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SENAI-RJ

AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

SENAI-RJ
Rio de Janeiro
2007
Federação das Indústrias do Estado do Rio de Janeiro

Eduardo Eugenio Gouvêa Vieira


Presitente

Augusto Franco de Alencar


Diretoria Geral

Roterdan Pinto Salomão


Diretor Regional

Alexandre dos Reis


Diretor de Relações com o Mercado

Andréa Marinho de Souza Franco


Diretora de Educação

ThyssenKrupp CSA Companhia Siderúrgica

Dr. Hans-Ulrich Lindenberg


Presidente do Conselho Administrativo

Aristides Corbellini
Diretor Presidente

ThyssenKrupp Steel

Klaus Bailer
Diretor de Recursos Humanos
Prezado aluno,
Quando você resolveu fazer um curso em nossa instituição, talvez não
soubesse que, desse momento em diante, estaria participando do maior
sistema de educação profissional do país: o SENAI. Há mais de sessenta
anos, estamos construindo uma história de educação voltada para o
desenvolvimento tecnológico da indústria brasileira e da formação profissional
de jovens e adultos.

Devido às mudanças ocorridas no modelo produtivo, o trabalhador não pode


continuar com uma visão restrita dos postos de trabalho. Hoje, o mercado
exigirá de você, além do domínio do conteúdo técnico de sua profissão,
competências que lhe permitam decidir com autonomia, proatividade,
capacidade de análise a solução de problemas, a avaliação de resultados e
propostas de mudanças no processo do trabalho. Você deverá estar preparado
para o exercício de papéis flexíveis e polivalentes, assim como para a cooperação
e a interação, o trabalho em equipe e o comprometimento com os resultados.

Acresce, ainda, que a produção constante de novos conhecimentos e


tecnologias exigirá de você a atualização contínua de seus conhecimentos
profissionais, evidenciando a necessidade de uma formação consistente que
lhe proporcione maior adaptabilidade e instrumentos essenciais à auto-
aprendizagem.

Essa nova dinâmica do mercado de trabalho vem requerendo que os sistemas


de educação se organizem de forma flexível e ágil, motivo que levou o SENAI
a criar uma estrutura educacional, com o propósito de atender às novas
necessidades da indústria, estabelecendo uma formação flexível e
modularizada.

Essa formação tornará possível a você, aluno do sistema, voltar e dar


continuidade à sua educação, criando o próprio percurso. Além de toda a
infra-estrutura necessária ao seu desenvolvimento, você poderá contar com
o apoio técnico-pedagógico da equipe de educação dessa escola do SENAI
para orientá-lo em seu trajeto.
Mais do que formar um profissional, estamos buscando formar cidadãos.

Seja bem-vindo!

Andréa Marinho de Souza Franco


Diretora de Educação
Automação Industrial - SENAI-RJ

Sumário

AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

1 – INTRODUÇÃO
1.1 – Conceito
1.2 – Componentes da automação
1.3 – Aplicações da automação

2 – LÓGICA DIGITAL
2.1 – Sistemas de numeração
2.2 – Transformação de bases numéricas
2.3 – Números decimais codificados em binário (BCD)
2.4 – Circuitos lógicos básicos
2.5 – Funções lógicas básicas
2.6 – Simplificação de expressões lógicas – Noções básicas

3 – CLPS: CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS


3.1 – Introdução
3.2 – História
3.3 – Conceituação
3.4 – Normalização
3.5 – Arquitetura básica
3.6 – LEDs de sinalização
3.7 – Tipos de CLPs
3.8 – Funcionamento
3.9 – Terminal de programação (TP)
3.10 – Linguagens de programação
4 – SENSORES
4.1 – Sensores de proximidade

5 – ENCODERS
5.1 – Encoders ópticos rotativos
5.2 – Tipos de saídas de sinal
5.3 – Escolha de um encoder
5.4 – Diferença de precisão, resolução e repetibilidade

6 – IHMS: INTERFACES HOMEM-MÁQUINA

7 – REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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Apresentação

Automação Industrial é o uso de qualquer dispositivo mecânico ou


eletroeletrônico para controlar máquinas e processos. Entre os
dispositivos eletroeletrônicos podem-se utilizar computadores ou outros
dispositivos lógicos como CLP – Controlador Lógico Programável ou
CNC – Comando Numérico Computadorizado, substituindo algumas
tarefas da mão-de-obra humana e realizando outras que o humano não
consegue realizar. É um passo além da mecanização, em que operadores
humanos são providos de maquinaria para auxiliá-los em seus trabalhos.

A automação industrial é largamente aplicada nas mais variadas áreas de


produção industrial. Ela visa, principalmente, à produtividade, à qualidade
e à segurança de um processo.

Uma contribuição adicional importante dos sistemas de automação in-


dustrial à a conexão do sistema de supervisão e controle com sistemas
corporativos da administração das empresas. Esta conectividade permite
o compartilhamento de dados importantes da operação diária dos
processos, o que contribui para uma maior agilidade do processo decisório
e maior confiabilidade dos dados que suportam as decisões da empresa.

O estudo cuidadoso deste módulo básico é importante para que você


adquira conhecimentos necessários para futuras aplicações em seu
trabalho.

Bom estudo!

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1. INTRODUÇÃO À
AUTOMAÇÃO

Conceito

Automação é um sistema de equipamentos eletrônicos e/ou mecânicos


que controlam seu próprio funcionamento, quase sem a intervenção do
homem.

Automação é diferente de mecanização. A mecanização consiste


simplesmente no uso de máquinas para realizar um trabalho, substituindo
assim o esforço físico do homem. Já a automação possibilita fazer um
trabalho por meio de máquinas controladas automaticamente, capazes
de se regularem sozinhas.

Componentes da automação

A maioria dos sistemas modernos de automação, como os utilizados


nas indústrias automobilística, siderúrgica, petroquímica e nos
supermercados, é extremamente complexa e requer muitos ciclos de
realimentação.

Cada sistema de automação compõe-se de cinco elementos:

Acionamento: Provê o sistema de energia para atingir determinado


objetivo. É o caso dos motores elétricos, pistões hidráulicos, etc.

Sensoriamento: Mede o desempenho do sistema de automação ou


uma propriedade particular de algum de seus componentes.
Exemplos: Termopares para medição de temperatura e encoders para
medição de velocidade.

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Controle: Utiliza a informação dos sensores para regular o


acionamento. Exemplo: Para manter o nível de água num reservatório,
usamos um controlador de fluxo que abre ou fecha uma válvula de acordo
com o consumo. Mesmo um robô requer um controlador para acionar o
motor elétrico que o movimenta.

Comparador ou elemento de decisão: Compara os valores medidos


com valores preestabelecidos e toma a decisão de quando atuar no
sistema. Exemplos: Termostatos e programas de computadores.

Programas: Contêm informações de processo e permitem controlar


as interações entre os diversos componentes.

Aplicações da automação

Para fixar os conceitos até aqui explicados, damos a seguir o exemplo de


um sistema automático de controle de fluxo de pessoas em academias
de ginástica.

Este sistema tem um leitor óptico a laser e um computador digital de


alto desempenho. Quando um associado quer utilizar a academia, passa
um cartão pessoal, com um código de barras, pelo leitor óptico (elemento
sensor). O dado de entrada é convertido em sinais elétricos e enviado ao
computador. O cliente é identificado (programa). Caso sua situação
esteja em ordem (pagamento de mensalidades, exame médico, etc.), o
computador envia um sinal para liberação da catraca (elemento de
acionamento) e em seguida registra a ocorrência num banco de dados,
para consultas posteriores.

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2. LÓGICA DIGITAL

Sistemas de numeração

Todos nós quando ouvimos pronunciar a palavra números,


automaticamente a associamos ao sistema decimal com o qual estamos
acostumados a operar. Este sistema está fundamentado em certas regras
que são base para qualquer outro. Vamos, portanto, estudar estas regras
e aplicá-las a outros sistemas de numeração.

Para estudarmos outros sistemas de numeração, precisamos ter em mente


a definição de números. Uma definição bem simples, porém eficiente, é
a seguinte:

“Números são símbolos ou agrupamentos de símbolos que representam


uma quantidade.”

Isso significa que quando trocamos de sistemas de numeração, podemos


utilizar outros símbolos ou até os mesmos. Porém, a intenção é a mesma,
representar uma quantidade qualquer. No campo tecnológico, outros
sistemas de numeração são utilizados, entre os principais e mais utilizados
temos:

Decimal (base 10), em que os símbolos são: 0; 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7;


8; 9.

O sistema decimal é na realidade o sistema que vai reger todos os outros


sistemas e por essa razão ele tem o apelido de “base-mãe”. Isso porque é
dele que todos os outros sistemas “nascem”.

Binário (base 2), em que os símbolos são: 0; 1.

O sistema binário é muito importante na tecnologia digital. Podemos


dizer que um circuito digital é aquele que trabalha com dois valores
distintos e predefinidos. Sendo assim, podemos encontrar circuitos
digitais em diversas áreas.
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Um circuito digital pode ser construído nas mais variadas tecnologias.


Por exemplo: Circuito Pneumático Digital, Circuito Eletrônico Digital,
etc.

É evidente que de acordo com a tecnologia, os componentes e as variáveis


predefinidas serão adequados.

Já que nos circuitos digitais existem basicamente apenas dois valores


distintos, o sistema binário é o que melhor se adapta para representá-
los. Quando falamos que em um determinado ponto de um circuito,
seja ele eletrônico ou de outra tecnologia, tem nível lógico “1” ou “0”,
estamos falando, de forma simbólica, do nível que se encontra naquele
ponto.

Octal (base 8), em que os símbolos são: 0; 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7.


Hexadecimal (base 16), em que os símbolos são: 0; 1; 2; 3; 4; 5; 6;
7; 8; 9; A; B; C; D; E; F.

Resumo dos principais sistemas de numeração

Sistema Sistema Sistema Sistema


Decimal (10) Binário(2) Octal (8) Hexadecimal (16)

0 0000 0 0
1 0001 1 1
2 0010 2 2
3 0011 3 3
4 0100 4 4
5 0101 5 5
6 0110 6 6
7 0111 7 7
8 1000 10 8
9 1001 11 9
10 1010 12 A
11 1011 13 B
12 1100 14 C
13 1101 15 D
14 1110 16 E
15 1111 17 F

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OBS.
Repare que no sistema hexadecimal foram utilizadas letras
maiúsculas do nosso alfabeto.

2. LÓGICA DIGITAL
Transformações de bases numéricas

Quando transformamos um número qualquer para outra base


numérica, estamos querendo representar a mesma quantidade de uma
outra forma. Ou melhor, é como falar a mesma coisa num outro
idioma.

OBS.
Mudar de base não significa mudar o valor, significa
representar o mesmo valor num outro sistema.

Transformação de um número numa base qualquer para base 10


(decimal):

Faz-se por Notação Posicional.


Entende-se por Notação Posicional a representação e soma de todos os
valores relativos de um número.

a) 11010(2)

Solução:
a) 11010(2) = 1 . 24 + 1 . 23 + 0 . 22 + 1 . 21 + 0 . 20
11010(2) = 16 + 8 + 0 + 2 + 0
11010(2) = 26(10)

b)23 (16)

Solução:
a) 23(16) = 2 . 161 + 3 . 160
23(16) = 2 . 16 + 3 . 1

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23(16) = 35(10)
Solução:
c) 3B(16)

Solução:
3B(16) = 3 . 161 + B . 160
3B(16) = 3 . 16 + 11
3B(16) = 59(10)

Um fator importante é que toda Notação Posicional terá como resultado


uma quantidade representada na base 10 (decimal).

Transformação de um número na base 10 (decimal) para uma base


qualquer:

Faz-se por divisões sucessivas.

a) 14(10) = ______________ (2)

Solução:

Resultado: 1110(2)

b) 175(10) = ________________ (16)

Solução:

Resultado: AF(16)

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Números decimais codificados em binário (BCD – Binary Coded


Decimal)

Com o intuito de facilitar a comunicação homem-máquina, foi


desenvolvido um código que representa cada dígito decimal por um

2. LÓGICA DIGITAL
conjunto de 4 dígitos binários, como mostra a tabela seguinte:

Ex.: Código BCD8421

sistema decimal bcd 8421

0 0000
1 0001
2 0010
3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001

Desta maneira, cada dígito decimal é representado por grupo de quatro


bits, como ilustrado a seguir:

Observe que as conversões decimal-BCD e BCD-decimal são diretas,


ou seja, separando-se o dígito BCD em grupos de 4 bits, cada grupo
representa um dígito decimal.

