ROBOT INDUSTRIAL KR 3 AGILUS EMPRESA KUKA

ARTICULACIONES
Hace referencia al número de intersecciones donde se unen dos o más eslabones, en el
presente modelo se puede observar la presencia de cinco (05) articulaciones.

ESLABONES
Hace referencia al número de partes que conforman al robot, las cuales están enlazadas por
intermedio de las articulaciones, se puede observar la presencia de seis (06) eslabones, que
se encargan de la parte motriz del robot.

GRADOS DE LIBERTAD
Analizando cada movimiento que realizan los eslabones unidos por las articulaciones se
puede establecer, que presenta un total de seis (06) grados de libertad debido a los diferentes
movimientos que el robot puede realizar.
 ZONA DE TRABAJO
Se puede observar que la zona de trabajo representa el grupo de puntos que pueden ser
alcanzados por el efecto final del robot, es el espacio en el cual el mecanismo puede trabajar,
se visita la página del fabricante y ficha técnica del robot escogido, pero no relaciona la zona
de trabajo del presente elemento, se relaciona el máximo alcance el cual es de 541 mm.

CAPACIDAD DE CARGA
Hace referencia al peso total que puede soportar bajo condiciones máximas el robot, el
presente diseño permite soportar un total de 3 KG.

SENSORES INTERNOS
Hace referencia a los sensores que permiten percibir un entorno y convierten este suceso en
un impulso eléctrico que programa alguna acción específica, el presente robot tiene sensores
internos para determinar su ubicación y presente una excelente velocidad.
 SENSORES EXTERNOS
Hace referencia a los sensores que permiten percibir un entorno y convierten este suceso en
un impulso eléctrico que programa alguna acción específica, el presente robot se caracteriza
por su precisión y flexibilidad como se observa en su ficha técnica, adicional a lo presente su
fuerza garantiza el soportar un peso de hasta 3KG, dependiendo el tipo de actividad que se
realice.

ACTUADORES
Hace referencia a la generación de movimiento del robot, dependiendo del tipo de elementos
del robot y las ordenes dadas por la unidad de control, para el caso del presente robot es
Eléctrico.
EFECTOR FINAL
Hace referencia a los elementos terminales que interactúan directamente con el entrono del
robot, el presente cuenta con una pinza sujetadora que permite sujetar de manera precisa los
elementos analizar.
 ESTRUCTURA MECANICA
Hace referencia a la composición estructural del robot, el presente robot presenta los
siguientes elementos.

FUENTE DE ENERGIA
Cuenta con una interfaz de alimentación que permite el abastecimiento de energía, a
continuación, se presenta la siguiente tabla de valores de energía.
 AUTOMATIZACIÓN PROCESO DE SELECCIÓN Y CALIFICACIÓN DE
RESIDUOS EN UNA PLANTA DE RECICLAJE

Aspecto Descripción
Infraestructura Maquina recicladora con ayuda de robots industriales que optimicen el
física proceso de reciclaje.
Maquina transportadora de cuatro tipos de elementos: aluminio, papel o
cartón, vidrio y tereftalato de polietileno.
Utilización de cuatro robots, cada robot destinado para dos tipos de
materiales.
Sistema de visión, banda con variador de velocidad ajustada a la
flexibilidad o funcionalidad del sistema de visión del cliente y velocidad
de los robots.
Infraestructura acta para el almacenamiento de grandes cantidades de los
materiales reciclados, al menos 1000 M2.
Debe contar con una zona de almacenaje, zona de filtraje, zona de
conducción y una zona de carga.
Costo Se pueden establecer varios cálculos dependiendo del tipo de elementos
económico que se requieren para efectuar el proceso de automatización de la planta
de reciclaje, para el proyecto establecido en los parámetros descritos se
fijan 5 ITEM a calcular, así:

Instrumentos de medida y control

Descripción Unidades Precio Unitario Precio Total Moneda

Interruptores Dólar
4 $ 78.800 $ 315.200
de nivel USA
Medidor de Dólar
1 $ 156.000 $ 156.000
caudal USA
Trasmisor de Dólar
1 $ 190.000 $ 190.000
presión USA
Válvula + Dólar
5 $ 650.000 $ 3.250.000
Actuador USA
Medidor de Dólar
1 $ 365.000 $ 365.000
nivel USA
Dólar
Célula de carga 10 $ 45.600 $ 456.000
USA
Materiales Dólar
1 $ 65.000 $ 65.000
Varios USA

Hardware y Armarios

Descripción Unidades Precio Unitario Precio Total Moneda

Autómata Dólar
1 $ 176.000 $ 176.000
programable USA
Módulos
Dólar
Entradas 2 $ 17.500 $ 35.000
USA
Digitales
Módulo de
Dólar
Salidas 1 $ 190.000 $ 190.000
USA
digitales
Módulo de
Dólar
Entradas 2 $ 650.000 $ 1.300.000
USA
analógicas
Módulo de
Dólar
salidas 3 $ 365.000 $ 1.095.000
USA
analógicas
Material Dólar
1 $ 13.650 $ 13.650
eléctrico USA
Materiales Dólar
1 $ 65.000 $ 65.000
Varios USA
Armario de Dólar
1 $ 105.000 $ 105.000
conexiones USA

