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Automação Industrial II D.E.M.

1. GRAFCET 2
1.1. Etapas 2
1.2. Transições 3
1.3. Regras De Evolução 4
1.4. GRAFCET Funcional E GRAFCET Tecnológico 5
1.5. Do GRAFCET Ao Diagrama De Ladder 6
1.6. Exemplo Prático De Passagem De Um GRAFCET Ao Diagrama De Ladder 8
2. Método GEMMA 9
2.1. Designação E Caracterização Das Famílias 9
2.2. Estados Existentes Em Cada Uma Das Famílias 10
2.3. Conceitos Em Que Se Baseia O GEMMA 11
3. Método Sequencial (A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-) 12
3.1. Equações 12
3.2. Diagrama De Comando Pneumático 13
3.3. Diagrama De Comando Electropneumático 14
4. Método Cascata (A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-) 16
4.1. Equações 16
4.2. Diagrama De Comando Pneumático 17
4.3. Diagrama De Comando Electropneumático 18
5. Diagrama SFC 20
6. Diagrama de Ladder 21
7. Codificação PLC 22

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1. GRAFCET

O GRAFCET é uma ferramenta gráfica que permite, a partir de informações


sobre o processo de comando, descrever o funcionamento pretendido e as acções a executar.

1.1. Etapas

As etapas permitem modelizar os estados do sistema sequencial. Uma etapa


pode ser activa ou não activa, sendo que a etapa activa é assinalada com um “.” no interior do
quadrado.

Definição:

O “estado do sistema sequencial” é representado em cada instante pelo conjunto das


etapas activas nesse instante, sendo esse conjunto denominado por “Situação” do
sistema.

As etapas que são activas no instante inicial do funcionamento do sistema dizem-se


“etapas iniciais” e são representadas por um quadrado duplo.

.1 2 3

Etapa Activa Etapa Passiva Etapa Inicial

As acções a executar estão associadas aos estados do sistema, logo também estão
associadas às etapas.

A acção A será executada, ou seja, A = 1 se e só se a etapa 1 estiver


activa; 1 A

Se A = 0, então isso quer dizer que a etapa está inactiva;

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1.2. Transições

As transições permitem modelizar as condições das mudanças dos estados


do sistema sequencial.

Definição:

Uma transição deve ser colocada entre uma etapa situada a montante (entrada) e
uma etapa a jusante (saída), sendo representada por um traço na horizontal.

Uma transição baseia-se em condições lógicas (verdadeiro ou falso), condições


essas que expressam o estado dos sensores do sistema (receptividades). Às receptividades dá-
se também o nome de condições de transição.

Uma transição é identificada através da letra t com um índice numérico


referente à etapa que está a montante dessa transição (t1, t2, etc.).

Ex.: Um “chariot” pode avançar (acção A) ou recuar (acção R) sobre um carril limitado por dois
sensores (e) e (d).
Quando se pressiona um botão “START” o “charriot” avança até (d) recuando em seguida.
Admitindo que o “charriot” inicia o seu movimento da esquerda para a direita e sabendo que este se
encontra aí parado inicialmente estando o sensor (e) activado, teremos o seguinte GRAFCET:

A R .1
t1 St . e

2 A

e d t2 d

3 R

t3 e

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1.3. Regras De Evolução

A mudança de estado do sistema é designada por evolução e rege-se por 5


regras distintas:

Ø Regra 1 (SITUAÇÃO INICIAL):

Entende-se por situação inicial o conjunto das etapas activas no início do


funcionamento e são sempre assinaladas por um quadrado duplo.

Um GRAFCET tem pelo menos uma etapa inicial mas pode ter mais, sendo
normalmente etapas de espera pois o sistema não tem que se “recordar” dos acontecimentos
anteriores.

Ø Regra 2 (TRANSIÇÃO VÁLIDA):

Uma transição diz-se validada quando todas as etapas precedentes estão


activas e diz-se não – validada no caso contrário.