Exemplo:

Converter o seguinte número decimal em BCD.


a) 290(10)

Solução:
a) 290(10) = 0010 1001 0000(BCD)
290(10) = 001010010000(BCD)

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Exemplo:
Converter os seguintes números em decimal.
a) 1001010000001000(BCD) = 1001 0100 0000 1000(BCD)
1001010000001000(BCD) = 9 4 0 8 (10)
= 9408(10)

Circuitos lógicos básicos

Chamamos de circuitos lógicos aqueles circuitos que trabalham com


variáveis lógicas.

Uma variável lógica é aquela que só assumi apenas dois valores distintos.
Geralmente o sistema de numeração binário é utilizado para representar
os dois possíveis valores que uma variável lógica pode assumir.

Um circuito lógico, seja ele digital, pneumático ou outro tipo qualquer,


possui variáveis de entrada e variáveis de saída. Onde as variáveis de
saída vão estar em função das variáveis de entrada.

Isso significa que os estados lógicos de saída dependem dos estados


lógicos de entrada.

Tabela Verdade

Uma Tabela Verdade pode ser definida como a representação de todos


os estados (todas as possibilidades) de um circuito lógico. Toda Tabela
Verdade é formada por dois campos:

a) o campo das variáveis de entrada: que deve ser preenchido no sistema


binário e em ordem crescente, e

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b) o campo das variáveis de saída: que deve ser preenchido de acordo


com a função do circuito lógico.

2. LÓGICA DIGITAL
Funções lógicas básicas

Os sistemas digitais são formados por circuitos lógicos denominados


Portas Lógicas ou Blocos Lógicos. Esses Blocos representam um circuito
ou uma filosofia de funcionamento, que são as Funções Lógicas Básicas.
Existem 3 funções lógicas básicas que podem ser conectadas de diversas
maneiras, formando sistemas que vão de circuitos simples a circuitos
muito complexos.

Função lógica NOT (NÃO)

A função NOT é aquela em que o circuito inverte o nível de entrada. Ela


possui somente uma entrada e uma saída e obedece à seguinte definição:

A função NOT é aquela que terá nível lógico “1” como resultado quando
a entrada for igual a “0” e vice-versa.

Isso significa que a função NOT é um inversor lógico, ou seja, o nível


lógico da sua saída será sempre o oposto do nível lógico de entrada.

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Função lógica AND (E)

Esta função pode ser realizada por circuitos com duas ou mais entradas
e uma saída e funciona de acordo com a seguinte definição:

A saída de um circuito que executa a função AND será “1”, somente se


todas as entradas forem “1”.

Função lógica OR (OU INCLUSIVA)

Esta porta também possui duas ou mais entradas, e uma saída,


funcionando de acordo com a seguinte definição:

A função OR é aquela que terá “1” como resultado se uma ou mais


entradas forem “1".

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Função lógica NAND (NÃO-E)

A função lógica NAND é na realidade a combinação das duas funções


lógicas básicas AND e NOT.

2. LÓGICA DIGITAL
Note que a função NAND é constituída de uma AND seguida de um
inversor (NOT).

Função lógica NOR (NÃO-OU)

A função lógica NOR é na realidade a combinação das duas funções


lógicas básicas OR e NOT.

Note que a função NOR é constituída de uma OR seguida de um inversor


(NOT).

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Função lógica EXCLUSIVE-OR (OU-EXCLUSIVA)


A função lógica OU EXCLUSIVE é aquela que terá “1” como resultado,
somente quando uma entrada, entre duas variáveis de entrada, for igual a
“1”.

Função lógica EXCLUSIVE-NOR (NÃO-EXCLUSIVA ou


CIRCUITO COINCIDÊNCIA)

Esta função fornece nível lógico “1” como resultado somente quando
suas entradas, entre duas variáveis, forem iguais. Esta função também é
conhecida como circuito Coincidência.

Simplificação de expressões lógicas – Noções básicas

Álgebra de Boole

Álgebra booleana é uma técnica matemática usada quando consideramos


problemas de natureza lógica. Em 1847, um matemático inglês chamado
George Boole desenvolveu as leis básicas e regras matemáticas que
poderiam ser aplicadas em problemas de lógica dedutiva. Até 1938, estas
técnicas se limitaram a ser usadas no campo matemático. Nesta época,
Claude Shammon, um cientista do Bell Laboratories, percebeu a utilidade
de tal álgebra quando aplicada no equacionamento e análise de redes de
multicontatos. Com o desenvolvimento dos computadores, o uso da
álgebra de Boole no campo da eletrônica cresceu, de modo que ela é hoje

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ferramenta fundamental para engenheiros e matemáticos no


desenvolvimento de projetos lógicos. Originalmente a álgebra de Boole
foi baseada em proposições que teriam como resultado serem falsas ou
verdadeiras. Shammon usou a álgebra de Boole para equacionar uma malha
de contatos que poderiam estar abertos ou fechados.

2. LÓGICA DIGITAL
É fácil perceber que a lógica de Boole é extremamente inter-relacionada
com o sistema de numeração binária, já que ambos trabalham com dois
valores para cada variável.

Alguns teoremas da álgebra de Boole:

Lei Comutativa

a) A + B = B + A
b) A * B = B * A

Lei Associativa

a) (A+B)+C = A+ (B+C)
b) (A*B)*C = A* (B*C)

Lei Distributiva

a) (A*B)+C = A*B+A*C
b) (A+B)*C = (A+B)*(A+C)

Lei da Identidade

a) A+A=A
b) A*A=A

Lei da Negação

a) A” = A

Mapa de Karnaugh

O Mapa de Karnaugh é uma ferramenta para a simplificação de expressões


lógicas.
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Devemos ter em mente que serão mostradas apenas as regras de utilização


dos Mapas de Karnaugh, não sendo necessário o estudo das regras de
construção deles.

Mapa de Karnaugh para 2 variáveis (A/B)

Mapa de Karnaugh para 3 variáveis (A/B/C)

Mapa de Karnaugh para 4 variáveis (A/B/C/D)

Localização dos mintermos nos Mapas de Karnaugh

A localização dos mintermos é feita com base na interseção de uma


coluna com uma linha do Mapa. Por exemplo, no Mapa a seguir, a segunda
coluna (da esquerda para a direita) com a terceira linha (de cima para
baixo).

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Outro exemplo:

2. LÓGICA DIGITAL
Principais conceitos e regras para a utilização dos Mapas de
Karnaugh

Grupo ou agrupamento – É um conjunto de mintermos em que o


número de elementos é potência inteira de dois. Por exemplo: um grupo
é formado apenas por mintermos, porém o número de mintermos só
poderá ser 1; 2; 4; 8; 16 ... (20; 21; 23; 24;... respectivamente).

Repare no grupo a seguir: ele possui 3 elementos (mintermos), como 3


não é potência inteira de 2, o grupo é falso.

Sentidos de agrupamento – Todo grupo só poderá ser feito nos sentidos


Vertical e/ou Horizontal.

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Contido e não está contido – Esta regra determina que um grupo não
pode conter um outro grupo, ou seja, um grupo não pode estar dentro
do outro.

Regra da interseção – Um grupo pode compartilhar elementos com


outros grupos, desde que também todo grupo envolvido na interseção
possua pelo menos um elemento pertencente apenas a ele.

No exemplo abaixo são apresentados três grupos: Grupo A, Grupo B e


Grupo C. Repare que todos os grupos possuem pelo menos um
elemento que só pertence apenas a eles. Por essa razão todos os
grupos são válidos.

Máxima simplificação – Para que o Mapa de Karnaugh tenha eficiência,


devemos fazer com que os grupos tenham o maior número de elementos
possível (respeitando as regras anteriores) e, com isso, o Mapa tenha o
menor número de grupos (conseqüência natural).

Exemplo: Entre fazer dois grupos de dois, existindo a possibilidade de


se fazer um grupo com quatro elementos, a solução correta será um
grupo com quatro elementos.

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Ligação lógica das variáveis – Variáveis lógicas do mesmo grupo devem


ser ligadas com o operador lógico “E” (AND). Variáveis lógicas de grupos
diferentes devem ser ligadas com o operador lógico “OU” (OR).

Exemplo: Repare que temos três grupos: X, Y e Z. Devemos procurar

2. LÓGICA DIGITAL
em cada grupo a variável que aparece o número de vezes igual ao número
de elementos que o grupo possui. Se existir mais de uma variável o
mesmo grupo, devemos ligar uma a outra com o operador lógico “E”. O
Grupo Y, por exemplo, é um grupo com 4 elementos, e por essa razão
devemos procurar (observando) a variável que aparece 4 vezes. No caso,
são as variáveis B e D. Dessa maneira, o Grupo Y irá gerar a expressão
B.D (B “AND” D).

Se as variáveis pertencessem a grupos diferentes, elas deveriam ser


ligadas com o operador lógico “OU” (OR). Assim a expressão final
será:

Exemplo de simplificação com base nos Mapas de Karnaugh:

S = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC

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Passos necessários para a simplificação através do Mapa de Karnaugh:

1º Passo: Represente cada mintermo da expressão na sua respectiva


posição no Mapa.

2º Passo: Em seguida faça os grupos respeitando as regras estudadas.

3º Passo: Verifique em cada grupo as variáveis que aparecem em comum


conforme o número do grupo e as interligue com o operador lógico “E”.

4º Passo: Finalmente interligue o que foi encontrado nos grupos


isoladamente com o operador lógico “OU”. Dessa maneira teremos a
expressão simplificada com base no Mapa de Karnaugh.

S = A + BC

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Praticando
O que você entende por função lógica NOT.

2. LÓGICA DIGITAL
O que você entende por função lógica E (AND).

O que você entende por função lógica OU INCLUSIVA (OR).

Cite alguns teoremas da álgebra de Boole.

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3. CLPs: CONTROLADORES
LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

Introdução

O Controlador Lógico Programável (CLP) nasceu praticamente dentro


da indústria automobilística americana, especificamente na Hydronic
Division da General Motors, em 1968, devido à grande dificuldade de
mudar a lógica de controle de painéis de comando a cada mudança na
linha de montagem. Tais mudanças implicavam altos gastos de tempo e
dinheiro. Sob a liderança do engenheiro Richard Morley, foi preparada
uma especificação que refletia as necessidades de muitos usuários de
circuitos a relés, não só da indústria automobilística, como de toda a
indústria manufatureira. Nascia, assim, um equipamento bastante versátil
e de fácil utilização, que vem sendo aprimorado constantemente,
diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicações.

Os primeiros controladores tinham pouca capacidade de processamento


e suas aplicações se limitavam a máquinas e pequenos processos que
necessitavam de operações repetitivas. A partir de 1970, com o advento
da tecnologia de microprocessadores, os controladores passaram a ter
uma grande capacidade de processamento e alta flexibilidade de
programação e expansão. Entre outras características, citamos: ser capaz
de operar com números, realizar operações aritméticas com ponto deci-
mal flutuante, manusear dados e se comunicar com computadores. Dessa
forma, os CLPs atuais podem atuar tanto em controle discreto, tais
como automação da manufatura, em que as máquinas apresentam ações
automáticas e discretizadas no tempo, como em controle contínuo, tais
como processos químicos e siderúrgicos, com características
primordialmente analógicas.

O sistema utilizado para programar o controlador era um dispositivo


dedicado e acondicionado em uma maleta portátil, chamada de maleta de
programação, de forma que podia ser levada para “campo” a fim de alterar
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Automação Industrial - SENAI-RJ

dados e realizar pequenas modificações no programa. O sistema de


memória do controlador não permitia facilidades de programação por
utilizar memórias do tipo EPROM (Erasable Programmable Read-Only
Memory).

