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ÍW AeoMa&of,TGoQQt'

ruia DQLGEWR&Ø
PALAVRAS CHAVES/KEY WORDS
AUTORIZAÇAO PARA PUBLICAÇAO
AUTHORIZATION FOR PUBLICATION

U Tensores, Tensores na Física, Teoria Cravitacio


O

I nal de Einstein - V.W.J.jKirchhoff


Dir. Ci&nc!. ttsp. Atmo5
AUTOR RESPONSAVEL DISTRIBUIÇÃO/DISTRIBUTION - RV46ADA POREVISS e

:
[
C
INTERNA / INTERNAL
EXTERNA/EXTERNAL
J-.
en& Adalid M rano- Pinto
RESTRITA/RESTRICTED
Editor Cinc. Eo. Atn

r 514.743.4
CDUIUDC-

PUBLICAÇÃO N2
DATA/ DATE

Novembro/89
ORIGEM
ORIGIN
PUBLICATION NO

41
L DAE
PROJETO
PROJECT

CAMPOS VETORIAIS, ESPAÇOS LINEARES


E TENSORES NA FÍSICA
L No DE P46.
IONO
ULTIMA PAG,
(N0 0 PAGE "( LAST PAGE
PARTE III - ANÁLISE TENSORIAL E SUAS
APLICAÇÕES 230
VERSÃO
J 229
NQDEMAPAS
VERSION NOOF MAPS

Rena Adalid Medrano-B


1
o,
a
o1
1-
o

FsIIMn-NnTAq /ARqTPACT-

Estudam-se os tensores, suas transformações e propriedades, do ponto


de vista da sua interpretaço e utilidade na física. Inicia-se
explicitando-a necessidade da existncia dos tensores na física;
depois são definidos através das propriedades de transformação por
rotaçao em sistemas de coordenadas cartesianas ortogonais. Segue-se um
breve estudo dos tensores referidos a coordenadas oblíquas objetivando
o surgimento natural dos conceitos de tensores covariantes e
contravariantes. Os tensores referidos a coordenadas curvilíneas
generalizadas (tensores generalizados) 5a0, tratados de maneira mais
formal estudando-se, entre outros, o Jacobiano, contração, tensores
fundamental e recíproco, tensores relativos, Teorema do .Quociente,
componentes físicas, direç6es principais, símbolos de Christoffel,
derivada covariante, etc. Como introduçao as aplicações deduzem-se
expressões para a derivada absoluta de tensores, a equação das
geodésicas e o tensor de curvatura. Segue-se um breve estudo da Teoria
Gravitacional de Einstein aplicando-se sua solução particular
(Schwarzschild) a trajet5ria de planetas em torno do Sol. Deduzem-se
também expressões para as equações de Naxwell na relatividade geral.
No final de cada capítulo prop6em-se problemas elucidat6rios. Este
trabalho é a terceira e última parte do livro "Campos Vetoriais,
Espaços Lineares e Tensores na Física", cujas partes 1 e II foram
publicadas como relatórios {NPE-2026-RPE/289, mar. 1981 e INPE-2565-
MD/020, nov. 1982, respectivamente.

Esta é a terceira parte do livro "Campos Vetoriais, Espaços Lineares e


Tensores na Física"

INPE- 149
ÍNDICE

pág.

RESUMO iV

VI
ABSTRACT

LISTA DE FIGURAS VFii

CAPITULO 11 - O TENSOR ...........................................1

11.1 - Tensores na física ........................................1

11.2 - Os Tensores e os sistemas de coordenadas ..................7

Problemas........................................................ 13

CAPITULO 12 - TENSORES CARTESIANOS ...............................15

12.1 - Matrizes de rotação .......................................15

12.2 - Tensor de primeira ordem ..................................22

12.3 - Diádicas. Tensores de segunda ordem ......................23

12.4 - Tensores de ordem superior ................................33

12.5 - Tensores sjmtricos e anti-simétricos. Pseudotensores . 35

12.6 - Contração de (ou produto interno entre) tensores ..........41

12.7 - Derivadas de •tensores cartesianos .........................43

12.8 - Transformação mais geral de coordenadas ...................47

Problemas........................................................50

CAPITULO 13 - TENSORES CARTESIANOS OBLÍQUOS ......................59

13.1 - Vetores covariantes e contravariantes .....................59

13.2 - Tensor fundamental ........................................60

13.3 - Tensores covariantes, contravariantes e mistos ............Li

13.4 - Tensor reciproco ..........................................67

13.5 - Vetores base covariantes e contravariantes ................70

Problemas........................................................72
-1-
Pág.

CAPITULO 14 - TENSORES GENERALIZADOS ............................75

14.1 - Sistema arbitrário de coordenadas ........................75

14.2 - Vetor contravariante e covariante ........................77

14.3 - O Jacobiano da transformação .............................83

14.4 - Tensores de ordem superior ...............................86

14.5 - Contração ................................................89

14.6 - Tensor fundamental .......................................91

14.7 - Tensor reciproco .........................................99

14.8 - Tensores relativos .......................................101

14.9 - Teorema do quociente .....................................107

14.10- Componentes flsicasdos tensores .........................112

14.11- Módulo de um vetor e ângulo entre vetores ................119

14.12- Direções principais de um tensor simétrico ...............121

14.13- A operação de rotacionar .................................126

14.14- Simbolos de Christoffel ..................................129

14.15- Derivada covariante ......................................134

14.16- Gradiente, divergente e rotacional .......................137

Problemas.......................................................144

CAPÍTULO 15 - APLICACÕES DO CÁLCULO TENSORIAL ...................155

15.1 - Derivada absoluta de tensores ............................155

15.2 - Geodésicas ...............................................161

15.3 - Tensor de (curvatura) Riemann-Christoffel ................172

Problemas.......................................................186

CAPITULO 16 - TEORIA GRAVITACIONAL DE EINSTEIN ..................191

16.1 - Formulação ...............................................191

16.2 - Solução de Schwarzschild .................................196

- 11 -
Pág.

16.3 - Orbitas planetárias 200

16.4 - Equaç6es de Maxwell na relatividade ......................210

16.4.1 - Equações de Maxwell na relatividade restrita 211

16.4.2 - Equações de Maxwell na relatividade geral .......218

APÊNDICE A - ESPAÇO-TEMPO DE MINKOWSKI

BIBLIOGRAFIA ....................................................223

- 111 -
RESUMO

Neste trabalho estudam-se os tensores, suas propriedades

e transformaçéos, do ponto de vista da sua interpretação e utilidade na

fsica. Assim, inicia-se o estudo explicitando a necessidade da exis

tência dos tensores na física. Em seguida, os tensores são definidos

formalmente através das propriedades de transformação, das suas compo

nentes, perante a transformação por rotação de sistemas de coordenadas

cartesianas ortogonais; a seguir estudam-se outras propriedades, inclu

indo os produtos tensoriais e as derivadas de tensores. Segue-se um bre

ve estudo dos tensores referidos a coordenadas oblíquas, com a idéia de

fazer com que surjam, de maneira natural, os conceitos de tensores cova

riantes e contravar -jantes. Os tensores referidos a coordenadas curvill

neas generalizadas (tensores generalizados) são tratados demaneiramais

formal, incluindo-se no estudo o Jacobiano da transformação, a contra

ção, os tensores fundamental •e reciproco, os relativos, o Teorema do

Quociente, componentes fsicas, direções principais, smbolos de

Christoffel e derivada covariante, entre vários outros. Uma introdução

às aplicações é fornecida definindo a derivada absoluta de tensores e

deduzindo expressões para a equação das geodésicas e tensor de curvatu

rã. A Teoria Gravitacional de Einstein, embora fazendo parte das apli

cações, é tratada em separado, apresentando a solução de Schwarzschild

e aplicando esta solução à trajetória de planetas em torno do Sol. Dedu

zem-se também expressões para as equações de Maxwell na relatividade ge

ral. Em cada capítulo, quando possível, apresentam-se exemplos que vi

sam elucidar a teoria e propõem-se problemas que ajudam o leitor a pôr

em prática os conhecimentos adquiridos. Este trabalho é a PARTE III

- iv -
(última) do livro "Campos Vetoriais, Espaços Lineares e Tensores na

Física", cujas Parte 1 e II foram publicadas nos relatórios INPE-2028-

RPE/289, março 1981 e INPE-2565-MD/020, novembro 1982, respectivamente.

Como esses, este trabalho tambni baseado em notas de aula sobre Mito

dos Matemáticos da FÍsica que o autor leciona nos cursos de pós-gradua

ço do INPE.

-v -
APCTDAr'T

In this work the tensors, their transíorniation and other

properties, froni the viewpoint of their interpretation and use in

physics are studied. Tensors are first introduced by showing the need

of their existence in physics. Then they are formally defined through

the transformation properties of their components upon the rotation aí

orthogonal Cartesian coordinates; other properties aí Cartesian tensors

including tensor products and derivatives are alsa studied. It follows

a brieí treatment of tensors referred to oblique Cartesian coordinates

such that the cancepts aí covariant and contravariant terms emerge in

a natural way. Tensors referred ta arbitrary curvilinear coordinates

are íormally treated studing the Jacobian aí the transíarmatian, cantrac

tian, the fundamental and reciproca] tensors, the quatient theorem, ph

sical campanents, principal directions, Christoffel symbals and cova

riant derivative among several athers. An intraductian ta application

af the tensor theory by defining the concept aí absalute derivative, de

riving the equation af geadesics and the curvature tensor, is offered.

The Einsteins's gravitational theary, nanetheless part aí the applica

tians, is separately treated saiving the equatians follawing the

Schwarzschild spherically syninietric solutian applied to planetary ar

bits. General relativistic expressions for the Maxwell's equatians are

alsa derived. In every Chapter, whenever passible, elucidating examples

are worked and prablenis that help the reader to understand better the

theary are prapased. This work is Part III (the last) af the boak "Vector

Fields, Linear Spaces and Tensors in Physics", whose Parts 1 and II

were already published as internal reports INPE-2028-RPE/289, Mar. 1981

- vi -
and INPE-2565-MD/020, Nov. 1982, respectively. As the previous Parts,

this is also based on lecture notes on the Mathematical Methods of Phy

sics course that the author teaches in the graduate prograin of INPE.

- - vii -
LISTA DE FIGURAS

Pág.

11.1 - Tensão num ponto P da secção transversal de uma barra re 3

tangular submetida à ação de uma força F .................

11.2 - Componentes contravariantes (a) e covariantes (b) do vetor

V referido a coordenadas oblíquas ........................10

12.1 - Rotação positiva em torno do eixo é de um ângulo S. O ve

tor V é a projeção de V no plano da figura ..............17

12.2 - Ângulos de Euler , e y correspondentesatrês rotaç6es

sucessivas (começãndo do sistema é.1 e terminando no é?).


1

As regiões com a mesma achura encontram-se num mesmo plano 22

13.1 - Mudança de vetores base em coordenadas oblíquas ..........62

14.1 - Sistema esférico-polar como exemplo de sistema de coordena

das cujos vetores base mudam de orientação para cada ponto

doespaço ................................................76

15.1 - Curva geodésica C que une os pontos x(o) e x( 1 ). A curva

C' & uma muito próxima da C ..............................164

15.2 - Calota de raio geodésico p numa esfera de raio R .......174

16.1 - Concepço bidimensional de um espaço curvo devido à presen

çade uma massa estelar ..................................208

A.1 - Dois sistemas de referência, o S fixo e o S' que se movi

menta com velocidade v = v ..............................A.1

- viii -
PARTE III

ANÁLISE TENSORIAL E SUAS APLICAÇÕES

CAPÍTULO 11

O TENSOR

11.1- TENSORES NA FÍSICA

As leis da f{sica e sua aplicação a problemas práticos

são comumente expressas mediante equações que contam grandezas escala

res, vetoriais, e grandezas denominadas LensoTes; Os tensores são gran

dezas intimamente relacionadas com as propriedades físicas do meio.

As grandezas escalares e vetoriais, e suas propriedades,

são as mais conhecidas dentro da flsica elementar. Na Parte 1 deste li

vro fez-se uma revisão dos métodos principais de estudo destas grande

zas e dos campos escalares e vetoriais que elas originam. Já os tenso

res são grandezas conhecidas, principalmente, nos campos avançados da

flsica, tais como na Eletrodinâmica, Mecnica Quântica, Fsica de Plas

mas, Teoria da Relatividade, etc.

De uma maneira similar à definição dos campos escalares e

vetoriais, define-se um campo tensorial por um tensor cujo valor depen

de, exclusivamente, da posição do ponto considerado no espaço. Mas o

que representa o "valor" de um tensor? Ou, mais apropriadamente, o


se

que é um tensor? A resposta matemática a esta pergunta será encontrada

nesta terceira parte do livro. No que diz respeito ao significado físi

co dos tensores, pode-se dizer que estes encontram-se relacionados com

as propriedades físicas, intrinsecas, do meio. Contudo, uma melhor com

preensão s6 é posslvel através de exemplos específicos, que demonstram

a necessidade da existência deste novo ente matemático. A seguir apre

sentar-se-ão alguns exemplos a este respeito.

Imagine-se uma barra de secção transversal retangular,

apoiada nos seus extremos, e submetida a um esforço devido à força ex

terna E, da maneira indicada na Figura 11.1(a). De uma maneira geral,

o esforço (força que atua sobre uma secção transversal da barra, a qual

tende a separá-la) não será o mesmo em todos os pontos da barra,nem mes

mo para todos os pontos de uma mesma secção. Seja o corte A A', perpen

dicular à direção §2' imaginariamente separada como na Figura 11.1(b);

cada elemento de área do corte estará sujeito a uma tensão diferente,

que, em conjunto, tenderão a separar as duas faces do corte. A tensão

(força por unidade de área) 12 no ponto P será um vetor de componentes

(T 21 , T 22 , T 23 ) cuja intensidade e direção dependerão das propriedades

flsicas do material da barra.


-3-

A
Fig. 11.1 - Tensão num ponto P da secção transversal de uma barra re
tangular submetida ã ação de uma força F.

Se agora o corte for feito por um plano normal à direção


o qual passa pelo mesmo ponto P (corte longitudinal não indicado na
Figura 11.1), ter-se-á que as componentes da tensão T i , que atuam so
bre P, serão respectivamente (T 11 , T 12 , Ti,). Por último, uma tensão
diferente 13 será encontrada na secção transversal normal a e3 no pon
to P. Com todas estas componentes pode-se fazer um arranjo matricial,
da seguinte maneira:

Til T 12 T1 .

T = T 21 T 22 T.2 (11.1)
T 31 T 32 T33 j
-4-

Observe-se que a matriz 1' engloba todas as propriedades fisicas do pon

to P no interior da barra. Diz-se que o elemento Tij é neste caso,

Íí
componente ij do tensor de tensão T".

Outro exemplo da aplicação de tensores na física é repre

sentado pela condutividade elétrica. Num meio condutorde eletricidade,

a densidade de corrente J é, de certa maneira, proporcional ao campo

elétrico E presente no meio. Assim,

3 u , ( 11.2)

onde o coeficiente a é conhecido como condutividade elétrica. Se o

meio for, por exemplo, um metal, a condutividade seria praticamente uma

grandeza escalar constante, e a relação (11.2). converter- se- ia numa

igualdade e', portanto, a direção da corrente elétrica seria a mesma que

a do campo elétrico aplicado. A explicação disto, em termos microscõpi

cos, pode ser atribuida ã facilidade com que os elétrons se deslocam em

qualquer direção, dependendo apenas da direção e sentido do campo E.

Neste caso, diz-se que o meio, cujas caracteristicas estão contidas im

plicitamente em a, é um meio "isotr6pico". Assim, num meio condutor

i sotrópi co:

= a . (11.3)

Todavia, quando o meio é uanisotr6picol (por exemplo ,num

cristal onde a facilidade de deslocamento dos elétrons, em resposta ao

campo elétrico E, depende da direção em que este campo é aplicado e,


-5-

portanto, a condutividade em um mesmo ponto tem propriedades diferentes

para direções diferentes), observa-se que a corrente elétrica flui, em

geral, em direção diferente à do campo elétrico aplicado. Neste caso,

a condutividade elétrica a um tensor, e a equação (11.2) pode ser


escrita mais apropriadamente na forma

= (11.4)

onde a representa o tensor condutividade, e o produto do segundo mem

bro é um produto tensorial que, neste caso, é um simples produto escalar.

A razão da representação (convencional) do tensor condutividade com dois

tis 5 que este é um tensor de segunda ordem cujas componentes podem tam

bém ser arranjadas numa forma matricial. Este tipo de representação é

conveniente apenas quando os tensores são referenciados a coordenadas

cartesianas, onde os tensores de primeira ordem são representados por

um til, os de terceira por três, etc. Um vetor v é também um tensor

de primeira ordem. Assim como na notação indicial um vetor pode ser ré

presentado por uma de suas componentes, um tensor de primeira ordem V

é, geralmente, representado por uma de suas componentes V.. Neste tipo

de representação, que é a mais comum no estudo dos tensores, um tensor

de segunda ordem T, pode, também, ser representado por uma de suas

"componentes" T.
13

Nesta representação por componentes, a expressão tenso

ria] para a densidade de corrente (que é um tensor de primeira ordem)

pode ser escrita na forma


- 6 -

iJ.1 E O..
1J
E. (11.5)
3

onde se deve notar que o produto do segundo membro tem de ser equ iva

lente ao de um produto matricial, entre uma matriz de segunda ordem e

um vetor coluna (os indices repetidos deixam implícito o somatErio eri

volvido), para que o resultado seja um vetor. Observa-se, na equação

(11.5), que uma componente qualquer da densidade de corrente, 3, depen

de das três componentes do campo elétrico. A relação (11.5) é a expres -

são da conhecida lei da Ohm.

Como um último exemplo, considere-se o momento de inércia

Um objeto sólido, que gira em torno de um eixo fixo, possui um momento

angular L que, de certa maneira, é proporcional sua velocidade angu

lar w. Quando o eixo de rotação é, ao mesmo tempo, o eixo de simetria

do objeto, tem-se que

L. = 1 w. , ( 11.6)
1 1

onde a constante de proporcionalidade, i, é o momento de inérciado cor

po que, neste caso, é apenas uma grandeza escalar. Para um eixo de ro

tação arbitrãrio, porém, o momento de inércia é um tensor 1... Portari

to, pode-se dizer que o momento de inércia é uma grandeza que implicita

mente inclui propriedades geométricas e físicas do corpo, em relação ao

eixo considerado. De fato, da Mecânica Clássica sabe-se que o tensor

de inércia é dado por:

1.. = p(x) (jxt 2 .. - x .x.)d 3 x , (11.7)


13 13 1 ]

v
-7-

onde p(x) é a densidade de massa do corpo, x é o vetor de posição, e

6.. é o deita de Kronecker. Neste caso, o tensor de inércia é também


li
um tensor de segunda ordem.

£ interessante observar na equação (11.5) que os elemen

tos de um tensor podem sempre ser arranjados em forma matricial. Assim,

os elementos (ou componentes) de um tensor de segunda ordem, T, podem

ser representados por uma forma matricial, T. Entretanto, as componen

tes de uma matriz não necessariamente são componentes de um tensor. A

diferença fundamental entre estes dois conceitos,conforme ser5 visto

logo mais, encontra-se nas propriedades de transformação de cada elemen

to do tensor.

Nos exemplos citados anteriormente, nota-se que os tenso

res, de certa maneira, "descrevem" (ou, também, representam) as proprie

dades físicas do meio no qual se desenvolve o fen&meno físico. Daqui de

corre que as propriedades de um tensor são independentes do sistema de

coordenadas utilizado para sua representação. O que muda com o sistema

de coordenadas são as suas componentes.

11.2-OSTENSORES E OS SISTEMAS DE COORDENADAS

No estudo dos tensores, o mais importante é o tipo de

transformação a que estão sujeitas suas componentes, quando se muda de

sistema de coordenadas. Assim, por exemplo, quando o sistema de coorde

nadas original é o cartesiano ortogonal fixo (com os vetores base de oh

entação fixa) e as transformações são feitas para outro sistema semelhan


-8-

te, os tensores expressos nestes sistemas são chamados de tensores car

tesianos ortogonais, ou, simplesmente, de tensores cartesianos. O estu

do deste tipo de tensores seu o tema do Capitulo 12.

Alternativamente, quando os tensores são expressos em sis

temas de coordenadas oblTquas (i.e., os vetores base de orientação fixa,

porém com . . 6 . .),sistemas de coordenadas que também são chama


1 3 13 -

das de cartesianas obliquas, a transformação de coordenadas dos tenso

res expressos nestes sistemas determina o estudo dos tensores cartesia

nos oblíquos. O que aparece como novidade neste sistema de coordena


das é que as componentes de um vetor (tensor de primeira ordem) podem

ser de dois tipos! E o que é mais importante, ambos os tipos de componen

tes são de natureza diferente. Para dar uma idéia geométrica destas

componentes, considere-se um vetor V, referenciado a um sistema de

coordenadas oblTquas de vetores base unitários e e 2 , na forma mos

trada na Figura 11.1(a). Desta Figura pode-se ver que

= vi é, + V 2 e 2

onde as componentes V 1 e V 2 são obtidas mediante a construção do pa

ralelogramo correspondente, nas direç6es é j e e 2 . Estas componentes

são chamadas de componentes contravariantes do vetor V. Portanto, num

espaço multidimensional, o vetor V pode ser representado, em termos

das suas componentes contravari antes, na seguinte forma:

E v' , ( 11.8)

onde o somatdrio sobre os indices repetidos subentendido.


SE

Esta representação de V, que resulta da soma vetorial

(lei do paralelogramo) entre os vetores v é., é a mesma mostrada na

equação (1.3), onde o vetor v é também o resultado da soma dos veto

res V. ê, onde, porém, as componentes V. so obtidas mediante a ré

laço V = V . é , uma vez que é • . é . = 6. .


-
- 1 3 13

O outro tipo de componentes que o vetor V pode ter, quan

do referenciado a um sistema obliquo, é aquele formado pelas projeções

de V sobre as direç6es dos vetores base, isto é:

v.1 = v-
. é. (11.9)

Estas componentes chamadas dècovari&ntés séo ilustradas

na Figura 11.2(b). Deve-se notar, entretanto, que embora este tipo de

componentes seja similar ao do caso ortogonal, a soma vetorial destas

componentes é tal que:

vi i i (11.10)

ou seja, com estas componentes no é possível reproduzir o vetor V me

diante uma simples soma vetorial.


- 10 -

e2

v11 VI

(a) (b)

Fig. 11.2 - Componentes contravariantes (a) e covariantes (b)


do vetor V referido a coordenadas obliquas.

O leitor poderá perceber que, no sistema de coordenadas

oblíquas, o mesmo vetor V pode ser representado tanto pelas suas com

ponentes contravariantes V 1 como pelas suas covariarites V.. Nota-se,

entretanto, que para representação de V pelos elementos V. não exis

te uma expressão similar à(11.8). Esta dificuldade e superada quando

& utilizada a representação matricial do vetor. Assim,

ív 1 1 ív 1
e
= , = v2 j
LV3i lv3J

onde qualquer um destes vetores coluna representa o vetor V. Desta ob

servação decorre que, em sistemas de coordenadas oblíquas um vetor po

de ser representado alternativamente por suas componentes contravarian

tes ou covariantes. Deve ficar evidente, porem, que suas manipulaç6es

serão em geral diferentes. Em particular, e o que & mais importante,in


- 11 -

tuitivamente não se deve esperar que a lei de transformação das compo

nentes covariantes do vetor V, de um sistema de coordenadas fixo a um

outro,seja a mesma que a lei de transformação das componentes contrava

dantes. Nota-se também que para o caso especial de coordenadas carte

sianas ortogonais (. . = 6 .. ), as componentes covariantes e contra


1. J-
13 -

variantes de um vetor são idnticas, e suas relaç6es de transformação a

um outro sistema ortogonal são mais simples. (De certa maneira, estas

relaç6es de transformação são apenas as já estudadas na Parte II deste

livro).

Nos dois casos de coordenadas fixas mencionados anterior

mente (coordenadas ortogonais e oblíquas), os vetores base são fixos.

Isto e, para cada ponto do espaço os vetores base conservam sempre as

mesmas orientaç6es. Todavia, existe ainda o caso mais geral de trans

formação de um sistema de coordenadas arbitrário em um outro, onde as

direç6es relativas dos vetores base mudam entre si para cada ponto do

espaço, seguindo uma lei preestabelecida. Este sistema de coordenadas

& chamado tamb&m de curvilneas generalizadas. Um exemplo particular

deste tipo de coordenadas e o caso das curvilneas ortogonais estudadas

no Capitulo 3 onde, embora as orientaç6es dos vetores base (curvilíneos)

sejam diferentes para cada ponto do espaço em relação ao cartesiano fi

xo, o sistema permanece rgido e ortogonal. O estudo de tensores sujei

tos a transformações deste tipo corresponde à análise dos tensores gene

ralisados, que tambm serão estudados em CapÍtulos po $teri ores.

Algo de extrema importãncia na aplicação da transformação

de coordenadas a problemas práticos, que deve ser sempre lembrado,& que


- 12 -

as leis da flsica, que normalmente so expressas mediante equaç6es, so

as mesmas para qualquer sistema de referncia correspondente ao mesmo

espaço. Assim, por exemplo, a equação (11.5), expressa num sistema de

vetores base arbitrrios, ser:

E'.
1 1] 3

Esta expressão, comparada com a (11.5), implica que se

for feita a transformaço separadamente das componentes 3., a.. e E.,

que serão posteriormente substituidas na equação (11.5), dever-se-á ne

cessariamente obter a relação (11.11).


- 13 -

PROBLEMAS

11.1- No sistema de coordenadas da Fig. 11.2, tem-se que:

• e2 = - ,
2

= 2 1 + 3

Determinar as componentes

coritravariantes de V,

covariantes de V.

11.2- Encontrar as componentes do tensor de inércia de um triângulo re


450,
to, de lado a e densidade superficial uniforme, referido

origem de um sistema cartesiano coincidente com os lados ortogo

nais do triângulo.

11.3- Um gs parcialmente ionizado, onde a densidade numérica dos el

trons N é igual i dos lons N., é colocado num campo magnéti

co B = B e 3 e elétrico E = E 1 é 1 + E 3 ê3 constantes. Supondo

que a equação de movimento das partTculas carregadas para cada

espécie a é dada pela equação:

q (E xB) = m a 'o a-a


v a=e,i
01 - -a
- 14 -

e sabendo que a densidade de corrente elétrica gerada pelas car

gas elétricas é dada por:

= N(q y + q.

obter a relação J = g E, identificando o tensor condutividade

g. Nas equaç6es acima: q. = -q é a carga do elétron, v é a

velocidade e m é a massa das particulas da espécie a, N(=N=

N.) é a densidade numérica de cada espécie e 'u é a freqüéncia


OL
de colisoes das particulas de especie a com as neutras.