Ø Regra 3 (TRANSPOSIÇÃO DE UMA TRANSIÇÃO):

Quando uma transição for validada e a sua receptividade for verdadeira,


então essa transição será sempre e imediatamente transposta, provocando a activação de
todas as etapas seguintes e a desactivação das etapas anteriores.

Ø Regra 4 (TRANSPOSIÇÃO SIMULTÂNEA):

Todas as transições simultâneas transponíveis são transpostas em


simultâneo.

Ø Regra 5 (ACTIVAÇÃO E DESACTIVAÇÃO SIMULTÂNEA):

Se durante o funcionamento as respectivas transposições originarem a que uma (ou


mais) etapa (s) seja simultaneamente activa e não activa, então essa (s) etapa (s) ficará por defeito
activa.

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1.4. GRAFCET Funcional E GRAFCET Tecnológico

A concepção e a realização de um sistema automatizado é um processo complexo


que se pode decompor em três grandes fases:

à Ante – projecto: definição textual de objectivos, funções e constrangimentos;

à Pré – estudo e estudo: definir as escolhas técnicas e tecnológicas;

à Implementação e funcionamento: a parte de comando e a parte operativa são ligadas entre si.

A diferença fundamental entre GRAFCET Funcional e GRAFCET


Tecnológico, reside essencialmente na fase do projecto em que o mesmo está inserido, sendo:

Ø GRAFCET Funcional: este tipo de GRAFCET é utilizado na fase de ante – projecto


para representar as funções e constrangimentos do sistema.

Ø Grafctet Tecnológico: este tipo de GRAFCET é utilizado na fase de estudo onde as


acções e as receptividades são agora traduzidas em funções binárias.

0 0

Condição para o t0 m.h.r


Avanço do Tapete

Avanço do 1 T
1 Tapete
Fim do Avanço t1 i
do Tapete

D
2 3 A
F
2 Encapsulamento 3 Rotulagem
t2 c t3 d
Fim do Fim da
Encapsulamento Rotulagem 4 M 5 R
4 5 t4 h t5 r

6 7
=1

t6 =1

GRAFCET Funcional GRAFCET Tecnológico

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1.5. Do GRAFCET Ao Diagrama De Ladder

O GRAFCET é uma ferramenta para a modelização de sistemas


automatizados, especialmente utilizada em sistemas sequenciais.

Um dos métodos mais simples de controlar este tipo de sistemas é o recurso aos
PLC’s, sendo que para efectuar a programação de um PLC temos que recorrer aos
Diagramas de Ladder.

Torna-se por isso necessário estabelecer uma relação entre o GRAFCET em causa
e o seu correspondente Diagrama de Ladder e para isso, devemos seguir sempre as seguintes seis
regras:

Ø Regra 1 (CONDIÇÕES DE BASE):

à Associar a todos os IR’s do PLC a ACTIVAÇÃO DESACTIVAÇÃO IR

seguinte estrutura:
IR

à Fazer a correspondência entre o número da etapa do GRAFCET e o IR correspondente, ou


seja, IR1 corresponde à etapa 1, IR2, corresponde à etapa 2, etc.

Ø Regra 2 (ACTIVAÇÃO DOS IR’s):

à Activação do IR que corresponde à etapa


IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9
inicial, cuja condição de activação implica que IR1

nenhum dos outros relés esteja activado;

à Activação de todos os outros IR’s, activando o


IR ou IR’s anteriores e verificando em simultâneo as a0 b0 c0 St IR1
condições de transição entre eles. IR2

Transposta a transição, activa-se esse relé e desactiva-


se o relé ou relés anteriores;

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Ø Regra 3 (CONGELAMENTO DO SINAL):

à Um IR deve manter-se activo até à activação IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9
IR1
do relé seguinte, mesmo que deixe de existir o IR1

sinal que o activou;

Ø Regra 4 (DESACTIVAÇÃO DOS IR’s):

à A desactivação de cada IR é feita pela IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR2
IR1

condição de activação do relé ou relés seguintes; IR1

Ø Regra 5 (SITUAÇÃO FINAL):