Inovações no hardware e software entre 1975 e 1979 proporcionaram ao


CLP maior flexibilidade e capacidade de processamento. Isso significou
aumento na capacidade de memória e de entradas/saídas remotas, controle
analógico, controle de posicionamento, comunicações, etc. A expansão
de memória permitiu um programa de aplicação maior e uma maior
quantidade de dados, de forma que os programas de controle não ficassem
restritos à lógica e ao seqüenciamento, mas também realizassem aquisição
e manipulação de dados. Com o desenvolvimento do controle analógico,
o controlador programável preencheu uma distância que existia entre
controle discreto e controle contínuo.

Até recentemente não havia nenhuma padronização entre fabricantes,


apesar da maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porém, pelo
menos no nível de software aplicativo, os controladores programáveis
podem se tornar compatíveis com a adoção da norma IEC 1131-1, que
prevê a padronização da linguagem de programação e sua portabilidade.
Outra novidade que vem sendo incorporada pelos controladores
programáveis é o Fieldbus (barramento de campo), que surge como
uma proposta de padronização de sinais no nível de chão-de-fábrica.
Este barramento se propõe a diminuir sensivelmente o número de
condutores usados para interligar os sistemas de controle aos sensores e
atuadores, além de propiciar a distribuição da inteligência por todo o
processo.

Hoje os CLPs oferecem um considerável número de benefícios para


aplicações industriais, que podem ressaltar em economia que excede o
custo do CLP e devem ser considerados quando da seleção de um
dispositivo de controle industrial. Existem vários tipos de controladores,
desde os de pequena capacidade até os mais sofisticados, realizando
operações que antes eram consideradas específicas para computadores.

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História

Podemos didaticamente dividir os CLPs historicamente de acordo com


o sistema de programação por ele utilizado:

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


1º Geração

PROGRAMÁVEIS
Os CLPs de primeira geração se caracterizam pela programação
intimamente ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada
era o Assembly, que variava de acordo com o processador utilizado no
projeto do CLP, ou seja, para poder programar era necessário conhecer a
eletrônica do projeto do CLP. Assim a tarefa de programação era
desenvolvida por uma equipe técnica altamente qualificada, gravando-se
o programa em memória EPROM, sendo realizada normalmente no
laboratório junto com a construção do CLP.

2º Geração

Aparecem as primeiras “Linguagens de Programação” não tão


dependentes do hardware do equipamento, possíveis pela inclusão de
um “programa monitor“ no CLP, o qual converte (no jargão técnico
Compila) as instruções do programa, verifica o estado das entradas,
compara com as instruções do programa do usuário e altera o estado das
saídas. Os Terminais de Programação (ou Maletas, como eram
conhecidas) eram na verdade Programadores de Memória EPROM. As
memórias depois de programadas eram colocadas no CLP para que o
programa do usuário fosse executado.

3º Geração

Os CLPs passam a ter uma Entrada de Programação, onde um Teclado


ou Programador Portátil é conectado, podendo alterar, apagar, gravar o
programa do usuário, além de realizar testes (Debug) no equipamento e
no programa. A estrutura física também sofre alterações, sendo a tendência
para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks.

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4º Geração

Com a popularização e a diminuição dos preços dos microcomputadores


(normalmente clones do IBM PC), os CLPs passaram a incluir uma
entrada para a comunicação serial. Com o auxílio dos microcomputadores,
a tarefa de programação passou a ser realizada nestes. As vantagens eram
a utilização de várias representações das linguagens, possibilidade de
simulações e testes, treinamento e ajuda por parte do software de
programação, possibilidade de armazenamento de vários programas no
micro, etc.

5º Geração

Atualmente existe uma preocupação em padronizar protocolos de


comunicação para os CLPs, de modo a proporcionar que o equipamento
de um fabricante “converse” com o equipamento outro fabricante, não
só CLPs, como Controladores de Processos, Sistemas Supervisórios,
Redes Internas de Comunicação, etc., proporcionando uma integração a
fim de facilitar a automação, o gerenciamento e o desenvolvimento de
plantas industriais mais flexíveis e normalizadas, fruto da chamada
globalização.

Existe uma fundação mundial para o estabelecimento de normas e


protocolos de comunicação.

Há vários tipos de controladores, desde os de pequena capacidade até os


mais sofisticados, realizando operações que antes eram consideradas
específicas para computadores. A evolução do hardware conduziu a
melhoras significativas nas características do controlador, entre outras
citamos:

Redução no tempo de varredura;


Interface de E/S (entrada/saída) microprocessadas;
Ex: módulo PID (Proporcional Integral Derivativa), Módulo
ASCII, módulo de posicionamento;
Interface homem-máquina (IHM) mais poderosa e amigável.

34
Automação Industrial - SENAI-RJ

No software também surgiram novas características, tais como:

Linguagem em blocos funcionais e estruturação de programa;


Linguagens de programação de alto nível, baseadas em BASIC;
Diagnósticos e detecção de falhas;

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


Operações matemáticas em pontos flutuantes através de co-
processadores matemáticos, etc.

PROGRAMÁVEIS
Vantagens do uso de controladores lógicos programáveis:

Ocupam menor espaço;


Requerem menor potência elétrica;
Podem ser reutilizados;
São programáveis, permitindo alterar os parâmetros de controle;
Apresentam maior confiabilidade;
Têm manutenção mais fácil e rápida;
Oferecem maior flexibilidade;
Apresentam interface de comunicação com outros CLPs e
computadores de controle;
Permitem maior rapidez na elaboração do projeto do sistema.

Conceituação

Devido ao intuito inicial de substituírem os painéis de relés no controle


discreto, foram chamados de Controladores Lógicos Programáveis –
CLP (Programmable Logic Controllers – PLC). Porém, atualmente os
controladores são bem mais complexos e não executam somente lógica
do tipo “E” e “OU”, motivo pelo qual passaram a ser chamados apenas
de Controladores Programáveis – CP.

Um controlador lógico programável é um equipamento eletrônico


dedicado à aquisição e tratamento de dados em tempo real de máquinas
e sistemas industriais. Executa uma seqüência de instruções introduzidas
em sua memória sob a forma de programa, semelhante a um
microcomputador. No entanto, o controlador programável distingue-se
dos microcomputadores por três características fundamentais:

35
Automação Industrial - SENAI-RJ

Pode ser ligado diretamente aos sensores e pré-acionadores;


Está concebido para trabalhar em ambientes industriais agressivos
(temperatura, vibração, microinterrupções de tensão de alimentação,
ruídos, etc.);
Sua linguagem de programação foi desenvolvida para o tratamento
de funções de automação, não sendo necessários profundos
conhecimentos de informática para a instalação e operação.

Normalização

Existe a tendência de utilização de um padrão de linguagem de


programação onde será possível a intercambiabilidade de programas en-
tre modelos de CLPs e até de fabricantes diferentes.

Esta padronização está de acordo com a norma IEC 1131-3. Na verdade,


este tipo de padronização é possível utilizando-se o conceito de linguagem
de alto nível, em que, através de um compilador, se pode adaptar um
programa para a linguagem de máquina de qualquer tipo de
microprocessador, isto é, um programa-padrão, que pode servir tanto
para o CLP de um fabricante A como para o de um fabricante B.

A norma IEC 1131-3 prevê três linguagens de programação e duas formas


de apresentação. As linguagens são:

Ladder Diagram – programação como esquemas de relés;


Boolean Blocks – blocos lógicos representando portas “E”, “OU”,
“Negação”, “Ou EXCLUSIVO”, etc.
Structured Control Language (SCL) – linguagem que vem
substituir todas as linguagens declarativas tais como linguagem de
instruções, BASIC estruturado e inglês estruturado.

As formas de representação são:


Programação convencional;
Seqüencial Function Chart (SFC) – evolução do Graphcet francês.

A grande vantagem de se ter o software normalizado é que conhecendo


um, são conhecidos todos, o que propicia economia em treinamento e

36
Automação Industrial - SENAI-RJ

garante que, por mais que um fornecedor deixe o mercado, a empresa


nunca ficará sem condições de crescer ou repor equipamentos.

Arquitetura Básica

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


A arquitetura de um CLP é basicamente a mesma que a de um
computador de uso geral. Entretanto, existem algumas características

PROGRAMÁVEIS
importantes que diferem o CLP dos computadores. Podemos dizer que
todos os CLPs são computadores por definição, mas nem todos os
computadores são CLPs. A diferença está nos métodos de programação,
operação, considerações, ambientes e manutenção.

O CLP é um equipamento de estado sólido, que pode ser programado


para executar instruções que controlem dispositivos, máquinas e
operações de processos, por meio da implementação de funções
específicas como lógica de controle, seqüenciamento, controle de tempo,
operações aritméticas, controle estatístico, controle de malha,
transmissão de dados, etc.

Os CLPs são projetados e construídos para operarem em ambientes


industriais; portanto, devem resistir a altas temperaturas, ruídos elétricos,
poluição atmosférica, ambientes úmidos, etc.

Sua capacidade quanto ao número de entradas e saídas, memória, conjunto


de instruções, velocidade de processamento, conectividade, flexibilidade,
IHM, etc. varia conforme o fabricante e o modelo.

Uma especificação típica de CLP inclui temperaturas na faixa de 0º a


60°C e umidade relativa de 5% a 95%.

A segunda distinção dos CLPs é que o hardware e o software foram


projetados para serem operados por técnicos não especializados (nível
exigido para a manutenção). Usualmente, a manutenção é feita pela
simples troca de módulos e existem softwares que auxiliam na localização
de defeitos. As interfaces de hardware para conexão dos dispositivos de
campo estão prontas para uso e são facilmente intercambiáveis (estrutura
modular).

37
Automação Industrial - SENAI-RJ

O software residente, desenvolvido pelo fabricante e que determina o


modo de funcionamento do controlador, também se caracteriza por uma
diferença fundamental: ele realiza funções de acesso ao hardware,
diagnósticos, comunicações e determina o funcionamento do controlador
em um modo de operação dedicado (ciclo de varredura) e totalmente
transparente ao usuário.

O CLP é um sistema microprocessado, ou seja, é constituído de um


microprocessador (ou microcontrolador), um programa monitor, uma
memória de programa, uma memória de dados, uma ou mais interfaces
de entrada, uma ou mais interfaces de saída e circuitos auxiliares.

As principais diferenças em relação a um computador comum estão


relacionadas à qualidade da fonte de alimentação, que possui boas
condições de filtragem e estabilização, interfaces de E/S (entrada/saída),
é imune a ruídos e tem invólucro específico para aplicações industriais.

O diagrama de blocos, a seguir, ilustra a arquitetura básica de um CLP:

Processador

O processador do CLP é responsável pelo processamento do programa,


isto é, coleta os dados dos cartões de entrada, efetua o processamento
segundo o programa do usuário, armazenado na memória, e envia o sinal
para os cartões de saída como resposta ao processamento.

Fonte de alimentação

A fonte de alimentação pode ser interna ou externa à CPU do CLP e


tem normalmente as seguintes funções básicas:

38
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a) Converter a tensão da rede elétrica (110 ou 220 Vca) para a


tensão de alimentação dos circuitos eletrônicos (+5Vcc para o
processador, memórias e circuitos auxiliares e ±12 Vcc para a
comunicação com o terminal de programação);
b) Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relógio em

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


tempo real e memória do tipo RAM;
c) Fornecer tensão para alimentação das entradas e saídas (12 ou

PROGRAMÁVEIS
24 Vcc).

Memória do programa monitor (ROM)

O programa monitor é o responsável pelo funcionamento geral do CLP.


Ele é o responsável pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP.
Não pode ser alterado pelo usuário e fica armazenado em memórias do
tipo PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable
Programmable Read-Only Memory) ou EEPROM (Electrically-Eras-
able Programmable Read-Only Memory). Ele funciona de maneira simi-
lar ao sistema operacional dos microcomputadores. É o programa moni-
tor que permite a transferência de programas entre um microcomputador
ou terminal de programação e o CLP, o gerenciamento do estado da
bateria do sistema, o controle dos diversos opcionais, etc.

Memória de aplicação ou memória do usuário

É onde se armazena o programa da aplicação desenvolvido pelo usuário.