Sugestão: Resolver a equação de movimento para cada componente de

e, em seguida, substitui-Ias em J
ya
CAPITULO 12

TENSORES CARTESIANOS

12.1- MATRIZES DE ROTAÇÃO

Considere-se um sistema cartesiano tridimensional 5 de

vetores base . ortogonais entre si. Um vetor V, neste espaço, tem

por componentes V 1 , V 2 e V 3 . Suponha-se que o sistema de coordena

das é girado ao redor do eixo ê 3 de um ingulo a, no sentido positi

vo da orientação do sistema, de maneira que a relação entre os vetores

base do sistema 5 e do novo 5' seja tal que:

2 3'= 3 ,

e~1 = e 2 . e = cos a

A representação esquemática desta rotação é a mesma que a

ilustrada na Figura 4.2 onde, porém, o vetor mostrado é a projeção do

vetor tridimensional V sobre o plano da figura. Portanto, as compo

nentes de V neste novo sistema,de acordo com a equação (4.20), são da

das pelas relações:

Vi = V 1 cos a + V 2 sen a

= -V 1 sen a t V 2 cos a

va -
-
- 16 -

ou, alternativamente, fazendo uso da notação matricial:

= [M3 (a) 1v

onde

cosa sena O

M3(a) = - sen a cos a O , (12.2)

o o 1

matriz que deve ser lida da seguinte maneira: matriz de rotação em tor

no do eixo , num ângulo a. Esta rotação chamada de positiva por

que o sentido da rotação, segundo a regra da mão direita, coincide com

a do eixo . Uma rotação negativa obtida pela simples substituição

de a por -a.

As matrizes de rotação são facilmente obtidas por inspec

ção. A rotação ao redor do eixo de um ângulo , de acordo com a

Figura 12.1 , conseguida pelas seguintes relaç6es entre as componentes

de V, em ambos os sistemas:

= V 3 cosS + VI sen S

= -VsenS + VcosS,

'2 - '2 '


- 17 -

ai

Fig. 12.1 - Rotação positiva em torno do eixo


&deum ãngulo 8. O vetor V,
a projeção de V no plano da fi .gu
ra.

de onde se tem que a matriz de rotação M2(S)

cosa O -sena
1112 (8) O 1 O (12.3)
sena O cos$

Entretanto, não é necessârio desenhar esquemas parecidos,


como o mostrado na Figura 12.1, toda vez que se precise encontrar ama
triz de rotação em torno de um eixo qualquer. Para isto, é suficiente
observar algumas caracteristicas comuns na forma das matrizes (12.2) e
(12.3) e,assim, estabelecer conclus6es interessantes. Por exemplo, oele
n

mento da diagonal, que corresponde ao eixo de rotação, é sempre ¶.Assim,

se o eixo de giro é ü &, então M 33 = 1, conforme se pode observar

na equação (12.2). Por outro lado, todos os elementos da linha e colu

na correspondentes a este elemento unitãrio são nulos. Observa-se, tam

bõm, que os elementos restantes da diagonal são sempre o cosseno do in

guio (o) da rotação. Finalmente, os elementos restantes, fora da dia

gonal , são da forma

M.. = ± sen O
1J

onde o sinal (positivo ou negativo) depende dos Tndices numéricos. Se

estes se encontram na seqümncia 1, 2, 3, 1, o sinal é positivo; se na

seqüência inversa 3, 2, 1, 3, o sinal é negativo. Assim, por exemplo,

o elemento M 13 da matriz (12.3) é - sen S; no entanto: M 31 = sen 8.

As observaç6es feitas acima podem ser sumariadas conve

nientemente da seguinte maneira. Se o eixo do giro é o 1, então a ma

triz de giro M(0) terá os seguintes elementos:

14. = = 6. ( i = 1, 2, 3)
ii Ii ii

Mij = 6ij cos O + 6+.


sen O (i,j 0 (12.4)

onde 6.. e c. . são os jã familiares simbolos deita de Kronecker


ij
e anti-simétrico de Levi-Civita, amplamente utilizados na Parte 1 deste

livro.
- 19 -

Com os resultados desta análise indutiva, pode-se escre

ver agora a matriz de rotação em torno de qualquer eixo, tomando cuida

do apenas com o sentido da rotação (isto é, ángulo de rotação positivo

para urna rotação positiva e negativo para rotação negativa). Desta ma

neira, a matriz de rotação M 1 (y) terá os seguintes elementos:

1 O O

M 1 (y) = O cos 'r sen 'r (12.5)

O -sen'r cosy

Matrizes de rotação em torno dos outros eixos podem ser

obtidas por analogia. Uma orientação arbitrária é conseguida mediante

apenas 3 rotaç6es sucessivas. Assim, por exemplo, partindo dos siste

mas base 5. pode-se chegar a um arbitrário 5 , mediante as seguin

tes transformações (ou rotaç6es) sucessivas:

52' 53 i, I., (3 = ,
o

M2 ()
§i' !z' 3

2"
M3(y) 21112u -
, 3 > , , 3 -

Naturalmente, pode-se também fazer outras seqüências de rotaç6es em tor

no de eixos diferentes. O importante é que são necessárias apenas três

rotaçées para chegar a uma orientação arbitrária.


- 20 -

A transformação das componentes de um vetor V, referido

a um sistema de coordenadas 5, a um terceiro sistema S, í efetuada


mediante transformaç6es matriciais sucessivas, da seguinte maneira:

YI = [143(a)] y

= [142(S)] y' = [142(5)] £14(a)] v

V ... = [Mg(y)] [14 (5)1 [M3 (y)] ti (12.6)

Conseqüentemente, a matriz de transformação de um sistema

ortogonal tridimensional 5 a um outro similar S" é dada por

!í(a, , ) = [143( -Y)1 [142(5)] [14 3 (a)] . ( 12.7)

Pode-se verificar que, neste caso, a matriz de transformação

M 11 M 12 M 13

M 21 M22 M 23 (12.8)

M 31 M 32 M33 J
- 21 -

tem os seguintes elementos:

M11 = cosy cos$ cosa - seny sena

M12 = cosy cosa sena + seny cosa

ti13 = -cosy sens

ti21 = -seny coss cosa - cosy sena

ti22 = -seny cosS sena + cosy cosa

ti23 = seny sens

M31 = sen8 cosa

M32 = sen sen a

M 33 = cos

Este tipo de transformação é muito comum na Mecânica dás

sica, onde certos tipos de problemas ficam mais fáceis de resolver num

sistema de coordenadas especial (como, por exemplo, o sistema natural

de coordenadas, mencionado na Seção 9.1), para logo depois transformar

a solução de volta ao sistema original de coordenadas. Os ângulos a,

S e y são chamados de Ângulos de Euler. A Figura 12.2 ilustra a ori

entação dos vetores base, após cada rotação, começando do sistema mi


cial (, &, @), passando pelos sistemas ê2' , ) e (, &,
-2 ) ate-

chegar, finalmente, ao sistema desejado (&f, i', &').


- 22 -

'-1

Fig. 12.2 - Ângulos de Euler ct , e y correspondentes a


três rotações sucessivas (começando do sistema
é. e terminando no ê1. As regiões com a mes
1 -

ma hachura encontram-se num mesmo plano.

12.2- TENSOR DE PRIMEIRA ORDEM

Voltando à equação (12.6) e chamando M 1. aos elementos


]

da matriz M (ci, , - ), esta expresão na notação indicial fica:

M
M. V. . (12.9)
1 - 3

Esta relação de transformação define os tensores de pri

meira ordem: grandezas que se transformam segundo a relação acima, onde

os coeficientes da transformação são os elementos da matriz de rotação

M, são chamadas de tensores de primeira ordem. Observa-se que este ë


- 23 -

o mesmo tipo de transformação (6.9) que já foi estudado na Seção 6.3,

onde a matriz de transformação C corresponde a M da (12.9). O

leitor pode verificar que a matriz de transformação (12.8) uma matriz

ortogonal, isto :

-
AI: = AI (12.10)

conforme se deveria esperar, uma vez que os vetores base do sistema são

mutuamente ortogonais.

12.3- DIÁDICAS, TENSORES DE SEGUNDA ORDEM

Conforme mencionado no Capítulo 4, considera-se que dois

vetores pertencem ao mesmo espaço vetorial quando cada um pode ser ex

presso por uma combinação linear dos vetores base do espaço. Entretanto,

estes dois vetores não precisam representar grandezas fsicas semelhan

tes. Muito pelo contrário, quando existe interação entre vetores, as

grandezas flsicas que representam são, em geral, intrinsecamente dife

rentes. Assim, da interação entre dois vetores diferentes pode surgir

uma terceira grandeza com propriedades físicas próprias. Por exemplo,

a equação dW = F . dx indica o trabalho dW (grandez escalar) desen

volvido pela força F, quando seu ponto de aplicação percorre uma dis

tância elementar dx. Neste exemplo, E e dx são dois vetores domes

mo espaço (dado que E F. . e dx 5 i. dxj, porm de propriedades

físicas diferentes de cuja interação surge uma terceira grandeza de pro

priedades fsicas definidas. Alm do produto escalar e o já conhecido

produto vetorial, a operação entre dois vetores pode tambm ser feita
- 24 -

mediante o produto tensorial. Os dois primeiros produtos (escalar e ve


tonal) não precisam de maiores explanações após o estudo feito na Parte
1 deste livro. Analisa-se, em seguida, a natureza do terceiro tipo de
associação entre vetores.

Seja o produto (de certa maneira algébrico) dos vetores

8 e B, expressos num sistema ortogonal tridimensional

A B = (A11 + A27 + A33) (B 11 + +

Desenvolvendo este produto algbnico, tem-se:

8 B = A1B1&i1 + A 1 B212 + A1B313 +

+ A 2 B 12 1 + A 2 B 2 2@2 + A 2B323 +

+ A3B131 + A3B232 +

O novo ente, que desta maneira acaba de ser gerado, e cha

nado de d-Lddica. Com a convenção de indices repetidos, a expressão an


tenor fica:

A--B E A.B. j. (12.11)


1] 1J

Cada um destes termos são chamados de unidades diddicas ou, semplesmen


te diódas. É interessante notar que com as componentes da diádica pode-se
- 25 -

formar, se se quiser, um arranjo matricial. Chamando [ = AB ã nova

grandeza assim formada e a cada elemento

T. . = A. B. , (12.12)
13 1 3

segue-se que

T . (12.13)

Em seguida far-se-ã uma análise das propriedades desta no

va grandeza. Para isto é necessrio nio esquecer que o -ultimo fator, é.,

é simplesmente um vetor, e como tal sujeito a operações conhecidas en

tre vetores. Assim, pode-se, por exemplo, fazer o produto escalar da

didica (12.13) com o vetor V E Vkêk. Assim,

T . V T.. '/ ê.é. . é = T.. V é. 6. = T.. V. é.


- ij k-i--j -k 13 k -ijk 133-1

de onde se tem que,

= ( T i V3)ê + ( T2 V1 ) 2 + ( T3j v)ê .(12.14)

Este resultado é um vetor Logo: o produto escalar de uma diádica com

um vetor di outro vetor. Note-se que cada componente do novo vetor,

T.. V, representa, exatamente, a notaçio indicial do produto de uma

matriz T com o vetor coluna v. Portanto, o produto escalar entre 1


e V, na notação matricial, fica:
- 26 -

T 11 T 12 T 13 V1 A1 B 1 A1 B 2 A1 B 3 V1

TV = T 21 T 22 T 23 V2 = A281 A2 B 2 A2 B3 V2 (12.15)

T 31 T 32 T 33 V3 A 3 B1 A3 B2 A3 B3 V3

£ interessante observar que a matriz T, por sua vez, é

formada pelo produto, em sequência, de um vetor coluna A com um vetor

linha (vetor coluna transposto) È. Assim,

A1 . A1 B 1 A1 B2 A1 [3

T = = A2 (B1 B2 B3) = A2B1 A2 B 2 A2B 3 (12.16)

A3 A3 B1 A3B2 A3B 3

Note-se a diferença que existe entre a matriz T, que ape

nas é um arranjo de elementos, e a didica T, que em si representa uma

soma de termos.

O produto AB que gera os elementos A.B. é chamado de

produto externo. Portanto, o produto externo entre dois vetores forma

uma didica.

A seguir, ver-se-í a transformação do produto externo de

dois vetores em um outro sistema de coordenadas. Chamando-se A e B

às componentes de dois vetores no sistema de coordenadas s, e obser

vando que as componentes de cada um dos vetores se transforma segundo

(12.9), tem-se que o produto AB segue a seguinte transformação

A B E M.k A. M. 1 B1 = Mik M.1 A.R B1


1 J 1
- 27 -

ou tamb&:

T. E
M.k M.1 Tkl , (12.17a)
1] 1

onde não se deve esquecer a soma dupla implTcita nos indices repetidos.

Esta última expressão define o tensor cartesiano de segun

da ordem. Toda entidade 1, cujas componentes, 1.., se transformam

segundo a equação (12.17a),ë chamada de Tensor Cartesiano de Segunda

Ordem. Desta maneira, o produto externo de dois vetores forma um teri

sor de segunda ordem. Não se deve esquecer que os coeficientes da trans

formação correspondem aos elementos da matriz de rotação (ortogonal) M.

t interessante observar, na equação (12.14), que o produ

to escalar de um tensor de segunda ordem com um vetor resulta em outro

vetor. Aliás, esta conclusão estava iS implicita na equação da lei de

Ohm (11.4).

Lembra-se o leitor que as componentes de um tensor 1(x)

podem ser arranjadas de tal maneira que constituam os elementos de uma

matriz T(x). Agora pode-se imaginar, erroneamente, que os elementos

de uma matriz quadrada seriam também as componentes de uru tensor. Por

esta razão õ necessrio salientar que uma matriz uru simples arranjo

de elementos, ao passo que as componentes de um tensor obedecem a pro

priedades definidas de transformação. Contudo, uma pergunta natural que

surge : dado um conjunto de grandezas escalares, arranjadas em forma

de matriz, como que se sabe se correspondem ou não a elementos de


n

um tensor? Na realidade, tudo se reduzem satisfazer a relação de trans

formação (12.17a) que, alias, uma restrição rigorosa. Daqui decor

re que esta relação de transformação merece urna atenção espetial atra

võs de exemplos esclarecedores. Antes disso, no entanto, a relação

(12.17a) colocar-se-ã numa forma matricial a qual leva, ãs vezes, a ope

rações mais simples. Nesta relação, os fatores M.. e Tkl são Sim

ples escalares; logo:

T!.M. T M = M. T (Ã).1 ].
1] 1k ki ji ik ki

T'=MTM. (12.1 7b)

Nesta forma, as componentes do tensor são tratadas como

simples elementos de matriz.

EXEMPLO 12.1

Deseja-se saber se as matrizes seguintes são tensores:

y2 -xy x2 -xy
A = e B=
-xy x2 -xy

onde x e y são as coordenadas cartesianas num plano.

A transformação de coordenadas para este caso bidimensio

nal ë dada pela rotação em torno do eixo z: X' =


- 29 -

= xcoscz + ysena ;

y' = - xsena + yCOSa

Z I = z

Observa-se que, para este caso, é suficiente uma matriz de 2 x 2 elemen

tos

cos a sena

-sena Cosa

Antes de continuar com o exemplo, note-se que se os elemen

tos das matrizes A e A forem constantes, as matrizes seriam também


constantes e, portanto, sua transformação levaria i mesma matriz cons

tante referida apenas a outro sistema de coordenadas. Os tensores cons

tantes transformam-se de maneira semelhante, não havendo diferença com

as matrizes. Nestes casos, no entanto, a identificação vem através do

significado fisico ou matemãtico destas grandezas.

No exemplo atual, primeiro transformar-se-ã cada elemento

utilizando a relação (12.17a) e depois seré efetuada a transformação das

coordenadas. Se o resultado que se obtiver para cada elemento for o

mesmo que o elemento original,porém com as variáveis coorespondentes ao

novo sistema, então a matriz será um tensor.


- 30 -

Considerem-se primeiro os elementos da matriz A: Ah E


13

Mik M.1 Aki.

A 1 E Mik M11 Aki

= M 11 (M 11 A 11 + M 12 Al2) + M 12 (M 11 A 21 + M 22 A 22 )

= y 2 cos 2 a - 2(x sen a) (y cos a) + x 2 sen 2 a

Observe-se que o elemento A 1 & dado ainda em termos das coordenadas


originais. Portanto, agora necessário fazer a transformação de coor
denadas. Isto, no entanto, & feito diretamente observando que

= (y cos a - x sen a)2 =

E Mik M21 Aki

= _Y 2 cosa sena - X3'cOs 2 ci +xysen 2 a+x 2 senacoSa

= - (x cos a + y sen a) (-x sen a + y cos a)

= -x ' y ' , etc.

Pode-se verificar que todos os elementos da matriz trans


formam-se segundo a relação dos tensores. Logo, os elementos A. j com
p6em um tensor.
- 31 -

Para o caso da matriz E, utilizar-se-ã a forma matricial

da transformação de tensores (12.17b) com S = sen a e O = cos a.

O S y2 xy O -s
BI
-s o xy x2 s o

(Cy - Sx) 2 SC(x 2 - y 2 ) + (02 - S 2 )xy

SC(x 2 - y2 ) + (02 - S 2 )xy (Sy - Cx)2

Pode-se ver que:

= (y cos a + x sen a) 2

x y'2

Assim, como pelo menos uni dos elementos de E não se trans

forma segundo um tensor, esta matriz não um tensor.

EXEMPLO 12.2

Uma grandeza matemática que possui dois indices e foi

de uso muito comum nos capTtulos anteriores o delta de Kronecker 6.


13

Ser que esta entidade (que por definição apenas representa um sTmbolo)

um tensor? Evidentemente, se e um tensor, tera que se transfor

mar segundo (12.17a). Ou seja, tem de satisfazer a relação:


- 32 -

6! . E M M 6 (12.18)
ij ik j i ki

Para isto, e importante lembrar que o deita de Kronecker

uma definição, e, portanto, apiicãvel a qualquer sistema de base veto

ria] ortogonal. Assim:

1 se
6?. = 6.. -
13 13
se ij

Evidentemente, esta a conclusão a que se deve chegar,

partindo da relação (12.18). Aplicando as propriedades do simbolo

segundo membro da relação (1.2.18), fica:


6k1'°

6'. E Mi M
k kj

Porem,

= (M) k.

logo:

6.'. = M. (M)
13 ik kj

= (Mfl.. = (i) =
- 33 -

onde foi utilizada a propriedade de M ser uma matriz de transforma


cão ortogonal.

Portanto, o deita de Kronecker é uni tensor cartesiano de


segunda ordem.

12.4- TENSORES DE ORDEM SUPERIOR

Os tensores cartesianos de terceira ordem podem também


ser definidos pela associação de trs vetores na forma: A B C, formando
"triidicas". A transformação destas grandezas pode ser escrita, em ana
logia com as diidicas, da seguinte maneira:

A i! 8!j C k E M.1 1 M.jm M kn A 1 Bm C

Ê mediante este tipo de transformação que são definidos os tensores car


tesianos de terceira ordem. Assim, toda grandeza que se transforma se
gundo:

T!ijk E M ii m
M M T
j kn lmn

é chamada de tensor de terceira ordem.

Em geral, um tensor cartesiano de ordem arbitrria se


transforma segundo:
- 34 -

Th M M M ... M T . (12.19)
ijk ... ti ia j S ky nn dy ... ti

De uma maneira análoga ã definição de produto externo en

tre dois vetores, existe também o produto externo entre tensores de

ordem arbitrária. Assim, por exemplo, o produto externo entre dois teri

sores de segunda ordem T P, agora expresso unicamente em termos das

suas componentes,

T.. k1 =

di como resultado um tensor de quarta ordem. Obviamente, a ordem do ten

sor formado pelo produto externo de dois outros tensores é igual so

ma das ordens de cada um dos tensores. Deste ponto de vista, os veto

res representam tensores de primeira ordem, uma vez que o produto exter

no de dois vetores, A e B,

A. B. = T.. E T
1 3 13 =

forma um tensor de segunda ordem.

Analogamente, o produto externo de um escalar x com um

tensor de primeira ordem,

xA E XA. = B. e 8
- 1 1
- 35 -

di como resultado um outro tensor de primeira ordem. De onde se cmi

clui que o escalar x é um tensor de ordem zero.

12.5- TENSORES SIP4ÊTRICOS E ANTI-SIN(ËTRICOS. PSEUDOTENSORES

Um tensor de segunda ordem, T . . , é chamado de tensor si


1] -

metrico quando seus elementos satisfazem a seguinte relação:

T.. = T..
13 J1

No entanto, quando

T..= -T..
13 31

o tensor é chamado de anti-simétrico. Aqui, surge a seguinte pergunta:

Seré que um tensor, sendo simétrico num determinado sistema de coordena

das cartesianas, também vem a ser um tensor simétrico em qualquer ou

tro sistema cartesiano? A resposta é positiva, e a demonstraçgo desta

propriedade é como se segue

TL E M T =M . T =M . T = Th . ( 12.20)
M ik j 1 ki . M j1 1k
ik J. M ik 1k 31

Esta mesma propriedade se aplica aos tensores anti-si

métricos.
- 36 -

Para tensores de ordem superior, podem-se tambeni definir

estas mesmas propriedades de simetria, porém, em relação a apenas dois

de seus indices. Assim, um tensor de terceira ordem é simétrico em re

lação aos seus dois primeiros índices, quando

T.. = T ji
ijk k

Chama-se de pseudotensor ao tensor cujas componentes são

regidas pela transformação (12.19), exceto que vai multiplicado pelo de

terminante da matriz de transformação. Isto é,

Thk E M M.s Mk ... M T 6 det M (12.21)

Para o caso da matriz de transformação (12.8), tem-se que: det P4 = 1.

Em geral, pode-se demonstrar (ver problema 5 do Capitulo

5) que o determinante de uma matriz de transformação ortogonal (isto

é, M = M') é: det M = ± 1. Portanto, para uma matriz de transformação

ortogonal, têm-se ainda dois tipos de transformação. Quando det P4 =+1,

a transformação é chamada de rotação própria; este é o caso dos siste

mas de mão direita que, nos sistemas tridimensiobais estudados na Parte

1, são representados por . x = Eiik k (ver Seção 1.5).

Quando det M= -1, a transformação é chamada de rotação

imprópria. Este tipo de transformação também leva o tensor (ou melhor,


as suas componentes) a ser expresso no sistema desejado, exceto que a

direçio de um dos vetores base, neste sistema, é invertido. (Isto é, um

vetor base qualquer do novo sistema é. é trocado pelo

£ interessante, ainda, saber qual o tipo de tensor que é

gerado ao fazer o produto externo de um tensor simples (por exemplo

de segunda ordem) T e um pseudotensor r:


1 C.

ThT E M. M T M M T detM
ij pq 1k j i ki pr qs rs

E M M M M T T detM
i k j i pr qs ki rs

Chamando

Rkirs E
ki rs

tem-se que

E M 1.k M. 1 Mpr Mqg Rkl det M


ijpq

Portanto, o produto externo de um tensor simples com um

pseudotensor (ou vice-versa) é um pseudotensor.

Obviamente, o produto externo de dois pseudotensores dé

como resultado um tensor, unia vez que (det M) 2 = 1.


EXEMPLO 12.3

Seja o sTmbolo de Levi-Civita E..k que no Capitulo 1

foi definido com um smbo10 anti-simétrico. Dado que este sTmbolo pos

sui três índices, naturalmente surge a pergunta: Este smbolo é, de fa

to, um tensor? Para responder esta pergunta, suponha-se que, de fato,

Clik é um tensor, portanto, satisfaz a relação:

E
Mk Eimn (12.22)
ijk Mil

De uma maneira análoga ao feito para otensor de Kronecker,

aqui também se faz uso das propriedades definidas do símbolo de Levi-

Civita. Assim, sabendo que

1 quando os valores numéricos dos índices se encon

tram na seqüência positiva: 1, 2, 3, 1


1Dm =
- 1 quando a seqüência é negativa: 3, 2, 1, 3

O quando aparecem índices repetidos

deseja-se saber se Ehk. após a transformação, tem as mesmas proprie

dades no novo sistema de coordenadas. Suponha-se, por exemplo, que:

i = 1, j = 2, k = 3. Para estes valores numéricos dos índices, a rela

ção (12.22) transforma-se em:

E
M11 M 2 M3 lmn
E
- 39 -

Nota-se que esta expressão é a representação indicial do

determinante de uma matriz de 3x3 elementos (ver a equação (5:10)).

Portanto,

6123 = detM

Para outro conjunto de valores onde os Tndices são repeti

dos, por exemplo, i = 1, j = 2, k = 2, tem-se que,

6122 E c ri ri
lmn 11 2m 2n
M = O

Este resultado é devido ao fato de que as duas ifltimas linhas do deter

minante são iguais. Analogamente, para outros conjuntos de valores

tem-se:

1 -
6231 r E
lmn
ri21 M 3m ri
in
=E
fim
M1 ri 21 3m
M E dat M

6321 = M M M = -c M M M =-detM
lmn 31 2m In nnil in 2m 31

onde foram usadas as propriedades de inversão de indices no fator c


lmn

Pode-se ver que o smbolo de Levi-Civita satisfaria todas

as relações que definem o simbolo anti-simétrico de Levi-Civita se a

transformação fosse decorrente de uma rotaçcio prõpria, ou seja, quando

det M = 1
n

Se as rotações fossem impr6prias (det M = - 1),os resulta

dos anteriores, então, não corresponderiam 5 definição do simbolo do

Levi-Civita que, por ser definição, não deveria depender de qualquer

sistema cartesiano de referência.

Para que os resultados sejam os desejados, será necess

rio que na transformação (12.22) seja incluTdo o fator det M, ficando,

portanto,

M
ijk i i Mm
j
P1.
Kfl

lmn
detM . (12.23)

Desta maneira, mesmo para uma rotação imprõpria,ter-se-ia

que:

/4)2 =
123 = detM detM = (det 1

= -(det M)2 = - 1

onde todas as propriedades do tensor anti-simétrico são satisfei:tas. Co

no conseqüência, e de acordo com a Equação (12.23), chega-se conclu

são de que o simbolo de Levi-Civita é um pseudotensor.


- 41 -

12.6- CONTRAÇÃO DE (OU PRODUTO INTERNO ENTRE) TENSORES

Considere-se o produto escalar entre dois vetores:

A . B E A.B. . (12.24)

A nova entidade assim formada é evidentemente uma grandeza escalar. O

que tem acontecido, portanto, que da associação de dois tensores de

primeira ordem, A e B, mediante o produto escalar entre ambos, cha

mado também de produto interno, gera-se um tensor de ordem zero.

A relação (12.24) indica que quando dois Tidices do ten

sor são considerados iguais (implicando, portanto, uma soma sobre estes

Indices repetidos), o tensor diminui de ordem. A operação de fazer dois

indices iguais e chamada de contraç5o (ao contrário do produto externo

entre tensores que implica uma "construção").

Em seguida, ver-se-ão as propriedades de transformação do

produto interno assim definido:

A
i 1
B E M
i
M AB
kilkl
M AB
= () kiilkl = ( r) kiki
A B

E
klAkBl = A k B k
- 42 -

Portanto, A B ê um tensor de ordem zero em ambos os sis

temas de coordenadas, ou tambm o produto escalar entre vetores ë uma

invariante sob a transformação por rotação.

Outros exemplos de contração entre tensores foram rnencio

nados nas relações (11.5) e (12.14). A contração não s6 implica uma

redução na ordem do tensor, mas também, e como conseqüência disto, uma

redução do número de componentes do tensor. Por exemplo, o produto ex

terno entre o tensor T.. e: O V


13 k

P.. =T V
ijk ij k

é um tensor de terceira ordem de 33 = 27 componentes no sistema carte -

siano tridimensional. Entretanto, o produto interno entre os mesmos ten

sores é:

P.. . = T.. Qj
13J 1] 3

que é um tensor de primeira ordem com apenas 3 componentes.