à Activar o IR correspondente à primeira etapa,


IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR2
IR1
usando a condição de activação da última etapa IR9 a0

e da verificação da última transição em paralelo IR1

com as outras condições. O sistema fica assim em


condições de reiniciar;

Ø Regra 6 (ACTIVAÇÃO DAS SAÍDAS REAIS DO SISTEMA):

à Activar cada saída usando o IR ou IR’s


IR2 IR5
correspondentes, no caso de uma acção IR3
A+ B+
IR6
ocorrer em mais do que uma etapa como é IR4 IR7
o caso de A+; IR5
IR3
IR6 C+
IR6
IR7

IR8

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1.6. Exemplo Prático De Passagem De Um GRAFCET Ao Diagrama De Ladder

Admitindo que a sequência de funcionamento é esta: A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-


Então o GRAFCET correspondente, para tecnologia de comando mono estável, será o seguinte:

Sabendo que:
1
Ct a0 . b0 . c0 . St
à Na tecnologia de comando mono estável apenas se 1
2 A+
Ct a1
assinalam os sinais de avanço (A+, B+, C+, etc.); 2
3 A + C+
Ct c1
3
4 A+

E que: Ct
4
c0

5 A + B+
Ct b1
5
6 A + B+ C +
à Na tecnologia de comando biestável temos que assinalar os Ct c1
6
7 A + B+
sinais de avanço e de retorno (A+, A-, B+, B-, etc.). Ct c0
7
8 A+
Ct b0
8
Então o GRAFCET será o que se apresenta aqui ao lado: 9
Ct a0
9

Logo, o Diagrama de Ladder correspondente a este GRAFCET será o seguinte:

IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR2 c0 IR7 IR9
IR1 IR8
IR9 a0 IR8

IR1
b0 IR8 IR1
IR9
a0 b0 c0 St IR1 IR3 IR9
IR2
IR2
IR2
A+
a1 IR2 IR4 IR3
IR3
IR3 IR4

IR5
c1 IR3 IR5
IR4 IR6
IR4
IR7

c0 IR4 IR6 IR8


IR5
IR5
IR5
B+
b1 IR5 IR7 IR6
IR6
IR6 IR7

c1 IR6 IR8 IR3


IR7 C+
IR7 IR6

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2. Método GEMMA

O método GEMMA é uma ferramenta que permite a definição dos “modos” ou


“estados” de “marcha” e de “paragem” de um sistema automatizado.
Este método baseia-se essencialmente no preenchimento sistematizado de um
“gráfico - guia” aquando da concepção do sistema.

2.1. Designação E Caracterização Das Famílias

O método GEMMA divide-se essencialmente em três famílias de modos de


marcha e de para gem:

Ø Família F: esta família designa-se por Procedimentos de Funcionamento, e engloba para


além dos modos de “produção”, os modos de regulações, de testes, etc.

Ø Família A: esta família designa-se por Procedimentos de Paragem, e engloba todos os


modos que conduzam a um estado de paragem do sistema por razões externas ao mesmo, ou
seja, o sistema pára quando não há mais matéria-prima, ou quando o período de trabalho
termina, etc.

Ø Família D: esta família designa-se por Procedimentos de Anomalias de Funcionamento, e


engloba todos os modos que conduzam a um estado de paragem do sistema por razões
internas ao mesmo, ou seja, o sistema pára quando ocorre uma anomalia de funcionamento na
sua unidade operativa.

Família A Família F

Procedimentos Procedimentos de
de Paragem Funcionamento

Família D
Procedimentos de
Anomalias de
Funcionamento

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2.2. Estados Existentes Em Cada Uma Das Famílias

Cada uma das famílias atrás enunciadas contém um grupo de vários estados, dos
quais se vão aqui representar apenas 2 de cada família:

Ø Família F (ESTADOS F1, F2, F3, F4, F5 e F6):

F1 à Produção Normal

Neste estado a máquina produz normalmente e é o estado para o qual a máquina foi
concebida.

