UNIVERSIDAD DE COLIMA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

TEORÍA DE CONTROL

DISEÑO DE
CONTROLADORES

ALUMNO: JESÚS LÓPEZ CÁRDENAS

GRADO Y GRUPO: 5G

FECHA DE ENTREGA: 29/11/2019

 INTRODUCCIÓN
Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de control
simultáneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la
desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el integral depende de los errores pasados
y el derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar el proceso por medio
de un elemento de control,
como la posición de una
válvula de control o la
potencia suministrada a un
calentador.
Históricamente, se ha
considerado que, cuando no
se tiene conocimiento del
proceso, el controlador PID
es el controlador más
adecuado. Ajustando estas
tres variables en el algoritmo
de control del PID, el
controlador puede proveer
una acción de control adaptada a los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del
controlador puede describirse en términos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del
PID para control no garantiza un control óptimo del sistema o la estabilidad de este.
Algunas aplicaciones pueden requerir únicamente uno o dos modos de los que provee este sistema
de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones
de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa
es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor
deseado debido a la acción de control.
1). Considere el controlador PID electrónico de la figura 1. Determine los valores de R1,R2, R3, R4,
C1 y C2 del controlador, tales que la función de transferencia Gc(s) sea:
2). Considere el sistema de control de la figura 2. Usando las reglas de sintonización de Ziegler-
Nichols, determine los valores de Kp, Ti y Td. Se pretende que el sobrepaso máximo en la respuesta
escalón unitario sea aproximadamente de 25 %. Obtenga una gráfica de la respuesta escalón unitario
del sistema diseñado con MATLAB. Si el sobrepaso máximo es mayor que 25%, haga ajustes finos
de los parámetros Kp, Ti y Td para obtener un sobrepaso máximo de 25%.

Figura 2. Sistema con un control PID

3). Considere el sistema de control de la figura 3. Usando las reglas de sintonización de Ziegler-
Nichols, determine los valores de Kp, Ti y Td. Obtenga la respuesta escalón unitario del sistema
diseñado. Haga ajustes finos de los parámetros Kp, Ti y Td, a fin de que el sobrepaso máximo en la
respuesta escal6n unitario sea aproximadamente de 15%.

Figura 3. Sistema con un control PID

 CONCLUSIÓN

Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Desde una perspectiva moderna, un
controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con integración. Históricamente, sin
embargo, los controladores PID se ajustaban en términos de sus componentes P, I y D. La estructura
PID ha mostrado empíricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en
muchas aplicaciones. El término básico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una
actuación de control correctiva proporcional el error. El término integral I brinda una corrección
proporcional a la integral del error. Esta acción tiene la ventaja de asegurar que en última instancia se
aplicará suficiente acción de control para reducir el error de regulación a cero. Sin embargo, la acción
integral también tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado. El término
derivativo D da propiedades predictivas a la actuación, generando una acción de control proporcional
a la velocidad de cambio del error. Tiende dar más estabilidad al sistema, pero suele generar grandes
valores en la señal de control. Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar los
parámetros de un PID para una dada aplicación. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como
un primer paso en el proceso de diseño. Debe prestarse atención al particular tipo de estructura de
PID disponible (por ejemplo, estándar, serie o paralelo).