Em seguida ver-se-ão algumas contraç6es interessantes co

nhecidas sob o ponto de vista do c1cu10 vetorial. Por exemplo, consi

dere-se o produto vetorial:


- 43 -

E
Eijk A B . (12.25)

Olhando para o segundo membro pode-se ver que esta opera

ção representa a contração primeiramente entre o pseudotensor Ci•k e

o tensor Bk. cujo resultado dá origem a um pseudotensor de segunda or

dem e, em seguida,à contração .deste novo pseudotensor com o tensor AJ.

Pode-se ver que o resultado final é um pseudotensor de primeira ordem.

Assim, conclui-se que o produto vetorial entre A e B gera um pseudo

tensor.

De forma análoga o produto

A . B xC E E.. A, B. C
- ijk 1 j k

representa um pseudoescalar.

12.7- DERIVADAS DE TENSORES CARTESIANOS

Uma das operaç6es muito comuns no cálculo tensorial & a

diferenciação ou derivação. Nesta seção será demonstrado que a deriva

da de um tensor cartesiano em relação a uma outra variável que não seja

nenhuma das coordenadas gera, como conseqüncia, um outro tensor da mes

ma ordem, ao passo que quando a derivação í feita em relação a uma das

coordenadas do sistema ou a alguma variável diretamente ligada às coor

denadas, o resu1tado' um tensor de ordem superior ao original.


- 44 -

Primeiro ver-se-á o que acontece com as propriedades de

transformação quando a derivada i em relação a uma variável não rela

cionada com as coordenadas. Por exemplo, seja üi esta variável e cmi

sidere-se o tensor:

Th (xi, x x, w) E M. M T (x1, x2 , x3 , w)
13 i k j i ki

DL. 3

30)L
FMk M.1 T
30) ikll

aU. aTkl
= M. M. 1 (12.26)
3w 3w

Chamando

3 T 7
- 'ki - k1

tem-se:

Z!. E M. M. 7
ij ik ji ki

Esta relação mostra que, independentemente das proprieda

des fisicas da nova grandeza gerada a transformação deste novo


1k1'
ente ê a mesma que a transformação de um tensor de segunda ordem. Por

tanto, a derivada de uni tensor cartesiano, em relaçãoa uma variável que

não depende das coordenadas, é outro tensor da mesma ordem.


- 45 -

Para o caso da derivada do tensor em relação a uma das


coordenadas, o caso ë diferente. Seja o tensor fl.
li ij (xi, 4, 4).
= Th
A derivada deste tensor, e de sua transformação em relação a uma das
coordenadas, e:

aU. a

M m
L MÍk M.1 TklJ = Mik M. 1 - Tkl
m

Note-se que a matriz de transformação para sistemas de coordenadas car


tesianas sõ depende dos ãngulos de rotação e, portanto, não é afetada
pelas derivadas. Por outro lado

a aTki ax n
- Tkl(xl,x2,x3) E

M
axn m

Lembrando que as coordenadas também se transformam segundo

M
E Mmmxn

ou na notação matricial:

= Mx

e sabendo que a matriz de transformação, M, é uma matriz (não-singular)


ortogonal, tem-se que:

X x F4
n

Voltando à notaçào tensorial,

X E (M) x' = Mx'


n nr r rn r

de onde:

ax
- ri rn _.r = ri rn rm
6' = M
mn
M m

ax
= rimn
axM

Com este resultado a derivada do tensor fica:

Th E M.M.1M
k (12.27)
1 1 mn _À_ 'ki
ax'M ax ti

Nesta expressão, nota-se a presença de 3 fatores de trans

formação, que, segundo a equação (12.19), corresponde à transformação

de um tensor de terceira ordem. Logo, a derivada de um tensor cartesia

no em relação às coordenadas é um outro tensor de ordem acrescido de

uma unidade. r interessante notar que este tipo de derivada correspon


de ao gradiente do cãlculo vetorial, uma vez que a derivada é feita em

relação a todas as coordenadas. Assim, na notação com tis, a operação

de derivar pode ser colocada na forma: v T.


- 47 -

Observe-se que o fato de as derivadas dos tensores, em re

laço às coordenadas, serem diferentes de zero, significa que existe uma

variação do valor do tensor para diferentes pontos do espaço. Ou também

pode-se dizer que, para cada ponto do espaço, existe uni valor definido

do tensor. Esta situação, em analogia com as definições de campo esca

lar e vetorial, conhecida como canrpo tensorial, e o estudo dos campos

tensoriais chamado de cáLculo tensorial.

12.8- TRANSFORMAÇÃO MAIS GERAL DE COORDENADAS

As transformações que at aqui foram vistas referem-se es

pecificamente a transformações por rotação do tipo (12.8). Para campos

tensoriais, em geral, quando se fala de componentes do tensor, o que re

almente interessa são as componentes associadas às direções dos vetores

base do sistema. Assim, por exemplo, um vetor V no ponto x do es

paço pode ser expresso mediante suas componentes

E V 1 ()

Fica evidente que, para que um campo vetorial seja expres

so por suas componentes vetoriais, não interessa onde se encontre a ori

gem do sistema de coordenadas; apenas é necessria a orientação dos ve

tores base. Portanto, para a transformação das suas componentes é ne

cessãria apenas a matriz M de transformação. De uma maneira similar,


para campos tensoriais em geral a transformação das componentes de um

tensor é feita apenas com o conhecimento de M.


n
No entanto, se a transformação envolve não apenas rota

ç6es, mas tambini uma transla03o da origem dó sistema, esta transforma

ção afeta apenas o vetor de posição x, e não as outras grandezas do

espaço. Neste caso, as coordenadas de um ponto no espaço se transfor

mam segundo:

XI
= Mx + a OU E P1.. x. + a. , (12.28)
1 1J ]
1

onde a o vetor coluna "translação", cujas componentes são as coorde

nadas da origem do novo sistema.

Entretanto, se x não diretamente o vetor de posição,

mas, por exemplo, a diferença entre dois vetores de posição,

Ax = Xj - fa

então, sua transformação também não depende do vetor translação, confor

me é mostrado a seguir:

= = Mx1 +a—Mx 2 —a =

de onde se tem que

Ax' = MAx . ( 12.29)


- 49 -

Logo, inclusive para este caso, o vetor translaço não en

tra na transformação. Desta maneira, conclui-se que a relação de trans

formação (mais geral), indicada na equação (12.28), é aplicâvel só a ve

tores de posição. Note-se que, segundo a relação (12.29),o elemento de

linha x transforma-se como um vetor comum.


- 50 -

nnnnl rinr

12.1- Considere-se o vetor:

= + - 2 3

Encontrar as componentes de V no sistema de referncia obtido

depois de girar o sistema de coordenadas inicial:

300; depois
primeiro em torno do eixo 2' num angulo de em

torno do , num ãngulo de 450,

450;
primeiro emtorno do , em depois em torno do ,em 30 °.

12.2- Seja o vetor

= v11 + v22 + v33

Encontrar a matriz de transformação tal que no novo sistema:

y= Cv = YI)

12.3- Demonstrar que a matriz (12.8) do testo & uma matriz ortogonal.

12.4- A transformãço por rotação pode, alternativamente, ser interpre

tada como a transformaçao que leva o ponto P, de coordenadas x.,

ao P', de coordenadas x. Considerando esta nova interpretação:


- 51 -

Determinar as regiões que o ponto P pode ocupar, mediante

transformaçéos deste tipo.

Encontrar a matriz de transformação que leva o ponto de coorde

nadas (1, 1, 1) ao (1 +
2 ,/2

12.5- Num sistema cartesiano tridimensional, considere-se um vetor d de

finido pelas coordenadas esféricas O e •. O sistema cartesia

no é girado em torno de a num ângulo positivo a. Encontrar a ma

triz de transformação entre os sistemas inicial e final.

12.6- Um tetraedro é orientado de maneira que o v&rtice 1 se encontra

sobre o eixo e 3 , o centro do tetraedro coincide com a origem de

coordenadas, o vértice 2 encontra-se no plano dos versores e3 e ê1

e o vértice 3 na região de x 2 > O. O tetraedro é girado de ma

neira que o vértice 1 passa a ocupar a posição do 3, o 3 do 4 e o

4 a do 1, respectivamente. O vértice 2 permanece fixo. Encontrar

a matriz de transformação correspondente.

12.7- Se os vetores base é. de um sistema cartesiano ortogonal se trans


1 —

formam em um outro similar, segundo a relação

M .. é .
1 13 - J

demonstrar que:
- 52 -

n1 Mk = 1

3
M para ixk
ii Mk. = O
,i=l

12.8- Considere-se a transformação

Xj = x 1 cosh o + iX4 senh O ,

4 = x2

X = x3

x4 = -ix 1 senh o + xt, cosh o (12 = - 1).

Mostrar que esta uma transformação ortogonal.

Fazendo x 1 = x, x2 = y, x3 = z, xk = ict e tgh o = onde

X, y e z são coordenadas espaciais, t o tempo, c a veloci

dade da luz e v a velocidade relativa entre os sistemas de

coordenadas S e S', determinar a transformação dos siste

mas (x, y, z, t) e (x', y', Z, t'). Esta a transformação

de Lorentz da teoria da relatividade restrita.


- 53 -

12.9- Seja a matriz

cos 2$ sen 2$ O

sen 2$ -cos 2$ O

0 O 1:

Determinar se esta matriz € uma de transformação por rotação.

Se a resposta de a) for positiva, identificar o sistema de coor

denadas ao qual é aplicável.

12.10- Otensor formado pela.diãdica A tem o mesmo conjunto de compo

nentes que o formado por BA. Elucidar as diferenças, relação e

propriedades comuns das matrizes formadas com as componentes de

ambos os tensores. Qual a condição para que uma diãdica forme um

tensor simétrico?

12.11Supondo.que A. A. 1 e A. A. = P.., encontrar as componentes

do tensor A e as do P.. dado que P 11 = =


13

12.12- Considere , -se o tensor anti-simétrico A..(f,j= 1,.?, ... , N).De

monstrar que:

A... V . V . = O
1.] 1 3

O determinante da matriz formada com as componentes deste tensor

é nulo,quando N é impar.
- 54 -

12.13- Considere-se o tensor arbitrário T num espaço tridimensio

na]. Supondo as seguintes relaç6es de simetria:

= T ..kl; T..kl = T..lk; Tj .kl = Tkl..

quantas componentes independentes possui este tensor?

12.14- Demonstrar que a grandeza

=X6 +p 6. +1(6
1 ij 6 ki ik 6].
j +v ii jk ijkl

onde:

1 se todos os índices so desiguais


6.. =
ij kl j O se existem dois ou mais indices repetidos

satisfaz as relaç3es:

= Ckli. e c =
- 55 -

12.15- Sejam as matrizes:

•xz x2 • -xz
B =
z2 -XZj -x 2 xz

xz xy -x 2 xz xy

C = yz -xy D = yz -xy

yz -xz -x 2 yz -xz

onde os escalares x, y e z so as coordenadas cartesianas. Su

pondo que as coordenadas se transformam segundo as relações

x' = ax - bz

= y

z' = bx + az

a) determinar quais das matrizes acima podem. ser identificadas como

tensores.

•b) Supondo que os tensores identificados em a) so formados por diã

dicas, determinar os vetores correpondentes.


- 56 -

12.16- Sejam os vetores U. e V.. Demonstrar que, após uma transforma

ção por rotação, ficam inalterados:

os módulos de U. e V.

o ãngulo entre os dois vetores.

12.17- Aequação de uma superficie qudrica 1 dada por:

A.. x. x. + 1 = O
1) 1. 3

Demonstrar que os coeficientes. A.. são componentes de um tensor

simétrico de segunda ordem.

12.18- - Identificar o tipo de tensor a que correspondem as grandezas:

V V

12.19- Determinar se a grandeza: AÍkl = 6 íl ~ um te!i


ik jk

sor.

12.20- Determinar se a grandeza: V 2 'P E -.- --- é um tensor.


ax. Bx.
1 1
- 57 -

12.21- Seja A. unitensor cartesiano arbitrário.


tj k

Provar que a grandeza:

P.. = A.. + A .. + A. . + A.. + A .. +


ijk ijk ktj jki. ikj

é um tensor.

Mostrar que P é um tensor completamente simétrico (em rela


ijk
ço a todos os pares de ndices).

Se R.. = R.. , então R. . + R . . + R. . = O, onde


i.jk jik ijk kij jki

R.. = A.. +A.. -A,.. -A,..


ijk ijk jik iCij KJi
CAPÍTULO 13

TENSORES CARTESIANOS OBLÍQUOS

13.1- VETORES COVARIANTES E CONTRAVARIANTES

Os tensores referenciados a coordenadas oblíquas (onde os

vetores base tm orientaçes fixas), chamadas tambni de coordenadas car

tesianas generalizadas, são conhecidos como tensores cartesianos obil

quos. A intenção deste capítulo á fazer que a transição entre o estudo

dos tensores cartesianos ortogonais e oestudo dos tensores generaliza

dos seja gradual, introduzindo conceitos que são mais fáceis de ser "vi

sualizados" utilizando coordenadas oblíquas do que utilizando coordena

das mais gerais, onde o tratamento matemático á mais abstrato.

A interpretação geométrica das componentes de um tensor

de primeira ordem foi ilustrada na Figura 11.2, onde se fez a distinção

entre componentes contravariantes e covariantes de um mesmo vetor.Assim,

o vetor V pode ser representado pelas suas componentes contravarian

tes V 1 , obtidas a partir da lei do paralelogramo, ou pelas suas compo

nentes covariantes V,, obtidas diretamente da projeção do vetor V 50

bre os vetores base do sistema. Não se deve esquecer que em ambos os


& o mesmo. Desta maneira, o vetor V pode ser repre
casos o vetor
sentado, alternativamente, por um vetor coluna (matriz coluna) de ele

mentos contravariantes, ou por outro de componentes covariantes. Assim,

para um espaço N-dimensional existirão dois tipos de vetores coluna, o

e o v , que representam o mesmo vetro V, a saber:


-cov -
n

vi vi
V2 V2

= v
- 2ov
= (13.1)
- vi v.1

Na análise tensorial, estes dois tipos de vetores coluna são representa

dos apenas por uma de suas componentes: contravariante V' e covarian

te V., respectivamente. Evidentemente, se o sistema de coordenadas 5


o cartesiano ortogonal, os dois vetores coluna são id@nticos, recobran

do-se a conhecida representação ónica, onde as componentes são simples

mente chamadas de " as componentes " do vetor.

13.2- TENSOR FUNDAMENTAL

Comumente, os vetores base do sistema de coordenadas car

tesianas são escolhidos de maneira que Ie.I = 5» = 1. Assim sendo,

para o caso de coordenadas obliquas, tem-se que 5. . 5. = cos a..,


a 5. 5..
1] 5 o ângulo entre os versores
onde Entretanto, em ge
e
J - -
rã] os vetores base não precisam ser vetores unitarios, isto e, o produ

to escalar entre dois deles pode ser uma grandeza ate maior que a unida

de. Portanto, uma representação mais geral 5 necessária para especi

ficar o produto interno entre os vetores base de um sistema de coorde

nadas oblíquas. Desta maneira, define-se a grandeza 9.. como se segue:


- 61 -

e. . e. = g.li. (13.2)
-1

onde Je i l é unia grandeza que, em geral, é diferente da unidade.

O conjunto de grandezas g. j é chamado de tensor funda

mental ou, também, de tensor metrico. Mais tarde, na seção 14.6, ser

demonstrado que esta grandeza . é de fato um tensor covariante de segun

da ordem.

interessante observar, na definição (13.2), que os ele

mentos g. j formam um conjunto que convenientemente pode ser arranja

do em forma de matriz, e que esta matriz assim formada é uma matriz

simétrica.

13.3- TENSORES COVARIANTES, CONTRAVARIANTES E MISTOS

Voltando ao conceito de vetores base, unia mudança de coor

denadas traz, de forma geral, nio apenas urna mudança nas direç6es dos

vetores base, mas também no valor absoluto dos vetores base do novo sis

tema. A Figura 13.1 esquematiza uma mudança de coordenadas, em duas di

mens&es, entre os sistemas 5 e 5, onde

E N 11 e, + N 12 e 2

e 2 = N21 2i + N 22 e2
- 62 -

Utilizando a notação indicial,este sistema de equações

pode ser representado apenas por:

E N. . e. , ( 13.3)
1J -J

onde P1.. a matriz de transformação. (De acordo com a Figura 11.2(a),


IJ

embora aqui não seja de importncia, interessante notar que os elemen

tos P1.. são as componentes contravariantes dos vetores . , referidos


1J -1

ao sistema de vetores base e.).


- 3

-
n
/

/
/

Fig. 13.1 - Mudança de vetores base em


coordenadas obliquas.

Os elementos da matriz N.. podem ser obtidos da seguin

te maneira. Suponha-se que- o vetor V, da expressão (11.8), o vetor

de posição x; isto i

X E x ei , (13.4)
onde os e. são os vetores base, não necessariamente unitários, e os
1
x são as componentes contravariantes de x. Com base em (13.4), defi

ne-se o elemento da linha dx como o vetor diferença entre o vetor de

posição (13.4) e um outro infinitesimalmente pr6ximo dela; isto :

dx E dx 1 e. . (13.5a)

Este mesmo elemento de linha pode também ser expresso no

sistema 5 da seguinte maneira:

dx E d (13.5b)

Igualando as duas últimas relações, tem-se:

e. E 4- e. .
-)
(13.6)
aR'

As relações (13.3) e (13.6) são id@nticas; logo:

Nij
àxj
= --- . (13.7)
ax

Os coeficientes definidos por (13.7) podem ser calculados

utilizando as relações de transformação de coordenadas:

x = x 1 (i', R2 ... RN) . ( 13.8)


- 64 -

A transformação das componentes covariantes V., de um

vetor V, do sistema de vetores e. ao e. pode agora ser obtida da

seguinte maneira. Seguindo a definição (11.9), a componente covariante

do vetor V é dada por:

e E N. . V . e.
1 - 13 - -J

onde foi utilizada a relação (13.3). Por outro lado, V. = V . e., de

onde se tem que:

V. E N 13
. . V. . (13.9)
1 :i

O interessante & que esta transformação obedece à mesma

lei de transformação que a dos vetores base, indicada na relação (13.3).

Isto é, as componentes V. do vetor V e os vetores base e. se "co


1 - -

transformam", sendo esta a razão pela qual as componentes V. são cha

madas de componentes covariantes do vetor V. A expressão (13.9) é cha

mada de relação de transformação das componentes covariantes do vetor

v.

A relação (13.3), escrita na notação matricial, fica:

= Ne

Onde e e são vetores coluna cujos elementos são os vetores base,

e e., respectivamente.
sie

Supondo que IV & unia matriz não-singular, tem-se:

= ir'

ou, retornanto à notação inicial:

e.
-1
E (r 1 )..
13
. (13.10)
3

Esta a relação que fornece a transformação inversa entre os vetores

base. Substituindo esta relação na equação (11.8), vem:

V
-
E V e.
1
E V1 (ir')..13J. = (ir')..
31.
V' .
3

Chamando ainda

E (r').. v' , ( 13.11)

tem-se que:

í
V e. E V3 ë. ;
-J

ou seja, o vetor V pode ser expresso, mediante a mesma representação,

tanto no sistema 5 como no S.


A expressão (13.11) é a relação que define a transforma

cão das componentes contravariantes do vetor V. A denominação de con

travariante pode ser associada natureza inversa da matriz de transfor


mação; (isto , inversa da matriz de transformação covariante).

Em suma, pode-se dizer que os vetores coluna VcoI e V


- -cov
ou simplesmente V' e V, respectivamente, são definiç6esmais gerais

de "vetores". As entidades, que se transformam segundo as relações

(13.9) e (13.11) são chamadas de tensores covarianteccontravariante de

primeira ordem, respectivamente.

Analogamente, entidades que se transformam segundo

T.. E
N.1 k Nt.1 Tkl (13.12)
1]

ii
(j( ' )
ik
(ia) ji Tkl (13.13)

são chamadas de tensores covariante e contravariante de segunda ordem,

respectivamente.

Como resultado da associação por produto externo de um ve

tor covariante A e outro contravariante B 3 , origina-se uma nova

grandeza, a saber:

E
N. k (N ' )..l AIKB'
- 67 -

Chamando:

Ti=A. B 3

tem-se que:

'fl1 E N
i k
(f) j iTi
k
(13.14)

Toda grandeza que se transforma segundo a relação (13.14)

chamada de tensor mito de segunda ordem. Naturalmente, este tipo de

tensor não tem paralelo em sistemas cartesianos ortogonais.

O leitor pode verificar que contração entre tensores somen

te existe entre um Tndice covariante e um contravariante (ou vice-versa),

uma vez que a contração entre Tndices do mesmo nivel leva a uma grande

za que não mais tensor. Pode-se demonstar que:

A.B 1 E A. Bi (13.15)
1 3

13.4- TENSOR RECIPROCO

O produto escalar entre o elemento de linha dx e um dos

vetores base d como resultado a componente covariante dx., confor

definido na relação (11.9), isto ë:


n
dx. = dx . e.
J -

E (e. dx') . e. = e . . e . dx'


1 -J -1 -J

E g. dx' = g.. dx' . (13.16)

Observe-se que, neste caso, o tensor fundamental atua como

se fosse uni operador que converte uma componente contravari ante numa co

variante. Em outras palavras, o tensor g.. tem a propriedade de "abai

xar" o índice do tensor sobre o qual atua. Ao mesmo tempo, pode-se no

tar que no segundo membro existe uma contração entre dois tensores, es

pecificamente entre o Tndice covariante de um deles e o contravariante

do outro.

Em correspondncia com a operação de abaixar um índice

contravariante, existe a operação inversa de "levantar" o índice. Isto

pode ser feito multiplicando a equação (13.16) pela matriz inversa de

g' (formada com os elementos de g.), ou seja g', e definindo:

gJ
(q 4 ) 1 =

tem-se

9kj dx. gki (13.17)


E g 1 dx' .
n

No entanto, por definição

9k = ( 1I
' = (1) = deita de Kronecker.
31 ki ki

Observe-se nesta última expressão que se os elementos das


matrizes g e g 1 forem componentes de tensores, a contração só será
possÍvel se gki for um tensor contravariante, uma vez que:

9k g.31 = gij 9j= . ( 13.18)


1

A nova grandeza íassim definida é chamada de


9 tensor

reciproco (do tensor fundamental). Ao mesmo tempo, a relação (13.18)


define também o deita de Kronecker, expresso em coordenadas obliquas. O
leitor pode demonstrar que s é um tensor misto seguindo as mesmas
passagens do Exemplo 12.2.

Voltando à expressão (13.17) tem-se:

9kj dx. E 61 dx' = d xk


3

Assim:

dxk = 9ki dx. (13.19)

Pode-se ver que o tensor reciproco (contravariante de se


gunda ordem) atua como um operador que levanta um Indice covariante.
- 70 -

Faz-se notar que sendo o tensor fundamental, g.. , unia gran

deza simétrica em relação aos seus Tndices, o tensor reciproco 9 13 uni

bm serã simëtrico em relação aos mesmos indices.

13.5- VETORES BASE COVARIANTES E CONTRAVARIANTES

Os vetores base, que t&ni sido de uso comum no material vis

to at aqui, são chamados de vetores base covariantes, devido à sua ca

racteristica de transformação indicada na relação (13.3).

Define-se um vetor base contravariante e 1 mediante o se

guinte produto escalar:

e 1 . e. = . (13.20)
- 3

Esta definição tem implicações muito interessantes. Por

exemplo

e 1 . e. =O se i j,
-

ou seja, os vetores e 1 são ortogonais aos e. Por outro lado,

e' . e. =
- -1
- 71 -

(A titulo de analogia, 5 interessante notar que a relação

entre vetores base covariantes e contravariantes 5 similar à relação en

tre os vetores do espaço "primitivo"e do espaço ÍÍdualII, respectivamente,

estudados no Capitulo 7).

A exist5ncia dos vetores base contravariantes traz como

consequ5ncia uma representação alternativa de um vetor corno uma soma ve

tonal em função das suas componentes covaniantes. Lembrando a repre

sentação (11.8) para um vetor e fazendo uso da propriedade do tensor re

ciproco de levantar os Índices covariantes, tem-se que:

V- E vi e.
1 E
V. e.
J 1

Dada a simetria do tensor recíproco, tem-se ainda que

91.1 ei = ji = ( 13.21)
;

logo

V E V . (13.22)

O interessante das relações (11.8) e (13.22) 5 que ambas

representam uma adição vetorial das suas componentes, contravariantes

e covariantes respectivamente, de acordo com a lei do paralelogramo!


- 72 -

nni-nI rMftC

13.1- Demonstrar a relação (13.6).

13.2- Demonstrar que a propriedade de contração entre tensores cartesia

nos oblíquos, é posslvel somente entre índices covariante e con

travariante, ou vice-versa, verificando que:

A. B. é uma entidade que não é tensor;


1 3-

A' B. é um tensor invariante.

13.3- Demonstrar que o delta de Kronecker é um tensor misto de segunda

ordem.

13.4- Demonstrar que o tensor fundamental, g., é um tensor covarian

te de segunda ordem.

13.5- Sejam as coordenadas cartesianas ortogonais x, y e as coordena

das de outro sistema x, 3 relacionadas mediante:

x = - 2

Demonstrar que x e y constituem um sistema de coordenadas oblI

quas encontrando o ângulo entre os vetores base do novo sistema.


- 73 -

13.6- Supondo um sistema cartesiano ortogonal 5 de coordenadas (x, ,y)

e outro obliquo S de coordenadas (€, ri), de maneira que x e

sejam coincidentes e que entre os eixos e r exista um ângu

lo a, determinar:

as relaç6es de transformação entre ambos os sistemas;

os vetores base covariantes do sistema ;

as componentes do tensor fundamental

as componentes do tensor reciproco.

13.7- Supondo os mesmos sistemas de coordenadas do Problema 13.5 e as

componentes V e V, do vetor V, encontrar as componentes

covariantes e contravariantes de V no sistema .

13.8- Seja a seguinte relação de transformação de coordenadas:

= x + y ,

n = -x + y

= 3z ,

onde x, y e z correspondem ao sistema cartesiano ortogonal 5

e , Ti e c, a um sistema obliquo . Determinar:


- 74 -

os vetores base covariantes . (com os resultados, verificar

as relações (13.15));

as componentes do tensor fundamental;

as componentes contravariantes do vetor definido por A=3ê 1 +2e 2

(verificar que = 3i + 22);

os vetores base contravariantes e (verificar que . ë. =

13.9- Utilizando a mesma relação de coordenadas do Problema 13.8:

encontrar as componentes contravariantes no sistema dos veto

res V = (3. 2 0) e = (2 -3. 0) definidos no sistema S;

mostrar que V . U uma grandeza invariante.

13.10- Demonstrar que o tensor reciproco, em termos dos vetores base con

travariantes, dado por

gÍ . .