F2 à Marcha de Preparação

Neste estado a máquina é preparada para se iniciar a produção, como é o caso do


aquecimento de um molde, enchimento da máquina com matéria-prima, etc.

Ø Família A (ESTADOS A1, A2, A3, A4, A5, A6 e A7):

A1 à Paragem no Estado Inicial

Este estado corresponde ao estado de repouso da máquina.

A2 à Paragem no Fim do Ciclo

A máquina continuará em produção até atingir o fim do ciclo.

Ø Família D (ESTADOS D1, D2 e D3):

D1 à Paragem de Emergência

Este estado corresponde aos ciclos de reparação de avarias e precauções necessárias


para evitar ou limitar as consequências devidas a anomalias de funcionamento.

D2 à Diagnóstico / Tratamento da Anomalia

Neste estado a máquina pode se examinada e reparada para possibilitar o reinicio da


produção.

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2.3. Conceitos Em Que Se Baseia O GEMMA

Os dois conceitos essenciais em que se baseia o método GEMMA são os


seguintes:

1. Identificação dos diferentes modos de funcionamento e a maneira como estes se


interligam;

2. Determinação das condições de passagem de um modo a outro.

Nota Sobre os GRAFCET’s

Convergência “OU” Convergência “E”

Divergência “OU” Divergência “E”

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3. Método Sequencial (A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-)

3.1. Equações

Atendendo ao seguinte diagrama de movimentos para a sequência dada:

A+ C+ C- B+ C+ C- B- A-
1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
Deduzimos as seguintes equações para cada um dos
1
A movimentos:
0
1
B
0
1
A+ = a0 . St
C
0 A- = b0 . m21
1
M1
0
1 B+ = c0 . m11
M2
0
B- = c0 . m10
A

C C+ = a1 . m 10 . m20 + b1 . m11
M1 C- = c1
M2
a1
M1+ = c1 . b0
a0

b1 M1- = m21
b0

c1
M2+ = c 1 . b1
c0

m11
M2- = a0
m10

m21

m20

A+

A-

B+

B-

C+

C-

M1+

M1-

M2+

M2-

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3.2. Diagrama De Comando Pneumático

Admitindo que todos os sensores de fim de curso são activos, iremos ter o
seguinte circuito pneumático:

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3.3. Diagrama De Comando Electropneumático

Admitindo que queremos comandar o cilindro A com uma válvula bi - estável


e comandar os cilindros B e C com válvulas mono - estáveis, vamos desenhar o esquema de
comando electropneumático para a sequência de movimentos pedida:

24 V

A+ A- B+ C+ M1+ M2+
r r x y
B C

B- C-
M1- M2-

r r
B C x y
EVA+ EVA- EVB EVC

0V

Válvula bi - estável Válvula mono - estável Válvula mono - estável Memória Memória

Nos esquemas electropneumáticos, a função memória é substituída por relés,


sendo que neste caso, as memórias M1 e M2 serão substituídas pelos relés x e y, onde teremos o
seguinte: m11 = x , m10 = x , m21 = y e m 20 = y .

Para além disto, temos que negar os movimentos negativos das válvulas mono
– estáveis e das memórias, pelo que as novas equações de comando electropneumático serão:

A+ = a 0 . St M1+ = c1 . b0
A- = b0 . y M1- = y
B+ = c0 . x M1 − = y
B- = c0 . x M2+ = c1 . b1
B − = c0 + x M2- = a 0

C+ = a 1 . x . y + b1 . x M 2 − = a0

C- = c1
C − = c1

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Podemos agora desenhar o novo esquema electropneumático, admitindo que o


relé x está inactivo e o relé y está activo.
Assim, substituindo no anterior esquema o A+, o A-, o B+, o B-, etc., pelas
respectivas equações de comando e, sabendo que os elementos negados se representam como
contactos fechados e os elementos não negados como contactos abertos, teremos:

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4. Método Cascata (A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-)

