Proyecto de ingeniería 1

curso: 212020A_614

Unidades 1 y 3 – Fase 3 inicio del proyecto

Albeiro Sánchez Guarnizo

Grupo: : 212020_32

Fredy Alonso Herrera

Tutor

Bogotá D.C. 2019-10-06

 1. Objetivos
Objetivos generales
 Plantear solución del problema utilizando el robot lego MINDSTORM EV3.
 Realizar un prototipo que realice la tarea de trasportar el elemento nocivo
cumpliendo con lo requerido y mostrar su eficiencia al momento de ejecutarla.
 Programación y ejecutar los comandos que se le darán al robot por medio del
software que este tiene.

Objetivos específicos
 conocer la problemática.
 plantear la solución al problema.
 construcción del prototipo para la ejecución del trabajo.
 ejecutar la tarea con el prototipo.
2. Planteamiento o formulación del problema

“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista hexagonal.
A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el riesgo que en el
proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en
contacto con ella en el recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La
sustancia y la capsula de envasado pesan 500 kilogramos. La carga se debe transportar
usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el siguiente recorrido”.

Formulación del problema

Utilizando el robot lego Mindstorm EV3, ¿Cómo podemos trasportar un elemento químico
nocivo para el ser humano en una pista hexagonal, sin que este tenga derrames y llegue a su
destino?
Consultas de las reseñas citadas

 Robot LEGO MINDSTORMS EV3 Canaltic. Recuperado de:

http://canaltic.com/rb/legoev3/12_componentes_de_lego_ev3.html
 "CREA TU PRIMER PROGRAMA EN TU PC/MAC" recuperado de:
http://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program
 Manual del robot LEGO MINDSTORMS EV3 recuperado
de: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads
 Sensor giroscopio del robot LEGO MINDSTORMS EV3 Ro-botica global S.L.
recuperado de: https://ro-botica.com/Producto/Sensor-giroscopo-LEGO-
MINDSTORMS-EV3
 Sensores del robot LEGO MINDSTROMS EV3 recuperado de:
http://canaltic.com/rb/legoev3/14_sensores.html
 Sanjay S. y Arvind S. (2015) EVE 3 Lessons.com recuperado de:
http://www.ev3lessons.com
 Vélez G. C. (2016-06 de julio). Robot para la manipulación y traslado de químicos
tóxicos y residuos contaminantes. Universidad de Cundinamarca. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/20.500.12558/350
 Manipulación, trasporte y almacenamiento de sustancias químicas peligrosas.
Syspro.edu recuperado de: http://syspro.edu.co/2017/wp-
content/uploads/2018/05/EDC-RG-0002-virtualsyspromsqpv1.pdf

