Diagrama de bloques

Capitulo 2
 Contenido

1.
 Diagramas de bloques

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación

grafica de las funciones realizadas por cada componente y
del flujo de las señales.

Un D.B. contiene información del comportamiento dinámico, no
de la constitución física del sistema.

Bloque funcional o bloque es un símbolo para representar una

operación matemática, que tiene una entrada y una salida.

En el bloque generalmente se coloca las funciones de

transferencia de los componentes, los cuales están conectados
por flechas para indicar la dirección del flujo de las señales.


Diagrama de bloques


Sistema electrico
L R
Ecuaciones
ei diferenciales
e0
C
i

Diagrama de bloques
ei e0
-
∫ ∫
-

Sistema mecánico

Ecuaciones diferenciales

y2
f
∫ ∫ ∫ ∫ y1
- -
 Ecuación diferencial

 



 
    

 



Diagrama de bloques

   y(t)
u(t)
-  
∫ 
∫  
∫

Como los sistemas de control se ocupan del control de variables
especificas, se requiere conocer la relación entre las variables
controladas y la de control. Esta relación se representa mediante la
función de transferencia del subsistema que relaciona las
variables de entrada y salida.

Entrada R(s) G(s) Salida C(s)

 Función de
  
 transferencia
 Elementos de los DB

En sistemas de control se usan frecuentemente puntos de suma

y de bifurcación, mas frecuentemente en sistemas de control de
lazo cerrado.
b
Punto suma
-
a a-b

Punto bifurcación
Punto
Bifurcación

Punto
suma

Modelo de los elementos de los diagramas de bloques
 Función de transferencia

La función de transferencia de un sistema se define como la

relación entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición que
todas las condiciones iníciales son cero



R(s) C(s)
G(s)    


La salida de este bloque esta dada por la ecuación:

C(s) = G(s). R(s)


Conviene resaltar que:
• La función de transferencia es una propiedad intrínseca del
sistema. Conocida la función de transferencia de un sistema,
se puede conocer el comportamiento del mismo ante cualquier
tipo de entrada.
Ecuación diferencial

 1
       

Sistema físico
 

  1

     1

Función de transferencia

La función de transferencia responde a la ecuación diferencial
resultante que gobierna un sistema pero no ofrece información
acerca de su configuración interna.

Ecuación diferencial
Sistema físico
 1
       


 

  1

     1

Función de transferencia

Dos sistemas físicos diferentes pueden ser poseer el mismo modelo
matemático son llamados sistemas análogos. Hay sistemas
análogos entre sistemas mecánicos, eléctricos, hidráulicos
neumáticos, térmicos y otros sistemas.

Sistemas análogos L R
k F

m + C
e i

b x

1
!  "  #       

 Función de transferencia

Dado el diagrama de bloques típico de sistemas de control, se pude

distinguir 03 funciones de transferencia.

R(s) C(s)
G(s)

FT de lazo directo es la que relaciona la señal de error y la salida.

FT de lazo abierto es la que relaciona la señal de error y la realimentación

FT de lazo cerrado es la que relaciona la señal de entrada y la salida


FT de lazo directo es la que relaciona la señal de salida C(s) y la
de error E(s).

La salida esta dada:

     $

De donde obtenemos:

 
$

Función de transferencia de lazo directo
%&
% 
  
'(%
% $

FT de lazo abierto es la que relaciona la señal B(s) y la señal de
error E(s)

Sabemos que la señal C(s) es:
     $

Además B(s):
)   *  

Remplazando C(s) en la ecuación B(s) obtenemos:

)   *    $

Función de transferencia de lazo abierto (entre B(s) y E(s))

%&
% )
 *   
'(%
% $

FT de lazo cerrado es la que relaciona la señal de salida C(s) y la
entrada R(s)

Del diagrama tenemos:
     $
)   *   Diagramas

Además tenemos: equivalente
s
$     − )

Combinando las ecuaciones:        − *  

Simplificando y ordenando:   1    *     

Función de transferencia de lazo cerrado (entre C(s) y R(s))
%&
%   &%,-
( .-
  
'(%
%  1    *  1  &%,- %" (-

Ejemplos de diagramas de bloques

Reglas de reducción
• Combinar todos los bloques en cascada.
• Combinar todos los bloques en paralelo.
• Eliminar todos los lazos menores de retroalimentación.
• Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda y los puntos de
bifurcacion hacia la derecha.
• Repetir los pasos anteriores hasta alcanzar la forma canónica.