Pode ser alterada pelo usuário, já que uma das vantagens do uso de CLPs
é a flexibilidade de programação.

Inicialmente constituída de memórias do tipo EPROM, hoje utiliza


memórias do tipo RAM (Random Access Memory), cujo programa é
mantido pelo uso de baterias, EEPROM e FLASHEPROM, sendo
também comum o uso de cartuchos de memória, o que permite a troca
do programa com a troca do cartucho de memória. A capacidade desta
memória varia bastante de acordo com o marca/modelo do CLP, e é
normalmente dimensionada em passos de programa.

39
Automação Industrial - SENAI-RJ

Memória de dados

É a região de memória destinada a armazenar os dados do programa do


usuário. Estes dados são valores de temporizadores, valores de contadores,
códigos de erro, senhas de acesso, etc.

São normalmente partes da memória RAM do CLP. São valores


armazenados que serão consultados e/ou alterados durante a execução
do programa do usuário. Em alguns CLPs, utiliza-se a bateria para reter
os valores desta memória no caso de uma queda de energia.
Bateria

As baterias são usadas nos CLPs para manter o circuito do relógio em


tempo real, reter parâmetros ou programas (em memórias do tipo RAM),
mesmo em caso de corte de energia, guardar configurações de
equipamentos, etc. Normalmente são utilizadas baterias recarregáveis
do tipo Ni-Ca ou Li. Nesses casos, incorporam-se circuitos carregadores.

Memória imagem das entradas/saídas

Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa


uma modificação nas saídas, ela armazena os estados da cada uma das
entradas ou saídas em uma região de memória denominada memória
imagem das entradas/saídas. Essa região de memória funciona como
uma espécie de “tabela” onde a CPU irá obter informações das entradas
ou saídas para tomar as decisões durante o processamento do programa
do usuário.

Módulos de entrada

Os módulos de entrada são interfaces entre os sensores, localizados no


campo, e a lógica de controle de um controlador programável. Esses
módulos são constituídos de cartões eletrônicos, cada qual com capacidade
para receber certo número de variáveis. Podem adequar eletricamente os
sinais de entrada para que possam ser processados pela CPU (ou
microprocessador) do CLP.

Pode ser encontrada uma variedade muito grande de tipos de cartões,


para atender às mais variadas aplicações nos ambientes industriais.

40
Automação Industrial - SENAI-RJ

Temos dois tipos básicos de entrada: as digitais e as analógicas.

a) Entradas digitais ou discretas

São aquelas que trabalham com apenas dois estados possíveis, ligado ou

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


desligado (0 ou 1), e alguns dos exemplos de dispositivos que podem
ser ligados a elas são:

PROGRAMÁVEIS
Botoeiras;
Chaves fim de curso;
Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
Chaves comutadoras;
Termostatos;
Pressostatos;
Controle de nível (bóia); etc.

As entradas digitais podem ser construídas para operarem em corrente


contínua ou em corrente alternada (por exemplo, 120 ou 230 Vca). As
entradas de corrente contínua também são classificadas em tipo N (NPN
ou Source) ou tipo P (PNP ou Sink). No caso das entradas do tipo N, é
necessário fornecer o potencial negativo da fonte de alimentação ao borne
de entrada para que ela seja ativada. No caso do tipo P, é necessário
fornecer o potencial positivo ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos,
é de praxe existir uma isolação galvânica entre o circuito de entrada e a
CPU. Esta isolação é feita normalmente através de optoacopladores.

As entradas de 24 Vcc são geralmente utilizadas quando a distância en-


tre os dispositivos de entrada e o CLP não exceda 50 m. Caso contrário,
o nível de ruído pode provocar disparos acidentais.

A entrada digital com fonte externa é o tipo mais utilizado. Também


neste caso, a característica da fonte de alimentação externa dependerá da
especificação do módulo de entrada. Observe que as chaves que acionam
as entradas situam-se no campo.

41
Automação Industrial - SENAI-RJ

b) Entradas analógicas

As interfaces de entrada analógica permitem que o CLP possa manipu-


lar grandezas analógicas, enviadas normalmente por sensores eletrônicos.
As grandezas analógicas elétricas tratadas por estes módulos são
normalmente tensão ou corrente. No caso de tensão, a faixa de utilização
mais utilizada é: 0 a 10 Vcc, e no caso de corrente, a faixa utilizada é: 4 a
20 mA.

Os principais dispositivos utilizados com as entradas analógicas são:

Sensores de pressão manométrica;


Sensores de pressão mecânica (strain gauges – utilizados em células
de carga);
Taco-geradores, para medição de rotação de eixos;
Transmissores de temperatura;
Termopares; etc.

Uma informação importante a respeito das entradas analógicas é a sua


resolução. Esta é normalmente medida em bits. Uma entrada analógica
com um maior número de bits permite uma melhor representação da
grandeza analógica. Por exemplo: Uma placa de entrada analógica de 0 a
10 Vcc com uma resolução de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2
mV, enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite
uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade
de 0,2 mV.

Este tipo de entrada trabalha numa faixa de valores conhecidos.

A entrada analógica em corrente é implementada diretamente no


transmissor, como mostra o diagrama.

A entrada analógica em tensão necessita de um shunt para a conversão


do valor de corrente em tensão, como mostra o diagrama abaixo. O
valor do resistor shunt dependerá da faixa de saída do transmissor e da
faixa de entrada do ponto analógico. Para tal cálculo, utiliza-se a Lei de
Ohm (R = V / I).

42
Automação Industrial - SENAI-RJ

Tratamento do sinal de entrada

O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada varia em função de


sua natureza, isto é, um cartão do tipo digital que recebe sinal alternado,
se difere do tratamento de um cartão digital que recebe sinal contínuo e

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


assim nos demais tipos de sinais.

PROGRAMÁVEIS
A seguir é mostrado um diagrama no qual estão colocados os principais
componentes de um cartão de entrada digital de tensão alternada:

B.C. – Bornes de conexão: Permite a interligação entre o sensor e


o cartão, e geralmente utiliza o sistema plug-in.

C.C. – Conversor e Condicionador: Converte em DC o sinal


AC, e rebaixa o nível de tensão até atingir valores compatíveis com o
restante do circuito.

I.E. – Indicador de Estado: Proporciona a indicação visual do estado


funcional das entradas.

I.EI. – Isolação Elétrica: Proporciona a isolação elétrica entre os


sinais vindos e que serão entregues ao processador.

I.M. – Interface/Multiplexação: Informa ao processador o estado


de cada variável de entrada.

Módulos de saída

Os módulos ou interfaces de saída adaptam eletricamente os sinais vindos


do microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados.
Existem dois tipos básicos de interfaces de saída: as digitais e as analógicas.

43
Automação Industrial - SENAI-RJ

a) Saídas digitais

As saídas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado


(0 ou 1). Podemos com elas controlar dispositivos do tipo:

Relés;
Contatores;
Relés de estado – sólido;
Solenóides;
Válvulas;
Inversores de freqüência; etc.

As saídas digitais também podem ser construídas para operarem em


corrente contínua ou em corrente alternada (por exemplo, 120 ou 230
Vca). No caso das saídas digitais por tensão de corrente contínua, elas
também são classificadas em tipo N (NPN ou Sink) ou tipo P (PNP ou
Source).

Nas saídas digitais de corrente alternada geralmente são utilizadas


tiristores (por exemplo Triac) no estágio de saída da placa. Podemos
também encontrar saídas digitais a relé. Neste caso, elas podem trabalhar
com cargas de corrente contínua ou alternada.

Nos três casos, também é de praxe prover o circuito de um isolamento


galvânico, normalmente optoacoplado.

ATENÇÃO Uma boa prática de todo profissional é ler o manual


de instalação dos equipamentos. No que diz
respeito às saídas digitais dos CLPs, devem ser
rigorosamente respeitados os limites de tensão,
corrente e polaridade, quando for o caso.

44
Automação Industrial - SENAI-RJ

b) Saídas analógicas

Os módulos ou interfaces de saída analógica convertem valores numéricos


em sinais de saída em tensão ou corrente. No caso de tensão,
normalmente 0 a 10 Vcc, e no caso de corrente, de 4 a 20 mA. Estes

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


sinais são utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo:

PROGRAMÁVEIS
Válvulas proporcionais;
Motores C.C.;
Servomotores C.C;
Inversores de freqüência;
Posicionadores rotativos; etc.

Tratamento do sinal de saída

Existem vários tipos de cartões de saída que se adaptam à grande variedade


de atuadores existentes. Por este motivo, o sinal de saída gerado de acordo
com a lógica de controle deve ser condicionado para atender ao tipo da
grandeza que acionará o atuador.

A seguir é mostrado um diagrama no qual estão colocados os principais


componentes de um cartão de saída digital de corrente contínua:

I.M. – Interface/Multiplexação: Interpreta os sinais vindos da CPU


através do barramento de dados, para os pontos de saída, correspondente
a cada cartão.

M.S. – Memorizador de Sinal: Armazena os sinais que já foram


multiplexados pelo bloco anterior.

I.El. – Isolação Elétrica: Proporciona isolação elétrica entre os sinais


vindos do processador e os dispositivos de campo.

45
Automação Industrial - SENAI-RJ

E.S. – Estágio de Saída: Transforma os sinais lógicos de baixa


potência em sinais capazes de operar os diversos tipos de dispositivo de
campo.

B.L. – Bornes de Ligação: Permite a ligação entre o cartão e o


elemento atuador, e utiliza também o sistema plug-in.

Circuitos auxiliares

São circuitos responsáveis para atuar em casos de falha do CLP.


Alguns deles são:

POWER ON RESET: Quando se energiza um equipamento


eletrônico digital, não é possível prever o estado lógico dos circuitos
internos. Para que não ocorra um acionamento indevido de uma saída,
que pode causar um acidente, existe um circuito encarregado de desligar
as saídas no instante em que se energiza o equipamento. Assim que o
microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito é
desabilitado.
POWER–DOWN: O caso inverso ocorre quando um
equipamento é subitamente desenergizado. O conteúdo das memórias
pode ser perdido. Existe um circuito responsável por monitorar a tensão
de alimentação, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite
predeterminado, o circuito é acionado interrompendo o processamento
para avisar o microprocessador e armazenar o conteúdo das memórias
em tempo hábil.

WATCHDOG TIMER: Para garantir, no caso de falha do


microprocessador, que o programa não entre em loop, o que seria um
desastre, existe um circuito denominado cão-de-guarda, que deve ser
acionado em intervalos de tempo predeterminados. Caso não seja
acionado, ele assume o controle do circuito sinalizando uma falha geral.

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Automação Industrial - SENAI-RJ

LEDs de sinalização

De uma forma geral, podemos visualizar as principais funções na parte


frontal do controlador através de LEDs de sinalização que indicam o
estado operacional do equipamento. Estas funções normalmente são

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


encontradas independentemente da arquitetura física do controlador, isto
é, se em forma modular ou compacta.

PROGRAMÁVEIS
Sinalizadores mais comuns nos CLPs:

LED RUN (EXE) – O estado operacional do controlador pode


ser definido através de chaves na parte frontal do próprio CLP (não
ilustrado na figura) ou através do terminal de programação (TP). Por
exemplo, pode-se colocar o CLP em modo de execução por meio de um
comando do TP, e uma vez neste estado, o CLP executará o programa
do usuário.

Por outro lado, pode-se colocar o CLP no modo de programação, o que


habilita o controlador a receber o programa do usuário.

Este LED tem a função de sinalizar o estado operacional do CLP, ou


seja, se o programa residente na memória está ou não em execução.

LED PROG – Alguns CLPs possuem este sinalizador, cujo função


é sinalizar que o CLP está no modo de programação, isto é, pronto para
“receber” uma aplicação.
LED BAT – Este LED sinalizador serve para indicar falha no
sistema de bateria (backup), indicando ausência de bateria ou bateria
fraca.
LED E/S – Indica uma falha nas placas de entrada e saída.
LED COM (TER) – Este LED indica atividade na porta de
comunicação (porta de programação usada pelo TP).

47
Automação Industrial - SENAI-RJ

LED ERR (ERRO) – Indica um erro de configuração ou de


processamento.