Soluciones propuestas

1. conociendo la problemática que se tiene sobre,

¿cómo podemos trasportar un elemento químico
peligroso? tenemos varios factores lo cual
sabemos que: que no se puede manipular con una
persona, que no podemos tener contacto directo,
que el producto químico, debe llevarse a un lugar
de almacenamiento o disposición final, la
distancia que hay de un punto a otro. entonces se
puede llegar a la conclusión que la construcción
de un robot MINDSTROMS EV3 es la solución
para el trasporte del material químico lo cual por
medio de mandos u ordenes podemos manipular
el material peligroso sin afectar la salud humana.
 2. Con el análisis del problema anterior
podemos también deducir que el debido
proceso de trasporte debe ser adecuado ya que
no puede haber derrames químicos y debe
realizar un recorrido lo cual se debe llevar en
un trasporte adecuado, además que debe tener
una manipulación adecuada dese el principio
puesto que debe levantarlo y soportar un peso
de 500 kl.
En solución se procedería a utilizar un robot
que contenga unas pinzas para levantar el
objeto del piso y sea capas de llevarlo hasta el
punto final por la pista hexagonal, el robot
cuenta con varios sensores que nos permite tener control de el por medio de
comandos, se pueden trasmitir al software del robot y este ejecutara la tarea
dada.
Los sensores que contiene el robot son: sensor de color, se usa para que el
robot tenga una guía o pare apenas reconozca el color que se le especifico,
este sensor reconoce 7 colores y al reconocer el color que hemos clasificado
este lo puede identificar y seguir la línea que hemos puesto en el hexagonal
y puede identificar el color del elemento si le señalamos con cual está
identificado el elemento. Sensor ultrasónico, este puede medir la distancia
de un objeto que se encuentra frente a él, este sensor permite que se detenga
a distancia determinada del objeto, este también ayuda al robot para esquivar
obstáculos en caso de que halla alguno por el camino, también puede seguir
a un objeto móvil, este emite un sonido en función de proximidad. Sensor
giro sensor, es un sensor que detecta el movimiento de rotación en un eje
simple, este permite realizar giros con exactitud y tiene ángulos de 440
grados por segundo y puede realizar los giros al lado contrario de las
manecillas del reloj. sensor de contacto, este sensor nos permite que al
momento de llegar al objeto pueda realizar tres funciones los cuales son
presionado, lanzado o en contacto, al momento de que toque el objeto en
medio de las pinzas este pueda atraparlo y levantarlo. Sensor de
infrarrojos, este sensor detectar luz infrarroja reflejada en los objetos
macizos, este puede utilizar 3 modos, proximidad, baliza y control.
El robot lego MINDSTROMS EV3 cuenta con otros sensores que nos
permite realizar varias tareas para ejecutar otras tareas, pero los
mencionados antes nos permite realizar la tarea de trasportar el elemento
químico sin exponer a un personal humano y con bases de comando y de
ordenes podemos ejecutar de forma efectiva el traslado de materiales
nocivos.
 3. El robot contara con un brazo que permitirá
llevar el elemento químico hasta un
compartimiento, este brazo contara con unas pinzas
que podrá sujetar el objeto, contara con un sensor de
contacto y una baliza que permitirá cerrar las pinzas
cuando este llegue al objeto y haga contacto, pero
también permita la ubicación y el camino que debe
seguir con el sensor de color guiada por el color de
la línea dibujada en el hexagonal, también contara
con un sensor de proximidad que nos indica cuando
está cerca, podemos contar con un control remoto
que puede ser manipulado por un operario por
medio de ordenes o de comando, lo podemos
manejar con nuestros portátiles o celulares móviles, ya que estos softwares
cuentan con conexiones inalámbricas y podemos realizar las ordenes desde
nuestros ordenadores, podemos corregir algunos mandos mientras el robot
esta ejecutando la tarea. Además, que estos robots cuentan con partes que
podemos acomodarlos de acuerdo a nuestra necesidad, y cuenta con dos
métodos de carga para su batería.

Evaluación

Problema Conclusión

Identificación El elemento nocivo que se Con el robot lego MINDSTROMS EV3 se

requiere ser retirado y puede dar solución de trasporte del material sin
llevado a un lugar aislado. que tenga afectación alguna.

Diseño ¿Cómo puede realizar el
robot el trabajo de retirada
del elemento nocivo?
Armado El ensamble del prototipo
Piezas Con cuales elementos o
piezas cuento para armar el
prototipo.
El robot lego MINDSTROMS EV3 cuenta con
varios prototipos lo que nos permite escoger
cuál de ellos está capacitado para la realización
de la tarea.
El robot cuenta con un manual la cual tiene una
serie de pasos para armar el prototipo escogido.
El robot de lego cuenta con ciertas piezas las
cuales podemos identificar con el manual y nos
muestra el tamaño de las piezas y esta tiene
ciertas características y colores, cuenta con
sensores, hardware y motores que son la
 función principal del robot, también cuenta con
una fuente de poder interna que se puede cargar
o use puede usar pilas.
Hay algunos sensores que no vienen con el
equipo lo cual se debe conseguir por aparte.
Idioma Identificación del mismo El software del robot lego MINDSTROMS
lenguaje EV3 cuenta con un sistema de fácil compresión
lo cual el manual esta traducido según el
idioma de cada país o región.
Software y Como darle una orden o El software cuenta con un sistema de fácil
programación introducir un comando. compresión y de identificación de comando los
cuales podemos ir ejecutando por pasos y
corregir a medida que se vaya avanzando,
contiene imágenes y números los cuales
podemos aumentar o disminuir de acuerdo a
nuestra necesidad.
El manual nos enseña cómo debemos poner los
comandos de pendiendo del sensor que
trabajemos.
Ejecución Proceso de ejecución de la Con la identificación del objetivo que
tarea. queremos alcanzar desarrollaremos una serie de
comando y piezas que vamos a utilizar para que
el robot cumpla su objetivo.
Ya que tengamos listo los comando y piezas
procederemos a realizar las pruebas.
Pruebas Lugar de preparación y El robot se ejecutará en zonas apropiadas para
prueba del prototipo. la ejecución de las pruebas y se hará un análisis
de los problemas que presenta durante la
ejecución de armado y órdenes.
Presentación de Problemas que se presenta El robot puede presentar problemas con ajustes
errores durante el proceso de de sus partes al no encajar o tener partes en mal
armado y de culminación de estado los cuales ser remplazadas, la revisión
la tarea. de los cables es importante ya que si no se pone
bien puede que el software no pueda dar la
orden a algunas de las partes donde falle la
conexión. No seguir bien las instrucciones
puede llevar a demoras en tiempos de armado y
ejecución del robot.
Finalidad El robot cumpla con el Se realizará varias pruebas para poner en
objetivo requerido. práctica lo propuesto, se tomará las
correcciones necesarias para que el robot recoja
 el elemento con precisión sin inconvenientes y
lo lleve al lugar al que se quiere dejar.
Tiempo Tiempo de ejecución y El tiempo que lleva el armado y el desarrollo
elaboración. lleva tiempo lo cual puede un tiempo
considerable teniendo en cuenta cuales son los
componentes y pasos a seguir para que el robot
llegue al elemento y lo traslade al otro sitio,
debemos tener en cuenta que el circuito es el un
hexagonal y debe realizar varios comandos y
ciertos sensores lo que hace que tenga una
dificultad.