13.11- Sabendo que o tensor recTproco um contravariante de segunda or

dem, demonstrar que a rei ação de transformação de vetores base con

travariantes dada por

E
(p1)
rftDfrIIl A lA

TENSORES GENERALIZADOS

14.1- SISTEMA ARBITRÁRIO DE COORDENADAS

Neste capitulo, ver-se-á a transformação das componentes

de um tensor, referenciadas a um sistema arbitrário de coordenadas chá

madas tai-nb&m de curvilineo generalizado (onde, inclusive, a orientação

relativa entre os vetores base do sistema varia para cada ponto do espa

ço) em um outro sistema igualmente arbitrário. Naturalmente, nesta anã

lise encontram-se incluidos os tensores cartesianos ortogonais e obli

quos, estudados nos captulos anteriores, os quais chegam a ser simples

casos particulares do que se segue.

Exemplos de sistemas de coordenadas, cujos vetores base

mudam de orientação em relação a um sistema fixo, para cada ponto do es

paço, são as coordenadas curvilneas ortogonais embora, neste caso, a

orientação relativa entre os vetores base permaneça fixa. Entre estes

sistemas de coordenadas, tem-se as esférico-polares e cillndrico-circu

lares, estudados no Capitulo 3. No sistema esférico-polar, mostrado na

Figura 14.1, para um ponto x no sistema de coordenadas r, o e •, os

vetores base neste ponto são respectivamente: , ô e . As componen

tes do versor , em função do sistema fixo i, , e i, são:

E = seno cos + seno sen + coso i


- 76 -

Fica evidente que esta direção é diferente para cada ponto do espaço.

Naturalmente, os outros vetores base tambm mudam de direção.

Se, no exemplo da Figura 141., se quisesse mudar do siste

ma esférico-polar para o cartesiano, ter-se-ia de usar as seguintes re

laç6es entre as coordenadas de ambos os sistemas:

x = r seno cos = x(r,e,$)

y = r seno sent = y(r,o,)

z = r cos o

e.

Fig. 14.1 - Sistema esférico-polar como exemplo de


sistema de coordenadas cujos vetores
base mudam de orientação para cada pon
to do espaço.
- 77 -

Note-se que, neste caso, as relações de transformação não

são mais lineares, como foi o caso das transformações cartesianas. De

uma maneira geral, e chamando de x as coordenadas de uni sistema

S, e x ãs do sistema S, as relações de transformação agora podem

ser escritas da seguinte maneira:

= (x 1 x2 ... , x, ... , (14.1)

t importante esclarecer que as novas coordenadas não precisam ser inter

pretadas de maneira geomtrica. Podem ser simples mudanças de variãveis.

14.2- VETOR CONTRAVARIANTE E COVARIANTE

O vetor elementar dx que une o ponto representado pelo

vetor de posição x com outro muito próximo dele i dxdX 1 e.Todavia,

de uma maneira mais simples, este vetor elementar pode ser representado

apenas por uma de suas componentes, dx'. Analogamente, no sistema ,o

vetor elementar representado por di'. As componentes de d' são

obtidas diferenciando diretamente a relação (14.1); isto :

d_X E . dx3 . ( 14.2)

Esta ultima expressão define a transformação das componeri

tes contravariantes de um vetor ou, mais simplesmente, a transformação

de um vetor contravariante. Assim, toda grandeza que se transforma se

gu ndo:
n
-. -1
V1 E --- V3 (14.3)
BX

é chamada de vetor contravariant4. Note-se que, neste tipo de transfor

mação, para obter a transformação de um vetor no sistema S, as deriva

das parciais são feitas nas coordenadas do sistema 'com barra" (numera

dor), em relação às coordenadas do sistema "sem barra" (denominador).

A equação (14.3) é uma generalização das transformaç6es

(12.1) e (13.11), dos tensores cartesianos ortogonais e oblquos, res

pectivamente. Pode-se ver que as grandezas --- são equivalentes aos


axJ
elementos das matrizes de transformação correspondentes. De fato, e

chamando Q3. 1 = , vê-se que, com estes elementos,pode-se construir

uma matriz de transformação.

Em seguida, encontrar-se-á a relação de transformação de

um vetor covariante. Para isto, considere-se a função escalar 4(x t ) =

( x', x2 , ... X i ... xN) que, por ser uma grandeza escalar, é invarian

te em relação à transformação de coordenadas; isto é: ïi(xt) = En

tretanto, o conjunto formado com as derivadas é um vetor (grandeza


âx
com um indice) que "mede" o grau de variação de o nesse sistema de co

ordenadas. Derivando ' em relação ao sistema de coordenadas S, tem-

-se:

- (1) =-LL (x i ) = -- (xi)


- 79 -

Assim:

3t = 3m ct,
(14.4)
Bk - k

Esta expressão define a transformação de um vetor covari

ante. Toda grandeza que se transforma segundo:

-V. axJ V. (14.5)


E -:
aR'

é chamada de vetor covariante. Observe-se que na transformação covari

ante as derivadas parciais são feitas nas 'coordenadas do sistema "sem

barra" (numerador), em relação às coordenadas do sistema "com barra" (de

nominador).

Para facilitar a memorização das relações de transforma

ção dos vetores contravariante e covariante, é interessante notar que

quando a posição do fndice é superior (contravariante), ou inferior (co

variante) na grandeza que se encontra no primeiro membro, no segundo mem

bro sua coordenada fica, correspondentemente, no numerador ou no denonil

nador.

Aproveitando a relação de transformação (14.2) e dividin

do ambos os membros por dt, ter-se-ia a relação de transformação do ve

tor velocidade (14.3). Portanto, o vetor velocidade é um vetor contra

variante.
n

EXEMPLO 14.1

Suponha-se que nas coordenadas polares (r, o) se faz a se

guinte troca de varivel: x = ln r, de maneira que as novas coordena

das "polares" agora sejam x e o. £ interessante saber como i que se

transformam neste novo sistema as componentes contravariantes Y do

vetor V, expressas no sistema cartesiana (x, y).

As relações de transformação segundo a equação (14.3) são:

= +- v

= + -
ax

Fica evidente.que o problema consiste em encontrar os valores das deri

vadas parciais. Não se deve esquecer que as relações de transformação

das coordenadas polares em cartesianas, são:

x = rcos O

y = rseno
- 81 -

ou, alternativamente,

= x2 + y2

tge= 1
x

Assim, então

ax - ax ar
ax ar ax

Porém,

ax 1 e ar --
ar r ax r

logo, segue-se que

= = cos e
ax r2 r

Todavia,

r =
n
de onde se tem:

-
-x
- - e COSO
Bx

Analogamente,

- - e
- - xsena

Finalmente:

Vx - x Vx +
= e ( coso sena V)

De uma maneira similar, encontra-se que

- = -e
-x
san o e -

de onde se tem que:

= e (-sena Vx + coso V')


n

Pode-se verificar também que a transformação inversa é:

VY = yV
VX = xV' - yV 0 e + xV 0

O problema de encontrar as transformaç6es covariantes é

deixado para o leitor.

14.3- O JACOBIANO DA TRANSFORMAÇÃO

No último exemplo apresentado, a transformação inversa dos

vetores covariantes (deixada como exerc{cio) pode ser encontrada apli

cando diretamente as relaç6es de transformação, ou, também, resolvendo

o sistema de duas equaç6es obtido da primeira transformação. Entretanto,

surge sempre a pergunta: Sob que condições existe uma transformação in

versa? Ou melhor ainda: Quando é possTvel a transformação de um siste

ma de coordenadas em um outro, e vice-versa? Em seguida,encontrar-se-á

uma relação matemática que responde a este tipo de perguntas.

Considere-se a relação de transformação (14.5) na sua for

ma matricial. Para isto, é necessário notar que o primeiro índice de

cada elemento da matriz tem de corresponder ao Tndice do operador


a xt
por razoes obvias. Assim, chamando

(1
n
a relação (14.5) pode ser escrita na forma

= QV (14.6)
cov -cov

onde os vetores coluna s ã o formados com as componentes covariantes e

onde

Dx 1 Dx 2 Dx
_1 -1
Dx Dx Dx

1 fl
Dx Dx 2 Dx
_
-2
Dx Dx Dx

Dx 1 DX 2 DX"
-n -n -n
Dx Dx Dx

A transformaç ão inversa obtida multiplicando a equação

(14.6) por na suposição de que este inverso exista. Assim,

v- v (14.7)
c ov ovc

Isto , a transformação inversa existe apenas quando Q

é uma matriz não-singular. Lembrar da Seção 5.5 que esta condição 5


satisfeita quando: det 0 ~ O.
n

O determinante da matriz Q é urna grandeza de muita sig

nifidncia e é comumente designado por:

detQ = det = -

~ Xil
Assim,

x1 ax
-1 -1

ax ax
-2 -2 -2
âx a BX
(14.8)

1
Bx 2
-n -n -n
ax 3x

Este determinante recebe o nome de Jacobiano da transfor

mação, cujo valor diferente de zero garante a exist ê ncia da transforma

cão de um sistema em outro, e vice-versa. Outras representações do

Jacobiano comumente encontradas na literatura correspondente são:

laxi (x 1 , x 2 , ... , x')


1 -2
a ( , x , ... , x )
Embora tenha sido usada a relação de transformação dos ve

tores covariantes para chegar à expressão do Jacobiano, pode-se denions

trar que uma expressão equivalente é obtida se se fizer uso da relação

de transformação dos vetores contravariantes.

Lembrar que o Jacobiano já tinha sido mencionado na Seção

3.5, porém, sob um ponto de vista diferente, embora, na oportunidade,fo

rã adiantado que se tratava do "acoplamento" entre dois sistemas de co

ordenadas.

14.4- TENSORES DE ORDEM SUPERIOR

De uma maneira similar ao caso dos tensores cartesianos

oblTquos, o produto externo entre dois vetores contravariantes origina,

também, um tensor contravariante de segunda ordem. Assim,

A' B 3 E !if ai Ak B1

Chamando, como antes,

i
T'3 = A Bi

tem-se:

E . ( 14.9)
axlC âx 1
n
Desta maneira chega-se à definição do tensor contravariante de segunda

ordem. Toda grandeza, cuja transformação seja dada pela relação (14.9),

chamada de tensor contravariante de segunda ordem.

De maneira semelhante, são definidos os tensores seguin

tes:

tensor covariante
(14.10)
1] 1 ) Tkl = de segunda ordem.

ti = = tensor misto de segunda ordem. (14.11)


1 - ax i

EXEMPLO 14.2

Neste exempl o, i nvesti ga-se a natureza do deita de Kronecker,

sob o ponto de vista de coordenadas generalizadas. Deve-se lembrar que,

de uma maneira mais ou menos intuitiva, inferiu-se que este símbolo era

um tensor misto conforme a relação (13.18).

Para saber se o deita de Kronecker &, de fato um tensor

misto, é necessário submeta-lo à transformação de um tensor misto e ver

se, depois da transformação, esta grandeza continua a satisfazer as pra

priedades definidas. Assim,


n

= ~ X1 6k

ax' aR1 1

Aplicando, nesta expresso, as propriedades do slmbolo de

Kronecker no sistema sem barra, tem-se

1 -
a xk j a

O último termo e 1 se i = (ou seja, para um valor numrico de i=I,


-t
= 1) ou e zero se i = j, uma vez que as coordenadas no mesmo sis
a
tema sao variáveis independentes entre si. Logo, a relação de transfor

mação torna-se uma identidade, de onde se conclui que o deita de

Kronecker obedece transformação

E .?.iI •4 6k (14.12)
jj 1
ax

Esta relação mostra que os elementos 6 são as componen

tes de um tensor misto.

Convida-se o leitor a provar que o deita de Kronecker não

satisfaz as transformações de um tensor contravariante, nem as de uni co

variante.
14.5- CONTRAÇÃO

Conforme já foi adiantado nos capitulos sobre tensores

cartesianos em geral, a propriedade de contração implica redução da or

dem do tensor. Aqui, também, a contração 5 feita igualando dois indi

ces. Porém, e aqui está a diferença mais importante, os indices envol

vidos tem de ser mistos, isto é, uni indice covariante e um contravari

ante, ou vice-versa. A contração não pode ser feita com índices do mes

mo "nve1", conforme é demonstrado a seguir.

Seja o tensor T'j V.; dado que o índice j é repetido,

(este é " mudo " ), o Índice que caracteriza o tensor é o contravariante i.

Chamando

AL E T' 3 V.
3

tem-se que a transformação desta grandeza é:

Ãi E T 13 . Tk1 y = ' v
3 - Dxk ax1

Porém,

-
- m
1 1 151
ax i-
ax ax
Portanto,

E ---- TSV (14.13)


axk m =

Esta transformação corresponde a um vetor contravariante.

Logo a grandeza T V. (originalmente um tensor de terceira ordem,

contravariante nos índices iJ e covariantes no outro Tndice ) urr

vetor contravariante.

Por outro lado, suponha-se que se queira fazer uma contra

ção entre indices contravariantes, por exemplo: T 13 V1 . Para elucidar

se isto faz sentido, sup6e-se que esta grandeza um tensor. Portanto:

T 11 VI E -- !± TklVm
axk x1 ac

Pode-se ver que a relação que se obtem no segundo membro não leva a uma

contração e, devido à soma sobre os Tndices repetidos j, nem sequer

a transformação de um tensor. Isto prova que a contração de um tensor

sô ocorre quando os Tndices iguais ficam em niveis diferentes.

Às vezes necessário explicitar que um determinado ten

sor o resultado de uma contração. Assim, por exemplo, na equação

(14.13) o tensor contravari ante A 1 o resultado da contração dos teri

sores T kin e V. Para que isto seja assim entendido, a relação (14.1I

pode também ser escrita na forma:


e

- 91 -

E A . (14.14)
3 m

• A propriedade de existir contração de tensores somente en

tre indices de nivel diferente permite reconhecer alguns tipos de veto

res na mecânica clâssica. Assim, por exemplo, na expressão dos traba

lhos virtuais, o trabalho 5W desenvolvido por uma força F sobre um

objeto que e deslocado numa distância elementar dx : W = E . dx. Na

anãlise tensorial, este produto escalar vem a ser urna contração entre

o vetor contravariante dx 1 õ (forçosamente) o vetor covariante F..

Assim, 6W E F. dx 1 .

14.6- TENSOR FUNDPIENTAL

No capitulo referente aos tensores cartesianos obliquos,

o tensor fundamental foi definido mediante a relação (13.2):

.. = e. . e.
g13 1 -
- 3

onde os e. são vetores base (ou direções) do sistema cartesiano obil

quo. Neste sistema, a magnitude (ou modulo) de um vetor elementar dx,

no espaço das coordenadas, i dada por:

(dx) 2 = ( dx) . (dx) E (dx 1 e) . (dx 3 e.) = g.. dx 1 dx3

O tensor fundamental g3 (ou melhor, as suas componen

tes) para o caso das coordenadas obliquas é uma orandezaconstante. En


- 92 -

tretanto, em tensores generalizados sffo diferentes para cada ponto do

espaço, dependendo inteiramente das coordenadas do ponto. A seguir, de

monstrar-se-i que estas grandezas são componentes de um tensor covarian

te e não apenas de uma matriz, conforme fora mencionado na seção 13.2 do

capitulo anterior.

Sabendo que jdx I2 uma grandeza invariante para qual

quer sistema de coordenadas, tem-se que

dx j 2 e j d 3 e g1 dxk dx 1 , (14.15)
. d

onde as grandezas g.., nos dois sistemas, são de natureza tensorial

desconhecida.

Efetuando a transformação dos vetores d no primeiro

membro, tem-se:

1 -)
.. ddV g.. - d xkd x l
13 13 xk '

Comparando o segundo membro desta última expressão com

o segundo membro da equação (14.15), tem-se que

kl 7[ (14.16)
- 93 -

Esta transformação corresponde a um tensor covariante de segunda ordem

do sistema S ao sistema S. Portanto, conforme já fora adiantado,

conclui-se que o tensor fundamental d um tensor covcniante.

Neste ponto fica interessante encontrar uma interpretação

geométrica para o significado do tensor fundamental. Para isto, suponha-

-se um espaço bidimensional "curvo", tal como o de uma superflcie esfé

rica de raio R. Usando as coordenadas esférico-polares, segundo aequa

ção (3.6), o elemento de comprimento, neste espaço, é dado por:

dx 2 = R 2 (de) 2 + R 2 sen 2 e (d) 2

Para este caso, com d' = de e d 2 = d, tem-se que:

9,1 = p2 92 2 = R 2 sen 2 e

e 9 12 = 921 =O

O importante destas relaçées é que as componentes do tensor fundamental

encontram-se intimamente relacionadas com as características geométri

cas do espaço. De fato, conforme será visto mais tarde, o tensor funda

mental é uma grandeza que descreve as propriedades geométricas do espa

ço.

Aqui vale a pena digressionar momentaneamente para escla

recer o tipo de espaços que aparecem, diferentes do costumeiro tridi


- 94 -

mensional. Note-se que o tensor g. j do exemplo é um tensor com matriz

diagonal. Em geral, quando o elemento de comprimento é obtido mediante

a relação:

dxI 2 = 9 11 (dx') 2 + 9 22 (dx 2 ) 2 + g 33 (dx 3 ) 2 + ... , ( 14.17)

onde as componentes g.. são constantes, o espaço é chamado de espaço

Euclidiano, referido a um sistema de coordenadas cartesianas x 1 de ve

tores base mutuamente ortogonais. Entretanto, num mesmo espaço [ucli

diano pode ter-se uni sistema de coordenadas obliquas, ou, em geral, um

sistema de coordenadas curvilineas generalizadas, onde o quadrado do com

primento elementar é expresso por:

!dH 2 E g.. dx 1 dx j >O , (14.18)

onde o comprimento elementar s6 é zero quando a distncia entre dois pon

tos adjacentes é nulo.

Todo espaço cujo comprimento elementar seja dado por

(14.18) é também chamado de espaço planoh. Assim ,para o caso da superfi

cie esférica, a qual foi chamada de espaço bidimensional "curvo", che

gou-se a uma expressão Euclidiana para seu comprimento elementar. Isto

significa que este espaço bidimensional é apenas um subespço do

Euclidiano tridimensional.

Espaços que no sEo Euclidianos são chamados de espaços

curvos ou Riemanianos. A definição de um espaço Riemaniano vem, também,


- 95 -

do conceito de distância elementar entre dois pontos adjacentes, porém,

sem precisar- que a grandeza Id1 2 seja positiva. Isto é, neste ti

po de espaços, a grandeza g' 3 dx 1 dx3 pode ser também negativa, in

clusive pode ser zero, sem que a distância entre dois pontos adjacentes

seja nula. O que importa mesmo é a existência de um tensor fundamental

simétrico de segunda ordem. Um exemplo deste tipo de espaço é o espaço-

tempo da Teoria da Relatividade Geral. Mais adiante, nos CapTtulos 15

e 16,são tratados os espaços curvos e suas aplicaç6es.

Agora volta-se ao estudo do tensor fundamental. Uma pro

priedade deste tensor é obtida da equação (14.15) depois de rearranjar

convenientemente os Tndices mudos. No segundo membro da expressão:

!dx 2 g.. dx' dx (14.19)


13

trocam-se os i 's pelos j 's e vice-versa, de maneira que:

dxI 2 e g. . dx 3 dx' = g. . dx' dx


31 31

Comparando o ultimo membro desta expressão com a (14.19),

conclui-se que

(14.20)
gij = 9ji

Isto é, o tensorfundcEnentai é um tensor simétrico. Esta mesma conclu

são tinha sido obtida de uma maneira trivial, em coordenadas obliquas,

uma vez que o tensor fundamental fora definido apenas como o produto
escalar entre os vetores base do sistema de coordenadas, conforme mdi

cado na equação (13.2).

Suponha-se agora que o sistema de coordenadas x é o

cartesiano ortogonal fixo, e que o sistema de coordenadas x é um sis

tema curvilineo generalizado. Para este caso, a equação (14.17) fica

Idxl2 = (dx') 2 + (dx 2 ) 2 +

de onde vem que

= 1

Logo,

Idxj2 E dx 1 dx 1

Por outro lado, da relação (14.15), tem-se que

ldI2 E dx 1 dx1 E di 1 , ( 14.21)


gkl d

onde os vetores dx 1 transformam-se segundo:

dx 1 -5 d
a xk
- 97 -

Portanto, efetuando esta transformação na relação (14.21),

tem-se:

did' E

Fica evidente que:

- - ax
kl - k 1

É importante ressaltar que esta relação permite determi

nar as componentes do tensor fundamental do sistema de coordenadas i',

quando a transformação feita de um sistema cartesiano ortogonal.

EXEMPLO 14.3

Supondo que o sistema de coordenadas i' é o esfrico-

-polar ( = r, = e e = 4'), encontrar-se-ão as componentes do

tensor fundamental, deste sistema, relativas ao cartesiano ortogonal fi

xo.

Lembra-se que a relação de transformação entre os dois

sistemas e o seguinte:

_1
x =xsenx cosx, x 2=x senx senx e =x cosx
SI-

Logo,

É '2 É 2 É \2
- & X1 a x 2 ax2
1. 1
+— -1
—+
-1 1 1
-
1
+ 1
+ IDxI
ax Dx 8c B 1

-2 2 -2 _ 2 -z 2
= (sen x cos x ) + (sen x sen x ) + (cos x ) =

511 =1

Analogamente,

g22 = r2 e 53 3 = r 2 sen 2 O

Os outros elementos fora da diagonal so todos zero, conforme pode ser


facilmente verificado. Portanto, os elementos do tensor fundamental,
colocados na forma matricial, sio:

1 O O
g = O r2 O
O O r 2 sen 2 O.)

Assim o elemento jdx l 2, em coordenadas esférico-polares, é dado por:

12 ...2. - 2
dxl - = (d ). + 22 (dx ) 2 + g 33 (d 3 ) (14.23a)

]dxl 2 = ( dr) 2 + r 2 (d) 2 + r 2 sen 2 o (dt) 2 (14.23b)


Naturalmente, a relação (14.23a) é equivalente à equação
(3.6), onde o quadrado das "métricas" h. das coordenadas curvilmneas
identifica-se com as componentes do tensor fundamental (chamado também
de tensor métrico) g.11

14.7- TENSOR RECIPROCO

A seguir, ver-se-ao as caracterTsticas do tensor recipro


co. Para isto, lembra-se que os elementos do tensor recíproco, ou me
lhor as componentes do inverso da matriz g, foram definidas mediante
a equação (13.18).

g g = 1

onde, de uma maneira arbitrária, os elementos de 9 1 foram chamados de


componentes do tensor (recíproco) contravariante de segunda ordem. Em
seguida esta denominação será justificada.

Chamando (ç') = g aos elementos da matriz g 1 , e


de acordo com a relação (13.18), tem-se que

liii = 51
9 jk - k

O que se conhece nesta expressão é que a grandeza g. é um tensor co


variante de segunda ordem, e no segundo membro da equação o delta de
Kronecker, que em coordenadas generalizadas é um tensor misto. Escre
- 100 -

vendo a equação anterior no sistema S e efetuando a transformação

do tensor misto no segundo membro, tem-se:

g E
ak' —axm in
g
]k 71 Ç M= 9run

Por outro lado, efetuando a transformação do tensor

- fundamental gjkno primeiro membro, esta equação fica:

i] Dx D? - D i DX" in
—o
9 —g =
1c nm k - g nin
Dx3

Dx"
Igualando os coeficientes de g em ambos os membros, tem-se:
-

D x i' ij - D in
=
-. Dx

Multiplicando os dois membros desta equação por - e, evidentemente,


ax"
somando sobre todos os Tndices repetidos, tem-se:

ik DX ' aT in (14.24)
Dx l Dxfl

A relação (14.24) mostra que os elementos da matriz g'

se transformam segundo as componentes de um tensor contravariante de se

gunda ordem. Portanto, o tensor recíproco 5 um tensor contravariante

de segunda ordem.
- 101 -

14.8- TENSORES RELATIVOS

Existem tensores cuja transformação de coordenadas segue

as relações normais de transformação, exceto que vão multiplicadas por

uma potência do Jacobiano da transformação. Isto é:

R"'• -- - R" - . (1425)


ki.... - DXa '••••
D

Tensores que se transformam desta maneira são chamados de tensores rela

tivos de peso -ir, onde ir é uma constante e --- é o Jacobiano da trans

formação definido na relação (14.8).

Quando ir = + 1, o tensor é chamado de tensor densidade.

Se ir = - 1 , o tensor é chamado de tensor capacidade.

É muito fácil demonstrar que o produto (interno ou exter

no) entre tensores relativos dá, como resultado, um outro tensor relati

vo, de peso igual à soma algébrica dos pesos de cada tensor.

EXEMPLO 14.4

O tensor de Levi-Civita em coordenadas generalizadas

pode, convenientemente, ser representado como um tensor contravariante


ijk
ou covariante ainda com as mesmas propriedades conheci
6••k'
das. Em seguida ver-se-ão as propriedades de transformação da versão

contravariante.
- 102 -

Dado que o simbolo de Levi-Civita decorrente de uma de

finição, deve ficar evidente que em qualquer sistema de coordenadas

suas propriedades serão sempre as mesmas. Isto :

-ijk - ijk
E = E

Supondo que este simbolo e um tensor contravariarite de terceira ordem,

sua relação de transformação será a seguinte:

-ijk D lmn

A relação de transformação acima, neste caso,e mais con

venienternente estudada sob o ponto de vista de produto matricial. Assim,

representando os elementos de transformação, 2.Ç, por elementos de

uma matriz Q, e dado que o tensor contravariante de terceira ordem

no sistema de coordenadas x 1 , tem as propriedades do sTrnbolo

de Levi-Civita, então vi-se que o segundo membro da relação de transfor

mação pode ser escrito equivalentemente da seguinte maneira:

ay lmn lmn
E Q
Q li TfljQflkE
i

Assim, a relação de transformação escrita na forma matricial para va

]ores de i=1,j =2 e k=3 fica:

-123 E Q
11 Q3 lmn E det Q
m2
- 103 -

Por&,

detQ =
Dx

Logo,

_123
= -
Dx

Pode-se ainda provar que

=1,
Dx Dx

ou seja,

_1
Dx - Dx
Dx

Portanto,

123 x -
E = -
Dx
- 104 -

Evidentemente, este não i o resultado desejado, unia vez que, segundo a


12•3
definição do sTmbolo, e = 1.

Pode-se ver ainda que

-1
-321 ax -221
O
ax

e assim por diante.

Observa-se que todos estes exemplos numéricos; e outros que

o leitor pode verificar,reroduzem os resultados desejados somente quan

do a relação de transformação se acrescenta o fator Logo ,par

que a definição do simbolo de Levi-Civita seja urna invariante, e neces

sino que a sua relação de transformação, como tensor, seja

1 1+ 1
-ijk Elmn l--i , ( 14.26)
ax i 3 xM ax Ial

de onde se conclui que o tensor contravariante de Levi-Civita é um ten

sor relativo de peso ir = + 1, chamado também de tensor densidade con

travariante de terceira ordem.

De uma maneira similar, pode-se provar que E..k é um ten

sor covariante de peso ir = - 1, ou também uni tensor capacidade cova

ri ante de terceira ordem.


- 105 -

interessante observar que o simbolo de Levi-Civita, em

coordenadas cartesianas ortogonais, e apenas um pseudotensor, uma vez

que o Jacobiano da transformação o determinante de simples matrizes

de transformação ortogonal.