OBS.
Nem sempre o acendimento deste sinalizador irá parar o
processamento.

LED de WATCHDOG – Indica um erro de tempo de watchdog,


e neste caso o processamento pára.

OBS.
A forma de sinalização varia, dependendo da marca e do
modelo do CLP, assim como, o número de sinalizadores.

Tipos de CLPs

As partes principais (processador, memória, circuitos auxiliares e às vezes


a fonte de alimentação) formam o que chamamos de CPU (Unidade
Central de Processamento) do CLP. Assim, dependendo de como estas
partes estão fisicamente organizadas, podemos ter dois tipos de estrutura:

Compacta – em que todos os componentes são colocados em uma


única estrutura física, isto é, o processador, a memória, a fonte e o sistema
de entrada/saída são colocados em um gabinete, ficando o usuário com
acesso somente aos conectores do sistema de entrada e saída. Este tipo
de estrutura é normalmente empregado para CLPs de pequeno porte.

48
Automação Industrial - SENAI-RJ

Modular – em que cada componente ou um conjunto deles é


colocado em um módulo. Podemos ter processador e memória em um
único módulo com fonte separada ou então estas três partes juntas em
um único gabinete. O sistema de entrada/saída é decomposto em módulos
de acordo com suas características. Estes módulos são então colocados

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


em racks, formando uma configuração de médio e grande porte.

PROGRAMÁVEIS
Funcionamento

Ciclo de varredura da CPU

O Processador do CLP é o elemento responsável pelo gerenciamento e


processamento das informações do sistema. Em uma análise mais
detalhada, podemos concluir que o processador é, na verdade, um
dispositivo conectado a circuitos auxiliares, tais como memórias, circuitos
de temporização e interface, etc. Este processador expressa a
complexidade e a capacidade do controlador.

O processador do CLP coordena as atividades do sistema, interpretando


e executando um conjunto de instruções conhecidas como programa
executivo ou monitor. Este programa realiza um papel similar ao sistema
operacional de um microcomputador, com a diferença de ser
exclusivamente para controle e monitoração do CLP. O programa
executivo se encontra armazenado em memórias não-voláteis e é
considerado como parte do sistema.

Todas as funções relacionadas com a operação do CLP estão definidas


no programa executivo. Existem funções básicas que são encontradas
em qualquer controlador e outras funções que são consideradas especiais
e constituem o diferencial entre CLPs de linhas ou fabricantes diferentes.
Entre as funções básicas encontram-se:

49
Automação Industrial - SENAI-RJ

Diagnósticos: watchdog, bateria, checksum;


Modo de operação: em execução (run) e parado (stop);
Comunicação: implementação de diversos tipos de protocolos.

O CLP tem uma forma particular de trabalhar que caracteriza o seu


funcionamento. O controlador opera executando uma seqüência de
atividades definidas e controladas pelo programa executivo. Este modo
de operação ocorre em um ciclo, chamado de Ciclo de Varredura (Scan),
que consiste em:

Leitura das entradas externas;


Execução da lógica programada;
Atualização das saídas externas.

Na fase de leitura das entradas, o processador do CLP endereça o sistema


de E/S, obtém os estados dos dispositivos que estão conectados e
armazena estas informações, nas quais representamos na forma de bits
“1” ou “0”, dependendo do estado obtido (ponto energizado equivale ao
binário “1” e ponto desenergizado ao binário “0”). A região da memória
utilizada para armazenar estas informações é chamada de memória imagem
das entradas.

Na fase de execução da lógica programada pelo usuário, o processador


do CLP consulta a memória imagem para obter os estados dos
dispositivos. Nesta fase, os resultados das lógicas programadas cujas
saídas tenham um ponto correspondente no rack de saída são armazenados
em uma área de memória que é chamada de memória imagem de saída.
As lógicas que possuem saídas internas serão armazenadas na área

50
Automação Industrial - SENAI-RJ

correspondente. Durante a execução da lógica programada, se for


necessário a referência a uma saída qualquer, dentro do mesmo ciclo,
esta memória é consultada. Observe que durante esta fase não é feita
nenhuma referência a pontos externos (entrada ou saída), o processador
opera com informações obtidas da memória.

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


PROGRAMÁVEIS
Na fase de atualização de saídas, o processador de CLP executa uma
varredura na memória imagem de saída e atualiza as saídas externas,
endereçando o sistema de E/S para atualizar o estado dos dispositivos
externos de acordo com o resultado da lógica programada. A seguir, o
ciclo é reiniciado e a operação continua enquanto se mantém o controlador
no modo de execução (Run).

O tempo necessário para a varredura varia de controlador para


controlador e depende de muitos fatores (tamanho da palavra, clock,
instruções programadas, etc.). O fabricante especifica este tempo baseado
na quantidade de instruções, normalmente instruções booleanas, e na
quantidade de entradas/saídas. Qualquer outra função programada
aumenta este tempo de varredura.

Este processo de varredura pode ser inadequado para entradas rápidas,


isto é, entradas com freqüência acima de 10 Hz. Neste caso devemos
utilizar funções especiais do CLP para interromper a varredura do
programa e atualizar o estado de uma entrada ou de uma saída
imediatamente. Este processo é realizado por software e também está
limitado à execução do programa do usuário. Em aplicações de alta
velocidade, tais como em sensores eletrônicos por pulsos, é aconselhável
o uso de módulos específicos (contadores de alta velocidade).

Interrupção

A interrupção do ciclo de varredura para atualização pode ocorrer de


duas maneiras:

a) Interrupção para entrada imediata: o ciclo é interrompido para


leitura de módulos de entrada. Após a leitura ocorre a atualização da
tabela imagem das entradas com os pontos selecionados e o programa
prossegue normalmente;

51
Automação Industrial - SENAI-RJ

b) Interrupção para saída imediata: após a execução de uma lógica


pode ser necessário atualizar imediatamente as saídas externas. Neste
caso, programa-se uma Instrução de Saída Imediata para atualizar o estado
externo. Observe que o processador acessa a memória imagem de saída,
que já possui os resultados correntes e escreve no endereço do módulo
de saída referenciado na instrução.

Terminal de programação (TP)

O terminal de programação é um dispositivo periférico que é conectado


temporariamente ao CLP, e permite introduzir o programa do usuário e
configuração do sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja,
um terminal que só tem utilidade como programador de um determinado
fabricante de CLP, ou um software que transforma um computador
pessoal em um programador.

Neste periférico, através de uma linguagem, na maioria das vezes de fácil


entendimento e utilização, será feita a codificação das informações vindas
do usuário numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de
um CLP. Dependendo do tipo de terminal de programação (TP), poderão
ser realizadas funções como:

a) Elaboração do programa do usuário;


b) Análise do conteúdo dos endereços de memória;
c) Introdução de novas instruções;
d) Modificação de instruções já existentes;
e) Monitoração do programa do usuário;
f) Cópia do programa do usuário em disco ou impressora.

52
Automação Industrial - SENAI-RJ

Além das duas maneiras mais usuais apresentadas acima, a varredura


normal do programa do usuário pode ser alterada por uma entrada espe-
cial que, tendo sofrido uma variação no seu estado, gera uma interrupção
no processador do CLP. Esta interrupção desvia a execução do programa
para uma sub-rotina especial que pode ou não ser programada pelo

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


usuário.

PROGRAMÁVEIS
O tempo de varredura é uma consideração importante na seleção do
CLP. Ele indica a velocidade com que o CLP pode reagir às entradas de
campo e resolver corretamente a lógica de controle. Por exemplo, se um
CLP tem um tempo de varredura de 50 m/s e necessita monitorar um
sinal de entrada que pode mudar de estado a cada 20 m/s, o CLP nunca
será capaz de fazer a aquisição deste sinal corretamente, resultando em
um mau funcionamento da aplicação.
Os terminais de programação podem ser classificados em:

a) Terminal dedicado ou implementado: Tem como grandes


desvantagens seu custo elevado e sua baixa taxa de utilização, já que sua
maior utilização se dá na fase de projeto e implantação da lógica de
controle.

Estes terminais são compostos por um teclado, para introdução de


dados/instruções, e por um monitor, que tem a função de apresentar as
informações e condições do processo a ser controlado.

Como no caso dos terminais portáteis, com o advento da utilização de


computadores pessoais, este tipo de terminal caiu em desuso.

b) Terminal não dedicado: A utilização de um computador pessoal


(PC) como terminal de programação é possível através da utilização de
um software aplicativo dedicado a esta função. Neste tipo de terminal,
tem-se a vantagem da utilização de um micro de uso geral realizando o
papel do programador do CLP. O custo deste hardware (PC) e soft-
ware é bem menor do que o de um terminal dedicado, além da grande
vantagem de ter, após o período de implantação e eventuais manutenções,
o PC disponível para outras aplicações comuns a um computador pessoal.
Outra grande vantagem é a utilização de softwares cada vez mais
interativos com o usuário, utilizando todo o potencial e recursos de
software e hardware disponíveis neste tipo de computador.

53
Automação Industrial - SENAI-RJ

c) Terminal portátil dedicado: Geralmente são compostos por teclas


que são utilizadas para introduzir o programa do usuário. Os dados e as
instruções são apresentados num display que fornece sua indicação, assim
como a posição da memória endereçada. A maioria dos programadores
portáteis é conectada diretamente ao CP através de uma interface de
comunicação (serial). Pode-se utilizar a fonte interna do CP ou possuir
alimentação própria através de bateria. Com o advento dos computadores
pessoais portáteis (laptop), estes terminais estão perdendo sua função,
já que é possível executar todas as funções de programação em ambiente
mais amigável, com todas as vantagens do equipamento portátil.

Linguagens de programação

Na execução de tarefas ou resolução de problemas utilizando CLP, é


necessária a utilização de uma linguagem de programação, através da
qual o usuário irá escrever sua aplicação (programa).

A linguagem de programação é uma ferramenta necessária para gerar o


programa, que vai coordenar e seqüenciar as operações que o CLP deve
executar.

Normalmente podemos programar um CLP através de um software


que possibilita a sua apresentação ao usuário em quatro formas diferentes:

a) Linguagem LADDER;
b) Linguagem FBD (Function Block Diagram);
c) Linguagem IL (Instruction List);
d) Linguagem ST (Structured Text);
e) Linguagem GRAFCET.

OBS.
Alguns CLPs possibilitam a apresentação do programa do
usuário em uma ou mais formas.

54
Automação Industrial - SENAI-RJ

Linguagem LADDER

A linguagem de contatos, também designada por linguagem “ladder”, é


uma linguagem totalmente gráfica, apropriada para o tratamento lógico
simples de tipo combinatório. Utiliza os símbolos gráficos dos contatos

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


normalmente fechados e normalmente abertos e das bobinas. Assim,
um programa em linguagem de contatos não se apresenta sob a forma de

PROGRAMÁVEIS
uma lista de instruções, mas sim como um esquema elétrico clássico.
Nas redes de contatos podem ser inseridos blocos de funções
temporizadores, contadores, registros, etc., e blocos de operações lógicas
ou aritméticas pré-programadas.

Linguagem FBD (Function Block Diagram)

Mesma linguagem utilizada em lógica digital, em que sua representação


gráfica é feita através das chamadas portas lógicas.

Linguagem IL (Instruction List)

Esta linguagem “lista de instruções” baseia-se nas regras da álgebra


booleana. Utiliza instruções que executam operações ou funções lógicas
simples, tais como E (AND) lógico, OU (OR) lógico, OU
EXCLUSIVO (XOR), etc., e funções pré-programadas (temporizadores,
contadores, passo a passo, registros). Esta linguagem é, sobretudo,
utilizada para sistemas de automação simples comandados por nano-
CPs ou micro-CPs.

55
Automação Industrial - SENAI-RJ

Linguagem ST (Structured Text)

Texto estruturado é uma linguagem evoluída, que proporciona inúmeras


opções: programação de função simples, tais como testes ou ações sobre
bits, palavras e blocos de funções, e também programação de funções
mais complexas, tais como operações lógicas ou aritméticas, manipulações
de tabelas de dados, etc.