Diseño conceptual.

ya identificada el problema, procedemos a escoger el prototipo lo cual tenemos el robot

lego MINDSTROMS EV3 – Tomy, este robot cuenta con unas pinzas y sensores que nos
permitirá recoger el elemento y trasportarlo, cuenta con los sensores de: ultrasónico y de
contacto, aunque la imagen no lo muestra se usa el sensor de color para que pueda caminar
sobre la línea del hexagonal y el sensor de giro que se puede añadir sin problema, además
que es un vehículo que se puede desplazar con facilidad ya que sus neumáticos permite dar
giros sin problemas y girar sin dificultad
Su programación del software es fácil ya que la identificación de los iconos y al insertar los
comandos no son complicados.
 En el hexagonal podemos
impartirle comando al robot
con el sensor de que siga línea
roja hasta llegar al elemento de
color azul.
Con el sensor de infrarrojo
detectará el objeto solido y la
pinza se cerrará y cogerá el
elemento.
Almacen
amiento Luego con otro comando se le
dará la orden que después de
coger el elemento siga la franja
roja y se detenga hasta llegar a
la línea negra.

Luego gire a la izquierda a un ángulo de 90° grados y siga hasta adelante hasta 10 metros
antes de tocar pared con el sensor de ultrasonido y descargue el elemento.

Conclusión

 Con el desarrollo del taller se pudo identificar cual era solución para tratar el
problema utilizando un robot de lego MINDSTROMS EV3 según el prototipo adecuado
para ejecutar la tarea requerida.
 Dentro del desarrollo del ejercicio se pudo plantear la necesidad de desarrollar una
solución a un problema que se ha venido desarrollando durante mucho tiempo con
el descubrimiento de elementos nocivos y trasporte de estos que afectan la salud del
ser humano y se puede idear una solución con un prototipo a escala con ciertos
comandos que puede ejecutar sin problema y llegar a lograr el objetivo, tenemos el
ejemplo de hoy en día del desarrollo de robots para llegar a la planta nuclear de
Fukushima y tratar de extraer los elementos radiactivos y tratar de recuperarla ya
que está causando daños ambientales.
 Podemos decir que la construcción del prototipo y la elaboración de comando es
algo que, aunque lleve un proceso extenso se puede lograr siguiendo las
indicaciones y descubriendo cuales piezas o elementos nos pueden servir para llegar
al objetivo.
  El robot lego MINDSTROMS EV3 presenta los elementos necesarios para el
trasporte del material nocivo, logrando el objeto requerido.

Recomendaciones

 Aprovechamiento de los recursos que nos presenta el robot lego MINDSTROMS EV3
para la realización de un buen prototipo.
 Debemos analizar el planteamiento de los problemas que nos encontramos para
tener en cuenta cual es la aplicación y la planeación que vamos a realizar para
ejecutar un proyecto el cual nos dará la solución al problema.
 Sacar el máximo provecho al software y sensores que este tiene el robot y buscar la
mejor alternativa posible.
Referencias

 Robot LEGO MINDSTORMS EV3 Canaltic. Recuperado de:

http://canaltic.com/rb/legoev3/12_componentes_de_lego_ev3.html
 "CREA TU PRIMER PROGRAMA EN TU PC/MAC" recuperado de:
http://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program
 2.3 Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate
Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin America
Transactions, Vol. 14, No. 11. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7795
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 2.2 Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G.,
Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on
Information Systems and Technologies, CISTI. 2014. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6876
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