EXEMPLO 14.5

Neste exemplo serã determinado o tipo de grandeza que re

presenta o determinante da matriz formada com as componentes de um ten

sor covariante de segunda ordem. Considere-se o tensor covariante Ti,.


1)

ii - ki

Esta relaçio, escrita novamente- numa forma matricial onde

, fica:
= Qik

ik Tkl Q j1 = Ik Tkl 1j

ou seja,

= QT.
- 106 -

Tomando o determinante desta equação matricial e lembran

do das propriedades dos determinantes (que o determinante de um produto

de matrizes igual ao produto dos determinantes de cada matriz),tem-se

det ?? = (det Q) (det T) (det )

Por outro lado, ainda das propriedades dos determinantes,

det õ = detQ =

Finalmente,

2
IIx
det ?2 = detI —i

ou, de uma maneira simbólica, para salientar o caráter tensorial da

transformação:

+2
- xI (14.27)
det T. E det Tkl I
1J Bx'

Isto é, o determinante das componentes de um tensor covariante de segun

da ordem é um escalar relativo de peso ii = 2.


- 107 -

14.9- TEOREMA DO QUOCIENTE

Este teorema permite reconhecer quando um conjunto de grari

dezas Mi, j, k, ...), individualizadas pelos valores numricos dos In


dices covariantes ou contravariantes: i, j, k, ... , constituem as com

ponentes de um tensor. O procedimento seguido não o de verificar se

todos os elementos deste conjunto de grandezas se transformam como as

componentes de um tensor da maneira apresentada no Exemplo 12.1. Porem,

segue-se um mítodo indireto pelo qual, com a ajuda de outros tensores

definidos, consegue-se saber de uma maneira imediata se A(i,j,k, ...)

um tensor.

O Teorema do Quociente pode ser expresso da seguinte ma

neira: se o produto tensorial (seja interno ou externo) da grandeza

A(i, j, k, ...) com um tensor arbitrãvHo dá como resultado um segundo

tensor, diferente do primeiro, então Mi, j, k, ...) tamb& i um ten


sor. (Na realidade, embora sem ter sido enunciado, este teorema ji foi

aplicado na demonstração de o tensor re&Tproco ser um contravariante de

de segunda ordem).

Para a demonstração deste teorema, suponha-se a seguinte

relação:

pk
A(i, j, k) piJ , ( 14.28)
SD
pk um contravariante. De
onde ¶!. & um tensor misto arbitrário e
1]

uma maneira intuitiva, pode-se raciocinar da seguinte maneira. Supondo

que a grandeza Mi,j,k) fosse um tensor e dado que no primeiro membro

existe contração nos indices 1 e j, uma vez que contração entre ten

sores existe apenas quando os índices da contração se encontram em nÍ

veis diferentes, pode-se concluir que os indices i e j da grandeza

K (i,j,k) são indices contravariantes. Olhando para o segundo membro,


observa-se que os dois índices que subsistem são ambos contravariantes,

de onde se infere que o indice k da grandeza (i,j,ic) é também um in

dice contravariante. Logo,

ijk
Mi, j, k) =

O método dedutivo anterior é justificado medianteaseguin

te análise. A transformação da equação (14.28) pode ser feita apenas

nos fatores das grandezas conhecidas. Assim, o primeiro membro fica

(i,j,k) ¶?li Ã(i,j,k) T1


ax 1 ai V "

Por sua vez, o segundo membro fica:

pk qr

-k
= - - Mm, n, r)
Bxr mm
- 109 -

Subtraindo membro a membro a segunda equação da primeira


e escolhendo convenientemente os indices mudos, tem-se:

1c
-
BS
Ã(1, 1 ,k) 4 -- -7 Tmii - A( m, n, r ) T 1
um
= O
Bx x' axr

m n..
--rA(i, j,k) - —A(m,
~ Xr
ri, dl Tmii
1 = O
- J

Multiplicando esta equação por (operação que implica soma sobre


âx P
todos os indices p) e notando que:

2S =
a

tem-se:

r !4Ã(j,],k)
-

—A(m,r)
n, ITmn =
1
O
L 3' j

Porem, Tsmn & um tensor arbitrário (diferente de zero). Logo,

A(i, j, k) E —A(m, n, r)
9i 1 Bi
- 110 -

Multiplicando ambos os membros desta equação por ----- (onde, evi


a xm
dentemente, a soma sobre os indices repetidos m e n fica impFicita)

tem-se:

-u v
-u v - Dc'
6. 6.Mi, j , k) E -- - Mm,
m, n, r)
ar m
x Dx Dx

Assim, finalmente:

u -v
Dx
Mu, v, k) E A(m, n, r) . ( 14.29)
a xr am
x Dx

! evidente que a equação anterior (e,mais especificamente,

a relação de transformação) corresponde S transformação de um tensor

contravariante de terceira ordem. Portanto:

ijk
Mi, j, k) =

EXEMPLO 14.6

Considere-se outra vez o caso do tensor recTproco. O

problema de determinar se os elementos da matriz g' (onde g éa

matriz formada com os elementos do tensor fundamental) são componentes

de algum tensor foi estudado na Seção 14.6. Naquela oportunidade, fez-

-se um tratamento rigoroso que, ao final, foi urna repetição da demons

tração do Teorema do Quociente, para provar que os elementos desta ma

triz constituem um tensor contravariante de segunda ordem. Desta vez,


- 111 -

aplicar-se-á o mencionado teorema de unia maneira dedutiva. Considere-se

a relação:

=
g -1 (i, k) 9..
i

onde g. .5 o tensor fundamental e ô 5 o deita (tensor misto) de


13 3
Kronecker. Aqui não pode ser aplicado diretamente o Teorema do Quocien

te, porque g. não 5 uni tensor arbitrário. Por esta razão, escolhe-

-se uni tensor arbitrário, por exemplo um vetor contravariante V 3 , e

faz-se o produto interno com a relação anterior:

g 1 (i, k) 9.. E

Agora g. . E A. 5 uru tensor arbitrário (na realidade g.13. = V.


1
13 1

lembrando que o tensor fundamental atua como se fosse um operador que

abaixa ndices). Portanto:

g 1 (i, k) A. E

Segundo o Teorema do Quociente, a grandeza g'(i, k) 5 um tensor con


9jk, 1 e que o
travariante uma vez que existe contração no indice

único índice que subsiste 5 o contravariante k.


- 112 -

14.10- COMPONENTES FISICAS DOS TENSORES

Suponha-se um sistema 5 de coordenadas cartesianas orto

gonais x 1 . Um vetor definido neste sistema de coordenadas, por exeni

pio o vetor velocidade de V, tem como componentes:

V. =v.

onde os vetores base ê. são unitãrios (adimensionais que apenas mdi

cam uma direção). Evidentemente,

V E Vi . (14.30a)

Chame-se de v 1 e v, respectivamente, s componentes

cõntravariantes e covariantes deste mesmo vetor V. Naturalmente,neste

sistema de coordenadas, v 1 = v. = V. Estas grandezas, que tm as mes

mas unidades fIsicas que o vetor V, são componentes que possuem signi

ficado fisico, do ponto de vista do cilculo vetorial. Por esta razão,

as componentes V são chamadas de componentes físicas do vetor V.

Suponha-se agora que os vetores base do mesmo sistema

cartesiano ortogonal. não sejam unitírios (isto 1); ainda

neste caso ter-se-ia que

V -- V 1 . (14.30b)
- 113 -

Porém, agora as 'componentes" V não representam mais as "verdadei

ras" componentes de V, uma vez que os e 1 não são unitários. Contudo,

fazendo:

e. e. (sem soma nos índices repetidos)

onde = e», e comparando a relação (14.30a) com a (14.30b), tem-se

que:

1 = c.
1 1
(sem soma)

ou seja, as componentes fisicas do vetor são: Vj G1 , V2 C2, ... etc.

Considere-se agora um sistema 5 curvilneo generalizado

de coordenadas '. Neste sistema, v e Q. são as componentes con

travariantes e covariantes do mesmo vetor V;contudo, fica evidente que

não é posslvel atribuir, a priori, a nenhuma delas a denominação de com

ponentes fisicas do vetor. Mesmo porque estas componentes podem, inclu

sive, não ter as mesmas unidades, perdendo, assim,seu significado fÍsi

co. A seguir analisar-se-á primeiramente o que acontece com as compo

nentes contravariantes do vetor, e depois o que ocorre com as componen

tes covariantes.

Pode-se inferir da discussão acima que os vetores base co

variantes do sistema curvilineo generalizado, que aqui denominar-se-ao

u.,, desempenham um papel muito importante, uma vez que:


- 114 -

V E v U. (14.31)
- 1

Deve-se ressaltar, no entanto, que os vetores base u. não são unit

rios, pois são definidos mediante a relação

U . = -.--;- (14.32)
aR'

onde dx & o elemento de linha. É claro que estes vetores base podem

se tornar unitários através da relação simples:

U. U.

aR'

vetor unitário que agora é também adimensional.

Chamando:

xi = (14.33)

tem-se que:

u.
-, = x.
1
a.1 (sem soma)
- 115 -

(Convenção: quando um índice do primeiro membro encontra-se repetido no


.
segundo membro, não existe soma). Portanto,retornando à re1ação( 4..30a),

i c ,, e a relação (14.31), tem-se:


com V. = V

= vi + V Cz 2 +

= 1 XI G, + V2 À 2 + •.. ,

ou, mais simplesmente,

E , E V 1 À. (14.34)

Nesta expressão, da mesma maneira que as grandezas v


.
foram chamadas de componentes físicas do vetor V, referidas às dire

ç6es e , as grandezas:
,

=
À.
1

são tambm chamadas de componentes f(sicas do vetor V, referidas Eis

direções definidas pelos vetores base covariantes 3i, u2, etc. , ou,

mais simplesmente, de componentes fCsicas contravariantes.

Em resumo, as componentes flsicas de um vetor podem ser

interpretadas geometricamente da seguinte maneira. Os vetores vi u 1 ,

U2, etc. definem um para1eleppedo n-dimensional, cuja forma veto

ria] reproduz V. Neste caso, as componentes fsicas de V serão os


(1
comprimentos de cada aresta x.) do paralelepTpedo. Assim, cada
- 116 -

sistema de coordenadas terá sua versão de componentes físicas do mesmo

vetor y

O que resta fazer para complementar a idéia de componen

tes físicas contravariantes de um vetor é a determinação dos x 1 . Para

isto, considere-se um vetor base covariante, por exemplo o u 1 . Assim,

= À2

Por outro lado, supondo que o sistema S seja o cartesia

no ortogonal e 5 o sistema curvillneo generalizado, tem-se

Dx Dx Dx' Dx 1
•U = • E - -
Dx 1 Dx 1 Dx 1 Dx 1

De acordo com a equação (14.22), tem-se:

Dx 1 -
- DX 3=-
DX'

Portanto,

= 9,,
1

de onde

xl =
- 117 -

De maneira semelhante obtém-se: À2 = 922, À3 =

etc. Portanto:

(14.35)
=

Assim, as componentes fisicas contravariantes de um vetor,

referidas a vetores base covariantes, são dadas por:

*Ii-i 1 (14.36)

Evidentemente, para o sistema curviFineo ortogonal tem-se

LIM

h.
11 1

onde h. são as chamadas métricas do sistema.


1

As componentes fisicas do vetor covariante . podem ser

obtidas lembrando (da relação (13.22)) que:

V E VU

onde os vetores base contravariantes não são, em geral, unitãrios. Defi

nindo: u 1 = À 1 P, tem-se:

V E À , ( 14.37)
- 118 -

onde

x ii
= u -i

Porém, da relação (13.21), tem-se

im -
u- i :g itit u=
-IR
g xu
m-m ;

logo:

=u . E
gim x G . Gi aim X 5 1 = g
' x.1
À1 1
- m-m - - mm

Assim,

= = /1T ,Tgii g =
11
/ qu

xi =
/ q11
.. (14.38)

Portanto, as componentes fisicas covariantes do vetor V, referido ao


sistema de vetores base contravariantes, são dadas por:

1 1
(14.39)
/g..
- 119 -

A extensão do conceito de componentes físicas de um vetor,

para tensores de ordem superior imediata, lembrando apenas que estes

tensores podem ser expressos pelo Produto (tensorial) externo entre veto

res. Assim,

*fJ = / 11
.. g. . T
. 3]

= 1 T..
13 1]
(14.40)
Jg..
11 3]

*T l = gl!L T
3 /—c ..
13

14.11 - MÓDULO DE UM VETOR E ÂNGULO ENTRE VETORES

Na Seção 14.6, o m6dulo de um vetor elementar dx no es

paço das coordenadas foi definido mediante

Idxj' E g.. dx 1 dx (14.41)


- 13

Por outro lado, lembra-se também que os tensores g. j e g (fundamen

tal e recíproco) funcionam corno operadores que. abaixam e levantam os Tu

dices contravariantes e covariantes, respectivamente, conforme mostrado

nas relações (13.16) e (13.19). Desta maneira, a equação (14.41) pode

tambni encontrar-se na forma:


- 120 -

Id! 2 E dx 1 dx. (14.42)

Isto i, existe uma componente covariante do elemento de linha dx.

Em analogia com o significado da relação (14.42), define-

-se o mddulo de uni vetor IYI da seguinte maneira:

1v12-
E V.
1
v1 E ±g..
1)
v v1 , ( 14.43)

onde os sinais ± são escolhidos de maneira que vi seja sempre um

numero real positivo.

O produto escalar entre dois vetores V . U, o qual ape

nas uma contração entre as componentes covariantes e contravari antes

destes vetores, pode ser colocado tambm em função das suas componentes

contravariantes da seguinte maneira:

V . U E vi E g.. v U1 E VI JUI cos e . (14.44)

o ãngulo e i definido como o ingulo entre os vetores V e U. Esta

ültima expressão a generalização do ãngulo entre dois vetores do espa

ço Euclidiano tridimensional. Se cos e = 0, diz-se que os vetores

são ortogonais.

As expressões (14.43) e (14.44) podem alt-ernativamenteser

escritas em termos das componentes covariantes, dos vetores em questão,

da seguinte maneira:
- 121 -

E ±g 13 V V 1 , (14.45)

V . U E g V. li. E cos o . (14.46)

14.12- DIREÇÕES PRINCIPAIS DE UM TENSOR SIMÉTRICO

Lembra-se (Seção 8.5) que quando uma matriz quadrada se

encontra expressa num sistema de coordenadas, onde suas direções coinci

dem com os seus próprios autovetores, a matriz é uma diagonal e, portan

to, de expressão maissimples. Correspondentemente, um tensor covarian

te simétrico T 11 , quando expresso num sistema "especial" de coordena

das, pode também adquirir uma forma mais simples.

Considere-se um tensor covariante simétrico de segunda or

dem, Tu = T 1 , tal que

T. .= Xg , ( 14.47)
13 ii

onde X é um escalar (que de certa forma representa o "módulo" do ten

sor T . . ) e g. . , o tensor fundamental. Levando tudo ao primeiro mem


13 13 -

bro e tomando o determinante do resultado, tem-se que

det (T- Àg) = O , (14.48)

onde T e g so as matrizes que correspondem aos tensores T 1j e g..,

respectivamente.
- 122 -

Esta última expressão é equivalente à equação caracteris

tica que serve para a determinação dos autovalores de uma matriz quadra

da (ver Capitulo 8). Por outro lado, lembra-se do Exemplo 14.5 que o

determinante da matriz, formada com as componentes de um tensor de se

gunda ordem, é um tensor relativo de peso ¶ = 2 o qual se transforma

segundo:

=o
det(T1 - À g11) = det(t'i - À g) 1-1

Supondo que exista transformação reciproca entre os siste

mas de coordenadas x 1 e i 3 (isto é, -- O), tem-se que


IDx

det(T1 - À g1) = det(Tkl - À gk) = O . (14.49)

Esta relação mostra que os valores de À (designados por

À 1 , À11, •.. À f4 ) podem ser obtidos utilizando a equação (14.48) indis

tintamente em qualquer um dos dois sistemas de coordenadas. Observe-se

também que os valores de À são equivalentes aos autovalores de unia ma

triz.

Portanto, e de uma maneira análoga à do caso das matrizes,

pode-se formar um problema de autovalor da seguinte maneira:

T. E (j) E À j g jj E(J) 1 (14.50)


- 123 -

onde X é uma das raizes da equação (14.48) e E(i) é uma grandeza

que corresponde a cada valor de X. (Deve ficar claro que os indices

de letra maii5scula são usados apenas para individualizar a grandeza

que corresponde a À, e não deve ser confundido com os mdi

ces tensoriais. Observe-se na equação (14.50) que, devido aos fndices

repetidos, poder-se-ia supor a existência de uma contração (que, por sua

vez, indicaria a natureza contravariante da nova grandeza) se se soubes

se que a grandeza E(j) é um vetor. Porém, como E(j) é uma gran

deza desconhecida, não se pode afirmar que seja um vetor, nem mesmo com

o Teorema do Quociente, uma vez que, no segundo membro, tem-se outra

grandeza de natureza desconhecida. Por esta razão é necessria a análi

se que se segue.

Transformando os fatores conhecidos da equação (14.50) no

sistema S, tem-se:

-k-1
Tkl E() = ÀJ 9k1 E()
Dx' Bx 3 Bx Dx 1

Multiplicando este resultado por , tem-se:


D

-1
E(i) = E(i)
Dx
j ml
Dx

Trocando j por n, e m por i, nesta expressão, e subtraindo mem

bro a membro da relação (14.50), obtêm-se:


- 124 -

.
T1 .] E Ci) - - Li iEJ(ri) = X a . E3(j) -
I ij -
E(n)

(T.. - À q...) E(]) = ( L 1 - x E(n) = O

A expressão anterior identicamente nula por causa do primeiro membro.

Portanto, para que a identidade seja mantida no sistema S, serã neces

sino que o fator do segundo membro seja:

E3(1) - (n)

Esta relação demonstra que as grandezas E(j) são, de fato, as compo

nentes contravariantes de um vetor:

E(i) = Ej

Esta grandeza equivalente aos autovetores do problema

matricial e, equivalentemente, o conjunto forma tamb& um espaço de ve

tores linearmente independentes. Evidentemente, os mõdulos destes

vetores podem ser normalizados à unidade, fazendo uso da relação

(14.43):

fg. . E 1 Ej 1 . (14.51)
13 J 3
- 125 -

Em seguida, determinar-se-á a relação mútua existente en

tre vetores contravariantes E, que correspondem a valores diferentes

de x. A equação (14.50) para


X fica:

T. EL xK g. . E'
( 13 K 13 K

Fazendo o produto interno desta equação com E e a equa

ção (14.50) com E, respectivamente, tm-se:

(T..
13
- x K g..)
ij
3 E'
EK J
= 0

(T..-xg..)EE = (T..-Àg..)EE = O

onde, na última relação, foram trocados os Indices mudos i pelos j,

e vice-versa. Subtraindo membro a membro as duas últimas express6es,

tem-se:

T E1
E3 E' - T. . E 3KJ+ÀJ9..EJEKÀKY..EKEJO
i 3KJ

Porém, o tensor T,.é simtrico por definição; logo,

1
- ÀK) g Í E E3K = O

Todavia, para

x
- 126 -

tem-se que:

Ej Ç=o. ( 14.52)
gij

Esta relação, segundo a equação (14.44), implica que cos o JK = O; por

tanto, os vetores contravariantes e Ej são ortogonais. Desta m

neira, chega-se à mesma conclusão que para o caso das matrizes

Hermitianas, a saber, um tensor simétrico T.. determina um sistema de


1]

vetores mutuamente ortogonais, sempre que as raizes de À forem todas

diferentes. Quando existem raizes múltiplas, os vetores contravarian

tes não são determinados de uma maneira unívoca e a propriedade anterior

não se aplica diretamente. Os vetores unitários contravariantes E com

a propriedade (14.52) são chamados de direções principais do tensor si

métrico T.
13

..=
Para o caso do sistema cartesiano ortogonal g 13 á. ., as
1.]

grandezas ÀN e E são chamadas de autovalores e autovetores, respec


ti vamente.

14.13- A OPERAÇÃO DE ROTACIONAR

Considere-se um campo vetorial covariante Vjx), isto ,

para cada ponto x do campo existe correspondentemente um vetor covari

ante V.. Este campo vetorial pode ser caracterizado pela variação pon
1
v.
to a ponto do vetor covariante pela relação —4. Entidades similares
Bx ?i
podem ser definidas no sistema de coordenadas x : --. A seguir, ver-

-se-á de que forma se relacionam estas entidades, assim definidas, para


- 127 -

o mesmo ponto x do espaço. Para isto, faz-se primeiro a transforma

ção do vetor covariante dentro da derivada.

2 xk

--V V + -..
k j i. k

Por outro lado,

DYk - DVk

- Dx 1

Com esta substituição, a expressão da derivada fica,

DV
E V + - - (14.53)
i k
x'

Observe-se que, não fosse pela presença do primeiro termo

do segundo membro, esta transformação corresponderia ã de um tensor co

variante de segunda ordem. Portanto, a nova grandeza não um tensor.

Permutando os índices j e j da relação (14.53), por

inspecção consegue-se a seguinte nova expressão:

Dx 1
=
-
V
3 ij k
(14.54)
Dx'
- 128 -

Subtraindo (14.54) de (14.53), tem-se:

Dx' ax av axk Dx' DV


__ ___
Di' D D 3x1 a ai 1 Dx

Fazendo a troca dos índices mudos, k por 1 e vice-versa, o segundo


Dx 1c DV
termo do segundo membro fica -- -- . Portanto, a expressao ante
Dx3 D Dx
nor pode ser colocada numa forma mais simplificada, como se segue,

DV. DV. x1 axk DV DV


-
Di'
E —r
-
Di3 ai'
-
-4
Dx - -Dx ; ( 14.55)

esta expressão pode ser reconhecida como a transformação de um tensor

covariante de segunda ordem.

Resumindo os resultados obtidos até aqui,observam-se dois


DV.
pontos de interesse. Primeiro, a grandeza —4 nao e, necessariamen
Dxj
te, um tensor, conforme se pode observar na equação (14.53), onde a pre

sénça do primeiro termo, (no segundo membro), evita que esta seja a re

lação de transformação de um tensor covariante. Isto, porém, é compen

sado com o segundo ponto de interesse a ser notado, o qual se encontra

expresso na equação (14.55), onde se pode reconhecer que esta é a da

transformação correspondente a um tensor covariante de segunda ordem.

Desta maneira, o que se fez foi construir um tensor covariante de segun

da ordem.

DV. DV.
T..= —4 - -4 . ( 14.56)
Dx] Dx'
- 129 -

Note-se que em coordenadas cartesianas ortogonais os ele

mentos do tensor covariante T., í representam as componentes do rotacio

na] do vetor V (isto é, E x V). Por esta razão, o procedimento que

se acabou de desenvolver, o qual consistiu na construção de um campo

tensorial a partir de um campo vetorial, é chamado de operciodo de rota

cionar ou, mais simplesmente, do rotacional de um vetor covariante.

14.14- SIMBOLOS DE CHRISTOFFEL

A equação (14.53) mostra que, em geral, a derivada de um


~
xkJ
vetor nao e necessariamente um tensor. Entretanto, se = O, --

3v.
segue-se que a grandeza -4 transformar-se-ia como um tensor covari
x]
ante. A razão de isto não ser assim é que os elementos da matriz de

transformação — H- tem valores diferentes para cada ponto no espaço; e

por este motivo que sua derivada é diferente de zero.

Em tensores cartesianos ortogonais, e também nos obliquos,

os elementos M . . , das matrizes de transformação M, são constantes,


1]
de onde vem que as derivadas (ou melhor, o gradiente) de tensores for

mam outros tensores de ordem superior em uma unidade, conforme foi vis

to na seção 12.7. Na próxima seção, ver-se-á uma forma de fazer com

que a derivada de um tensor generalizado seja um tensor. Isto é possI

vel mediante o uso apropriado do tensor fundamental g... Antes, porém,

definir-se-ão certas grandezas que depois serão de utilidade.


- 130 -

Considere-se o tensor fundamental cuja transformação é:

1c
- - ax l
11 - a'

Derivando-se esta expressão em relação às coordenadas do sistema 5,

tem-se que:

13 =
x1 ax 2x 1 Bx1 2x'
k1
kl + j g kl +
- i m xn

9 mi 39 jm -
Expressões para e . sao obtidas por analogia.
-1
Assim, pode-se ver que:

Mi =
32Xk x1 x a 2 x' ax a x 1 x"
• _ k]7iij k1 jfljij x"

92x'< x1 ax k 2x 1 ax1 x' DX"


____
kl + +
- Dx 1

Somando as duas primeiras equações e subtraindo do resultado a terceira,

tem-se:
- 131 -

,gmi ij jm - D2xk Dx ' :D 2 x


Dx1 D2x Dx' 9k1
-m -m -]
.---
-m -J -1
• -•-
i -m ki
-j
Dx Dx DX-i -1
Dx Dx Dx Dx Dx DX DX DX D

1' Dx1 D xk D21 k 21 Dx k 1


DX
+1 .
XDX +
( DV D D 1 D 1 D3 Dm Dx" DX1

+E í Dxk Dx ' Dx DYki +Dxk- --Dx l ____


-m
Dx D9 k1 Dxk Dx l Dx " Dg 1
- ----- 1(14.57)
Dx n -rn
DX D -m DX
-i n
1 -1
DX DTJ Dx DX Dx1 Dxj ax Ti Dx J.

Para simplificar a notação, define-se o simbolo:

D9 ti
• +
Dg 13
.. Dd.
Ejm,i] =1 -
• ( 14.)
2 Dx3 Dx" Dx'

Esta entidade, assim definida, é de extrema importância nas aplicaç6es


do calculo tensorial e é conhecida como símbolo de Christoffel dê pri
meira espécie. (Note-se que a sequ&ncia dos Tndices, neste sTmbolo, cor
responde dos Tndices dos denominadores onde o terceiro termo tem sinal
negativo). O Último parêntesis da equação (14.57) pode ser ainda trans
formado, redefinindo- os ndices repetidos de maneira que os coeficien
tes da transformação sejam todos iguais aos do Último termo. Assim,

Dx" Dx' Dx' DYk + Dx' Dx" Dxk Dg Dx' Dx:' Dx" =
In -

D Dm Dx1 Dm Di 1 D3 DXk D3 Dm DR' Dx"

- + Dg1
DYki l Dxk Dx 1 Dx"
- L Dx1 Dxk Dx"JD3 - —j =
2[k1
Dxk Dx' Dx"
,n] — — —
D 3 D m D'
- 132 -

Por outro lado, o primeiro parêntesis da equação (14.57),


depois de trocar k por 1 e vice-versa, fica:

a 2 X1 Bx' B 2x1 Bx' 2x 1 Bxk


j1k + 3x M —1—
a(1

Lembrando-se ainda que g1 = g 1 , a soma deste termo com os termos con


tidos no segundo parêntesis da equação (14.57) dã:

B2x]
2 gkl
m j

Com estes resultados, a equação (14.57) fica:

- BxC 1 axTi ax a 2xl


[ jm,i] = —r - -- E kl, n]
i tn j
g kl (14.59)

Desta equação pode-se obter uma expressão para a segunda


derivada. Para isto, faz-se primeiro o produto interno desta equação
1
oX
com -. r O resultado desta operação :

azxl =
9 r1 - Dx t jm,i] - m
[ kl ,r]
j

Em seguida faz-se o produto interno deste resultado com g; e lembran


do-se, todavia, que 9 sr 9 1 = e que 9sr = gpq, tem-se:
- 133 -

a2xS a-x D xS a xr 1c l
pq - gS
3 m j - 3r p 3 q Eim,i1 - fkl,r]

1
No primeiro termo do segundo membro identifica-se ainda que ---
q
Assim:

a2xS . 1
=
g [Jm,i] - __;. Lgsr [kl ,r]
am - Dp D(3 Dx1

Neste ponto define-se um novo sTmbolo:

1
[jk ,1] = Símbolo de ristoffel
de senda (14.60)
{
jk}

onde o indice superior contravariante e os dois inferiores covarian

tes. Desta maneira pode-se escrever urna expressão simplificada para a

segunda derivada:

x
s
- s p 3x DX1 1' 1 (14.61)
-

DX Dx
M -J
-D
p
1 jm) D D m IC1J

Note-se que, para a transformação entre sistemas cartesia

nos au geral, as Componentes do tensor fundamental g. j são constantes

e, portanto, os sirnbolos de Christoffel são nulos.