Reglas de transformación.- Se debe tener en cuenta:

El producto de las FT en sentido directo debe quedar igual

El producto de la FT alrededor del lazo debe quedar igual

Simplificación de bloques

a a a-b+c
a-b+c

- c
c
-
b b

c
a
a-b+c
a
- - a-b+c
b c
b
a a c
c
G1(s) G2(s) G1(s)G2(s)

a a a (G1(s) G2(s))
G1(s) G1(s)+G2(s)
a G1(s)+a G2(s)

G1(s)

aG1(s)-b aG1(s)-b
G1(s)
G1(s)
a
a - - 1/G1(s)
b b
 a a aG-bG
(a-b)G G(s)
G(s)
- b -
G(s)
b

aG G(s) aG

G(s) a
a
aG
G(s) aG

aG
G(s) aG
G(s)
a
a
a a
1
G1(s)
 c r c
r
G1(s) G1(s)

G1(s)

c
r
G1(s) r c
1
G2(s) G1G2(s)
-
-
G2(s)

Y uno de los mas importantes el ya analizado

R(s) C(s) R(s) C(s)

G(s) G(s)
- 1+G(s)H(s)
H(s)
Bloque final
 Ejemplo 2.1

Simplificar y hallar la FT del diagrama de bloques

B
R C
A C E G

Cambiamos el nodo hacia la salida C

 B
R C
A C E G

D
Por las reglas de transformación
B 1/G
R C
A C E G

F
D


B 1/G
R C
A C E G

F
D

B/G
R C
A C EG

F
D

B/G
R C
A C EG

F
D

B/G
R C
EG
A C
1-EFG

D

B/G
R C
EG
A C
1-EFG

B/G
R C
CEG
A
1-EFG

D


B/G
R C
CEG
A
1-EFG

R CEG C
A 1-EFG-CEB

D


R CEG C
A 1-EFG-CEB

R ACEG C
1-EFG-CEB

D


R C
ACEG
1-EFG-CEB

R ACEG C
1-EFG-CEB-ACEGD

/$
Salida     
1 − $ − $) − /$0
 Ejemplo 2.2

Hallar la FT del diagrama de bloques

H2
R - C
G1 G2 G3
- -
H1

Movemos el punto suma

 H2
R - C
G1 G2 G3
- -
H1

1/G1 H2
R - C
G1 G2 G3
- -
H1


1/G1 H2

R - C
G1 G2 G3
- -
H1

H2/G1

R - C
G1G2 G3
- -
H1

Intercambiamos los puntos suma

H2/G1

R - C
G1G2 G3
- -
H1

H2/G1

R - C
G1G2 G3
- -
H1


H2/G1

R - C
G1G2 G3
- -
H1

H2/G1

R - C
G1G2
G3
- 1+G1G2H1
 H2/G1

R - C
G1G2
G3
- 1+G1G2H1

H2/G1

R - C
G1G2G3
-
1+G1G2H1
 H2/G1

R - C
G1G2G3
-
1+G1G2H1

R C
G1G2G3
1+G1G2H1+G2G3H2
-


R C
G1G2G3
- 1+G1G2H1+G2G3H2

R C
G1G2G3
1+G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3

Salida
123
  
1  12*1  23*2  123
 Ejemplo 2.3

Simplifique el siguiente diagrama de bloques

-
R(s) C(s)
G1 G2 G3 G4
- -

Solución

-
R(s) C(s)
G1 G2 G3 G4
- -

Cambiamos nodo a la salida

 -
R(s) C(s)
G1 G2 G3 G4
- -

1/G4
-
R(s) C(s)
G1 G2 G3 G4
- -

Simplificando bloques en serie

1/G4
-
R(s) C(s)
G1 G2 G3G3G4 G4
- -

Simplificando los bloques con realimentación

1/G4
-
R(s) C(s)
G1 G2 G3G4
G3G4
- - 1+G3G4

Movemos la bifurcación a la salida



1/G4
-
R(s) G3G4 C(s)
G1 G2
- 1+G3G4

1+G3G4
G3G4

1/G4
-
R(s) G2G3G4 C(s)
G1
- 1+G3G4

1+G3G4
G3G4


1/G4
R(s) - C(s)
G2G3G4
G2G3G4
G1
- 1+G3G4
1+G3G4+G2G3

1+G3G4
G3G4

R(s) C(s)
G1G2G3G4
-
1+G3G4+G2G3

1+G3G4
G3G4