4.1. Equações

Os passos a seguir para aplicar correctamente este método são os seguintes:

1. Dividir a sequência de movimentos em grupos (onde para cada cilindro representado apenas
exista um movimento);

1 + /C
A42 43+ /C
14−2
/B
43+ / C
{ + /C
1−4
4/ B2−4
/A
43−
I II III IV

2. Escolher o selector ;

s2 s1

N.º de Válvulas 4/2 = N.º de grupos – 1 ó P2 s3

ó N.º de Válvulas 4/2 = 4 – 1 = 3 P3 s4

P4 P1

3. Pilotagem dos primeiros movimentos;

A+ = s1 Só temos a existência do movimento A+ no grupo 1 (s1);


C+ = s1 + s3 Só temos a existência do movimento C+ nos grupos 1 (s1) e 3 (s3);
C- = s2 + s4 Só temos a existência do movimento C- nos grupos 2 (s2) e 4 (s4);

4. Pilotagem do selector;

P1 = a 0 . s4 . St Imediatamente antes de se iniciar o 1º movimento, temos o movimento


A− ⇒ a0 . Este movimento ocorre no grupo 4 ⇒ s 4 e como se trata do 1º
movimento, colocamos aqui o “Start”;

P2 = c1 . s1 Imediatamente antes de se iniciar o 2º movimento, temos o movimento


C + ⇒ c1 . Este movimento ocorre no grupo 1 ⇒ s1 ;

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P3 = b1 . s2 Imediatamente antes de se iniciar o 3º movimento, temos o movimento


B+ ⇒ b1 . Este movimento ocorre no grupo 2 ⇒ s 2 ;

P4 = c1 . s3 Imediatamente antes de se iniciar o 4º movimento, temos o movimento


C + ⇒ c1 . Este movimento ocorre no grupo 3 ⇒ s3 ;

5. Restantes movimentos;

As equações para os movimentos restantes são obtidas da mesma forma que as obtidas no ponto 4:

A− = b0 .s4 B+ = c0 .s 2 B− = c0 .s4

4.2. Diagrama De Comando Pneumático

Admitindo que todos os sensores de fim de curso são activos, iremos ter o
seguinte circuito pneumático:

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4.3. Diagrama De Comando Electropneumático

O cilindro A é comandado com uma válvula bi – estável e os cilindros B e C


são comandados com válvulas mono – estáveis.
O esquema electropneumático para um selector em cascata de 4 grupos é o
seguinte:

24 V

P1 x
y x z y z s =x
4

y
s = x.y
3
P4 P3 P2
z
s = x.y.z
2
x y z s = x.y.z
1

0V

Logo, as novas equações de comando resultarão da substituição de s1, s2, s3 e s4


pelas respectivas equações obtidas no esquema anterior:

A+ = x. y.z (
C − = x. y. z + x ⇒ C − = y + z ⋅ x )
A− = b0 .x P1 = a 0 .x.St

B+ = c0 . x. y.z P2 = c1 .x. y.z ⇒ P2 = c1 + x + y + z

B− = c 0 .x ⇒ B − = c 0 + x P3 = b1.x. y.z ⇒ P3 = b1 + x + y + z

C + = x.y. z + x. y P4 = c1. x. y ⇒ P4 = c1 + x + y

Nota: Apenas se negaram os movimentos negativos dos cilindros B e C, porque são os únicos que
são comandados com válvulas mono – estáveis.