Linguagem GRAFCET

A linguagem GRAFCET permite representar, gráfica e estruturadamente,


o funcionamento de um sistema de automação seqüencial. Resulta de
um método de análise baseado na noção de etapas e de transições,
relacionadas por ligações orientadas. As ações estão associadas às etapas,
e as condições, às transições.

56
Automação Industrial - SENAI-RJ

Instruções e blocos básicos

Os blocos básicos ou fundamentais nas linguagens de programação são:


bloco NA (função SIM - NO), bloco NF (função NÃO - NOT), bloco
SÉRIE (função E - AND) e o bloco PARALELO (função OU - OR).

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


Veremos em detalhe cada bloco, em várias representações.

PROGRAMÁVEIS
BLOCO NA (NORMALMENTE ABERTO), que pode ser
representado:

BLOCO NF (NORMALMENTE FECHADO), que pode ser


representado:

BLOCO SÉRIE (FUNÇÃO E), que pode ser representado:

57
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BLOCO PARALELO (FUNÇÃO OU), que pode ser representado:

BLOCO SÉRIE NA-NF

BLOCO PARALELO NA-NF

Instruções e blocos especiais

BLOCO OU INSTRUÇÃO SET (SETAR): Esta instrução força o


estado de uma saída ou memória a ficar ativada.

58
Automação Industrial - SENAI-RJ

BLOCO OU INSTRUÇÃO RESET - RST (RESETAR): Esta instrução


força o estado de uma saída ou memória a ficar desativada.

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


PROGRAMÁVEIS
BLOCO OU INSTRUÇÃO TIMER - T (TEMPORIZADOR): Esta
instrução serve para ativar uma saída ou memória após certo período de
tempo.

BLOCO OU INSTRUÇÃO COUNTER - C (CONTADOR): Esta


instrução serve para ativar uma saída ou memória, após certo número de
eventos.

59
Automação Industrial - SENAI-RJ

BLOCO OU INSTRUÇÃO END (FIM): Esta instrução serve para


avisar o programa monitor o final do programa do usuário; caso contrário,
o programa monitor irá varrer toda a memória, mesmo que o programa
do usuário não a ocupe totalmente. A sua omissão causa um desperdício
de tempo de processamento.

BLOCO OU INSTRUÇÃO - ORB (OR BLOCK): A instrução ORB


não tem parâmetro físico de contato. É uma seqüência de lógicas AND,
em paralelo com várias outras seqüências de lógica AND. A função ORB
é uma ferramenta de programação para a criação de funções OR
complexas.

BLOCO OU INSTRUÇÃO ANB (AND BLOCK): A instrução ANB


não tem um parâmetro físico de contato. É uma união de múltiplas
seqüências de lógicas OR /ORI em série. É uma ferramenta para criação
de funções AND complexas.

60
Automação Industrial - SENAI-RJ

BLOCO OU INSTRUÇÃO COMPARAÇÃO - CMP: Esta instrução


é utilizada para comparar valores de contadores, registradores e
temporizadores.

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


PROGRAMÁVEIS
BLOCO OU INSTRUÇÃO MOVER - MOV: Esta instrução é utilizada
para movimentar dados entre registradores, contadores e temporizadores.

BLOCO OU INSTRUÇÃO RENOVAÇÃO (Refresh) - REF: Esta


instrução é utilizada para gerar a imagem das entradas ou saídas no bloco
de memória antes da instrução END.

BLOCO OU INSTRUÇÃO RENOVAÇÃO e FILTRO - REFF: Esta


instrução é utilizada para filtrar o sinal de entrada, ou seja, evitar que
ruídos ativem a entrada (0 a 60 milissegundos ).

61
Automação Industrial - SENAI-RJ

BLOCO OU FUNÇÃO ALTERNAR - ALT: Esta instrução é utilizada


para configurar uma saída em FLIP-FLOP.

Exemplo de um circuito de comando em mais de uma representação:

62
Automação Industrial - SENAI-RJ

Praticando
O que são Controladores Lógicos Programáveis?

3. CLPs: CONTROLADORES LÓGICOS


Cite 5 vantagens do uso de CLP.

PROGRAMÁVEIS
Desenhe a arquitetura básica de um CLP.

O que você entende por Unidade Central de Processamento.

O que são circuitos auxiliares? Explique pelo menos um deles.

O que são módulos de entrada? Como são divididos estes


módulos.

O que são módulos de saída? Como são divididos estes módulos.

Quais os principais símbolos de programação de um CLP?

O que é um terminal de programação (TP)?

Cite os tipos de terminais de programação.

63
Automação Industrial - SENAI-RJ

4 - SENSORES

São dispositivos que têm a função de detectar uma mudança no meio e


assim informar essa mudança.

Características fundamentais dos sensores para automação

O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em


sistemas de controle, e nos instrumentos de medição, que
freqüentemente estão associados aos sistemas de controle de malha
aberta (não automáticos), orientando o usuário, sendo caracterizados
por:

Linearidade

É o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza física.


Quanto maior, mais fiel é a resposta do sensor ao estímulo. Os sensores
mais usados são os mais lineares, conferindo mais precisão ao sistema
de controle. Os sensores não-lineares são usados em faixas limitadas,
em que os desvios são aceitáveis, ou com adaptadores especiais, que
corrigem o sinal.

Faixa de atuação

É o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor,


sem destruição ou imprecisão.

Histerese

É a distância entre os pontos de comutação do sensor, quando um


atuador dele se aproxima e se afasta.

Sensibilidade

É a distância entre a face do sensor e o atuador no instante em que

65
Automação Industrial - SENAI-RJ

ocorre à comutação. As medidas na tabela são determinadas para um


atuador de chapa de aço quadrada com 1 mm de espessura, cujo lado é
igual ao diâmetro do sensor.

Superfície ativa

É a superfície através da qual o campo eletromagnético de alta


freqüência se irradia no meio externo. Esta área é definida pela
superfície do núcleo e corresponde aproximadamente à superfície da
área externa deste núcleo.

Fator de correção

Fornece a redução da distância sensora em presença de materiais cujas


características apresentam desvios em relação ao ferro Fe 360 (definido
pela ISO 630).

Freqüência de comutação

Corresponde à quantidade máxima de comutações por segundo.


Baseados nas características operacionais de cada dispositivo, os
transdutores são elementos de campo mais utilizados para controle,
enquanto que os sensores, também elementos de campo, são utilizados
mais especificamente em automação de processos.

Distância sensora

Distância em que se aproximando o acionador da face sensora, o sensor


muda o estado da saída.

Distância sensora nominal

Distância sensora teórica, a qual utiliza um alvo-padrão como acionador


e não considera as variações causadas pela industrialização,
temperatura de operação e tensão de alimentação. É o valor em que os
sensores de proximidade são especificados.

66
Automação Industrial - SENAI-RJ

De acordo com a tabela a seguir, é possível ter uma visão geral dos
sensores a serem abordados:

Visão geral das famílias de sensores e seus principais tipos:

4. SENSORES
Família Tipo Princípio de
funcionamento

Proximidade Geração de campo


Indutivos eletromagnético em alta
Capacitivos freqüência

Proximidade Geração de campo


magnético desenvolvido
Sensores Ópticos por oscilador

Transmissão e recepção
Difusão de luz infravermelha
Retroreflexivo que pode ser refletida
Ultra-sônicos Barreira ou interrompida por
um objeto a ser
detectado

Transmissão ou
Difusão recepção de onda
Reflexivo sonora que pode ser
Barreira refletida ou
interrompida por um
objeto a ser detectado

Sensores de proximidade

Os sensores de proximidade são dispositivos construídos para detectar


a presença ou passagem de materiais metálicos ou não-metálicos, por
proximidade ou aproximação, sem contato físico. Esta detecção é feita
pela face sensora do sensor, que ao ser acionado ativa as entradas dos
equipamentos de controle.

67
Automação Industrial - SENAI-RJ

Sensores indutivos

Dispositivos de indução operam segundo o princípio de que havendo


um movimento relativo entre um campo magnético e um condutor, uma
corrente poderá ser induzida no condutor. Usualmente, o condutor é
um fio, e esse fio é enrolado de tal maneira a produzir uma bobina.
Assim que o campo magnético passa pela bobina, ele induz nessa mesma
bobina uma tensão que é proporcional à intensidade do campo magnético,
à velocidade do movimento e ao número de voltas do fio da bobina.
A relutância em circuitos magnéticos é o equivalente à resistência em
circuitos elétricos. Um caminho de baixa relutância é um bom condutor
magnético. Por exemplo, quando um material ferromagnético é
aproximado de um imã permanente, o campo que circunda o imã aumenta
em intensidade, fazendo com que o fluxo seja redirecionado para passar
através do material.

a) Princípio de funcionamento

Geração de um campo eletromagnético de alta freqüência, que é


desenvolvido por uma bobina ressonante instalada na face sensora.

68
Automação Industrial - SENAI-RJ

A bobina faz parte de um circuito oscilador, que em condição normal


(desacionada) gera um sinal senoidal.

Quando um metal aproxima-se do campo, ele, por correntes de superfície,


absorve a energia do campo, diminuindo a amplitude do sinal gerado no

4. SENSORES
oscilador. Esta diminuição do valor original aciona o estágio de saída.

Os sensores de proximidade indutivos são equipamentos eletrônicos


capazes de detectar a aproximação de peças, componentes, elementos de
máquinas, em substituição às tradicionais chaves fim de curso.

A detecção ocorre sem que haja o contato físico entre o acionador e o


sensor, aumentando a vida útil do sensor por não possuir peças móveis
sujeitas a desgastes mecânicos.

b) Aplicações

Posicionar por ex. Contador por ex. Sensor de Gerador de pulsos


em máquinas de em equipamentos proximidade por ex. para
produção de seleção, por ex. portões, monitoramento
automáticas, esteiras de grades de repouso, e
dispositivos de transporte e elevadores sentido de
fixação rotação

Sensores capacitivos

69
Automação Industrial - SENAI-RJ

A capacitância depende da área das placas, A, da constante dielétrica do


meio, er, e da distância entre as placas, d:

C = er A / d

Nos sensores capacitivos podemos variar qualquer destes fatores, sendo


mais prático alterar a distância entre uma placa fixa e uma móvel, ou a
área, fazendo uma placa móvel cilíndrica ou em semicírculo (ou várias
paralelas, como no capacitor variável de sintonia) se mover em direção à
outra fixa.

A variação na capacitância pode ser convertida num desvio na freqüência


de um oscilador, ou num desvio do equilíbrio (tensão) numa ponte feita
com dois capacitores e dois resistores, alimentada com corrente alternada.
O desvio de tensão será inversamente proporcional ao desvio na
capacitância, neste caso e, usando um sensor de distância entre as placas,
será proporcional ao deslocamento entre as placas.

Este método é usado em sensores de posição, força e pressão, havendo


uma mola ou diafragma circular suspenso por borda elástica (como o
cone de um alto-falante), suportando a placa móvel. Há também o sen-
sor por diferença de capacitância, que é um capacitor duplo, com duas
placas fixas e uma móvel no centro.

a) Princípio de funcionamento

Baseia-se na geração de um campo elétrico, desenvolvido por um oscilador


controlado por capacitor.

O lado sensível de um sensor capacitivo é formado por dois eletrodos


metálicos dispostos concentricamente que se equivalem a um capacitor.
As superfícies dos eletrodos são conectadas em uma ramificação de
alimentação de um oscilador de alta freqüência sintonizado de tal maneira
que não oscilem quando a superfície está livre. Quando um objeto se
aproxima da face ativa do sensor, ele entra no campo elétrico sob a
superfície do eletrodo e causa uma mudança na capacitância do conjunto,
ocorrendo uma oscilação com uma amplitude tal que seja detectada por
um circuito e convertida em um comando de chaveamento.

70
Automação Industrial - SENAI-RJ

4. SENSORES
b) Características técnicas e aplicações

A distância nominal é definida por uma placa quadrada de aço doce com
1 mm de espessura, similar à usada nos sensores indutivos. A dimensão
da lateral da placa é igual à dimensão da face sensora.

Uma regulagem nominal da sensibilidade é efetuada em fábrica.