 R(s) C(s)
G1G2G3G4
- 1+G3G4+G2G3

1+G3G4
G3G4

R(s) G1G2G3G4 C(s)

1+G3G4+G2G3+G1G2+G1G2G3G4
 Diagrama de flujo de señal

Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones lineales

algebraicas simultaneas en función de s (Laplace).

Es una red de nodos conectados mediante distintas ramas, cada
nodo representa una variable del sistema y cada rama que conecta
dos nodos representa una señal multiplicadora.
- Nodo.- punto que representa una variable o señal
- Rama.- segmento lineal dirigido que une dos nodos, su ganancia
es una transmitancia
- Transmitancia.- ganancia real o compleja entre dos nodos
- Nodo de entrada.- solo tiene una rama saliente, corresponde a
una variable independiente
.
- Nodo de salida.- es la que solo posee ramas entrantes,
corresponde a una variable
- Nodo mixto.- posee nodos de entrada y salida
- Lazo.- es un camino cerrado
- Ganancia de lazo.- es el producto de la transmitancia de las
ramas de un lazo
- Camino directo.- es un camino desde el nodo de entrada al nodo
de salida, y no atraviesa ningún nodo mas que una vez
 a

Ejemplos x y
y=a x
a y b ab
x z x z
z=ab x
a a+b
x y x z
z=(a+b) x
b
ab
a b x y
x y

c bc
x y
z= ab /1-bc
 Conversión de diagramas de bloque (DB) a
grafico de flujo de señal (GFS)

R(s) G1(s) C(s)

R(s) C(s)
G1(s)
R(s) G1(s) G2(s) C(s)
R(s) C(s)
G1(s) G2(s)

R(s) C(s) R(s) 1 G1(s) C(s)

- G1(s)

G2(s) -G2(s)

R(s) C(s) R(s) G1(s) 1

G1(s)
C(s)
G2(s) G2(s)
 Ejemplo 2.4

Convertir a un grafico de flujo de señal

R(s) C(s)
G1 G2

R(s) G1 G2
C(s)

1
1
 Ejemplo 2.4

Convertir el DB en un GFS
H2
R(s) - C(s)
G1 G2 G3
-
H1

-H2
1 1 G1 G2 G3 C(s)
R(s)

H1
-1
 Ejemplo 2.5

Convertir a un GFS
H1
R(s) C(s)
G1 G2 G3
- - -
H2
H3

H1

1 G1 1 1 1 C(s)
R(s) G2 G3

-H3
-H2
-1
 Formula de Masson

Se utiliza para determinar la relación entre una variable de entrada y

una salida. La transmitancia entre un nodo de salida y uno de
entrada es la ganancia total entre los dos nodos
1
3 5 36 ∆6
∆
6

Pk = Ganancia de trayectoria de la k-esima trayectoria directa

∆ =1 – (Suma de todas las ganancias de lazos
individuales)+(Suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de dos lazos disjuntos) – (Suma de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de
tres lazos disjuntos) + …
∆ 1 − 5 7  5 8 9 − 5 ; < =  ⋯
7 8,9 ;,<,=

∆6 = Cofactor del determinante de la k-esima trayectoria directa del

grafico, con los lazos que tocan la trayectoria directa k-esima
eliminados
 Ejemplo 2.6

