uma relação de engrenamento entre os elos 2 e 5,


representada pelos diâmetros das engrenagens 2 e 5.

Naturalmente pelo mecanismo mostrado o valor de λ>1. Dessa forma reduzimos


uma variável.
Desenvolvendo as equações mostradas no livro texto se tem os valores das
variáveis do sistema, considerando que o sinal de entrada utilizado foi o ângulo
θ2. Naturalmente poderia ser utilizado o ângulo θ5 como entrada.
Dessa forma as variáveis do sistema, onde os elos são fixos, são os ângulos θ 3
e θ4.
Replicando as equações desenvolvidas no livro texto.

88
89
6.8.2. Mecanismo de seis barras
Observando a figura 89, onde está representado um mecanismo de seis
barras de Watt. Na figura 89 (b) os elos estão representados vetorialmente.

Watt

Figura 89 – Mecanismo de seis barras de Watt

Na figura 90 está representado um mecanismo de seis barras de


Stephenson. Na figura 90 (b) os elos estão representados vetorialmente.

Figura 90 – Mecanismo de seis barras de Stephenson

90
6.9. POSIÇÃO DE QUALQUER PONTO DE UM MECANISMO - (ITEM 4.9)

Para determinar a posição de qualquer ponto de um corpo de mecanismo,


tendo as posições dos elos a cada momento, os vetores nos corpos
considerados rígidos que vão de uma das juntas até um ponto qualquer
desejado são fixos em relação a esse corpo, logo não se tem problema
em resolver a posição de qualquer ponto.
Considerando o elo 3 da figura 91 e tendo a posição, velocidade e
aceleração dos pontos A e B, se tem as posições de qualquer ponto do elo
3, incluindo naturalmente o seu centro de gravidade.

Figura 91 – Posição de pontos nos elos

6.10. ÂNGULOS DE TRANSMISSÃO - (ITEM 4.10)


É o ângulo entre o elo de saída e o acoplador.
Na figura 92 são mostrados ângulos de transmissão em mecanismos de 4
barras.
Na figura 93 são mostradas singularidades, nos casos os pontos mortos
de mecanismos de 4 barras.

91
Figura 92 – Ângulos de transmissão em mecanismo de 4 barras

Figura 93 – Ângulos de transmissão em mecanismo de 4 barras -


singularidades

6.11. SINGULARIDADE OU PONTOS MORTOS - (ITEM 4.11)


Na figura 94 se tem um mecanismo de 4 barras, sempre frisando o elo 1 é o
terra. Nesse mecanismo o ângulo de transmissão referente a saída é o ângulo
µ formado pelas barras (elos) 3 e 4.
O desenvolvimento geométrico apresenta o seguinte valor para µ:
𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑑 2 𝑎𝑑
cos 𝜇 = + cos 𝜃2
2𝑏𝑐 𝑏𝑐

92
Por ser um mecanismo não Grashof, o ângulo de entrada θ2 atua numa faixa
angular apresentando valores mínimo e máximo. O ângulo de saída θ4 apresenta
naturalmente limites mínimo e máximo, dessa forma fazendo a derivada da
expressão do ângulo de entrada em relação ao ângulo µ se tem:

Figura 94 – Ângulo de transmissão em mecanismo de 4 barras

Como b e c representam comprimentos dos elos, e logicamente não são nulos,


a expressão é nula para valores de sen µ = 0, logo:

𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑑 2 𝑎𝑑
cos 𝜇 = + cos 𝜃2 = +/−1
2𝑏𝑐 𝑏𝑐
𝑎2 + 𝑑 2 − 𝑏 2 − 𝑐 2 𝑏𝑐
cos 𝜃2 = +/−
2𝑎𝑑 𝑎𝑑

93
7. SÍNTESE ANALÍTICA DOS MECANISMOS

7.1. TIPOS DE SÍNTESES ANALÍTICAS - (ITEM 5.1)

7.2. SÍNTESE DE DUAS POSIÇÕES PARA A SAÍDA DO SEGUIDOR - (ITEM


5.2)
A figura 95 apresenta uma análise para essa situação.
Para o sistema composto pelos 4 elos mostrados, para o elo 4 se tem os
seguintes parâmetros estabelecidos:
a) Posição do mancal O4;
b) Ângulo inicial θ4;
c) Ângulo de trabalho β.
A partir do referencial Newtoniano, posiciona-se o mancal (pivô) O4.

94
Figura 95 – Síntese analítica de duas posições para a saída no seguidor

A solução para as várias situações (Grashof ou não Grashof) serão definidas


pelos comprimentos dos elos calculados vetorialmente.
Reescrevendo do livro texto:

95
7.3. PONTOS DE PRECISÃO - (ITEM 5.3)
No desenvolvimento do mecanismo determina-se as posições de saída,
denominados de pontos de precisão. Conforme visto no item 7.2, onde os pontos
B1 e B2 são os pontos de precisão, e os mesmos representam as posições
extremas do ponto B do elo 4.
As equações analíticas são desenvolvidas para apresentar soluções para as
posições desejadas, e mesmo que as mesmas sejam obtidas, temos soluções
para alguns pontos e não para toda a trajetória (infinitos pontos).
É necessário verificar o mecanismo para checar se entre os pontos determinados
não ocorra nenhuma singularidade que inviabilize o mesmo.

