INSTITUTO TECNOLÓGICO

SUPERIOR DE ZACAPOAXTLA

CONTROL ADAPTATIVO
Tópicos Avanzados de Control

Alumna: Yesenia Guadalupe Ferrer Díaz – 15zpa546

9° Semestre Modalidad Semi Escolarizado
 Control adaptativo
LOS SISTEMAS DE CONTROL DE VUELO EN UAVS, DRONES PROFESIONALES Y SISTEMAS AÉREOS
NO TRIPULADOS HAN DESPERTADO UN GRAN INTERÉS DE UN TIEMPO A ESTA PARTE, DEBIDO AL
RETO QUE SUPONE CONSEGUIR UNA PLATAFORMA AÉREA TOTALMENTE AUTÓNOMA, O NO
TRIPULADA, INDEPENDIENTEMENTE DE LOS AGENTES EXTERNOS ASÍ COMO POR PODER AYUDAR
A UN PILOTAJE MÁS SENCILLO Y NATURAL POR PARTE DEL OPERARIO DE DRONES.
¿Qué es el control adaptativo?
 Específicamente el control adaptativo es un conjunto de técnicas
que permiten ajustar en tiempo real el valor de los parámetros de
control, permitiendo un buen seguimiento de las variables
controladas aunque se desconozca los parámetros de la planta o
cambien en el tiempo. Este control es un tipo especial de control no
lineal, y el proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo:
tiempo rápido (bucle de la realimentación) y tiempo lento
(variación de los parámetros de control, el cual afecta a los
automatismos).
 Evolución del control adaptativo
 El control adaptativo nació en 1950, al diseñar el
control automático de un avión donde la dinámica
era variable en el rango de operación deseado.
Por este motivo, el control convencional no era
capaz de abarcar el rango de operación y se llega
a una técnica de esquema de ganancias por
rangos (Gain scheduling).
 Desde entonces el control adaptativo ha ido se ha
extendido a más aplicaciones como en hornos de
secado, control activo de vibraciones, climatización
eficiente, robótica… Permitiendo controlar el
proceso o incluso mejorar la eficiencia que se tenía
con un control convencional.
 Una de las aplicaciones más importantes en la
actualidad es el control de vuelo de aeronaves no
tripuladas, debido a los cambios en la dinámica de
vuelo
 Control adaptativo
 El control adaptativo es una tecnología presente en una
amplia variedad de industrias como la del automovilismo,
los cuales incorporan modulos muy similares a los
autopilotos de UAV profesionales. Determinados
automóviles con control de velocidad de crucero
adaptativo, controlan la velocidad durante la marcha, de
modo que si se detecta la presencia de otro vehículo
circulando por delante a una velocidad inferior,
automáticamente se reduce la velocidad. Y una vez que
el carril queda libre, acelera automáticamente hasta la
velocidad de crucero preprogramada.
 En sí, el control adaptativo es un método de control que
permite adaptar el control de la plataforma de un avión
de acuerdo parámetros variables, o que inicialmente no
se conocen. A diferencia de los controles no adaptativos,
el control adaptativo no necesita información a priori de
los límites de los parámetros variables o no conocidos en
el UAV. Los controles no adaptativos mantienen unos
parámetros de control fijos durante toda la operación,
manteniéndose estos fijos para cualquier envolvente de
vuelo, en cambio, el control adaptativo se centra en los
cambios del control, ajustando los distintos parámetros en
función de las variaciones en la plataforma y el entorno.
 Control adaptativo
 La aplicación del control adaptativo en los UAV
 Son diversas las aplicaciones en las que se hace necesaria la integración de un sistema de control
adaptativo en aeronaves no tripuladas:
 Aeronaves de grandes dimensiones: La cantidad de combustible varía notablemente entre el
despegue y aterrizaje, por lo que las características en cuanto a: peso, centro de masas, inercias…
presentan una gran variación a lo largo del vuelo.
 Aeronaves para reparto de cargas y dispersión de líquidos: La masa varía considerablemente a lo
largo de la misión, ya sea de forma puntual o continuada, produciendo un cambio sustancial en la
planta de la aeronave.
 Sistemas de alta velocidad: La deflexión de las superficies de control afecta de manera diferente en
función de la velocidad, el autopiloto ajustaría el control a distintos rangos de velocidad.
 Sistema tolerante a fallos: En caso de producirse un fallo en un motor o superficie de control, el sistema
de control adaptativo reajustaría el control del dron para compensar el fallo.
 Aeronaves tethered: Los cambios de altura y posición en este tipo de aeronaves producen una
variación en la fuerza ejercida por el cable, tanto en magnitud como en dirección.
 Como hemos mencionado existen algunos autopilotos de UAV que integran el control adaptativo.
Como es el caso del Autopiloto Veronte, capaz de todas las características descritas en cualquier tipo
de UAV, incluso en Tethered drones.
 ¿Por qué un control adaptativo y
no uno convencional?
 Los controladores convencionales están pensados para ajustar
sistemas lineales e invariantes en el tiempo (LTI). Esta aproximación es
cierta para puntos fijos de operación con pequeñas perturbaciones.
Cuando esta aproximación deja de ser cierta, el comportamiento de
los controladores convencionales deja de ser bueno. El control
adaptativo, por otro lado, sí es capaz de adaptarse cambiando sus
parámetros de control, manteniendo un buen control del proceso.
 En el mundo de los UAS se debería optar por implementar un control
adaptativo en lugar de uno convencional, ya que permite configurar el
controlador de modo que éste se adapte automáticamente a las
condiciones de vuelo cambiantes. Por ejemplo, durante el vuelo de un
UAS, para distintos rangos de su velocidad puede variar la dinámica de
la planta; a fin de optimizar el control de la planta se hace necesaria
una regla de control que se adapte a este cambio en el sistema, que
ciertos autopilotos de UAS ya pueden gestionar.