- 134 -

14.15- DERIVADA COVARIANTE

Considere-se novamente a equação (14.53).

âv a 2 x' axk Dx' DV


E V + --
j k D' Di D '

Substituindo, nesta relação, o valor da segunda derivada


(14.61) (tomando cuidado com os Tndices), tem-se:

!±:i j-;-j V - Dxk a1 0x 1 ax ' k '\

ij k - D' Dx 1
axi D' Vkf im

Manipulando apropriadamente os índices no Gltimo termo, obtém-se:

DV.1 Dx1 ( — axk 3X1 {DVk ( m) 1


v
-m 1
x â
— {
ij) P
- D' Di Dx jklJ j

Observa-se ainda que:

Dx k v
k = p

Logo,

DV.
— ( p '1 - Dx ' Dx' E DVk í m
1 v1
v E-- mJ (14.62)
aV liii D ai3 L7 jklJ
- 135 -

Naturalmente, esta é a relação de transformação de um ten

sor covariante de segunda ordem. O tensor assim formado, o qual pode

ser mais simplificadamente representado por

av.
V. V. E - v (14.63)
J 1 ax p
ti

é chamado de derivada covariante do vetor covariante V 1 . De uma manei

rã similar, pode-se também obter a derivada covariante de um vetor con

travariante. Vi, verificando-se que o tensor resultante

í 1
v. V E '1 (14.64)
ax 3 P

é um tensor misto de segunda ordem.

Nota-se que, de acordo com a definição de derivada covari

ante, existem dois tipos de operador derivada covariarite: um parao caso

da aplicação a um campo vetorial covariante e outro para o caso da apli

cação a um campo vetorial contravariante. A diferença entre estes ope

radores esta no sinal e na posição dos indices.

A derivada covariante de um tensor de ordem superior é

obtida de uma maneira similar às relações (14.63) e (14.64), onde cada

índice (covariante ou contravariante) tem o seu próprio termo que con

têm o símbolo de Christoffel correspondente. Assim, por exemplo, a de

rivada covariante de um tensor misto de segunda ordem é dada por:


- 136 -

í 1 í 1
v
k
T E - + . (14.65)
j axk lik Lkm i J
}

Esta última relação tem urna demonstração simples, quando se considera o

tensor misto como o produto externo de dois vetores, um covariante e ou

tro contravariante, respectivamente, e depois se aplica a regra da deri

vada de um produto.

EXEMPLO 14.7

Usando as propriedades dos sImbolos dechristoffel,tornar-

-se-á a provar a relação (14.55) •do rotacional de um vetor covariante.

Subtraindo da equação (14.62) a equação obtida da mesma expressão com

os Indices 1 e j trocados, chega-se a:

a. a. - - ax' ax 1 ax' ax' av


V - E -- -- - - -+
ai aia- 1j J ai' ai ai' ai' ax 1

+!±í ~x k âxl

ai3 ai ki } V M ai í axi ki }v

Porém, ?. uma vez que [ij,1] = [ji,i], conforme se pode


{ } = { Y.
verificar pelas definições (14.54) e (14.52), respectivamente.Portanto,

o terceiro e quarto termos do primeiro membro se cancelam entre si.Isto

também acontece com os dois últimos termos do segundo membro. Assim,


- 137 -

a. a. ax ax' av
ai- ai' - ai i ai1 ax' ax'

14.16- GRADIENTE, DIVERGENTE E ROTACIONAL

Para urna melhor compreensão do que será tratado a seguir,

é muito útil lembrar que, para o estudo dos campos escalares e vetoriais

em coordenadas cartesianas, o operador ! (que em si representa o Ope

rador diferencial --- é de extrema importância. Este operador pode


ax'
atuar diretamente sobre um campo escalar (gradiente) em forma de produ

to escalar (divergente), ou de um produto vetorial (rotacional), sobre

um campo vetorial. Um operador que faz um papel semelhante, em coorde

nadas generalizadas, é o operador derivada covariante que se acabou de

estudar. Aliás, a derivada covariante é a generalização do operador V

dos campos vetoriais Euclidianos tridimensionais. Com estas observa

ç6es podem-se escrever, quase que diretamente, as operaç6es correspon

dentes ao gradiente, divergente e rotacional, conhecidas no cálculo ve

tonal, em forma de tensores generalizados por uma substituição do ope

rador derivada pelo operador derivada covariante.

Considere-se um campo escalar 'Y(x), definido num espaço

multidimensional onde x é o vetor de posição. Define-se o gradiente

do ccmrpo escalar '' (grad 'v) pela seguinte relação simbólica:

(grad 'v). =v i y. (14.66)


- 138 -

Pode-se provar (ver Problema 14.37a) que, para este caso,

o operador derivada covariante 5 um simples operador diferencial:

(grad 'v). = v. = . (14.67)


Dx

Esta grandeza, assim formada, segue a lei de transforma

ção de um vetor covariante, conforme indicado na relação (14.4). Assim,

o gradiente de uni campo escalar 5 um campo vetorial covariante.

Para a definição tensorial do divergente (que, em analo

gia com a definição elementar de divergente em coordenadas cartesianas

ortogonais, sugere uma contração entre o operador 7 e o vetor V),


i
considerem-se as componentes contravariantes do vetor V. O divergente

do vetor V 5 definido por:

div V E v. = . ( 14.68)
Dx ip} v
+ { i

A expressão (14.68) pode ainda ser simplificada devido à contração pre

sente no símbolo de Christoffel, da seguinte maneira:

ii =1 í g'1 ag11 + ___


__ __
____
3g_1 1
E g LP,-J __ - g'1
j ipj 2[ Dx Dx1 Dxli
- 139 -

Trocando os índices i pelos 1, e vice-versa, no últi


mo termo e considerando que os tensores fundamental e reciproco são si
m&tricos, v5-se que os dois últimos termos se cancelam. Assim,

11 - 1 gii ii
Lii - ax1

Com este resultado, a expressão do divergente, fica:

v i 1 Vp
divV E
-+ iiâgil (14.69)
9
2

Pode-se ainda obter uma expressão alternativa muito mais


prática para o div V, em termos do determinante do tensor fundamental,
da seguinte maneira. O determinante det g, formado com as componentes
do tensor fundamental, pode ser escrito na forma tensorial utilizando
a notação mostrada na expressão (5.10) da seguinte maneira:

detg -= abc...n
e

Assim, a derivada deste determinante &:


- 140 -

= D abc ... n
-Adetg
aX k 9 1a g 2b 9 3c =

abe n la
= E ...

x k 9 2b 9 3c .. . 9 Nn +

+ abe ... n
g g +
k 3c" Nm

+ ...............................+

+ abc ... n
2b

Observa-se que, nesta expressão, tem-se a soma de N de

terminantes, todas obtidas a partir da matriz . Assim o primeiro ter

mo & o determinante da matriz que resulta da substituição da primeira

linha de (i.e., g1
a)
por ; o segundo & obtido substituindo a
9x
segunda linha da matriz por 2b
k e assim sucessivamente. Por
ax
outro lado, cada um destes determinantes pode ser expresso isolando,res
~
gla
pectivamente, os fatoresk 39 2b
etc. da maneira indicada
k
'

Dx
'
- Dx
na equaçao (5.22).
- 141 -

D9ia
- det g E (-1) 1+a bc ... mn
Dx' k 9 2b 3c +
Dx

+ 2b (1) 2+b ac . inn


k g la 9 3c g +
Dx Nn

+ .......................................+

+ a g Nn 1) N+fl abc ... m


( - e
a la 9N-1,m

Esta expressão pode ainda ser escrita de maneira mais sim

plificada com a ajuda da definição (5.23), correspondente ao co-fator

de um elemento do determinante. Desta maneira tem-se que:

DY ia Dg2b
= +
—det g ~ xk cofg c0f92b+ cof g
1a Nn
âx

= ag 1 . +
cof LNI
cof
ax cof 91j + 9 2j + k Nj
-
Dx

Dy.
E t1 cofg..
1J

Por outro lado, e de acordo com a equação (5.31):

=
cof g.. = (g'. det g gJ' det g
- 142 -

Portanto:

det g E 9 det g (14.70)


a xk ax

Substituindo 9 desta relação na equação (14.69),


a
tem-se:

div E
aV' + 1 V -- (det g) . (14.71)
ax 1 2 det g 3x

Esta última expressão pode ser colocada numa forma ainda


mais simplificada, observando-se que:

1 (det g) = 1 --- (in det g) = -- (in / det g) =


2 det g axp 2 axp axp

= 1
/ det g ax1 '

Assim,

div V ____ /det g


E ______
av' + V/detu]
i
/det[

Todavia, dentro do colchete pode-se reconhecer a derivada


de um produto. Desta maneira, finalmente, tem-se que:
- 143 -

divv E ____
1 a v / det g) . (14.72)
/ det g

De uma maneira similar às definiç6es anteriores, e lem


avk
brando-se que em coordenadas cartesianas rot V. E
1
-, O rota
ax.
cional de wn vetor ti e definido por

v) ijk V.
v
= (rot . ( 14.73)
- 144 -

PROBLEMAS

14.1 - Sejam as seguintes relaç5es de trànsformaço:

x1 = seni 2 co5 3
= X1 sen 2 sen 3

X3 = R' cosi 2

onde as coordenadas x' correspondem ao cartesiano ortogonal. Determi

nar as componentes covariantes e contravariantes do vetor V no sist!

ma 5 e o Jacobjano da transformação.

14.2 - Demonstrar que:

= 1

14.3 - Sejam x, y 1 e 21 trs sistemas de coordenadas generalizadas.

Provar que:

Dy 11 Dz
= 1 IX
Dz

14.4 - Supondo que as grandezas A 1 , Aijl B 11 e B 13 sejam todas ten

sores arbitrários, determinar quais das grandeza seguintes so

tensores:
- 145 -
A.
a) A. . + ; b) A.13. + Bhk ; c) _
_i; d) --
11
A.1 Bkk

14.5 - Considerando que v 1 e W. são dois vetores arbitrários, iden


tificar a natureza tensorial da grandeza

• aW.1
1
aV 1
V + W.
1
Dx' Dx3

14.6 - Mesma questão do problema 14.5 para a expressão:

jC
au
+
1
Dx Dx'

onde Wi k e u.jk são tensores arbitrários.

14.7 - Na expressão:

DV. aV.
+
ax1 ax3

V. um vetor covariante, e a e so coeficientes constantes. Encon


trar as condições necessárias para que esta expressão represente as com
ponentes de um tensor.

E V, o tensor T1k arbitrário,


14.8 - Na equação: A(i,j ,k)T

sitrico, e V& um
por&ni 1 vetor contravari ante.
- 146 -

Provar que a grandeza A(i,j,k) + A(i,k,j) um tensor.

Sob que condiç&es a grandeza A(i,j,k) tanibëm um tensor?

14.9 - Supondo que A.. = -A.., mostrar que a grandeza:

DA DA DA
= st + tr rs
T
rst axt

uru tensor,

anti-simétrico para todos os pares de Tndices.

14.10 - Provar que se:


&fiji
. . v" v w wk E O Para todos os valores dos

tensores & . e wk, então:


riij. k,

AhÍk + AjÍhk + A1 + Ajkh{ =o

14.11 - Considere-se a seguinte transformação de coordenadas:

x' = c cosh X1 cos

= c senh ' sen

onde as coordenadas ' são do cartesiano ortogonal. Determinar:

os vetores base covariantes e contravariantes do sistema .

O tensor fundamental eo reciproco.


- 147 -

14.12- Dadas as seguintes relaç6es de transformação:

-1 = 1 2
x y cosy
-2 1 2
x = y s
-3 3
x = y

onde as coordenadas x ' correspondem ao sistema S definido no proble

ma 14.11, encontrar o comprimento elementar Idx 2 no sistema de coor

denadas y1 .

14.13- Determinar os vetores base covariantes e contravariantes do sis

tema cilíndrico circular (coordenadas cilíndricas) em termos dos

vetores base:

a) . do sistema cartesiano ortogonal,

b)§ e do sistema esférico polar.

14.14- Dado que A. e são componentes covariantes de vetores, de


B
ijk A. Bk -
monstrar que a grandeza e um vetor.
/ det g

14.15- Se Auj = Aujk (x) é um campo tensorial anti-simétrico nos in

dices contTguos e a 11 = a jj (x) é u- m tensor simétrico para o qual

det a > O, demonstrar que as grandezas 1 __ (A 13k/de t a)


/ det a 3x
representam as componentes de uni tensor anti-simetrico.
14.16 - Demonstrar que as componentes físicas covariantes e contravari

antes de um vetor, associado ao Tndice 1, so dadas por unia

ünica expressão:

A(i) = *Ai = =

14.17 - Supondo que os vetores e x são vetores unitários, de-

monstrar que o ingulo O entre estes vetores é dado por:

sen 2 o E i pk )» À 1
gk g . 1 - g.j

14.18 - Encontrar as componentes do tensor de inrcia do problema 11 .2,

no sistema de coordenadas definido pelas direções principais de

1.
13

14.19 - Determinar as direções principais do tensor sinitrico:

+ ( & + ê2 el) - 2 , onde os vetores base unit

rios e . correspondem ao cartesiano ortogonal.

14.20 - Dado o campo escalar v(x), mostrar que . e um campo


- 2x 1 Dxi
tensorial desde que transformação de coordenadas seja linear.

g..
1] -
14.21 - Demonstrar que: D k - {Jk,iJ + [ki,]]
Dx

1
14.22 - Deterninar as componentes de para um sistema de coordena
jk
das curvilTneas ortogonais.
- 149 -

14.23 - Se as coordenadas x são as cartesianas ortogonais,demonstrar:

2 m axrn
[ij ,k ] . . -
D 1 D3

2xm
E
3(i D 3 ax
1. ii i

14.24 - Supondo que g. j um tensor diagonal, demonstrar que:{


íj }=o
quando ij

14.25 - Supondo que g. um tensor diagonal, demonstrar:

( n
1
- — in g
D
1 flui 2 ax nu

. = -1 -.B In g nu
1. nij 2 ax1

1 Dg nu
Á 1
Lnn 2g.11.

14.26 - Demonstrar a relação (14.65).

14.27 - Demonstrar que v(A' Bk) = A 1 ) 8k A'(v. 8k)


- 150 -

14.28 - Mostrar que:

X yfl) E m vm 7 Y
(7rX ) Y + A
; m rm

14.29 - Efetuar as operações indicadas:

v .ô = ?
3 1

V. ijk =

14.30 - Demonstrar que: v q . . E 0.


k -ij
Sugestão: Utilizar o resultado do problema 14.21.

14.31 - Provar que: 7•93k

14.32 - Demonstrar que: v . V. E q 7. V'.


3 3 j1 3

14.33 - Demonstrar que a operação de contração pode ser feita, indistin

tamente, antes ou depois de aplicar a derivada covariante ao

tensor em questão.

14.34 - Trabalhando com a equação: v c = O e dando valores numé


m ijk -

ricos aos indices (por exemplo 1 = 1, j = 2, k = 3), provar


que:
- 151 -

p
m
ln/detg =H
[pmj

14.35 - Demonstrar que:

a ax = ax3- a2x ax
3ik
a ac - ax3

14.36 - Supondo que f(x) um campo escalar relativo de peso i , de-


monstrar que:

- f {fl

v.f TT
3 axJ 1i

14.37 - Seja q' um campo escalar.

31'
Demonstrar que V. 1' =
1
ax 1

Demonstrar que:

.13
det g q 1 -4-
/ det g âx1 3x3

onde 1'
:ij = v.(v. )
- 152 -

14.38 - Y é um campo escalar.

Mostrar que quando O, onde os elementos de g.. corres

pondem a um sistema cartesiano arbitrário, tem-se

•a2
= = o
J í,j ax ax3

9 íj Y
Este resultado significativo porque a expressão E O reore

senta o Laplaciano de um campo escalar expresso em coordenadas generali

zadas.

Utilizando o resultado do problema 14.37 b), demonstrar que o

Laplaciano expresso em coordenadas esfrico-polares (r, o,*) é da

do por:

1 a 2 'v 1 a2 2ay 1
- + - - + - + - - + - c tge = o
ar 2 r 2 ao 2 r 2 sen 2 o a r ar r2 as

14.39 - Demonstrar a relação (14.66).

14.40 - Mostrar que as componentes contravariantes de rot V são dadas

por:

1 íIi
aV av. '1

/ det g 9x 1 ax1 J
- 153 -

14.41 - Demonstrar que rot(vk ) 0 onde representa um cam


po escalar.
rMÍTIII fl 1Ç

APLICAÇÕES DO CÁLCULO TENSORIAL

O cálculo tensorial tem extensas aplicações na flsica,não

somente no campo da relatividade, mas também nos campos tradicionais da

física, tais como: mecânica clássica, eletrodinâmica bem como em áreas

relativamente novas da física como por exemplo mecânica quântica e fisi

ca de plasmas. a importância do cálculo tensorial comumente diminuí

da pelo fato de os problemas serem resolvidos no sistema cartesiano or

togonal onde as operaç6es com vetores e tensores de segunda ordem são

tratados, de uma maneira indireta, identificando-as com as operações do

cálculo vetorial. No entanto, quando estas mesmas equaç6es, sem alter

nativas, devem ser resolvidas em geometrias curvilTneas, ainda que fami

liares, tais como as esfricas e cilíndricas, começam a surgir dificul

dades no tratamento matemático.

Neste capitulo ver-se-á apenas uma introdução às aplica

ç6es dos tensores, visando deixar o leitor com uma visão da potenciali

dade de aplicação deste importante campo da matemãtica.

15.1- DERIVADA ABSOLUTA DE TENSORES

Entre os tensores, os que são mais importantes são os de

primeira ordem, ou seja, os vetores. Mesmo porque as leis da física en

contram-se expressas na forma vetorial, independentemente do sistema de

coordenadas. Por esta razão é necessário saber o que acontece com o


- 156 -

vetor em si quando é efetuada uma operação de derivada relativa às coor

denadas ou a um parãmetro ligado às coordenadas.

Seja um campo vetorial V expresso em termos das suas com

ponentes contravariantes:

V E V1 u ; (15.1)

onde os u são os vetores base covariantes do sistema. Lembra-se que

os vetores base são também funções das coordenadas (para cada ponto do

espaço a magnitude e orientação podem ser diferentes). Assim, derivando

a expressão (15.1) em relação à coordenada xk, tem-se:

aV 1 . Bu.
1 -1
- E —u. + V (15.2)
k

Por outro lado, lembra-se que:

gij =

au 3
= . u. + u.
-1

k
Formando expressões semelhantes com permutações de f ndices "k... e
'

somando estas duas últimas e subtraindo do resultado a primeira, tem-

-se:
- 157 -

2[ij,k] = - + í4 +141
ax J ax3 ax j

au au.
— k -1
+

Agora:

ax
yii= - 1
âx

au.
-1
a ax- a a
ax a» - ax i ax 1
âx ax

Portanto,

au.
[ij,k] =
ax

Por outro lado, u =


k

Logo, pode-se ver que:

au.
[ij,k] k
a x3

au.
u'nE [ij,lc] k = [ijk] gkm
ax3 ii
- 158 -

de onde:

au. í m
-1 1
= 4 u (15.3)
1
3x 13

Substituindo esta expressão na (15.2), tem-se:

âV aV 1 .
1
m
- E -U. + V u
ax axk -1 ik

= -.--+ í
s
m
V
i
axk In
t 1k u

Mas o fator entre parêntesés ê a derivada covariante do vetor contrava

riante vm, assim:

aV
E Cv k v) u
-m
(15.4)
ax

Observe-se que, segundo a equação (15.4), d derivada covariante de V


aV
4 a componente contravariante do vetor - , referida ao sistema de ve
tores base covariantes u-m -
..

A seguir, considere-se que as coordenadas de um ponto são

dadas em forma paramtrica, isto :

1
x = x(t)
- 159 -

onde o parãietro t pode ser, por exemplo, o tempo. O campo vetorial


C*(t)) serã tambmn uma função do parâmetro t, de maneira que:

dv - aV dxk

dt - axk dt

Substituindo a relação (15.4) nesta ultima, tem-se:

dV dxk a Vm dx k iii .dx


1 1
- E (vk
Vm) u + 1 rV u
ax k dt dt -m
dt dt -m [ 11k)

= dV in + J ml v 4i u
{ dt ikJ dtj

Neste ponto define-se a derivada absoluta (ou intrínseca) de um vetor


DVm
contravariante - da seguinte maneira:
Dt

DP E
df + j m iv idxdt (15.5)
Dt dt 11k)

Portanto,

dV DV
E —u
dt Dt -m
- 160 -

A extensão da definição da derivada absoluta de um vetor

contravariante, para tensores da ordem superior obtida facilmente por

inspecção dos indices e sinais da relação (15.5). Assim, para um ten

sor misto tem-se:

DT'P. dTt. íml dx nm dx 1


13 - 13 + T..— -
13 " dt
Dt dt [np) dt ip)

ín dx 1
: (15.7)
1 in
l%P]j dt

EXEMPLO 15.1

Seja determinar as componentes contravariantes e covarian

tes do vetor aceleração.

Sabe-se que: dx E dx 1 ui, de onde:

dx dx'
V= E —u. = v 1 u.
-1 -1
dt dt
- 161 -

Por outro lado, da relação (15.6) tem que:

m
dv Dv
- m
a = - = —u = a u
dt Dt
-m

Assim:

+ íml.dxk
= .Px = - 3
Dt dt tikj dt

____
am = d2Xm i dx k
dx
(15.8)
dt2 { ik}
m dt dt

As componentes covariantes são obtidas pela propriedade de abaixar mdi

ces do tensor fundamental

d2xk dx' dxk


a m = g dt2 + [ik,m] - - . (15.9)

15.2- GEODËSICAS

No familiar espaço tridimensional Euclidiano, não se pre

cisa de muita imaginação para provar que a distância mais curta en

tre dois pontos é a linha reta que os une. No entanto, seo espaço for

curvo (por exemplo, um espaço bidimensional representado por uma su

perficie não-plana), a menor distância entre dois pontos não é mais a

reta que os une, pois a medição s5 poderá ser feita no espaço em ques
- 162 -

tão (no exemplo bidimertsional, a medição é feita sobre a superf3cie).

É claro que para pontos muito próximos, a menor distancia será aproxima

damente a reta que os une se o espaço for "pouco curvo". Esta termina

logia é de fácil entendimento quando se fala de espaço bidimensional a

um ser tridimensional; porém, é de difícil imaginação quando se trata

da curvatura de um espaço tridimensional. Entretanto, um ser inteligen

te que vive num mundo bidimensional (não sabe que existe uma terceira

dimensão) não precisa de uma visão tridimensional para saber que seu niun

do é curvo, conforme o raciocínio que se segue.

Suponha que os seres bidimensionais tém sua própria ciên

cia e que tiveram seu Euclides que desenvolveu uma geometria plana. Ima

Üinem-se estes seres em dois tipos de espaços (superfícies): a) plano e

b) esférico.

a) Espaço plano. Neste caso os conhecimentos geométricos dos seres Mdi

mensionais levam às seguintes conclusóes:

A distância entre dois pontos é a reta que os une.

A soma dos ângulos de um triângulo é u (1800).

Num circulo a relação entre o comprimento da circunferênca C e

o raio R é: =
R

iv) Com 4 ângulos retos um único comprimento, constrói-se um quadrado.


- 163 -

b) Espaço esférico. Neste caso, as medições efetuadas indicam que:

1) A menor distância entre dois pontos afastados suficientemen

te, não é mais uma reta, mesmo porque não conseguem enxergar

o outro ponto. De fato,a menor distância é medida sobre o

grande circulo que passa pelos dois pontos (geodésica).

A soma dos ângulos de um triângulo é > (para um ser tridi

mensional ,isto é Óbvio pela trigonometria esférica).

-Ç < 2r (isto porque o circulo que se faz sobre uma esfera


R
é menor que o circulo feito com o mesmo raio R num plano).

Com quatro ângulos retos e um mesmo comprimento, não se cons

trdi um quadrado.

Fica claro que quando as distâncias consideradas são muito pequenas em

relação ao raio da esfera, então os postulados da geometria plana são

aproximadamente satisfeitos na superficie esférica.

De maneira semelhante, de acordo com a teoria de Einstein,

o espaço sideral é " curvo " , sendo mais curvo em regiões próximas a cor

pos estelares. Isto significa que para "medir" o grau de curvatura do

espaço sideral, da maneira imaginada para os seres bidimensionais, ter-

-se-ia que considerar distancias interestelares, o que inviabiliza por

enquanto experimentos semelhantes. Entretanto, qualquer medição de dis

tâncias interestelares, inclusive utilizando a direção de propagação da


- 164 -

luz, só pode ser feita ao longo das geodésicas. Por esta razão é impor

tante a determinação da equação das geodésicas, que para o cotidiano es

paço Euclidiano tridimensional é apenas a equação da reta.

Considere-se uma linha curva C, no espaço n-dimensional,

definida pelas seguintes equações paramétricas:

x1 = x() . (15.10)

Agora, suponha-se uni trecho desta curva entre os pontos de

coordenadas x 1 (€o) e x1 (i) esquematicamente mostrado na Figura

15.1. O comprimento elementar desta curva IdI = ds é dado por:

ds E /g. dx 1 dx1 = /g1. -- d€ (15.11)


13
d d

õx
xi(Çi)

xi( 0 )

Fig. 15.1 - Curva geodésica C que une os


pontos x (€o) e x (). A cur
va C' é uma curva muito próxi
ma da C.
- 165 -

Assim, o comprimento da linha curva C entre os pontos x 1 (€o ) e


1 -
x (€i) será

1
gjx) 2t d
= j dC d€
€0

onde evidentemente o tensor fundamental g depende das coordenadas

no ponto, i.e. , do vetor de posição x, e foi assim colocado para res

saltar este fato.

Todavia, entre os pontos x(€o) e x 1 Ri) existirão ou

tras (infinito número de) curvas. Entre todas estas, a curva que ofe

recer o menor comprimento possve1 é chamada de geodésica. O problema

que se está tentando resolver agora é encontrar uma curva, ou melhor,

encontrara equação da curva, para a qual s = minimo. Este é um proble

ma familiar no câlculo variacional, que aqui seré resolvido de uma ma

neira elementar.