7.4. GERAÇÃO DE MOVIMENTO DE DUAS POSIÇÕES POR SÍNTESE


ANALÍTICA - (ITEM 5.4)
Reescrevendo o problema elaborado no livro texto

Observando a figura 96.

96
Figura 96 – Síntese analítica de duas posições

1º PASSO

2º PASSO
Determinação das somas vetoriais.

97
3º PASSO
Determinação de W1 e Z1 – Lado esquerdo posição inicial
Determinação de W2 e Z2 – Lado esquerdo posição final
Resolução utilizando números complexos.

98
4º PASSO
Determinação das variáveis

99
100
101
102
7.5. COMPARAÇÃO ENTRE SÍNTESES DE DUAS POSIÇÕES ANALÍTICAS E
GRÁFICAS - (ITEM 5.5)
Logicamente os valores absolutos (corretos) são obtidos nas soluções
analíticas. Os erros apresentados ocorrem nas soluções gráficas, onde
comumente são utilizados softwares para elaboração de desenhos em 2D ou
3D.
Foi replicada a aplicação 3.3 do livro texto, onde foi utilizado o método gráfico
para comparar com a solução analítica desse item.

Figura 97 – Síntese analítica e gráfica de duas posições


Vejamos
Calculando o elo 2 – comprimento W
Reescrevendo as fórmulas para as componentes x e y do elo 2:

Os valores encontrados pela resolução gráfica serão utilizados, e as variáveis


calculadas serão: o comprimento W do elo 2 e o ângulo θ entre o eixo x e o elo
2.

103
Reescrevendo os passos do livro texto:

Os valores foram calculados conforme tabela abaixo:

VALOR ANALÍTICO (VA)


ÂNGULOS ÂNGULOS
RADIANOS GRAUS
W1x = 0,780
p21 = 2,416 W1y = 2,340
δ2 = 2,883 165,2 W= 2,467
α2 = 0,756 43,3 θ= 71,571
Z= 1,298 VALOR GRÁFICO (VG) VG/VA (%)
Ø= 0,463 26,5 W= 2,480 100,53
β2 = 0,670 38,4 θ = 71,000 99,20
A= -0,216 D= 0,686
B= 0,621 E= -2,336
C= -0,272 F= 0,617

104
Observe que o erro do valor gráfico em relação ao analítico para o ângulo θ é de
0,8% e o do comprimento do elo W é de 0,53%. Logicamente deve-se analisar
qual o erro aceitável para cada aplicação, ratificando que o correto é a solução
analítica.
Atualmente utiliza-se softwares em 2D ou 3D, não se tem informação no livro
texto qual a ferramenta utilizada para determinação dos valores gráficos nesse
exemplo.
É sempre importante, dependendo da complexidade, testar os mecanismos ou
virtualmente ou utilizando um protótipo.

Calculando o elo 4 – comprimento U


Reescrevendo as fórmulas para as componentes x e y do elo 4:

Os valores encontrados pela resolução gráfica serão utilizados, e as variáveis


calculadas serão: o comprimento U do elo 4 e o ângulo σ entre o eixo x e o elo
4.

105
Reescrevendo os passos do livro texto:

Os valores foram calculados conforme tabela abaixo:

VALOR ANALÍTICO (VA)


ÂNGULOS ÂNGULOS
U1x = 1,432
RADIANOS GRAUS
p21 = 2,416 U1y = 0,395
δ2 = 2,883 165,2 U= 1,486
α2 = 0,756 43,3 σ= 15,416
s= 1,035 VALOR GRÁFICO (VG) VG/VA (%)
Ψ= 1,817 104,1 U= 1,530 102,99
ϒ2 = 1,494 85,6 σ = 14,000 90,82
A= -0,923 D= 0,686
B= 0,997 E= -2,336
C= -0,272 F= 0,617

Observe que o erro do valor gráfico em relação ao analítico para o ângulo σ é de


9,18% e o do comprimento do elo U é de 2,99%. Os erros percentuais foram bem
superiores aos encontrados para o elo 2.

106
7.6. SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES SIMULTÂNEAS - (ITEM 5.6)
Reescrevendo do livro texto

Colocando em forma matricial.

Veja! O interesse é determinar os valores de x1, x2 e x3, representados na matriz


B. Calculando a inversa da matriz A e multiplicando nos dois lados se tem:
[B] = [𝐴]−1 𝑥[𝐶]
Usando programas de matemática tais como: Mathcad e Matlab resolve-se
facilmente essa equação, naturalmente a matriz deve ter uma inversa, isso
ocorre quando o determinante da matriz não é nulo.