De acordo com a aplicação, um ajuste da sensibilidade poderá ser
necessário, dependendo de:

Aumento da sensibilidade para os objetos de fraca influência;


(er baixo): papel, papelão, vidro, plástico;
Manutenção ou diminuição da sensibilidade para os objetos de
forte influência (er elevado): metais, líquidos;
Os sensores capacitivos possuem eletrodos de compensação, que
permitem eliminar as influências das variações do meio;
Ambiente (umidade, poluição).

Caso haja variações acentuadas do meio ambiente, deve-se tomar a


precaução de o aumento da sensibilidade não colocar o produto em uma
faixa crítica de funcionamento.

O aumento da sensibilidade corresponde a um alongamento da histerese


de comutação.

71
Automação Industrial - SENAI-RJ

Classes de saídas dos sensores

Os sensores de proximidade possuem diferentes classes de saída, o que


chamamos de configuração elétrica do sensor.

A configuração elétrica em corrente contínua é muito usual na área de


automação de processos, e sempre deve ser a primeira opção durante o
projeto.

Normalmente Aberto - NA

Onde o transistor de saída está normalmente cortado, ou seja: com o


sensor desatuado (sem o acionador na região de sensibilidade), a carga
está desenergizada, pois o transistor de saída está aberto (cortado). A
carga só será energizada quando o acionador entrar na região de
sensibilidade do sensor.

Normalmente Fechado - NF

Onde o transistor de saída está normalmente saturado, ou seja: com o


sensor desatuado (sem o acionador na região de sensibilidade), a carga
está energizada, pois o transistor de saída está fechado (saturado). A
carga só será desenergizada quando o acionador entrar na região de
sensibilidade do sensor.

Saída Reversora

Em um mesmo sensor, podemos ter uma saída normalmente aberta e


outra normalmente fechada, que permutam quando o sensor é
acionado.

a) 2 Condutores

72
Automação Industrial - SENAI-RJ

b) 3 Condutores

4. SENSORES
c) 4 Condutores

Configuração de saída do tipo PNP e NPN com 3 condutores

Os sensores de proximidade de corrente contínua são alimentados por


uma fonte em CC. Possuem no estágio de saída um transistor que tem
como função chavear (ligar e desligar) a carga conectada ao sensor.

Existem, ainda, dois tipos de transistor de saída: um que chaveia o ter-


minal positivo da fonte de alimentação, conhecido como PNP, e um que
chaveia o negativo da fonte, conhecido como NPN.

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Automação Industrial - SENAI-RJ

Sensores ópticos

Baseiam-se na transmissão e recepção de luz infravermelha, que pode


ser refletida ou interrompida pelo objeto a ser detectado.

a) Tipos

Difusão

O transmissor e o receptor são montados na mesma unidade, sendo que


o acionamento da saída ocorre quando o objeto a ser detectado entra na
região de sensibilidade e reflete para o receptor o feixe de luz emitido
pelo transmissor.

Sensores reflexivos

O transmissor e o receptor são montados em uma única unidade. O


feixe de luz chega ao receptor após a incidência em um espelho e o
acionamento da saída ocorre quando o objeto interrompe o feixe.

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Sensor reflexivo em um espelho de 3 vias

4. SENSORES
Barreira

Condutores de fibra óptica

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Automação Industrial - SENAI-RJ

Laser com saída analógica

Marca cor

Fenda

Cor

76
Automação Industrial - SENAI-RJ

b) Exemplos de aplicações:

Contagem de
garrafas

4. SENSORES
utilizando
sensor difuso

Controle de
rasgos no rolo
de tear usando
um sensor
difuso

Contagem de
CI's usando um
sensor de fibra
ótica

Controle de
tampas usando
um sensor de
fibra ótica do
tipo barreira

Medição do
comprimento
de rolo em mesa
de corte com um
sensor de fibra
ótica de barreira

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Automação Industrial - SENAI-RJ

Sensores ultra-sônicos

a) Princípio de funcionamento

O sensor emite pulsos cíclicos ultra-sônicos que refletidos por um objeto


incidem no receptor, acionando a saída do sensor.

Definição da faixa de medição

b) Alinhamento angular

78
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c) Alinhamento angular – Aplicação

4. SENSORES
d) Formas de atuação

e) Zonas livres

79
Automação Industrial - SENAI-RJ

f) Vantagens

Para detecção de objetos a distância determinada;


Detecção de objetos de diferentes materiais, formas e cores;
Detecção de objetos pequenos em longa distância;
Pode ser usado:
– como sensor de proximidade com supressão de fundo;
– como barreira de reflexão;
– para saída da distância de objeto de forma digital ou analógica;
Funcionamento constante sem manutenção.

g) Comparação entre sensores de proximidades ultra-sônicos e


ópticos

Ultra-sônico Óptico
Características típicas

Ponto de operação independente da Ponto de operação


superfície de materiais, cor, dependente da superfície de
intensidade de luz e contrastes materiais, cor, intensidade de
ópticos luz e contrastes ópticos

Insensível a poluição, por isso não Sensível a poluição, por isso


necessita de manutenção necessita de manutenção
Exatidão > 1 mm Exatidão > 0,25 mm
Freqüência 8 Hz Freqüência 1000 Hz

Sensível a turbulências atmosféricas e Insensível a turbulências


temperatura atmosféricas e temperatura

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h) Exemplos de aplicações

4. SENSORES
Como especificar um sensor

1. Distância sensora SN
2. Tensão de alimentação: Vca / Vcc
Tipos de saída: CA
CC PNP
NPN
Saídas: NA, NF ou NANF

4. Material a ser detectado:


– Metal (ferroso, não-ferroso, opaco, translúcido, transparente)
– Não-metal

81
Automação Industrial - SENAI-RJ

5. Dimensões do alvo:
– Diâmetro
– Final alvo: brilhante/escuro

6. Conexão elétrica: cabo, conector

7. Temperatura de operação ambiente: ºC

8. Ambiente: poeira, óleo, umidade/névoa

9. Detecção cores:
– Proteção contra água
– Tipo de excitação: LO e DO

82
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5 - ENCODERS

O controle do deslocamento, da posição e da velocidade de um móvel é


um problema normalmente encontrado em um grande número de
máquinas e instalações: mesas e carrinhos com pinos-suporte em centros
de usinagem, carrinhos de manutenção, máquinas de corte e estampagem,
etc.

Os sistemas de detecção convencionais (interruptores de posição,


sensores indutivos e ópticos) aplicam-se satisfatoriamente a um grande
número de soluções: captores dispostos em lugares fixos
predeterminados, contagem dos impulsos liberados por um detector na
passagem sobre cames ou acionado por uma roda dentada, codificação
da posição por cames lidos por sensores colocados sobre o objeto. Estes
sistemas, entretanto, encontram seus limites quando o número de
posições a controlar se torna muito grande ou quando a velocidade de
deslocamento atinge uma freqüência de contagem incompatível com as
características dos captores.

O encoder é um transdutor que converte um movimento angular ou


linear em uma série de pulsos digitais elétricos. Esses pulsos gerados
podem ser usados para determinar velocidade, taxa de aceleração,
distância, rotação, posição ou direção.

As principais aplicações dos encoders são em:

eixos de máquinas-ferramentas CNC;


eixos de robôs;
controle de velocidade e posicionamento de motores elétricos;
posicionamento de antenas parabólicas, telescópios e radares;
mesas rotativas; e
medição das grandezas acima mencionadas de forma direta ou
indireta.

83
Automação Industrial - SENAI-RJ

Com os encoders ópticos rotativos, o posicionamento de um objeto é


inteiramente governado pelo sistema de tratamento e não mais realizado
fisicamente por captores distribuídos sobre a máquina ou a instalação.
Velocidade de deslocamento elevada, adaptação dos pontos de redução
de velocidade sem intervenção física sobre a máquina, precisão na parada,
todas estas possibilidades oferecidas pelos encoders permitem otimizar
os tempos de transferência e contribuem assim, de maneira significativa
para satisfazer aos imperativos da melhoria da produtividade e da
flexibilidade no domínio da produção industrial.

Encoders ópticos rotativos

Um encoder óptico rotativo é um captor angular de posição. Ligado


mecanicamente a uma árvore que o movimenta, seu eixo faz girar um
disco que tem uma sucessão de zonas opacas e transparentes. A luz
emitida pelos diodos emissores de luz (LED) chega aos fototransistores
cada vez que ela atravessa a zona transparente do disco.

Os fototransistores geram então um sinal elétrico que é amplificado e


convertido em sinal de onda quadrada antes de ser transmitido para a
unidade de tratamento.

Existem dois tipos de encoders ópticos rotativos:


a) os encoders incrementais (chamados geralmente de geradores
de impulsos) e

b) os encoders absolutos de volta simples ou volta múltipla.

84
Automação Industrial - SENAI-RJ

Encoders incrementais

5. ENCODERS
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados
defasados em 90º, que são chamados usualmente de canal A e canal B. A
leitura de apenas um canal fornece somente a velocidade, enquanto que a
leitura dos dois canais fornece também o sentido do movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou zero também está disponível e ele dá a
posição absoluta “zero” do encoder.

Este sinal é um pulso quadrado em que a fase e a largura são as mesmas


do canal A.

Veja um exemplo na figura abaixo.

A resolução do encoder incremental é dada por pulsos/revolução


(normalmente chamado de PPR), isto é, o encoder gera certa quantidade
de pulsos elétricos por uma revolução dele próprio (no caso de um en-
coder rotativo).

Para determinar a resolução basta dividir o número de pulsos por 360º.


Por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos/revolução geraria um
pulso elétrico a cada 0,35º mecânicos.

85
Automação Industrial - SENAI-RJ

A precisão do encoder incremental depende de fatores mecânicos,


elétricos e ambientais, que são: erros na escala das janelas do disco,
excentricidade do disco, excentricidade das janelas, erro introduzido na
leitura eletrônica dos sinais, temperatura de operação e nos próprios
componentes transmissores e receptores de luz.

Normalmente, nos encoders incrementais são disponibilizados, além dos


sinais A, B e Z, os sinais complementares, A, B e Z.

Encoders absolutos

O princípio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder


incremental é bastante similar, isto é, ambos utilizam o princípio das
janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz
e transformando pulsos luminosos em pulsos elétricos.

O encoder absoluto possui um importante diferencial em relação ao


encoder incremental: a posição do encoder incremental é dada por pulsos
a partir do pulso zero, enquanto a posição do encoder absoluto é
determinada pela leitura de um código e este é único para cada posição
do seu curso; conseqüentemente, os encoders absolutos não perdem a
real posição no caso de uma eventual queda da tensão de alimentação
(até mesmo se deslocados). Quando voltar a energia ao sistema, a posição
é atualizada e disponibilizada para ele (graças ao código gravado no disco
do encoder) e, com isso, não se precisa ir até a posição zero para saber a
sua localização, como é o caso do incremental.

O código de saída é utilizado para definir a posição absoluta do encoder.


O código mais empregado é o binário, pois este é facilmente manipulado
por um circuito relativamente simples e, com isso, não se faz necessário
nenhum tipo de conversão para se obter a posição real do encoder. O
código é extraído diretamente do disco (que está em rotação). O
sincronismo e a aquisição da posição, no momento da variação entre
dois códigos, tornam-se muito difíceis. Se nós pegarmos como exemplo
dois códigos consecutivos binários como 7 (01112) e 8(10002),
notaremos que as variações de zero para um e um para zero ocorrem em
todos os bits, e uma leitura feita no momento da transição
pode resultar em um valor completamente errado.

86
Automação Industrial - SENAI-RJ

Para solucionar esse problema é utilizado um código binário chamado


“Código Gray”, que tem a particularidade de na comutação de um número
para outro somente um bit ser alterado, como podemos verificar na
tabela abaixo.

5. ENCODERS
Decimal Binário Gray

0 0000 0000
1 0001 0001
2 0010 0011
3 0011 0010
4 0100 0110
5 0101 0111
6 0110 0101
7 0111 0100
8 1000 1100
9 1001 1101
10 1010 1111
11 1011 1110
12 1100 1010
13 1101 1011
14 1110 1001
15 1111 1000

A resolução do encoder absoluto é dada por contagem/revolução, isto é,


se ele tiver no seu disco (encoder rotativo) 12 faixas para o código Gray,
então terá 212 combinações possíveis, perfazendo um total de 4.096
combinações.
Fazendo algumas contas, concluíremos que o encoder gera uma
combinação de códigos a cada 0,0879º ou 0º8m79s.