Suponha-se que a curva c é, de fato, a geodésica entre

os dois pontos considerados. Seja, agora, urna outra curva C', muito

pr6xima da geodésica C, tal que para o mesmo valor de

1, 1,
, ( 15.13)
y €) = x €) + x1(€)

onde os y1 são pontos sobre a curva C', e 6 x éum vetor elementar

arbitrério que varia de maneira continua ao longo de C. Evidentemente,


- 166 -

sendo C' uma curva que tambrn une os pontos e x1 (€i ), ter-

-se-á que:

x1(Co) = óxi(i) = O

Agora, o comprimento s' da curva C' entre estes dois pontos será:

1
d y 1 dv (15.14)
- d .
=J o
d€ d

Por outro lado, = g(x + sx). Desenvolvendo es

te tensor em serie de Taylor em torno do ponto x e desprezando ter

mos de segunda e ordem supêrior, tem-se:

Bg.
ij k
. . ( y) . (x) +
q1] - gi] k
- ax

Chamando por simplicidade g(x) = g, a grandeza que se encontra

dentro do radical na expressão de S fica:

+ _4 ( 6X ')1R_1(6X)i
ig.. + [d x'
g.jy) 6
d€ d d JLd d J

Desprezando outra vez os termos de segunda e ordem superior, vem

ag XiX
gjj
d xJ
2q. 4±I d(óx)
dC d íj d d€ ax k d d
d€
- 167 -

Assim, voltando à integral (15.14), tem-se:

dxt d(óx 1 ) ag.. dx 1 dx3 k


2o .. - _____ . L ____ -
dx1 dx3 d dC Bxk dC dC de
g 1 +
de d dx' dx3
=

2 -dx' d(x3 ) + ag..


____ 13 dx' dx Sx kj
g, de
de axk. de de
1+ d.
= / de d dx1 dx3
Cd
de de

Observe-se que o segundo e terceiro ternos dentro do col


chete são grandezas de primeira ordem. Chamando apenas para simpli
ficar a notação

dx t d. ag.13. dx' dx3


2g - - x1) +
dx'dx 1 = d de de de
[9..—_
13
dc de i dx'dx3
" i de de

desenvolvendo o parnteses em série de bin&mio de Newton, tem-se:

. . -
dx1 dx3 1 1 dx 1 dx3 1 dx'dx3
[ 13 dcdcj 2 11 dcdc 8L '3dcdcJ
Desprezando novamente, termos de segunda e ordem superior, a inte

gral do comprimento da curva C' fica,

dx 1 dx3
g13 +

dx 1 d . q. dx dx3
(6x3) + 1 -i -
k
ij dd 2 ax dc dc
+ dc. (15.12)

dx 1 dx3
g.
dc dc

Note-se que o primeiro termo, de acordo com a equação

(15.12), o comprimento S. Portanto, segue-se que

6s = s i - 5

onde

= dc
gdx 1 d 1 aq.. dx 1 dx3
13 --
-- (6») +— ôx
[13
/ dc dc 2 ax dc dc
/ 1 3
co /g.. ----
ti 1 dc dc

a diferença entre os comprimentos da curva geodésica e a que se encon

tra muito próxima dela.


- 169 -

O cãlculo da integral anterior fica mais simples quando


a variãvel de integração é o próprio comprimento elementar (15.11):

=
/ 1 dx 1
/ g.j dx -
d d

Assim, fazendo esta mudança, a expressão para Ss fica:

dx' d(óx) 1 Dg.. dx 1 dx3 1


6$ _______ + - 1] - - 6 xk 1 ds
= Jo [ ds ds 2 âx k ds ds j

Nesta expressão, s 1 é o comprimento da curva C entre


os pontos x 1 (o) e x1 (€i'). Integrando por partes o primeiro termo,
tem-se que

(1 . d dx'i 1 Bg. dx 1 dx 3
= g..
dx
- x3 1 - j - g ds + 1 s - - ó xk ds.
3 ds d sJ xk ds ds
ds [

O primeiro termo é zero, uma vez que 5x 3 se anula em ambos os extre


mos. Por outro lado,

d dx agir. dxk dx1 d2xi


-
- Bxk i
- 170 -

ddx 1 g.1 3 dxk dx1 d2x


[gj1] = iids2
ds

d2xi 1 3g. dxk dx 1 1 dx' dxk


______ 13 ______
= g
ds 2 2 ax k ds cls2 Bx 1 ds ds

+ 3 kj
= g.. d2x 1
ds 2 2 Lx' ax 1 j ds ds

onde o último termo (que igual ao segundo) foi obtido trocando os


indices mudos i pelo k e vice-versa. Assim,

d2xi 1 flBg.1J] g dx1 dxk


5s=- óxg +— kJó xJ --

ds2 2 LBxk ds
j
o

1 Bgj k dx' dx ] 1 ds
-- óx —
2 ds ds J

Trocando j por e e vice-versa, nos Tndices mudos de todos oster

mos exceto o último, tem-se:


- 171 -

• dx1 1 EBYjk Bg.k Bg.1].1 dx1 dx


ss=_j ___ ___ ___ j __bxk ds.
9ikd52+[BXi+BXiXkJdSdsi
o

Observe-se que o termo entre colchetes 1 o símbolo de


Christoífel de primeira espécie. Assim,

d xÍ dx 1 dx3 ]
=- + [ij,k] - ds
o L ds2 d ds

Neste ponto deve-se lembrar que a curva C foi considera


da a curva geodésica. Decorre, portanto, que Ss = O será a condição
necessária para que a curva C' se identifique com a geodésica. Assim,
sendo xk um vetor (elementar) arbitrírio, tem-se que

dZ x dx dx
9 + [ij,k] - - = O (15.16)
ds 2 ds ds

Esta equação é a chamada equação das geodésicas.

Fazendo oproduto interno da relação (15.16) com o tensor


recíproco gik, segue-se uma outra forma da equação das geodésicas, em
termos do símbolo de Christoffel de segunda espécie.

d2xl + 1
= O . (15.17)
ds2ij ds ds
- 172 -

Todavia, comparando esta relação com a equação (15.5), observa-se que

pode ser colocada numa forma ainda mais simplificada, em termos da defi

nição de derivada absoluta do vetor contravariante - . Assim,


ds

O . (15.18)
D ds
xl

É importante notar, na equação das geodésicas, que o que

para determinar a equação de famílias de linhas, ao longo das quais

se mede a menor distância entre dois pontos. Pressup6e-se, portanto,

que as componentes do tensor fundamental, g1, são conhecidas.

15.3- TENSOR DE (CURVATURA) RIEMANN-Ct-IRISTOFELL

Na seção anterior menciona-se a diferença comparativa exis

tente entre as geometrias plana e curva num espaço bidimensional. Nesta

seção far-se-á uma análise detalhada do parâmetro que discerne quando

um espaço n-dimensional & plano ou curvo.

Na geometria plana (2 dimens6es) elementar falar de uma

linha curva e poder identificar parâmetros que medem o grau de curvatu

rã da linha; por exemplo, na geometria analítica define-se o raio de cur

vatura p de uma linha, que e o raio do circulo tangente à linha, ou

tarnbem da curvatura da linha K = 1 . Já em 3 dimensões, fala-se de uma


P
superficie curva e de parametros tais como o raio de curvatura (raio da

esfera tangente à superfcie) e da curvatura da superfkie K =


p2
em 4 dimensões torna-se difícil imaginar um "volume curvo" e de um raio
- 173 -

de curvatura correspondente a urna esfera quadrimensional. Apesar des

tas dificuldades, é posslvel elaborar urna teoria matemática que permite

determinar parámetros intimamente ligados à curvatura de espaços n-di

mensionais.

Imagine-se um circulo de raio p numa superfkie plana.

A circunferência e a área deste circulo são dados, respectivamente,por:

C = 27rp e A = ¶ p2

Nota-se que:

dp

Suponha-se agora urna esfera de raio R » p sobre a qual

se desenhe um circulo com urna corda "molhada" (de maneira que a corda

se encontre sempre em contato com a superflcie da esfera) de comprimen

to p. Em outras palavaras, constrói-se um circulo O' de raio geodé

sico" p, da forma mostrada na Figura 15.2. Fica evidente que a cir

cunferência O no plano é maior que a O' sobre a esfera e também que

A > A' (isto porque, para colocar a calota sobre o plano, ter-se-ia de

fazer muitos cortes radiais, deixando espaços vazios). Desta maneira,

seres bidimensionais com conhecimentos de geometria plana poderiam de

terminar se seu espaço é curvo ou no, comparando os resultados de medi

çes de circunferências, ou áreas de circulo, com os da teoria plana.

(Naturalmente, se o raio R da esfera for muito, mas muito grande, os seres


- 174 -

que habitam neste espaço deverão desenvolver uma teoria de geometria

plana, urna vez que localmente o espaço será praticamente plano).

iP' \

1 / )

Fig. 15.2 - Calota de raio geodésico


numa esfera de raio R.

Voltando à Figura 15.2, observa-se que:

e -
R

da = (R sen e) d = R sen d
R
- 175 -

de onde:

C' = da = 27rP.sen 2-
R

Agora, C' =dA'-


dp

(JJ p
A'=IC'dp=2R 2Tr
Jo R { RJ

2 4 5

- -p
1 -p
-- ! 1 -P -
[i2 R 4! R 6! R

2P
=1r p - i 1 -
L 12 R2 6! R4

o 6
K 4 L
A
- 112 6! R4

onde K a curvatura e A = ir a área do circulo plano Pode-se


ver que:

= 12
- Um A-A'
IT pO p4
- 176 -

Pode-se também demonstrar que:

3
= - 11111
c-cI
j p-*O
p

onde C = 2u p. As expressões anteriores, que foram deduzidas para uma

superfície esférica, podem ser utilizadas para determinar a curvatura

de uma sunerfTcie de forma arbitriria no espaço tridimensional. O lei

tor pode verificar que,para o casa de uma superfTci e em forma de sela,

C < O.

A determinação da:curvatura para um espaço tridimensional

vem a ser muito mais complicado porque ter-se-ia de falar de uma "es

fera geodésica" e compari-la com a esfera Euclidiana. Entretanto, isto

não é necessirio, pois de maneira indireta pode-se obter urna expressão

para a curvatura.

Do calculo diferencial sabe-se que:

L ! L
ax y Dy Dx

para o que é necessirio, apenas, que seja uma função que possua de

rivadas segundas. O correspondente para tensores, em temos de deriva

da covariante, em geral não é verdade:

v(v. Vk ) v.(v. Vk)


- 177 -

Esta simples desigualdade tem implicaç6es muito importan


tes, confoniie serã visto a seguir. Seja, oortanto, um vetor covariante
arbitririo V. Chamando, para simplificar a notação, Vi : a deriv a
da covariante de V, tem-se:

V. . = V.
]
V.1 E -
íP1 v
Liii

A derivada covariante desta nova expressão

V i :jk =
"kk i :j
= vk(v.j Vi
i

Dado que V. um tensor covariante de segunda ordem, chega-se a

Ví:jk E
i:j
-
{:k} V1. - {L} Vj:1

= a 2 V. a íp] a í11aV1
k
Vpk J tiiVp
- ax -
UkJ

í1 í pl { ' fi) Íp1


- - 1_! ~ ) 1
} 1j Iv j kj Bx 1 UkJ t'i i
- 178 -

Com base nesta expressão, constr6i-se uma semelhante com os Tndices j


e k permutados. Assim,

a2v . a í 1 í P 1
V .. kj E . 1 -V— —V--
)
ax axk ax [,ikj ikJ Bx 3

í'l av 1 '1 p1 i av.1 fl) í


i

Ti r - r —- ~ i ri P
iiij ax ijj lkJ P• kjj ax 1 lkiJ lii

Subtraindo entre si as duas ultimas equaç&es, tem-se:

i:jk i:kj
r a f
K3 ik ax
a

ri fp
í1 I v (15.19)
lii i4
- + .

ikj liii J

Nesta expressão observa-se o seguinte. No primeiro mem

bro, os dois ternos são tensores covariantes de terceira ordem; logo,


sua diferença tam!im um tensor covariante de terceira ordem. Assim,
no segundo membro, e dado que v ê um vetor arbitrário, a grandeza en

tre colchetes (de acordo com o teorema do quociente) uni tensor misto

de quarta ordem, contravariante no Tndice p e covariante nos demais

Tndices. Este tensor, que será representado por


- 179 -

lkj
Dx ikj Dx ki ijj
.1
+
í1lp'

Lik)
1
1jj
1
-
í1)íp)
1
Lii) Liki
,(15.20)

é chamado de Tensor dg Riernann-Christoffcl.

O tensor de Riemann - Christoffel, por ser um dos mais mi

portantes nas aplicaç6es, entre outros, à geometria diferencial, à teo

ria de corpos rígidos e deformáveis, às equações de Maxwell e à teoria

da relatividade, merece uma atenção especial no seu significado. Das re

laç6es (15.19) e (15.20), observa-se que a aplicação sucessiva de duas

derivadas covariantes não é importante na ordem de aplicação quando:

=
ikj - Dxa 3 { ik
D
Dx ij
mlfPl
ik Mj
m1p)
ij
1
1kj
m
o'
pois, neste caso,

vk(v. v.) = vJ(vk V.)

Esta conclusão trivial tem importantes implicaç6es. A equação:

= O
ikj

significa que todas as componentes do tensor de Riemann - Christoffel

são nulas. Portanto, a sua transformação em um outro sistema arbitrá

rio de coordenadas,
- 180 -

-m ax1- Bxk j
a11
Rb E - -
b ikj = ' (15.22)
aia jc
ax

significa que, em qualquer sistema de coordenadas, o tensor de Riemann -

Christoffel identicamente nulo.

Agora vem o mais importante ao responder à pergunta: Sob

que condições R?ki nulo, visto que s6 depende do tensor fundamen

tal e das coordenadas do sistema? Em outras palavras, dado o tensor fun

damental do espaço, expresso num determinado sistema de coordenadas, e

considerando que o tensor fundamental exprime as caracter3sticas intrn

secas do espaço, que tipo de espaço satisfaz a equação (15.21)?

Obviamente, para as coordenadas cartesianas do espaço

Euclidiano tridimensional, g.. = constantes, = O;. portanto:


{}

= 0. De acordo com (15.22), para o espaço Euclidiano pode-se esco


iki
lher um sistema arbitrário de coordenadas (obliquas, curvilineas ortogo

nais ou mesmo curvilTneas generalizadas), que de qualquer maneira o ten

sor de Riemann - Christoffel será identicamente nulo. O espaço

Euclidiano, com estas propriedades, é chamado de espaço "plano"

Estas observações levam a definir outros espaços, nos


quais:

R!k. 0 . ( 15.23)
- 181 -

Estes espaços são chamados Riemanianos cúrvos. Note-se que a relação

(15.23) significa que é suficiente uma das componentes de R?ki ser di


ferente de zero para ser considerado um espaço curvo.

Pelas razões acima apontadas, o tensor de Riemann -

Christoffel é também chamado de tensor de Curvatura. O tensor de curva

tura Ré relacionado com o conceito de curvatura Riernaniana K,atra


ikj -
vés do teimar covariante de curvatura:

R =9 R (15.24)
rikj rp ik]

mediante a equação:

R. .ArAkB1Bj
1< (15.25)
(j B B3
- 9r.j gki Ar A1

onde os vetores contravariantes A 1 e B-' definem o ponto no espaço.

K é um invariante que permanece inalterado quando A' e B 3 são subs

titufdos por qualquer combinação linear de outros vetores. A relação

(15.25) pode ser interpretada como o equivalente à curvatura de geome

tria Euclidiana c, cujo conceito foi introduzido no inicio desta seção.

Naturalmente, para o espaço Euclidiano, K = O.


- 182 -

EXEMPLO 15.2

Seja o espaço bidimensional onde

(ds) 2 = ( R de) 2 + ( R sene d) 2 (R = constante)

x =O x2 =

Deseja-se saber se este espaço é plano (Euclidiano) ou curvo. Identifi

ca-se que:

Yii = R 2

922 = R 2 sen 2 e

912 = 921 =O

O problema se reduz em determinar todos os valores das componentes do

tensor R!k..Se pelo menos uma das componentes é diferente de zero, então

o espaço é curvo.

Antes de iniciar diretamente o cálculo de todas as compo

nentes do tensor de curvatura, é necessário fazer algumas identificaç6es

•que reduzirão o número dos termos e simplificarão a complexidade da ál

gebra.

Note-se da relação (15.20) que:

= - R (15.26)
ikj ijk
- 183 -

Isto &, o tensor de Riemann - Christoffel & anti-sim&trico nos dois 01

timos Tndices covariantes. Esta propriedade permite identificar que,

para k = n e j =

= O (sem soma emn)


lnn

Desta maneira, e como 1, k, j, p = 1, 2, do nu- mero total de componen

tes 2 4 = 16, são nulos 8 deles, ficando para determinar tão somente os

8 restantes. Todavia, devido à propriedade (15.26): R 12 = -R? 21 , 4

são independentes. Assim, tem-se apenas as seguintes componentes a 5e

rem determinadas: R11 12, R 12 , R 12 , R 12 .

- ag11 3922
Observa-se por ultimo que . = O, = O.
1
ax

= a íím 1+1 H )Hí 1


ax2 1 ii i ax1 1 12 J 1 ii J 1 m2 J t 12 J ml J

Do problema 14.23 tem-se as seguintes identidades:

tn}
= —1-lng
nn
j nn 2 at

= • ---1n
{ ni} 2 ax 1

nnj 29
ii
n

Assim,

= 1 a - in g' 1 ç -1 ------
a
- 1
in giij +
2 ax 2 ax' j 2 ax' 1ax2 J

2 1 i)i 2i
til 112 J ii 22 J 12) ii) 12) 21

Í 11 1 1 í 2l
= 11fl22f - 12J 21

-1 ag,,) í -1a9221 ia ia
--iR g ------in g 11
[2922 Bx2 j 2g,1 a*' 2ax 1 2ax 2

Observa-se que ambos os termos do segundo membro cont&ii o fator


g1 1 = O. Logo,
-
3x 2 -

Dl
"112 -

De fato, pode-se demonstrar que

E O (15.27)
ikj
- 185 -

Da mesma maneira, pode-se ainda verificar que:

21.2
-
-
-"
l\221 - cos2B
- -ctgB ,

- - -- cosec 2 ø - ctg 2 8
112 - 121

Portanto,o espaço bidimensional do exemplo é curvo. De fato, o elemen


to de comprimento corresponde a uma geodésica numa superfTcie eslirica.
PROBLEMAS

15.1- Provar que:

Dg. Dgij =
.13
=O ;
Dt Dt

15.2- Demonstrar que:

i. (g.. A 1 A3 ) = 2g.. A1
DAi

15.3- Demonstrar que as componentes covariantes do vetor aceleração em

coordenadas esférico-polares são:

ar = - rê 2 - rsen2 06Z

a 0 = --- (r2 §2) - r 2 seno cose 6 2


dt

= ._i (r 2 sen 2 ø 3)
dt

15.4- Provar que, para coordenadas cartesianas, a equação das geodésicas

se reduzem ãs equações paramtricas de uma linha reta.

15.5- Supondo que o elemento de comprimento dxj = ds, de um determi

nado espaço, ê dado por:


MUJIM

(ds) 2 = À(r)(dr) 2 + r 2 {(do) 2 + sen 2 e(d4) 2 ]

demonstrar que ao longo da geodésica o = , tem-se a


- 2 ds s=O
relaçao: 1 (r) d!p, onde r = b sec i. Interpretar geo
= J x'
metricamente o resultado quando À = 1.

15.6- Considere-se uma partTcula em movimento sobre urna superficie to

roidal. O elemento de comprimento é dado por:

(ds )2 = ( a - b cos 0)2 (dt) 2 + b 2 (de) 2

onde é o ângulo azimutal e o é o ângulo de afastamento do

plano equatorial. Demonstrar que a trajetória da part3cula satis

faz às seguintes equações diferenciais (onde h e uma constante):

(a - b cos )2 =h
ds

('12
b21 4P =1 (a - b cos o) - (a - b cos
1 dj

15.7- Demonstrar que:

Rm O
mkj
15.8 - Demonstrando primeiro:

pr
[rj ,p] + [pj ,r] =
ax3

q —.'
f] - {ik,r] - {
pi
{tri, p1 + [pj ,r]},
rp » 1=
1k j

deduzir a seguinte relaçio para o tensor covariante de curvatura:

R..kl E ,i] - ![ jk,i] +

[ai íi
+ til,a] - . [ik,a]
jkJ li')

15.9 - O elemento de comprimento de um espaço tetradimensional defini

do nor:

2À(x1)
(ds) 2 = e (dx 1 ) 2 + (dx 2 P + ( dx3)2 + e2'') (d X4)2

a) Demonstrar que o tensor de curvatura para este caso é nulo

apenas quando x(x 1 ) e (x') satisfazem a seguinte condição:

mil- x' v' + ( x1)2 O


= (onde À'
dx'
n

b) Quando À = - v, mostrar que o espaço i Euclidiano desde que:

v= ln(a + bx'), onde a e b são constantes.


CAPÍTULO 16

TEORIA GRAVITACIONAL DE EINSTEIN

A teoria gravitacional de Einstein á baseada na suposição

de que o espaço cósmico á um espaço Riemanniano curvo, cuja curvatura á

devida á presença de grandes massas estelares (como o Sol). O espaço

Riemanniano considerado á quadridimensional onde, alám das trás dimen

sionais conhecidas, a variável tempo constitui a quarta dimensão.

16.1- FORMULAÇÃO

Fazendo um retrospecto do que foi exposto no capitulo an

tenor, lembra-se que a equação das geodésicas representa um conjunto

de equações diferenciais parciais, não-lineares, onde se supõe queoten

sor fundamental á conhecido, de maneira que a trajetória de particulas

inerciais (ou mesmo da luz) á determinada pela curvatura do espaço, uma

vez que g.. determina as caracterlsticas geométricas do espaço. Por

outro lado, o tensor de curvatura á a grandeza que identifica se um de

terminado espaço á ou não curvo.

Com inspiração nestes conceitos,á razoável chegar à con

clusão de que, de alguma maneira, o tensor de curvatura esteja relacio

nado com a lei gravitacional. A teoria gravitacional de Einstein é ba

seada nestes conceitos e postula que o campo gravitacional á descrito

pela relação:
- 192 -

R..
13
= K 1 g. . T - T..
13
(16.1)
2

onde: R.. = Rt. = tensor de Ricci (contração do tensor de curvatura),


13

T. . = tensor de energia e momentum,


13

T. .= S. + O
13 13 13

= tensor de energia e momentum do campo eletromagnético,

O. . = tensor de energia cinética e momentum,


1]

T = 1 R = escalar de curvatura (que também é a contração do tensor

misto de energia e momentum),

Ic = constante de proporcionalidade diretamente relacionada

com a constante gravitacional.

O segundo membro da relação (16.1) representa a distribuição de massas

em escala galática porque, de acordo com a relatividade restrita, ener

gia e massa são basicamente a mesma entidade. É interessante notar que,

de acordo com a teoria de Einstein, o campo gravitacional depende tam

bem da presença de campos eletromagnéticos. A relação 816.1) é conheci

da como a Lei Gravitacional de Einstein.


- 193 -

O campo gravitacional devido à presença de uma massa este

lar (tal como o Sol), em ausência de qualquer outro tipo de massa, ê da

do simplesmente por:

Rij = O (16.2)

Na realidade, esta equação ê vãlida inclusive em escala

galàtica, uma vez que K da equação (16.1) ê extremamente pequena, sen

do importante provavelmente em escalas cosmológicas.

Antes de analisar o significado da expressão (16.2), vale

a pena responder à pergunta natural: Por que a relação (16.2), ou a

(16.1), ê chamada de lei gravitacional, dado que na sua concepção não

foi utilizado o conceito de força gravitacional? Mais ainda, como éque

a Lei de Newton pode ser comparada com a sua equivalente (16.2)? As res

postas a estas perguntas obviamente não podem ser simples, uma vez que

ter-se-ia de comparar conceitos de "geometria" com 'força gravitacio

na]". Contudo, as consequências fisicas, que são as que relamente im

portam, unificam ambos os conceitos.

Segundo Newton, a força de atração entre dois corpos de mas

sas M 1 e M 2 ê dada por:

x
1
E = -Gm 1 m 2 = Gm1m 2 v -
- H
- 194 -

Chamando:

G m1 ai2
= potencial gravitacional

tem-se que:

Tomando o divergente desta expressão vetorial, chega-se a:

x
V.F = -v. m 1 ni 2 G-2— = = O
H

Portanto, a lei gravitacional de Newton pode ser expressa mediante:

a 2.
E O (16.3)
ax' 3x 1

A semelhança na simplicidade entre as expressdes (16.2) e

(16.3) õ ainda maior lembrando que o tensor de curvatura e sua contra

cão, contgm temos de derivadas segundas de g.. , pois da rel ação

(15.20) do capitulo anterior vem que:


- 195 -

R.. = t.
13

=
-

m)
-
a í1 + í' iíi -
í'imj ím
lii },(16.4)
âxM liii 1 imj lii j imj 1

onde os simbolos de Christoffei são constituidos de derivadas do tensor

fundamental. Portanto, o tensor fundamental faz o papei de função po

tencial gravitacionai.

A equação (16.1) para o espaço tetradimensional (onde o

tempo é a 4 dimensão) consiste em 42 = 16 equações diferenciais par

ciais não-lineares, que determinam as componentes do tensor fundamental.

A solução geral destas equações é extremamente dificil de obter, mes

mo para o caso simples do campo gravitacionai, devido a uma ünica nassa

estelar descrita por (16.2). No entanto, devido à simetria:

R. . = R. , ( 16.5)
1_] 3 .1

das 16 equações somente 10 são linearmente independentes (na realidade,

prova-se que somente 6 são equações linearmente independentes). Este fa

to, contudo, não ajuda muito, e o que se tenta fazer é encontrar solu

ções particulares de (16.2) mediante expressões de teste para gi, de

maneira, primeiro, que satisfaçam a relação (16.2) e também que, em suas

aplicações, forneçam resultados aproximadamente iguais (diferentes ape

nas em termos de primeira ordem) aos conhecidos da mecãnica Newtoniana.

£ necessério também que as componentes do tensor fundamental assim en

contrados sejam tais que R? . k O, ou seja, que o espaço não seja


- 196 -

Euclidiano. É importante mencionar neste ponto que o espaço de Minkowski

(espaço-tempo) da Relatividade Restrita (ver Apêndice A), que em coorde

nadas cartesianas é identificado por:

(ds) 2 = (cdt) 2 - (dx) 2 - (dy) 2 - (dz) 2 , (16.6a)

correponde a um espaço plano (Euclidiano).