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Admitindo que: x, y e z estão desactivados, então o esquema


electropneumático será:

24 V

A+ A- B+ C+ P1
r r x y y z z
B C

B- C-
P4 P3 P2

r r
B C x y z
EVA+ EVA- EVB EVC

0V

Válvula bi - estável Válvula mono - estável Válvula mono - estável

Agora só temos que substituir os sinais A+, A-, etc., pelas equações que
obtivemos anteriormente, sabendo que os elementos negados se representam como contactos
fechados e os elementos não negados como contactos abertos:

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5. Diagrama SFC

O diagrama SFC para esta sequência de movimentos será dado pelo seguinte:

1
a0 b0 c0 St
Ct
1 0000 0002 0004 0008
2 a1
Ct
2
0001
3 c1
Ct
3
0005
4 c0
Ct
4
0004
5 b1
Ct
5
0003
6 c1
Ct
6
0005
7 c0
Ct
7
0004
8 b0
Ct
8
0002
9 a0
Ct
9
0000

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6. Diagrama de Ladder

O diagrama de Ladder para esta sequência de movimentos será dado pelo


seguinte:

IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR2 c0 IR7 IR9
IR1 IR8
IR9 a0 IR8

IR1
b0 IR8 IR1
IR9
a0 b0 c0 St IR1 IR3 IR9
IR2
IR2
IR2
A+
a1 IR2 IR4 IR3
IR3
IR3 IR4

IR5
c1 IR3 IR5
IR4 IR6
IR4
IR7

c0 IR4 IR6 IR8


IR5
IR5
IR5
B+
b1 IR5 IR7 IR6
IR6
IR6 IR7

c1 IR6 IR8 IR3


IR7 C+
IR7 IR6

Dicionário – Autómato: OMROM – CQM1-A


Entradas Saídas Relés Internos
a0 à 000 00 EVA à 010 00 IR1 à 018 00
a1 à 000 01 EVB à 010 01 IR2 à 018 01
b0 à 000 02 EVC à 010 02 IR3 à 018 02
b1 à 000 03 IR4 à 018 03
c0 à 000 04 IR5 à 018 04
c1 à 000 05 IR6 à 018 05
St à 000 08 IR7 à 018 06
IR8 à 018 07
IR9 à 018 08

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7. Codificação PLC

A codificação PLC, com base no diagrama de Ladder representado


anteriormente, será dada pelo seguinte:

Endereço Instruções Códigos Endereço Instruções Códigos


0000 LD NOT 018 01 0008 LD 018 08
0001 AND NOT 018 02 0009 AND 000 00
0002 AND NOT 018 03 0010 OR LD
0003 AND NOT 018 04 0011 OR 018 00
0004 AND NOT 018 05 0012 AND NOT 018 01
0005 AND NOT 018 06 0013 OUT 018 00
0006 AND NOT 018 07
0007 AND NOT 018 08

Endereço Instruções Códigos Endereço Instruções Códigos


0014 LD 000 00 0022 LD 000 01
0015 AND 000 02 0023 AND 018 01
0016 AND 000 04 0024 OR 018 02
0017 AND 000 08 0025 AND NOT 018 03
0018 AND 018 00 0026 OUT 018 02
0019 OR 018 01
0020 AND NOT 018 02
0021 OUT 018 01

Endereço Instruções Códigos Endereço Instruções Códigos


0027 LD 000 05 0032 LD 000 04
0028 AND 018 02 0033 AND 018 03
0029 OR 018 03 0034 OR 018 04
0030 AND NOT 018 04 0035 AND NOT 018 05
0031 OUT 018 03 0036 OUT 018 04

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Endereço Instruções Códigos Endereço Instruções Códigos


0037 LD 000 03 0042 LD 000 05
0038 AND 018 04 0043 AND 018 05
0039 OR 018 05 0044 OR 018 06
0040 AND NOT 018 06 0045 AND NOT 018 07
0041 OUT 018 05 0046 OUT 018 06

Endereço Instruções Códigos Endereço Instruções Códigos


0047 LD 000 04 0052 LD 000 02
0048 AND 018 06 0053 AND 018 07
0049 OR 018 07 0054 OR 018 08
0050 AND NOT 018 08 0055 AND NOT 018 00
0051 OUT 018 07 0056 OUT 018 08

Endereço Instruções Códigos Endereço Instruções Códigos


0057 LD 018 01 0066 LD 018 04
0058 LD 018 02 0062 LD 018 05
0059 LD 018 03 0067 OR LD
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Henrique Neto Nº 15549 23