Hallar la FT del GFS siguiente

R(s) G1 G2
C(s)

1
1

P1 = G1 G2

P2 = G2 Δ1 = 1 1

P3 = 1 Δ2 = 1 P = ∑ Pk ∆ k
Δ3 = 1 ∆ k

Δ =1

P= (P1 Δ1+ P2 Δ2 + P3 Δ3 )/ Δ = G1 G2 + G2 + 1
 Ejemplo 2.7

Hallar la FT del GFS siguiente

-H2

1 1 G1 G2 G3 C(s)
R(s)
H1

P1 = G1 G2 G3 -1
1

L1 = G1 G2 H1 P = ∑ Pk ∆ k
∆ k

L2 = - G2 G3 H2

L3 = - G1 G2 G3

Δ = 1 –(L1+L2+L3)=1- G1 G2 H1+ G2 G3 H2+ G1 G2 G3

Δ1 = 1
P=P1 / Δ
 Ejemplo 2.8

Hallar la FT del GFS siguiente H1

1 G1 1 1 1 C(s)
R(s) G2 G3

P1 = G1 G2 G3 -H3

P2 = G1 H1 G3 -H2
-1

L1 = - G2 H2

L2 = - G2 G3 H3

L3 = - G1 G2 G3 1
P = ∑ Pk ∆ k

L4 = -H1 G3 H3
∆ k

L5 = - G1 H1 G3

Δ = 1 –(L1+L2+L3+L4+L5) = 1 + G2 H2 + G2 G3 H3 + G1 G2 G3 + H1 G3
H3 + G1 H1 G3

Δ1 = 1

Δ2 = 1 P = (P1 Δ1 + P2 Δ2) / Δ
 Ejemplo 2.9

Hallar la salida C(s)/R(s)

R(s) C(s)
G1(s) G2(s)
-
H(s)

Solución
 Ejemplo 2.10

Hallar Gd para que la interferencia N(s), no afecte la salida

N(s)
s+5
Gd(s) G1( s ) =
s + 10
R(s) G1(s) G2(s) 10
C(s) G2 =
- s ( s + 5)

Solución
 Ejemplos

Problemas

…
Comandos del Matlab para diagramas de Bloques

Diagrama de bloques en serie

[num,den]=series(num1,den1,num2,den2)

Diagrama de bloques en paralelo

[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
 Ejemplo 2.11

Dados los sistemas % diagrama de bloques serie

clc;
num1=[1 1];
Sistema 1 den1=[1 2];
1
  
num2=[1];
2 den2=[500 0 0];
Sistema 2 [num,den]=series(num1,den1,num2,den2)
1 printsys(num,den)
 ? = >>
500
num =
0 0 1 1
+1 1 den =
   ? =
 + 2 500 500 1000 0 0
+1 num/den =
= s+1
500  + 1000
------------------
500 s^3 + 1000 s^2
 Ejemplo 2.12

Dados los sistemas % diagrama de bloques paralelo

clc
num1=[1 1];
Sistema 1
den1=[1 2];
+1
  = num2=[1];
+2 den2=[500 0 0];
Sistema 2 [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
1 printsys(num,den)
 ? =
500
num =
500 500 1 2
+1 1 den =
  +  ? = +
 + 2 500 500 1000 0 0
500  + 500 +  + 2 num/den =
= 500 s^3 + 500 s^2 + s + 2
500  + 1000
--------------------------
500 s^3 + 1000 s^2

Diagrama de bloques con realimentación

[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,-1)

Diagrama de bloques con realimentación unitaria

[num,den]=feedback(num1,den1,1,1,-1)

[num,den]=cloop(num1,den1,-1)
 Ejemplo 2.13

Dados los sistemas % diagrama de bloques realiemtacion

clc;
Sistema 1 num1=[1 1];
+1 den1=[1 2];
  =
+2 num2=[1];
Sistema 2 den2=[500 0 0];
1 [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,-1)
 ? =
500 printsys(num,den)

  num =
  = 500 500 0 0
1 +    
+1 den =
+2 500 1000 1 1
= num/den =
+1 1
1++2 500 s^3 + 500 s^2
500
500  + 500 ---------------------------
= 500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
500  + 1000 +  + 1
 Ejemplo 2.14