7.7. GERAÇÃO DE MOVIMENTO DE 3 POSIÇÕES PELA SÍNTESE


ANALÍTICA - (ITEM 5.7)
A figura 98 apresenta um mecanismo de 4 barras em 3 posições.
Seguindo o enunciado do livro texto:

107
Figura 98 – Síntese analítica e gráfica de três posições

Veja que o referencial foi colocado sobre o ponto P1.


O cálculo é similar o realizado para a síntese de duas posições, nesse caso do
ponto P1 para P2, e do ponto P1 para P3, naturalmente pela forma analítica
deve-se obter valores que atendam a esses dois movimentos de 1 para 2 e de 1
para 3.
Efetuando o cálculo vetorial:

Substituindo os vetores pelos seus respectivos números complexos:

108
Como são três posições, se têm 12 variáveis.
Desenvolvendo as equações:

Colocando na forma matricial

𝐴 −𝐵 𝐶 −𝐷 𝑊1𝑥 𝐸
[𝐹 −𝐺 𝐻 −𝐾 ] 𝑥 𝑊1𝑦 = [ 𝐿 ]
𝐵 𝐴 𝐷 𝐶 𝑍1𝑥 𝑀
𝐺 𝐹 𝐾 𝐻 [ 𝑍1𝑦 ] 𝑁

As variáveis do lado esquerdo W e Z são resolvidas, atendendo naturalmente as


posições 2 e 3. A resolução passa por multiplicar ambos os lados pela inversa
da primeira matriz do lado esquerdo da equação.

Repetindo os mesmos passos para o lado direito, para determinação dos vetores
U e S, se tem:
Efetuando o cálculo vetorial:

Substituindo os vetores pelos seus respectivos números complexos:

109
Colocando essa equação em forma matricial para definir as componentes em x
e y de U e S.

𝐴 −𝐵 𝐶 −𝐷 𝑈1𝑥 𝐸
[𝐹 −𝐺 𝐻 −𝐾 ] 𝑥 𝑈1𝑦 = [ 𝐿 ]
𝐵 𝐴 𝐷 𝐶 𝑆1𝑥 𝑀
𝐺 𝐹 𝐾 𝐻 [ 𝑆1𝑦 ] 𝑁

As variáveis do lado esquerdo U e S são resolvidas, atendendo naturalmente as


posições 2 e 3. A resolução passa por multiplicar ambos os lados pela inversa
da primeira matriz do lado esquerdo da equação.

7.8. COMPARAÇÃO ENTRE SÍNTESES DE TRÊS POSIÇÕES ANALÍTICAS E


GRÁFICAS - (ITEM 5.8)

Logicamente os valores absolutos (corretos) são obtidos nas soluções


analíticas. Os erros apresentados ocorrem nas soluções gráficas, onde
comumente são utilizados softwares para elaboração de desenhos em 2D ou
3D.
Foi replicada a aplicação 3.6 do livro texto, onde foi utilizado o método gráfico
para comparar com a solução analítica desse item.
Reescrevendo o enunciado do problema do livro texto:

110
Figura 99 – Síntese analítica e gráfica de três posições

Comparativo dos resultados tirados do livro texto

111
Reescrevendo os passos do livro texto:

112
7.9. SÍNTESE PARA UMA LOCALIZAÇÃO ESPECÍFICA DO PIVÔ FIXO -
(ITEM 5.9)
Nesse item estará se vendo a construção de um mecanismo de 4 barras, com
posições específicas para os mancais, no caso da figura 100 os pivôs O 2 e O4,
para 3 posições específicas da díade WZ
A figura 100 apresenta as retas O2A (elo 2) e AP em três posições. O elo 2 é
representado pelo vetor W e a reta AP, pertencente ao elo 3, é representada pelo
vetor Z.
O referencial Newtoniano foi colocado no ponto P1.
Para desenvolvimento das equações (somas vetoriais), vide a figura 100.

Figura 100 – Síntese analítica de três posições com posições fixas dos pivôs

Realizando as somas vetoriais:

Colocando os vetores em sua notação em números complexos:

113
O ângulo Φ, não mostrado, representa o ângulo entre o eixo x e o vetor Z1.
Considerando os vetores

Chega-se as expressões:

Colocando em forma matricial


1 1 𝑅1 𝑤 0
[𝑒 𝑗𝛽2 𝑒 𝑗𝛼2 𝑅2 ] . [ 𝑧 ] = [0]
𝑒 𝑗𝛽3 𝑒 𝑗𝛼3 𝑅3 −1 0

Dessa forma, como o pivô terá uma posição determinada, w e z, 𝛼2 𝑒 𝛼3 serão


arbitrados e calcula-se 𝛽2 𝑒 𝛽3 .
Se faz então o determinante
1 1 𝑅1
𝑗𝛽2 𝑗𝛼2
𝑑𝑒𝑡 [𝑒 𝑒 𝑅2 ] = 0
𝑒 𝑗𝛽3 𝑒 𝑗𝛼3 𝑅3

Desenvolvendo as equações:

Reescrevendo do livro texto, mas corrigindo a equação 5.34a, referente ao


cálculo de β2.
𝐴5 .𝑠𝑒𝑛𝛽3 +𝐴3 .𝑐𝑜𝑠𝛽3 +𝐴6
𝛽21 = 𝑎𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠 ( );
𝐴1