Tipos de saídas de sinal

Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem que


enviar os pulsos ou os valores de contagem através de um circuito
eletrônico de saída do sinal para que a posterior interpretação dos dados
seja feita por uma placa de um CLP, CNC, Robô ou até mesmo circuitos
dedicados com microcontroladores.

87
Automação Industrial - SENAI-RJ

A tendência hoje é a utilização de encoder com saída para rede Fieldbus


como, por exemplo:

Interbus;
Profibus;
Device Net;
CAN.

A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com elas há
uma economia de cabos circulando entre o campo e seu painel elétrico.

Nos encoders absolutos existe uma grande quantidade de fios a serem


conectados, e com o uso do Fieldbus diretamente ao encoder não
precisamos de tais conexões.

Quando não utilizamos o Fieldbus (ainda é a grande maioria das vezes),


temos diversos circuitos de saída de sinal, entre os quais podemos citar:

NPN e NPN Coletor aberto:

É composto apenas por um transistor do tipo NPN e um resistor na


configuração pull-up, o qual polariza o transistor em seu ponto
quiescente. Esse circuito é similar à lógica TTL, e por essa razão é
considerado compatível com ela.

Quando dimensionado corretamente, na saturação do transistor a saída


chega aproximadamente a 0 V, e no corte a tensão de saída fica próximo
à tensão de alimentação.

88
Automação Industrial - SENAI-RJ

O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da


distância do cabo até a carga, pela freqüência dos pulsos a serem
transmitidos e pelo aumento da carga. Assim, para uma aplicação ideal
esses parâmetros devem ser levados em consideração.

5. ENCODERS
A saída em coletor aberto se diferencia pela falta do resistor de polarização.

Com isso, quem polariza o transistor é a própria carga, permitindo que


se obtenham diferentes níveis de sinais na carga (figura abaixo).

PNP e PNP Coletor aberto:

Tomemos as mesmas considerações do circuito NPN. A principal


diferença está no transistor, que é do tipo PNP, e por isso seu emissor
está no positivo da fonte.

O resistor quando presente serve como pull-down para o circuito de


saída (figura abaixo).

Push-Pull

Este circuito é utilizado para aumentar a performance do circuito de

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saída. Na verdade, a maior limitação dos circuitos acima apresentados é


que o resistor tem que possuir uma resistência muito maior que a
impedância de um transistor saturado, e com isso a carga está limitada a
uma alta impedância.

Para resolver esse problema, um outro transistor é inserido formando


uma configuração em push-pull, com isso a impedância da carga pode
ser menor.

Essa solução aumenta a performance de freqüência e favorece um


maior trecho de cabo entre o encoder e a carga, até mesmo em altas
velocidades de transmissão (figura abaixo).

Drive de Linha

Este é utilizado em ambientes sujeitos a distúrbios elétricos ou onde a


distância do encoder até a carga seja muito grande.

A transmissão dos sinais se dá de forma complementar. Por isso, o


distúrbio elétrico é reduzido substancialmente (desde que o cabo seja
blindado e trançado). Essas interferências são chamadas interferências
em modo comum (figura abaixo).

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Escolha de um encoder

a) Estágios de saída
Para poder se adaptar às diferentes entradas das unidades de tratamento
(TTL/CMOS ou acopladores ópticos), os encoders são providos de saídas

5. ENCODERS
coletor aberto NPN ou PNP.

Os encoders incrementais podem, por outro lado, ser providos de saídas


por emissores de linha (padrão RS 422), necessárias para a transmissão
de altas freqüências em longas distâncias.
b) Diâmetro exterior

Existem encoders em vários diâmetros: desde 27 mm (tamanho 11),


para as aplicações nas quais o espaço disponível é limitado, até 100 mm
(tamanho 40) permitindo utilizar encoders de comportamento muito
elevado (alta resolução, multivoltas, tacoencoders).

c) Encoders de eixo pleno

Os encoders de eixo pleno podem ser utilizados sempre que o espaço


ocupado em comprimento não seja um critério determinante. Seu eixo é
ligado ao eixo motor por meio de um acoplamento flexível que pode
absorver defeitos cinemáticos importantes: desalinhamentos angular e
lateral, deslocamento axial.

Os acoplamentos flexíveis permitem igualmente ligar eixos com


diâmetros diferentes, por exemplo, encoder 6 mm e eixo motor 10 mm.

d) Encoders de eixos cruzados

Os encoders de eixos cruzados são montados diretamente sobre a árvores


motoras. Eles são engatados ou por uma pinça apertada sobre a árvore,
ou por um parafuso na rosca central da árvore, ou ainda por encaixe. O
disco rotor é fixado à árvore por um parafuso de bloqueio. Um pião de

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Automação Industrial - SENAI-RJ

bloqueio, que deve poder correr livremente em uma ranhura a ser prevista
no apoio do sistema motor, impede a rotação da caixa do encoder. A
montagem é então muito simples, mais rápida e econômica que a dos
encoders de eixo pleno. O ganho de espaço é também grande.

É necessário, todavia, notar que estes encoders são sensíveis aos defeitos
cinemáticos, pois não há nenhum acoplamento flexível para compensar a
excentricidade da árvore. Isto resulta em uma redução da vida dos
enrolamentos.

Diferença de precisão, resolução e repetibilidade

No universo dos encoders, os termos precisão, resolução e repetibilidade


são usualmente confundidos e muitas vezes usados como sinônimos.
Vamos definir esses termos muito utilizados, mas nem sempre
corretamente.

Assim como no artigo, vamos nos referenciar aos encoders rotativos,


pois esses são muito mais empregados do que o encoder linear, mas as
definições servem para ambos os tipos.

Resolução

É a número de pulsos ou o valor da contagem por uma unidade de


distância.

Em encoders rotativos a resolução é expressa em unidades de ângulo


(grau, minuto e segundo, ou em radianos), ou em número de passos por
revolução (por exemplo: 4.096 pulsos/revolução). Resolução é a
especificação básica de um encoder. Não se pode especificar um encoder
sem esse parâmetro.

Precisão

É a diferença do valor indicado pelo encoder pelo valor real do


posicionamento, ou o número de pulsos que o encoder enviou pelo que
ele deveria ter enviado. Normalmente, é expresso em unidades de ângulo.

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Automação Industrial - SENAI-RJ

Precisão e Erro são indicações que determinam o valor real pelo valor
indicado, mas possuem conotações distintas: Precisão é quão perto o
valor indicado está do valor real e Erro é quão distante está o valor
indicado do valor real. Então, quanto maior a precisão, melhor, e quanto
maior o erro, pior.

5. ENCODERS
Repetibilidade

É o valor da leitura atual comparado pelos últimos valores fornecidos


pelo deslocamento na mesma direção. Dependendo da aplicação, é
importante levar em consideração a repetibilidade. Assim como a precisão,
ela é dada em unidade de ângulo. A repetibilidade de um encoder
normalmente é de 5 a 10 vezes melhor (menor) do que o erro indicado
pelo fornecedor. Quem deve especificar o encoder é a própriaaplicação,
isto é, se formos empregar o encoder em um telescópio ou em um ra-
dar, a precisão é muito mais importante do que em um robô, onde você
indica coordenadas em movimentos repetitivos, e, neste caso, a
repetibilidade pode ser mais importante do que a precisão.

Como se determina o sentido de giro de um encoder incremental?

Nos encoders incrementais temos três canais de informação: A, B e Z.

Os canais A e B são os que fornecem a indicação da posição e também


o sentido de giro do encoder. O sentido de giro é determinado pela fase
dos canais, isto é, se o canal A estiver 90º avançado em relação ao c a -
nal B, o encoder estará girando no sentido horário; e se o canal A
estiver atrasado 90º em relação ao canal B, o encoder estará girando no
sentido anti-horário.

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6 - IHMs: INTERFACES
HOMEM-MÁQUINA

Quando se trabalha com sistemas automatizados complexos, surge a


necessidade de se criar uma interface de maneira a facilitar o trabalho da
equipe encarregada da operação do sistema. Nos trabalhos de implantação
e testes, é muito difícil avaliar o que está acontecendo pela análise do
funcionamento da planta diretamente no programa do CLP. Assim, surgiu
a necessidade da criação de uma interface amigável (eficiente e
ergonômica) que o mercado tem designado por interface homem-
máquina (IHM). Seu objetivo é permitir a supervisão e muitas vezes o
comando de determinados pontos da planta automatizada.

A IHM somente recebe sinais vindos do CLP e do operador e somente


envia sinais para o CLP atuar nos equipamentos instalados na planta.
Em algumas arquiteturas, a IHM por si só não faz nada. Em arquiteturas
mais modernas, a IHM pode ter o controlador programável incorporado,
caracterizando uma IHM inteligente. A IHM está normalmente próxima
à linha de produção instalada na estação de trabalho, traduzindo os sinais
vindos do CLP para sinais gráficos de fácil entendimento. Quem faz o
controle da planta é o CLP, baseado na programação existente em seu
interior e em comandos do operador.

Resumindo

Interface homem-máquina – IHM


Tem o objetivo de facilitar a operação, permitir a supervisão e muitas
vezes comandar determinadas ações na planta automatizada.
Automação Industrial - SENAI-RJ

Praticando
O que são sensores?

Conceitue linearidade.

Cite os principais tipos de sensores.

Explique o princípio de funcionamento de um sensor óptico por


difusão.

Explique o princípio de funcionamento de um sensor ultra-sônico.

Cite algumas características típicas entre os sensores de


proximidade ultra-sônicos e ópticos.

Como podemos especificar um sensor?

O que são encoders?

Quais os tipos de encoders ópticos rotativos? Descreva seus


princípios de funcionamento.

Quais os principais pontos para a escolha de um encoder.

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Automação Industrial - SENAI-RJ

7 - REFERÊNCIAS
BIBLIOGRÁFICAS

Telecurso 2000 – Cursos Profissionalizantes – Automação.


Sistemas Digitais de Controle – Escola SENAI “Prof. Dr.
Euryclides de Jesus Zerbini”, Campinas, São Paulo.
Centro de Tecnologia Euvaldo Lodi – Controladores Lógicos
Programáveis I.
SENAI-ES / Companhia Siderúrgica de Tubarão. Automação básica.
Apostila da Siemens – Módulo 7S, Redes ASI e Sensores (2003).
Revista Mecatrônica Atual, n. 3 (abril/2002) – Encoders.
Sites:
www.wikipedia.org.br.
www.sick.com.br.
www.siemens.com.br.

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Automação Industrial - 2007

FICHA TÉCNICA

Luis Arruda - Gerente de Projetos em Educação - SESI-RJ/SENAI-RJ

Frank W. Geissler - Diretor Adjunto do Projeto - ThyssenKrupp CSA

Valdir Monteiro - Gerente Geral de Recursos Humanos - ThyssenKrupp CSA

Coordenação do Projeto
Eliezer Henrique Dias - ThyssenKrupp Steel AG
Fernanda Moreira - ThyssenKrupp CSA
Kurt Lehmann - ThyssenKrupp Steel AG
Rosemary Lomelino de Souza Xavier - SESI-RJ/SENAI-RJ

Pesquisa de Conteúdo e Redação


Evandro Mas - SENAI-RJ

Revisão Pedagógica
Rosemary Lomelino de Souza Xavier - SESI-RJ/SENAI-RJ

Revisão Editorial e Gramatical


Raquel Soares Corrêa

Coordenação de Comunicação
Péricles Monteiro - ThyssenKrupp CSA

Projeto Gráfico
Leandro Diniz

Capa: Córtex Comunicação

SESI-RJ/SENAI-RJ
GPR - Gerência de Projetos em Educação

Rua Mariz e Barros, 678 - Tijuca


20270-903 - Rio de Janeiro - RJ
Tel.: (21) 2587-1117 - Fax: (21) 2254-5472
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