Dado el sistema
% diagrama de bloques realiemtacion unitaria

Realimentación unitaria clc
num1=[1 1];
den1=[1 2];
Sistema 1 [num,den]=feedback(num1,den1,1,1,-1)
+1 printsys(num,den)
  =
+2
num =
 
  = 1 1
1 +   den =
+1 2 3
 + 2 +1 num/den =
= =
 + 1 2 + 3 s+1
1++2
-------
2s+3
 Ejemplo 2.15

Dado el sistema
% diagrama de bloques

Realimentación unitaria %realiemtacion unitaria
Sistema 1 clc
+1 num1=[1 1];
  = den1=[1 2];
+2 [num,den]=cloop(num1,den1,-1)
  printsys(num,den)
  =
1 +  
num =
+1
+1 1 1
=  + 2 = den =
 + 1 2 + 3
1++2 2 3
num/den =
s+1
-------
2s+3
 Función de transferencia - Matlab/Simulink

Construir el diagrama de bloques del cual se quiere hallar la

funcion de transferencia. El sistema debe aislarse con puertos de
entrada y salida, utilizando bloques de In y Out

Guardar el sistema en el espacio de trabajo con un nombre

Para hallar la función de transferencia, aplicar el comando en
Matlab

[num,den]=linmod(‘nombre’)
 Ejemplo 2.16

Dado el siguiente diagrama de bloque, hallar la FT mediante

Matlab/Simulink (ejemplo2_16)

R 10 1 C

- -  + 10 
-

+5

Solución

Construimos en Matlab/Simulink el diagrama de bloques con la
consideración de aislarse con puertos de In y Out. Guardamos el
sistema en el espacio de trabajo con un nombre ‘ ejemplo’

10 1
1 1
s2 +10s s
In1 Out1
Transfer Fcn Integrator

Transfer Fcn1
s
s+5

En Matlab
n=

%Funcion de transferencia DB 0 -0.0000 -0.0000 10.0000 50.0000

[n,d]=linmod('ejemplo')
printsys(n,d) d=

1.0000 15.0000 60.0000 10.0000 50.0000

num/den =

10 s + 50 -1.2434e-014 s^3 - 1.1369e-013 s^2 + 10 s + 50

---------------------------------------------- ----------------------------------------------
s^4 + 15 s^3 + 60 s^2 + 10 s + 50
s^4 + 15 s^3 + 60 s^2 + 10 s + 50
 Ejemplo 2.17

Hallar la función de transferencia del DB mostrado (ejemplo2_17)

H2
R - C
G1 G2 G3 G4
- -
H1

H3
Donde:
1  + 1 1
1  = 3  = *1  =
 + 10  + 4 + 1 +2
1
2  = +1 *2  = 2 *3  = 1
+1 4  =
+6

En diagrama en simulink
1 1 s2 +1 s+1
1 1
s+10 s+1 s2 +4s+1 s+6
In1 Out1
Transfer Fcn Transfer Fcn5 Transfer Fcn2 Transfer Fcn3
Transfer Fcn1
1
s+2
Gain1

2
Gain

El comando en matlab:

[n,d]=linmod('ejemplo2_17');
printsys(n,d)
1 s^4 + 3 s^3 + 3 s^2 + 3 s + 2
--------------------------------------------------------------------------------
s^6 + 24 s^5 + 212 s^4 + 838 s^3 + 1335 s^2 + 858 s + 352
 Ejemplo 2.18

Hallar la función de transferencia del DB mostrado (ejemplo2_18)

R 10 1 C
540
S+1 2s+0.5
- -

0.1

Solución

[n,d]=linmod('ejemplo2_18'); num/den =
printsys(n,d) 2700
----------------------
s^2 + 1.25 s + 2700.75
 Problemas

…