𝐴3 .𝑠𝑒𝑛𝛽3 +𝐴2 .𝑐𝑜𝑠𝛽3 +𝐴4


𝛽22 = 𝑎𝑟𝑐 𝑠𝑒𝑛 ( ).
𝐴1

114
Dessa forma, para cada ângulo β3 se terá duas soluções para o ângulo β2.

115
Replicando o exemplo do livro:

116
Figura 101 – Síntese analítica de três posições com posições fixas dos pivôs

117
7.10. PONTO CENTRAL E CÍRCULO DE PONTOS CENTRAIS - (ITEM 5.10)

Para a díade WZ: arbitrando um valor para β2, se terá por iterações o valor para
o ângulo β3, e as posições possíveis para o mancal O2, similar ocorre para a
díade US, sendo nesse caso o ângulo γ2 o arbitrado, e os possíveis
posicionamentos para o mancal O4.

118
Figura 102 – Ângulos definidos β2 e γ2 e as posições possíveis para os pontos
A, B, O2 e O4

7.11. SÍNTESE ATÉ CINCO POSIÇÕES - (ITEM 5.11)


Para cada posição há um acréscimo de 4 equações.
A tabela retirada do livro texto mostra que até 4 posições se têm infinitas
soluções, e a partir de 5 posições o número de soluções é finito para movimento
de pontos com precisão analítica.
Tabela replicada do livro texto:

7.12. SÍNTESE ANALÍTICA DA GERAÇÃO DE UMA FUNÇÃO DE QUATRO


BARRAS - (ITEM 5.13)
Para cada posição do elo seguidor (elo 2) se tem um ângulo β, entre a posição
inicial e uma posição qualquer, e esse ângulo de entrada acarreta um ângulo γ

119
no elo de saída (elo 4), e essa relação entre os ângulos de entrada e saída pode
ser considerada como uma função.
Nesse item não está se atendo a nenhum acoplador (elo 3), e sim a
relação/função entre os ângulos de entrada e saída (elos 2 e 4).

Observando a figura 103

Figura 103 – Síntese analítica – geração de função de quatro barras

Efetuando as somas geométrica de vetores:

120
Tendo como premissas as relações (funções) entre os ângulos de entrada e
saída, as demais dimensões do sistema serão calculadas conforme as
expressões mostradas no capítulo 5 do livro texto.
A tabela replicada do livro texto, mostra que para geração de funções, somente
até seis posições se tem infinitas soluções.
Tabela replicada do livro texto:

7.13. OUTROS MÉTODO DE SÍNTESE DE MECANISMOS - (ITEM 5.14)

Nesse item são mostrados diversos outros métodos para dimensionamento de


mecanismos quanto aos movimentos, trajetórias e pontos de precisão. Sugiro a
leitura do livro texto.
A título de ilustração segue a tabela replicada com alguns métodos analíticos
para soluções de mecanismos.

121
122
8. ANÁLISE DE VELOCIDADES

É necessário para o dimensionamento de qualquer sistema mecânico, calcular


os parâmetros dinâmicos: velocidades, acelerações, tensores de inércia e os
esforços aplicados a cada momento, dessa forma é feita análise de tensões dos
componentes para verificação da compatibilidade dimensional. A análise de
tensões e deformações em um determinado componente, corrobora a
necessidade ou não da substituição do material utilizado ou alteração em sua
geometria.
As acelerações são obtidas a partir das velocidades encontradas em relação ao
tempo.

8.1. DEFINIÇÃO DE VELOCIDADE - (ITEM 6.1)


A velocidade absoluta refere-se ao referencial fixo à terra (Newtoniano).
A velocidade relativa refere-se à velocidade de um ponto em um corpo em
relação a um referencial móvel ou a um outro ponto (móvel) desse corpo.
As posições lineares de qualquer ponto de um corpo são definidas por vetores
de posição, e as variações desses vetores com tempo fornecem os vetores
velocidade.
As rotações angulares de um corpo são definidas por vetores de varredura
angular. Esses vetores são definidos a cada instante no eixo instantâneo de
rotação.
Velocidade linear:
𝑑𝑝⃗
𝑣⃗ = (1)
𝑑𝑡

Onde:
p: vetor posição

Velocidade angular:
⃗⃗
𝑑𝜃
𝑤
⃗⃗⃗ = (2)
𝑑𝑡

Onde:
θ: vetor varredura angular

No livro texto é feita análise de uma rotação em torno de eixo fixo utilizando
números complexos para a velocidade do ponto P, conforme transcrito a seguir
e a figura 104:

123
Figura 104 – Elo em rotação pura

E colocando na forma de seno e cosseno:

Utilizando a expressão de velocidade relativa entre dois pontos pertencentes a


um mesmo corpo:
𝑣𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃/𝐴 (3)

Se o ponto A da haste (elo) AP é fixo, a velocidade absoluta do ponto fixo A é


nula, logo:
𝑣𝑃 = 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃/𝐴

Caso o ponto A seja móvel, conforme mostrado na figura 105, o ponto A


apresenta uma velocidade não nula, dessa forma a velocidade absoluta do ponto
P é definida pelas duas parcelas a direita da expressão (3).