Programación y Software

Descripción Unidades Precio Unitario Precio Total Moneda

Software Dólar
1 $ 1.420.000 $ 1.420.000
licenciado USA
Software para Dólar
1 $ 62.000 $ 62.000
la planta USA
Dólar
CPU 1 $ 186.000 $ 186.000
USA
Dólar
Monitor 2 $ 87.000 $ 190.000
USA
Dólar
Periféricos 3 $ 33.200 $ 99.600
USA
Implementación Dólar
190 $ 3.980 $ 218.900
del programa USA
Programación y
Dólar
dibujado 55 $ 3.980 $ 218.900
USA
pantallas
Cables de Red Dólar
1 $ 2.800 $ 2.800
y alimentación USA

Material Eléctrico

Descripción Unidades Precio Unitario Precio Total Moneda

Multicable para
Dólar
señales 330 $ 620 $ 204.600
USA
digitales
Multicable para
Dólar
señales 150 $ 715 $ 107.250
USA
Analógicas
Multicable
Dólar
alimentaciones 210 $ 420 $ 88.200
USA
24Vdc
Cables
alimentaciones Dólar
150 $ 175 $ 26.250
formación USA
4x6mm2+T
Cables
alimentaciones Dólar
210 $ 165 $ 34.650
formación USA
4x1,5mm2+T
Cables
alimentaciones Dólar
30 $ 176 $ 5.280
formación USA
4x2mm2+T
Cables
alimentaciones Dólar
250 $ 450 $ 112.500
formación USA
4x10mm2+T
Luminarias de Dólar
20 $ 3.500 $ 70.000
400 Watt USA
Dólar
Interruptores 7 $ 1.350 $ 9.450
USA

Material Eléctrico De Instrumentación

Descripción Unidades Precio Unitario Precio Total Moneda

Cajas de
Dólar
interconexiones 3 $ 32.000 $ 96.000
USA
control 12
Cajas de
Dólar
interconexiones 1 $ 23.500 $ 23.500
USA
control 6
Dólar
Unidad SAI 1 $ 58.050 $ 58.050
USA
Dólar
Prensaestopas 40 $ 1.200 $ 48.000
USA
Interruptores Dólar
210 $ 165 $ 34.650
PIAS USA
Interruptores Dólar
30 $ 176 $ 5.280
Diferenciales USA
Cables
alimentaciones Dólar
250 $ 450 $ 112.500
formación USA
4x10mm2+T
Luminarias de 20 Dólar
400 Watt $ 3.500 $ 70.000
USA
Cuadro 1 Dólar
Principal $ 150.000 $ 150.000
USA

Resumen General de Costos:

- Instrumentos de medida y control = 4.797.200

- Hardware y armarios = 3.378.450
 - Programación y software = 2.919.500
- Material Eléctrico = 658.180
- Material Eléctrico de Instrumentación = 597.980

Total, Presupuesto Incluido Impuestos = 17.049.748 UD.

Requerimiento Es de anotar que se debe tener en cuenta la normatividad ajustada ala

s de energía regulación eléctrica de cada país, para el presente caso se toman los
valores calculados.

Requerimiento Se deben tener en cuenta varios aspectos, el primero sin lugar a duda
s de seguridad hace referencia a la seguridad en cuanto a la instalación y aplicación de
medidas de seguridad operacional en la instalación de los diferentes, se
deben respetar los reglamentos y normas impuestas, como lo son los
reglamentos de seguridad y normas técnicas de obligado cumplimiento
para las instalaciones, tanto de ámbito nacional, autonómico, así como
la normatividad interna que se establezca, en atención a los parámetros
de seguridad y salud en el trabajo.
Se debe contar con los medios y maquinarias auxiliares que sean precisas
para la ejecución de la obra. El uso de los mismos estará obligado para
cumplir todos los protocolos de seguridad operacional.
La ejecución de la obra compre el derribo o destrucción de materiales,
todo este tipo de actividades se deben realizar bajo las condiciones de
seguridad suficiente, con el fin de evitar errores en las estructuras
existentes, de acuerdo al estudio previo realizado por el supervisor.
Otro aspecto importante es supervisar la relación de seguridad, en cuanto
a la tensión menor o igual al límite permitido según la normatividad
vigente del país, protección contra contactos directos e indirectos.
 CARACTERISTICAS ROBOTS INDUSTRIALES

Robot Empresa Precio aprox Imagen (con Grados Capacidad de

fabricante en el mercado medidas) de carga
libertad

Motoman
MS80W Industrial $15.274.000 7 88 KG
Robots

IRB 2400 ABB $13.260.982 6 20 KG

KR5 KUKA $2.562.777 6 5KG

LR Mate
FANUC $5.785.200 6 7 KG
200iD

Mitsubishi
RV 3SB Electric $13.189.385 6 37 KG
Robot
MPP3S Yaswaka $4.789.530 4 3KG

SDA5F Yaswaka $9.789.515 15 5KG

Robotics
RS007L $4.325.630 6 5KG
Kawasaki

TP80 Staubli $3.225.315 4 1KG