16.2-SOLUÇÃO DE SCHWARZSCHILD

Trata-se de encontrar uma solução para a equação (16.2)

para o caso da curvatura espacial produzida pela presença, por exemplo,

do Sol. Muito longe do corpo, espera-se que o tensor fundamental tenha

a forma indicada pelos coeficientes de dx' do espaço-tempo de Minkowski

(16.5a), a qual expressa em coordenadas esféricas toma a forma:

(ds) 2 = (cdt) 2 - (dr) 2 - r 2 (do) 2 - r 2 sen 2 e (4)2 . (16.6b)

Portanto, as componentes g. i não deverão ser muito dife

rentes das indicadas na equação anterior. Por outro lado dever-se-á es

perar que qualquer deformação do espaço-tempo em torno do Sol tenha uma

simetria esférica. Isto é, fora os coeficientes indicados em (16.6b),

outros fatores que deverão aparecer serão funções apenas da variável rã

dia] r. Da equação (16.6b) nota-se que os coeficientes de (dt) 2 e

(dr) 2 são os únicos que não dependem de r. Desta maneira, tenta-se

para (ds) 2 a seguinte relação:


- 197 -

X(x1) x1 2 (dx2)2 - x 2 sen 2 x 2 (dx 3 ) 2 +


(ds)2 = (dx1)2 -

+ (dx4)2 , (16.7)

onde r=x 1 , 6 =x 2 , •=x 3 , ct=x'

Na expressão (16.7) não aparecem termos de produtos cruza

dos dx 1 dx 3 Ci fl, porque, como se está considerando urna simetria esfé

rica, o que equivale a considerar um espaço isotrópico e homogneo, mu

danças no sinal de dx' trariam como consequncia uma mudança na expres

são para (ds) 2 , o que equivaleria a dizer que o espaço não isotrópi

co, contradizendo o postulado inicial.

Da relação (16.7) pode-se ver que:

À
-e ; g22 = -x i 2 ; = -x i 2 sen22
x ; 944 = e
(16.8)

para ij
gjj = O

As funções x(x') e U(x') devem ser tais que:

um x(x 1 ) = lim v(x 1 ) = O (16.9)


x'-*oo

uma vez que, muito longe da massa estelar, o espaço deve ser o Euclidia

no de Minkowski. As funções À e v são determinadas de maneira que o


tensor fundamental (16.8) satisfaça a equação (16.8) que, por sua vez,
pode ser colocada na forma:

ím) ín a ím 1 2 ln / -det
R.. = +
1]
i tt mi a ax1 ax 3

ln/ -detg E O (16.10)


- {}

(Na dedução desta expressão, utilizou-se a identidade:

1 a det g =---.I n / ±det q


2 det g ax 1 ax 1

e corno det g negativo, escolhe-se o sinal apropriado). Encontrando


os valores para todos os sTrnbolos de Christoffel, verifica-se que, dos
64 sTrnbolos, somente 9 são diferentes de zero. Estes são:

[ii = , —x í i 'l
I _2_ -x a , = _xle_ X sen 2 x2 ,

{1 } 2 dx' ' 122i 33

É
Í11 12J
1
=—a
u-X d,;í21 =-senx 2 cosx 2 , =-i
j 2
-,
dx 1 [33) 12 x1 I

{ 13}
1
1

123j
= ctgx2,
1 4} =1
14 2
.4:?
- 199 -

Substituindo estes simbolos na equação (16.10), verifica-

-se que das 16 equações possíveis somente 4 são diferentes de zero, sen

do apenas 3 delas independentes!!

RI, = l'2 + - 'Au' - = O


4 2 4 r

=
R22 1 + 'r(v'-x') - 1 = O (16.11)
2

R44= aV_Àí1 V " + À'v' - - 1 =


2 4 4 rj

Nestas expressões voltou-se, por motivos de simplificação, anotação ori

ginal, onde x 1 = r e v' = . Da primeira e terceira equações de


dr
(16.11), vem que:

À = -v

Integrando esta expressão e lembrando a condição (16.9), tem-se:

x(r) = - v(r) (16.12)

Substituindo este resultado na segunda das equações (16.11)

e integrando a equação diferencial de primeira ordem resultante, tem-se

finalmente:
- 200 -

= 2m
(16.13)
r

onde m uma constante de integração.

Desta maneira, obtem-se o desejado tensor fundamental, ex

presso no comprimento elementar, do espaço quadridimensional (16.7):

(ds) 2 = - (dr) 2 - r2(de)2 - r 2 sen 2 0(d) 2 + í1 -


2m
(16.14)

onde T = ct.

Naturalmente, muito longe da massa estelar (ou seja, quan

do r ± ou tambëm quando m = 0), a expressão do comprimento elemen

tar e o correspondente ao espaço 'plano", ao passo que, para distâncias

menores (m t 0), R? . O o espaço curvo.


ikj

16.3- ORBITAS PLANETÁRIAS

A determinação da trajet6ria de uma particula livre, num

espaço curvo, ë dada pela equação das geodésicas (15.17)

d2xÍ íj1 dx m d
"

(16.15)
ds 2 mnj ds ds
- 201 -

Com os valores das componentes do tensor fundamental, que foram determi

nadas na Seção 16.2, fica evidente que possivel a determinação da tra

jet6ria de uma particula no espaço-tempo curvo descrito pelas componen

tes do tensor fundamental:

= -1
-r 2 ; 9 3 3 = -r 2 sen 2 e ; 44 = 1
2m
r
r

g. = O para ij

Utilizando os valores dos 9 simbolos de Christoffel (diferentes de zero)

indicados na solução de Schwarzschild, na equação (16.15) obtêm-se as

seguintes 4 equações correspondentes a cada uma das coordenadas x' =

X4
= e, x3 = , =

( '2 Ç '\2 ( \2
d2r 1 dr -xldei d* 1 v-X ldTj
1 2 -
—e = o
—+—À---
ds 2 2 [di
-re 1-1 -re sena—
tds) [dsj
~

2
v'-
dsJ

(16.16)
( "2
d 2 2 dr g i-t-j
- + - - - sena cose = o , (16.17)
ds 2 r ds ds Ldsj

~ ? + 2 ctge g = , (16.18)
ds 2 r ds ds ds ds

d 2T
+ e _V2. ±: d r = o (16.19)
ds 2 dr ds ds
- 202 -

Observe-se que uma solução (quase trivial) da equação (16.17) :

(16.20)
2

Esta solução significa que uma particula colocada no plano equatorial

permanecerá sempre neste plano. Ê claro, "plano equatorial" significa

qualquer plano que contenha a origem de coordenadas, uma vez que a ori

entação do sistema arbitrário. Com a solução O = . , as equações


2
(16.16) e (16.18) simplificam-se:

( \2 ( \2
\)-X V. 'j2

d2r Idri
1 —XdI 1 d-rj
+ v 1-1
- - r a i ~ - a = o
ds 2 2 dsJ [dsj 2 [dsj

(16.21)

2 dr db
+ - - .
= o
ds 2 r ds ds

Observe-se que a segunda destas equaç6es ë uma diferencial exata:

= a
ds dsj

de onde:

= k = constante . (16.22)
ds
- 203 -

Outra equação de fãcil integração a (16.19):

d 2T -vg 4i
+ =o
ds 2 ds ds

+ .tíï .ji =
ds 2 ds ds

= 0
ds ds

e = C = constante (16.23)
ds

(drJ2
Finalmente, substituindo LT de (15.50), de (16.22) e de
(16.14), onde do = 0, na equação (16.21), e lembrando (16.12)e (16.13),
tem-se:

d 2 u + u = -m + 3m Li 2 (16.24)

onde se fez a troca u = 1 . Esta ultima equação, junto com a (16.22)


que, por sua importãncia, aqui se reescreve:

dó - k (16.22)
ds -
- 204 -

são as equações que podem ser comparadas com as previstas pela teoria

Newtoniana correspondente ao problema da orbita de uma particula (por

exemplo, um planeta) no campo gravitacional de uma grande massa central

m (por exemplo, o Sol):

d2u Gni1
-
+ u = - (16.25)

= h
- (16.26)
dt r2

onde r, u e são as mesmas variaveis utilizadas, h é também uma

constante de integração e G é a constante gravitacional.

Para que a comparação seja completa é necessãrio ainda es

clarecer a natureza das variveis constantes m e k e da variável

ds que aparece na relação (16.22). Lembra-se que longe da massa este

lar tem-se que

(ds) 2 = - (dx 1 ) 2 - (dx 2 ) 2 - (dx 3 ) 2 + c 2 (dt) 2

2 ( ( \2 ( 2
ds x±
~ dt I) dt ) td t tdtj
+

V2
= -v 2 + c2 = c2{ 1 (16.27)
c2
)
- 205 -

Para valores ti- picos de velocidade planetária

( "2
1 ds
-
1 - c2 ,

tdt) -

de onde

ds = cdt

Assim:

d = d = k
ds cdt

Chamando kc = h, tem-se que

m - c 2m
- h2

As equaç6es (16.24) e (16.22) podem ser reescritas da seguinte maneira:

d2u c2m , (16.28)


3m U2
d 2

= ±. (16.29)
dt r2
- 206 -

Agora a comparação é direta identificando-se que c 2m = Gm 1 de onde

m =2m1 . Das relações (16.25) e (16.28), observa-se a presença do ter


c2
mo 3mu 2 , cujo valor comparativo pode sercalculado da seguinte maneira:

( 2 2
h 2 u2 = 1 + 3t1
2 =
+ 3r 21h 1 +
1 + 1 - = 1
c 2r2 c2 r2 L J c 2 dt

Para o caso de uma órbita terrestre: i:


= 2 x , r = 1.5 XI013
dt seu
cm, c = 3 x 1010 . Logo: 3x r fi± = 3 x io « 1. Portanto,
seg c dt -
o terno 3 mu 2 , para o caso da Terra, e completamente desprezivel. No en

tanto, este termo tem importância para planetas com excentricidade maior

do que a Terra (cuja excentricidade é de apenas 0,016), os quais no pe

riélio se aproximam do Sol. Isto porque a curvatura do espaço é maior

nas regiões próximas do Sol do que nas afastadas. Este é o caso do pla

neta Mercrio, cuja excentricidade é (0.20), um dos maiores do sistema

solar.

De acordo com a teoria Newtoniana, a solução da equação

(16.25) é a elipse:

1
r = (16.30)
Gm1[1 - ecos( - w) 1

onde e é a excentricidade e w a longitude do eixo maior da elipse.

Agora, devido à presença do termo 3mu 2 , na expressão (16.28), a órbita

não é exatamente uma elipse, mas sim uma espécie da " espiral-elíptica " ,

na qual a trajetória percorrida numa órbita não é repetida na seguinte,

causando uma precessão do eixo maior da elipse.


- 207 -

Para o caso do planeta Mercúrio, segundo a teoria

Newtoniana, urna precessio do periélio é produzida pela presença dos

outros planetas. Câlculos muito precisos indicaram que a precessão es

perada era de 531" do arco por século, ao passo que os dados de observa

ç6es, por mais de um século, revelaram que a precessão era de 573" de

arco por século, existindo, portanto, uma diferença inexplicãvel de42".

Contudo, resolvendo a equação (16.28) pelo método das perturbaç6es, é

possível calcular o avanço do periélio para cada õrbita:

=
6Tr Gm 1 rad
- (16.31)
ac 2 (1 -e 2 ) rev

onde a é o eixo maior da elipse. Corno o ano niercuriano é de aproxi

madamente 88 dias, em 1 século completa 415 revoluç6es. Portanto:

Aw = 415 ów 42"

Isto significa que a lei de Newton é apenas urna aproximação da verdadei

ralei da gravitação.
MEME

\
é é- é
- --'
-
- -
-a-
- %
1
1
e
_••• -
-

1
.4 •__é :._
é' _I -------- --
-- e, --

Fig. 16.1 — Concepção bidimensional de um espaço curvo devidopresença


de uma massa estelar.

Como ilustração para o melhor entendimento das õrbitas

planetárias, é interessante imaginar que o espaço onde se movimenta um

planeta é um espaço bidimensional curvo, devido à presença de unia estre

Ia. Assim, a estrela cria, de certa maneira, um poço de "potencial" si

métrico da forma mostrada na Figura 16.1. Nesta figura, as linhas fe

chadas tracejadas representam equipotenciais onde a curvatura é a mesma

e as tracejadas abertas representam linhas geodésicas que passam pela

estrela. Devido simetria do poço, fica evidente que um corpo p1anet

rio, com movimento inercial ao longo das equipotenciais, descreveré tra

jet6rias circulares. Corpos planetãrios com 6rbitas excêntricas, porém

de peri&lio muito afastado (Plutão), terão õrbitas praticamente elipti


- 209 -

cas, uma vez que a diferença da curvatura do espaço que encontram na

sua trajetória é mTnima. Entretanto, corpos planetários de órbitas ex

cêntricas com periélio nas proximidades do Sol (Mercúrio), tal como o

mostrado de maneira exagerada pela linha continua grossa na Figura 16.1,

são as que sentem em maior grau a diferença da curvatura do espaço na

sua trajetória, dando origem às órbitas ellptico-espirais.

Na mesma Figura 16.1, com linha contínua fina, é indicada

uma linha geodésica que corresponderia à trajetória seguida por um fel

xe de luz passando muito perto da estrela. Note-se que, de acordo com

o diagrama, seria de se esperar uma deflexão ?ia trajetória do feixe de

luz ao passar perto da estrela. Esta deflexão é calculada partindo da

relação (16.24), a qual fez parte da solução da equação das geodésicas.

O valor da deflexão total calculado é de 1.75 segundos do arco e o vã

lor experimental medido durante os vários eclipses solares e, mais mo

dernamente, através de emissões de radio-fontes pontuais, é de

1.73 ± 0.05 segundos de arco!! Esta é mais uma comprovação de que a

teoria gravitacional de Einstein, que em si consiste na base da Teoria

Geral da Relatividade, é a que rege as leis da fÍsica, especialmente no

espaço sideral.

Outro fato que vale a pena apontar, aproveitando o exemplo

ilustrativo mostrado na Figura 16.1, é que se a densidade de massa da

estrela aumentar, o poço de potencial iria ficar mais "fundo" aumentan

do mais ainda a curvatura do espaço circundante. De fato, se a densida

de aumentar indefinidamente, poder-se-ia cogitar da criação de uma sin


- 210 -

ção de unia singularidade no espaço ("furo" no espaço sideral). Esta co

gitação toma forma de verdade quando se identifica, na equação (16.14),

que o ponto:

= 2m (16.32)
r

representa unia singularidade da equação. (Paul A.M. Dirac, no seu livro,

demonstra que o ponto r = 2 m ê unia singularidade aparente da equação

(16.14)) O raio r ê chamado de raio de Schwarzschild e corresponde

ria ao raio da esfera (contando toda a massa estelar) de um "buraco ne

gro" (black hole). Um buraco negro õ definido como uma região singular

no espaço-tempo de onde nada pode escapar, nem mesmo a luz. Os buracos

negros são temas da pesquisa moderna em astroflsica. Para o caso do Sol,

r = 2.94 km; para a Terra, r = 8.8 mm.

16.4- EQUAÇOES DE MAXWELL NA RELATIVIDADE

A teoria gravitacional de Einstein õ a base fundamental da

chamada Relatividade Geral que, em essência, a formulação das leis da

fisica levando em conta a curvatura do espaço (_ tempo) tetradiniensio

nal. A Relatividade Restrita (ou Especial) relaciona as observações fi

sicas de dois observadores, cujos sistemas da referência movimentam-se

com velocidades relativas constantes, postulando que as leis fisicas são

as mesmas para os dois sistemas inerciais. Isto e, para a relatividade

restrita o espaço (_ tempo) tetradimensional ê "plano", de maneira que

os elementos do tensor fundamental correspondem ao espaço de Minkowski

(ver Apêndice A), ao passo que a relatividade geral considera sistemas


- 211 -

não-inerciais (sujeitos à aceleração) que incorporam a gravitação, que

é interpretada como eventos que se realizam num espaço curvo.

16.4.1- Eouac6es de Maxwell na Relatividade Restrita

No sistema de unidades SI (MKS racionalizado), as equa

ç6es de Maxwell da eletrodinâmica são dadas por:

E = M 1 (16.33)
CO

B = O , (16.34)

DB
(16.35)

1 3E
Vx
- B = o+ - , (16.36)
- c 2 Dt

onde E e 8 são campos elétrico e magnético, respectivamente; p e 3

são densidades de carga e corrente, respectivamente; co é a constante

de permissividade; T'0 é a constante de permeabilidade e c é a velo

cidade da luz. Por outro lado, os campos E e B são relacionados com

o potencial elétrico, ' , e com o vetor potencial magnético, A, medi

ante:
- 212 -

DA
E = - - (16.37)
ât

= V (16.38)

Com as componentes contravariantes de A e com potencial

escalar , pode-se formar um vetor contravariante de quatro componen

tes:

= Al , V 2 = A2 , V3 = A3; V4 =

Assim, as tr&s componentes contravariantes de E, são:

E' = - . 2Y_ - 14

BV 4
E2 = ---- - c— = (16.39)

E3 = -- -- - c--- =F 34
x3

onde, como antes, x 4 = ct. A notação E 14 é conveniente para o que

se segue. De maneira semelhante, as componentes contravariantes de B

são:
- 213 -

= -•-- - = F 23
9X2 âx,

82 (16.40)
Bx'

v2

Note-se que as componentes da grandeza F 13 (que logo

mais será reconhecido como um tensor) determinam os vetores E e B do

campo ei etromagntico.

Lembrando das propriedades do tensor fundamental de abai

xar 3ndices contravariantes, e utilizando os elementos do tensor funda

mental do espaço-tempo de Minkowski (equação (A.6) do Apêndice A):

2
911=922=933=- 1J, 944 = C

(g.. = 0 para ii j) tem-se que:

V1 -
= -v , v2 = -vt2.
, ';¶ 3 = -
¶1 3 .
v - V

Desta maneira:

av i
ri - c — -- r c
- - -
Dx'
- 214 -

Analogamente,

E2 = F 24 = -F 42

E3 = F34 = -F 3

= E23 = -E 32 (i.4i)

= E 31 = -E 13

= F, 2 =

Assim, obtém-se urna outra grandeza cujas componentes p0

dem ser colocadas na seguinte forma matricial:

O B3 -B 2 E'
E = -B 3 O B' E2
(16.42)
B2 -B' O E3

-E' -E 2 -E 3 O

Pode-se notar que E é uma matriz anti-simétrica que ré

presenta as grandezas E e B do campo eletromagnético. Na forma in

dicial, esta matriz pode ser expressa, de acordo com as definiç6es

(16.41), na forma:

3V. DV.
E.. =1 (í,j = 1, 2, 3, 4) , (16.43)
13
âx i Dx i

onde se deve lembrar que a constante c vai associada (como fator c')

coordenada x 4 . Esta expresséo corresponde a um tensor covariante de

segunda ordem, conforme mostra a equaçéo (14455). Como conseqUência,


- 215 -

F13 é também um tensor. Os tensores F.,


13 e F1 são chamados de

tensores do campo eletromagnético

Derivando a expressão (16.43) ou, mais apropriadamente,to

mando o gradiente desta expressão e trocando os índices convenientemen

te, formam-se as seguintes expressões:

aF13.. -
av1 a
ax axk axi ax'

aF.jk - a av. a Vk
J
ax' a xk ax3

aF a av av.1
ki k
ax 3 ax3 ax1 axk

Somando membro a membro as três expressões, tem-se:

aF. . aF i + aF
11
+ ki = o (16.44)
ax' 3 ax

Dando valores numéricos aos Indices e identificando os elementos do ten

sor com os da matriz (16.42), chega-se à conclusão de que a última equa

ção é a expressão simultânea das equações (16.34) e (16.35), que fazem

parte das equações de Maxwell.


- 216 -

Das relaç6es (16.39) decorre que:

Eik = -F'

Derivando estes elementos em relação às coordenadas x (ou seja, to

mando o divergente destes elementos), e comparando o resultado com a

equação (16.35), tem-se:

- 1
--7 = —p (1 4). (16.45)
í
Dx' CO

Por outro lado, fazendo a mesma operação com os elementos

E'', chega-se a:

DF 1 ' DE 12 + DF 13 + 1 DF = -
aB , - i 3E 1
Dx' Dx 2 Dx 3 c Dx 4 Dx 3 c Dx 4

Comparando este resultado com a equação (16.36), identi

fica-se que:

li
= 1.10
DX'

O leitor pode verificar, trabalhando com E 2' e E 31 , que:

k
J , (k = 1, 2, 3) . (16.46)
Dx 1 -
- 217 -

As relações (16.45) e (16.46), quando somadas membro a

membro, podem ser expressas mediante uma Ejnica relação:

aFki k
T03 + — P.
Co

Todavia, chamando:

k
Ck = lJoJ (k = 1, 2, 3)

C4 = — p
CO

tem-se, finalmente,

E ck (16.47)
x1

onde Ck pode ser chamado de vetor contravariante de "densidade de ele

tricidade". Esta ultima equação, imagem da (16.44), representa a ex

pressão simultânea das equações restantes de Maxwell (16.33) e (16.36).

As equações (16.44) e (16.47) podem ainda ser colocadas

numa notação mais simplificada, observando que o operador --- ,naequa


ax i
ção (16.47), funciona como um operador covariante (uma vez que existe

contração). Assim, chamando


- 218 -

Fk i
Eki ____ ii
. = . e
=

as equações (16.44) e (16.47), respectivamente, ficam:

+Fj . O ' ( 16.48)


k'i + Fki'j =

,1
(16.49)

Desta maneira tm-se colocado as equações de Maxwell numa forma tetradi

mensional , que corresponde à forma da relatividade restrita.

16.4.2- Equações de Maxwell na Relatividade Geral

Lembra-se que o tratamento seguido ati aqui vã] ido

apenas para o caso da relatividade restrita que, sob o ponto de vista

de um espaço Riemaniano, foi identificado como sendo Euclidiano tetradi

mensional. Para encontrar as relações equivalentes para o caso rela

tivistico geral, que vem a ser sin&nimo de espaço Riemaniano curvo te

tradiniensional, lembra-se que as derivadas em relação às coordenadas do

espaço Euclidiano devem ser substituidas pelas derivadas covariantes

respectivas. Assim, chamando:

F.. = V E.. E -
-
J LF. , ( 16.50)
ij k k i axk Ill] 1 i n
[ikj jk
- 219 -

onde

v. V.
F ..
1]
= v . v 1.
J
- v 1. v .
J
= -4 - -4

pode-se ver que a definição relativTstica geral do tensor do campo ele

tromagntico é a mesma que a da relatividade restrita.

Permutando os Tndices de Ffjk e somando as três expres

sdes obtidas, tem-se:

F.. ~ F. +
. E = E.. + E. - + E . - = O - (16.51)
ij:k jk:i ki.j ij,k jk,i ki,j

Este resultado significa que a equação (16.48) é também

vãlida para a relatividade geral. Isto implica que as duas equaçdes

de Maxwell, (16.33) e (16.34), permanecem inalteradas rum espaço

Riemaniano curvo.

Resta encontrar a expressão relativistica geral da equação

(16.49). Para isto, aplica-se o mesmo tratamento anterior. Assim, a

equação (16.49), escrita em termos da derivada covariante, fica:

Ck
F ki . (16.51)
- 220 -

No primeiro membro tem-se uma contração interessante, no slmbolo de

Christoffel correspondente, a saber:

aFki + k(1
F ki + (16.52)
Dx' Mi ni

Da relaço (14.70), tem-se que:

1
1 nit /detg
/ det g

Por outro lado, e dado que Em! & um tensor anti-simtri

co, o segundo termo do segundo membro da equação (16.52) fica:

ík) í k F k
= - FF1 = -
L Mi j 1 mi j um

Assim,

k
2 ELO
Mi

Portanto, este termo nulo.


- 221 -

Com estes resultados, a equação (16.52) fica:

+ Fk1
ki E aF r «det g
/det g' ax 1

ou

/det F7 -r (F'< ' /det g)


Bx

Finalmente, multiplicando a equação (16.51) por v"detg'

e substituindo a relação recentemente encontrada, tem-se:

-- (Fki /det g) E v'det ' ck (16.53)

Esta a forma relativTstica geral das outras duas equa

çães de Maxwell. Esta expressão, comparada com a (16.47),mostra a seme

lhança qualitativa da mesma equação fisica, tanto na relatividade res

trita como na geral. Derivando a relação (16.53), tem-se:

(Fki /dt g') = - (/det g' ck)


ax' a x k
- 222 -

Devido à propriedade anti-simétrica do tensor F ° , tem-

-se que:

a2 (Eki /det 1 ) = -
( Fik /det g')
ax i aJc ax 1 9X k

de onde vem que:

a2
(Fki /det7) =o
ax 1 a x k

ou, o que vem a ser mais significativo ainda:

- ( /det g Ck ) = O .
'

( 16.54)
aax'

Esta equação expressa a conservação da densidade de eletricidade na re

latividade geral.
MURIM

A nPinyt'r

ESPAÇO-TEMPO DE P'IINKOWSKI

Considerem-se dois sistemas cartesianos derefer&icia como


os indicados na Figura A.1, o 5 fixo e o 5' que se movimenta com ve
locidade v = v &. No espaço-tempo da Física, o tempo t considera
do a quarta coordenada que define um ponto no espaço tetradimensional.
Assim, um ponto de coordenadas x, y, z e t no sistema S, tem as se
guintes coordenadas no sistema 5':

= x - vt
=y
(A.1)
7' = z

ti = t

Fig. A.1 - Dois sistemas de referencia, o 5 fixo e o 5' que se movi


menta com velocidade v = v
- 225 -

Estas relações de transformação de coordenadas são conheci

das como relaç5es de Galileo, as quais são apropriadas quando v« c (c =

velocidade da luz no vácuo). Porém, quando v começa a ter: alguma impor

tncia em relação-a c, então as relações de transformação são as de

Lorentz:

= y(x - vt)

yI = y ,
(A.2)
z' = z

ct' = y(ct -$x)

onde = e •r=
V, 1
c - s2

Nas relações (A.2) encontram-se incluldos os efeitos rela

tivsticos de contração de FitzGerald-Lorentz (contração de um comprimen

to orientado na direção de v dQ sistema S', para um observador situa

do no sistema S)ede retardação (para um observador do sistema S 1 , um

re16gio do sistema 5 funciona mais lentamente do que um similar do 5').

As relações de transformação (A.2), depois de multiplicar a última des

tas equações por c, podem ser escritas na seguinte# forma matricial:

= (A.3)
- 226 -

onde,

.:ï 0 O -yS
y O 10 O
= e !4:
z O 0 1 O
ct O 0

Pode-se ver, das relações (A.2), que:

c 2 (dt') 2 - ( dx') 2 - ( dy') 2 - ( dz') 2 = c.2 (dt) 2 - ( dx)Z (d?) 2 '- (dz) 2 .

Isto , a grandeza:

= (d(ct) ) 2 - ( dx) 2 - - ( dz) 2 (A.5)

identificada como o quadrado do elemento de comprimento no espaço tetra


dimensional, é um invariante. Este espaço, cujo tensor fundamental tem
componentes:

g= g 22 = 9 3 3 = - 1; 9 44 = 1, g.. = O (ij) (A.6)

é conhecido como o espaço-tempo de Minkowski.


- 227-

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- 229 -

AGRADECIMENTOS

Expresso minha gratidão ao Dr. S.L.G. Dutra pela revisão

cuidadosa deste trabalho. Ao Curso de GeofTsica Espacial que viabili

zou a datilografia através dos recursos CAPES.À Srt Maria da Conceição

Alves pela paciência em decifrar o manuscrito e coloca-lo na forma atual.