124
Figura 105 – Elo acoplado a um cursor

No livro texto, por conveniência didática é feita uma distinção não usual, ele
denomina velocidade relativa para pontos em corpos distintos e diferença de
velocidades quando os pontos pertencem ao mesmo corpo.
Na literatura considera-se somente velocidade relativa para ambos os casos.

8.2. ANÁLISE GRÁFICA DE VELOCIDADES - (ITEM 6.2)


O correto é fazer análise analítica. O autor do livro texto considera para efeito
didático importante apresentar análise gráfica, dessa forma a replicaremos.

8.2.1. Velocidade relativa em um corpo sólido


Apresentar em classe esse tópico para um movimento plano.

8.2.2. Centro de rotação instantâneo


Apresentar em classe esse tópico para um movimento plano.

Vide a figura 106.

125
Figura 106 – Análise gráfica de velocidades - mecanismo de 4 barras

Aplicação 1:
Determine a velocidade de B, se no instante indicado a velocidade do elo 2 é de
2 rad/s na direção antihorária.
Considere:
Θ2 = 60°;
Θ4 = 80°;
L2 = 0,4 m;
L4 = 0,8 m;
L1 = 1 m

126
8.3. CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE - (ITEM 6.3)
São pontos em que as velocidades são comuns a dois elos. Logicamente que
os pontos pinados são comuns a dois elos adjacentes e portanto são centros
instantâneos de velocidade.
O número de centros instantâneos de velocidade:
C = n.(n-1)/2
Onde n: número de elos no mecanismo.
Vide a figura 107 para determinação dos centros instantâneos de velocidade
para um mecanismo de 4 barras.
Importante frisar a regra de Kennedy:

Figura 107 – Centros instantâneos de velocidade - mecanismo de 4 barras


Aplicação para um mecanismo biela-manivela. Replicando do livro texto.

127
128
Figura 108 – Centros instantâneos de velocidade - mecanismo biela-manivela

8.4. ANÁLISE DE VELOCIDADES COM CENTROS INSTANTÂNEOS DE


VELOCIDADE - (ITEM 6.4)

Para o elo fixo 1 o centro instantâneo de velocidade comum a ele e ao elo 3


apresenta naturalmente uma velocidade nula, vide as figuras 107 e108, pois o
elo 1 é fixo, dessa forma é também o centro instantâneo de rotação do elo 3.

129
O centro instantâneo de rotação, como já visto, representa o centro de
pivotamento do corpo no determinado instante, em resumo, é como o elo 3
estivesse girando em torno do ponto I1,3.
Vide figura 109.

Figura 109 – Análise de velocidades com centros instantâneos de velocidades

8.4.1. Relação de velocidade angular


Relação entre a velocidade de entrada e saída.
Vide a figura 110.

130
Figura 110 – Relação de velocidades

A seguir será mostrado a relação entre as velocidades de entrada e saída


conforme figuras 110 e 111.

131
Figura 111 – Relação de velocidades – FIGURA ERRADA

8.4.2. Vantagem mecânica

Vide a figura 112.

132
Figura 112 – Relação de forças de entrada e saída

133
8.4.3. Utilização de centros instantâneos de velocidade em projetos de
mecanismos

A figura 113 representa uma suspensão traseira de um veículo.


Observe que ao passar por um obstáculo da pista, o centro instantâneo de
rotação do elo 3, ligação dos elos 2 e 4, se aproxima da roda e dessa forma a
componente horizontal tem um aumento em uma componente na direção
horizontal.
Importante frisar que o elo 3 é o cubo da roda, logicamente o centro da roda
pertence a esse elo 3.

134
Figura 113 – Centros instantâneos de velocidade para projetos de mecanismos

8.5. CENTRÓIDES - (ITEM 6.5)


Para cada posição se tem um centro instantâneo de velocidade, e essas
posições contínuas formam uma trajetória denominada centroide. Na figura 114
estão mostradas duas trajetórias para o par de barras 1 e 3, um é o centroide
fixo e o outro o centroide móvel.
A linha de trajetória do centroide móvel é obtida fixando o elo móvel 3 e
liberando o elo terra (fixo 1).
Se for traçado o elo 3 sobre o centroide móvel e o mesmo sofrer um rolamento
puro em torno do centroide fixo, o elo 3 fará a mesma trajetória do mecanismo
de 4 barras. O que se tem é um mecanismo similar sem elos.

135
Figura 114 – Centroides dos elos 1 e 3

136
Todos os centros instantâneos (I1,2; I1,3; I1,4; I2,3; I2,4; I3,4) terão seus centroides,
no caso das barras 1 e 2 e 1 e 4, o centroide resume-se a um ponto.

8.5.1. Centroides dos elos móveis 2 e 4


Na figura 115 estão mostradas duas curvas elípticas que representam os
centroides dos centros instantâneos de velocidade I2,4, observe que a utilização
de engrenagens não circulares (curvas elípticas) engrenadas, realizarão o
mesmo movimento do mecanismo Grashof de 4 barras mostrado, ou seja,
mecanismo similares.

Figura 115 – Centroides dos elos 2 e 4

Replicando a informação descrita no livro texto:

137
8.5.2. Mecanismos sem elos
A cadeira mostrada na figura 116 é um exemplo de um mecanismo sem elos

Figura 116 – cadeira de balanço

Na figura 117 são apresentadas duas cadeiras de balanço diferentes, uma com
e outra sem elos.

Figura 117 – cadeiras de balanço com e sem elos

138
Na figura 118 está mostrada a roda de um veículo trafegando sobre uma pista,
que vem a ser o centroide fixo, e também é mostrada a trajetória de um ponto da
roda. No ponto de contato com a pista a velocidade é nula, logicamente que a
aceleração não é nula.

Figura 118 – Movimento de uma roda sobre uma pista

8.6. VELOCIDADE DE DESLIZAMENTO - (ITEM 6.6)


Vide a figura 119
Reescrevendo do livro texto:

139
Os pontos A2 e A3 são comuns, já o ponto A4 é flutuante.

Figura 119 – Mecanismo com junta deslizante

Fazendo a análise gráfica do mecanismo mostrado na figura 119.


Reescrevendo do livro texto:

140
Outro exemplo mostrado no livro texto para uma análise gráfica de velocidade
de um came seguidor. Vide a figura 120.

Figura 120 – Análise gráfica de um came seguidor

141
142
8.7. SOLUÇÕES ANALÍTICAS PARA ANÁLISES DE VELOCIDADES - (ITEM
6.7)
Vide a figura 121 para essa análise analítica.
Reescrevendo a solução conforme o livro texto

Figura 121 – Análise analítica para um mecanismo de 4 barras

143
144
8.7.1. Mecanismo biela-manivela de 4 barras
Reescrevendo a solução do livro texto.
Vide a figura 122

145
146
Figura 122 – Análise analítica para um mecanismo biela manivela

8.8. ANÁLISE DE VELOCIDADE DE UM MECANISMO DE 5 BARRAS


ENGRENADO - (ITEM 6.8)
Vide a figura 123
Reescrevendo do livro texto:

147
Figura 123 – Análise analítica para um mecanismo de 5 barras

148
149
8.9. VELOCIDADE DE QUALQUER PONTO DE UM MECANISMO - (ITEM 6.9)

Vide a figura 124.

150
Figura 124 – Análise analítica para um mecanismo de 5 barras

151
9. ANÁLISE DE ACELERAÇÕES

Com os cálculos das acelerações se tem os esforços dinâmicos atuantes nos


componentes de um mecanismo, dessa forma se tem as infomações
necessárias para o dimensionamento dos mesmos e dos atuadores que
executarão os movimentos desejados.

9.1. DEFINIÇÃO DE ACELERAÇÃO - (ITEM 7.1)


Nos corpos, considerando movimentos planos, se tem as acelerações lineares
(a) e as acelerações angulares dos corpos (α). No movimento plano as
acelerações angulares são sempre perpendiculares ao plano do movimento, e
as acelerações lineares pertencem a esse plano.
A figura 125 apresenta um elo com movimento de rotação pura em
desaceleração.

Figura 125 – Aceleração de um elo em rotação pura

A derivada da velocidade em relação ao tempo no ponto P apresenta uma


componente tangencial, devida a aceleração angular, e uma componente
centrípeta devida velocidade angular, logicamente para velocidades de rotação
constante a componente tangencial é nula.
Velocidade do ponto “P” em relação ao ponto “A”:

Derivando para obter as acelerações:

152
Veja! Essas componentes são as acelerações relativas do ponto “P” em relação
ao ponto “A”. No caso mostrado na figura 125 como o ponto “A” é fixo, as
acelerações relativas de “P” em relação ao ponto “A” são as acelerações
absolutas do ponto “P”.
Quando o ponto “A” é móvel, para os valores absolutos das componentes de
aceleração do ponto “P” se tem:

Na figura 126 está apresentado o ponto em um cursor com aceleração do ponto


“A” na direção “x”. A aceleração absoluta de “P” está mostrada em 126 (b).

Figura 126 – Aceleração absoluta do ponto”P” no AP.

É importante frisar a nomenclatura utilizada pelo livro texto, que não


necessariamente é utilizada por outros autores.
 Dois pontos em um mesmo corpo → diferença de aceleração;
 Dois pontos em corpos diferentes → aceleração relativa

153
9.2. ANÁLISE GRÁFICA DE ACELERAÇÕES - (ITEM 7.2)
Será mostrada a figura 127 apenas a título de ilustração, para mostrar solução
gráfica para acelerações.
As acelerações devem ser feitas pelo método analítico.

Figura 127 – Solução gráfica para aceleração em um mecanismo com juntas


pinadas.

9.3. SOLUÇÕES ANALÍTICAS PARA A ANÁLISE DE ACELERAÇÕES - (ITEM


7.3)

9.3.1. Mecanismo de 4 barras com juntas pinadas

154
Vide a figura 128.

Figura 128 – Acelerações para um mecanismo de 4 barras

Fazendo a soma vetorial


R2 + R3 – R4 – R1 = 0
Substituindo pela forma de números complexos

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃1 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

Diferenciando em relação ao tempo para obter as velocidades:

Derivando novamente para se obter as acelerações:

Analisando os pontos “A” e “B”


AA + AAB – AB = 0
Onde:

155
Resolvendo a equação para determinação angular dos elos 3 e 4, naturalmente
sendo conhecido os ângulos e a aceleração do elo 2. Reescrevendo do livro
texto.

156
9.3.2. Mecanismo biela-manivela
Vide a figura 129.

Figura 129 – Acelerações para um mecanismo biela-manivela

Fazendo a soma vetorial


R2 - R3 – R4 – R1 = 0
Substituindo pela forma de números complexos
𝑎𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃1 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

157
Diferenciando em relação ao tempo para obter as velocidades:

Derivando novamente para se obter as acelerações:

Analisando os pontos “A” e “B”


AA - AAB – AB = 0
Onde:

Resolvendo a equação para determinação angular do elo 3, naturalmente


sendo conhecido os ângulos e a aceleração do elo 2. Reescrevendo do livro
texto.

158
9.3.3. Aceleração de Coriolis
Vide a figura 130.
Nesse sistema se tem um elo girando e nesse elo se um cursor,
proporcionando ao sistema 2 graus de liberdade. Para resolução das
acelerações dos componentes desse sistema é necessário a determinação do
ângulo θ2 a cada instante, assim como a posição do cursor em relação a
ranhura a cada instante.

Figura 130 – Componente Coriolis da aceleração

Reescrevendo do livro texto:

159
160
9.4. ANÁLISE DE ACELERAÇÕES NO MECANISMO DE CINCO BARRAS
ENGRENADO - (ITEM 7.4)
Vide a figura 131.

Figura 131 – Acelerações em mecanismo de 5 barras engrenado

Reescrevendo do livro texto:

161
162
9.5. ACELERAÇÃO DE QUALQUER PONTO DO MECANISMO - (ITEM 7.5)
Nesse caso adota-se um ponto pinado, no caso será o ponto “A” e um ponto
qualquer do elo, no caso um ponto “P”. É um caso similar aos pontos “A” e “B”
já visto anteriormente.
Vide a figura 132.

Figura 132 – Aceleração em qualquer ponto e em qualquer elo

163
Reescrevendo do livro texto:

164
9.6. A TOLERÂNCIA HUMANA A ACELERAÇÃO - (ITEM 7.6)
Muitos já experimentaram a sensação quando subindo ou descendo um
elevador de prédio comercial com elevada demanda, quando o mesmo está
partindo ou freiando, e apresenta uma rampa de aceleração ou desaceleração
elavada, o mesmo ocorre quando um automóvel desce uma ladeira e freia
acentuadamente, nesses dois casos sente-se uma “coisa estranha na barriga”
ou “um frio na barriga”. Na verdade essas duas expressões referem-se a real
movimentação das partes internas (vísceras) de nosso organismo, e
popularmente as pessoas utilizam as expressões entre aspas.
A seguir está reescrito do livro texto esse item:

165
166
167
168
9.7. PULSO - (ITEM 7.7)
Os pulsos podem ser gerados por atuadores do sistema, podem ser gerados
por componentes externos ao sistema, por exemplo: se um veículo passa por
um ressalto ou um buraco na pista, vai acarretar acelerações não desejadas no
sistema, outro exemplo: imagina um motorista que acelera e freia
ininterruptamente, para os passageiros é a garantia de uma viagem
extremamente desagradável devido as variações das acelerações.
Em muitas máquinas e sistemas utiliza-se componentes de atenuação dos
pulsos impostos ao equipamento, No caso dos veículos automotivos, para
atenuar os impulsos impostos pela pista de rolamento, utiliza-se amortecedores
que dissipam essa energia não desejada.
Para muitas máquinas industrais ou comerciais utilizam-se apoios para
dissipação dessas energias não desejadas. Coxins de borracha são muito
comuns para essas utilizações, pois a borracha apresenta bem
acentuadamente os efeitos da histerese.
A seguir segue o descrito pelo livro texto:

169
170
171
10. PROJETO DE CAMES

10.1. INTRODUÇÃO

O cames é muito utilizado em máquinas, um exemplo muito conhecido é a


movimentação das válvulas de admissão e de exaustão dos motores de
combustão interna.
No funcionamento do came tipo seguidor oscilatório, conforme mostrado na
figura 133 (a), a cada momento se tem um mecanismo de 4 barras equivalente.
Se o raio de curvatura ou do came ou do seguidor forem variáveis, ou seja,
apresentam para cada posição um raio diferente, se terá infinitos mecanismos
de 4 barras embutidos nesse sistema de cames.

Figura 133 – Cames

172
Para um movimento de translação, um sistema de came conforme mostrado na
figura 133 (b) é equivalente a um mecanismo biela-manivela de quatro barras,
esse é osistema típico utilizado em válvulas de motores conforme já citado.
Observe que o contato entre came e seguidor se dá atravé de uma meia junta,
dessa forma a utilização de molas permite o contínuo contato entre os
componentes.

10.1.1. Junta de força


Conforme mostrado na figura 133 (a) e (b), as molas forçam o contato entre came
e seguidor, logicamente que o contato é mantido pois a força aplicada pela mola
e os movimentos devem ser realizados sempre forçando um contra o outro.

10.1.2. Junta de forma


Nesse caso o seguidor trabalha em ranhuras no came, e dessa forma o contato

Figura 134 – Came-seguidor de forma

173
entre came e seguidor é garantido. É importante que o contato se dê através
de rolete, ou se garanta uma adequada lubrificação caso não utilize rolete para
atenuar o desgaste da ranhura/trajetória no came. Mesmo com rolete é
importante a lubrificação para atenuar o desgaste. A figura 134 apresenta
mecanismo came-seguidor de forma.

10.1.3. Tipos de came e de seguidor


Na figura 135 estão mostrados 3 tipos de seguidores, a escolha depende muito
das forças de contato atuantes, das velocidades e das acelerações envolvidas.
As forças de contato determinam o material a ser utilizado, assim como as
durezas superficiais adequadas e os tipos de acabamentos superficiais para o
came e para o seguidor.

Figura 135 – Tipo de seguidor

Os tipos de came mostrados nas figuras 133 a 135 são radiais, ou seja, o
seguidor se movimenta radialmente em relação ao came.
Na figura 136 está mostrado um came axial, ou seja, o seguidor se move na
direção do eixo axial do came.
Na figura 137 estão mostrados alguns tipos de cames e seguidores utilizando
roletes.

174
Figura 136 – Tipo de came axial

Figura 137 – Tipos de cames e seguidores de roletes

10.1.4. Tipos de movimento e de restrições


Replicando do livro texto:

175
176
10.2. DIAGRAMAS EVAP (ITEM – 8.2)
No projeto de um came importa é definir o que se deseja da saída: a função
desejada, a trajetória, ponto inicial e final e em algumas situações as
velocidades, as acelerações e os pulsos.
Na figura 138 está representado diversos diagramas.

Figura 138 – Diagrama de um came com 4 paradas

10.3. PROJETO DE CAME COM DUPLA ESPERA (ITEM – 8.3)

Nesse tópico o livro texto apresenta uma comparação muito interessante de um


projeto mal elaborado, depois apresenta outo projeto aceitável, até atingir um
projeto adequado. Isso mostra quando não se usa uma técnica adequada, não
faz um papel de um engenheiro qualificado, as soluções são precárias.
Resumindo: funciona? A que custo? A falta de técnica é mortal na Engenharia
e em todas as áreas do conhecimento.
Replicando do livo texto:

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11. FUNDAMENTOS DE DINÂMICA

11.1. LEIS DE NEWTON DO MOVIMENTO - (ITEM 10.1)


Utilizremos a mecânica Newtoniana para análise dinâmica. A mesma se baseia
em 3 leis:

11.2. EQUAÇÕES FUNDAMENAIS DA MECÂNICA

A dinâmica estuda a relação entre os esforços atuantes num corpo (forças e


momentos), as características do corpo (massa, inércia, forma geométrica,
ligações entre os elementos,..) e o movimento do corpo. Analisaremos a seguir
considerando um corpo rígido.
Para um corpo alvo de estudo determina-se a resultante das forças atuantes no
centro de gravidade do corpo, incluindo o peso e a resultante do momento
aplicado, conforme mostrdo na figura

Figura 139 – Forças externas atuantes num corpo rígido

∑ 𝐹𝐸𝑋𝑇𝐸𝑅𝑁𝐴𝑆 = 𝑅⃗⃗ = 𝑚. 𝑎⃗

Onde:
a: aceleração do centro de gravidade (CG) do corpo.
201
𝑑 𝐻0
⃗⃗⃗ =
∑ 𝑀𝐸𝑋𝑇𝐸𝑅𝑁𝑜𝑆 = 𝑀
𝑑𝑡

Onde:
H0: Momento angular do sistema de pontos materiais que formam o corpo.

É bom lembrar, no caso da translação, que o corpo é dotado de uma


quantidade de movimento linear, ou seja:
𝐿 = 𝑚. 𝑣⃗
A variação dessa quantidade de movimento é devida a aplicação de forças
conforme segue:
𝑑𝐿 𝑑(𝑚. 𝑣⃗)
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐿 𝑑(𝑣⃗)
= 𝑚. = 𝑚. 𝑎⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Vamos ver o seguinte:


Quando se quer alterar a quantidade linear de um corpo, com máximo de
rendimento, você aplica força na direção do movimento durante um certo
período de tempo, de tal forma que seja aumentadaou reduzida a velocidade
do corpo sólido.
Na

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