AVALIAÇÃO FINAL

INTRODUÇÃO A TEORIA DE CONTROLE

PROFº. COMESANHA
1. MODELAGEM DE SISTEMAS (3,0 pts)

A partir do sistema recebido apresente a teoria de modelagem de forma literal e

escolha os valores dos coeficientes que gerem dois tipos de sistemas para a
simulação: 1 - polos reais e distinto sem integrador (50% dos pontos) e 2 - polos
complexos conjugados (50% dos pontos).
a. Equação diferencial analítica
i. (0,5pts)Teoria literal – demonstração da modelagem analítica.
ii. (0,5pts)Simulação – Elaboração de um diagrama de blocos que
represente o modelo do sistema em equação diferencial.
b. Espaço de estados
i. (0,5pts)Teoria literal – Demosntração da modelagem em espaço de
estados.
ii. (0,5pts)Simulação - Elaboração de um diagrama de blocos que
represente o modelo do sistema com o bloco de espaço de estados.
c. Função de transferência
i. (0,5pts)Teoria literal – Demonstração da modelagem por função de
transferência.
ii. (0,5pts)Simulação- Elaboração de um diagrama de blocos que
represente o modelo do sistema com o bloco de função de
transferência.
d. Simulação de não-linearidades no sistema (1,5 pts EXTRA)
Escolha um dos modelos dos itens anteriores para simular as não-linearidades
abaixo. Aplique uma mesma entrada senoidal no sistema linear e no sistema
não-linear para comparar e explicar as saídas. Exemplifique cada não-
linearidade simulada com um efeito real do sistema.
i. (0,5pts)Exemplo de saturação
ii. (0,5pts)Exemplo de zona morta
iii. (0,5pts)Exemplo de histerese

2. ANÁLISE DE SISTEMAS LINEARES (4,0 pts)

Para o modelo em função de transferência dos dois sistemas definidos na questão

1, apresente a teoria e a simulação solicitadas abaixo.
a. REGIME TRANSITÓRIO
i. Teoria
1) (0,4pts)A solução da saída em malha aberta por Expanção em
Frações Parciais a uma entrada degrau com amplitude
especificada e justificada pelo grupo.
2) (0,2pts)Diagrama de Polos e Zeros dos sistemas.
ii. Simulação
1) (0,5pts)O gráfico da saída dos sistemas em malha aberta
(Gma(s)) para a entrada degrau aplicada no item i, destacando
os valores dos parâmetros da curva de saída dessa sistema
(%UP, Tp, Ts, Tr e Valor de Regime Permanebnte).
b. ESTABILIDADE MALHA ABERTA E MALHA FECHADA
i. Teoria
1) (0,2pts)Apresente a tabela de Routh para os dois sistemas em
malha aberta (Gma(s)) e em malha fechada (Gmf(s)) com
realimentação unitária.
2) (0,2pts)Apresente o Diagrama de Polos e Zeros dos dois
sistemas em malha fechada (Gmf(s)).
3) (0,2pts)Analise a estabilidade da cada um dos sistemas em
malha aberta e malha fechada de acordo com o
posicionamento dos polos.
ii. Simulação
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1) (0,5pts)O gráfico da saída dos sistemas em malha fechada
(Gmf(s)) com realimentação unitária e com o valor de
referência de entrada igual ao escolhido no item a.
c. ERRO ESTÁCIONÁRIO
i. Teoria
1) (0,2pts)Defina o tipo dos sistemas em malha aberta e suas
constantes de erro estático (Kp, Kv e Ka).
2) (0,2pts)Calcule o valor do erro erstácionário para cada sistema
a partir da função de transferência de malha fechada (Gmf(s)).
ii. Simulação
1) (0,5pts)Ografico da saída dos sistemas em malha fechada
(Gmf(s)) com realimentação unitária, identificando o erro
estacionário calculado anteriomente, para os três tipos de
entradas de teste (degrau, rampa e parábula).
d. PERTURBAÇÃO EM REGIME PERMANETE
i. Teoria
1) (0,2pts)Defina uma perturbação aditiva para ser aplicada na
saída dos sistemas em malaha aberta (Gma(s)), quando eles
estivererm em regime permanente. Defina uma exemplificação
real para essa perturbação.
ii. Simulação
1) (0,2pts)adicione a perturbação selecionada anteriormente no
diagrama de blocos do modelo dos sistemas em malha aberta
(Gma(s))
2) (0,5pts)O gráfico da saída dos sistemas com a perturbação com
a análise do efeito dessa perturbação na saída de cada sistema.

3. PROJETO DE CONTROLE DE SISTEMAS (3,0 pts)

Defina os pré-requisitos para os sistemas de controle diferentes dos parâmetros dos

dois sistemas em malha aberta (%UP, Tp, Ts, Tr, Valor de referência), justificando a
escolha embasado em melhorias para os sistemas. A partir dessa escolha, para cada
sistema, realize:
a. Teoria
i. (0,25pts)O projeto de um controlador que esteja na faixa de
estabilidade do sistema.
ii. (0,5pts)O projeto de um controlador que gere um erro de regime
permanente de 2%.
iii. (0,25pts)O projeto de um controlador com erro de regime permanente
nulo.
iv. (0,5pts)O projeto de um controlador pelo método de Ziegler-Nichols
para os dois sistemas.
v. (0,5pts)A partir dos controladores do item iv, execute uma sintonia fina
para minimizar as disparidades dos pré-requisitos.
b. Simulação
i. (0,5pts)Os gráficos da saída dos sistema com cada controlador
projetado e a análise das disparidades com relação aos pré-requisitos
escolhidos.
ii. (0,5pts)Os graficos da saída dos sistemas com o controlador do item a.v.
sob o efeito da perturbação do item d.i.1. em regime permanente e a
análise do resultado do controlador atuando no efeito da perturbação.

OBS: A avaliação será individual e através da explicação da solução teórica e da simulação dos
resultados de cada integramnte do grupo. A nota do grupo denpederá da expoxição e
demosntração do conhecimento do conteúdo de cada integrante.
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OBS 2: Todos os integrantes devem apresentar e estarão sujeitos e questionamentos que
implicarão em sua nota.
Grupo 1 Pag. 132 Exemplo 7 – Galvanômetro.
 Jordy Souza
 Ezequiel Muniz
 Gilvandro Rocha
 Felipe Caires
 Luiz Eduardo
Smeblano
 João Lucas Colares
Costa
 Gerson Pantoja Para E(t) entrada e (t) saída.
Grupo 2 Pg. 124 exemplo 4b – Microfone Indutivo
 Iannes Michael
Ferreira de Castro
 Fernanda Karen
Brito de Souza
 Inácio Maciel Neto
 Edson Sadala
 Moisé Lima
 Geanfranco Costa
do Carmo
 Wellington
Machado

Para x(t) entrada e y(t) saída.

Grupo 3 Pgs 71 exemplo 5 – Amortecedor de Impacto
 Mateu Jaffer
Mendonça de
Moura Lima
 Lukas Vinícius
Pastana
 Andreo Carvalho
 Liticia Libato
 Anderso Arouxa
 Wermerson Sá

Para u(t) entrada e y(t) saída.

Grupo 4 Pg. 107 exemplo 4.3.4 – Transformador Elétrico Ideal

 Elber Bastos
 Igor Ferreira
 João Marcos
 Jean Santos
 Caio Viana
 Iuri Leno

Para i(t) entrada e VC2(t) saída.

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Grupo 5 Pg. 115 exemplo 1 - Motor de Corrente Contínua (F1 e F2
 Deivit Pinheiro de Constantes)
Jesus
 Álvaro de Souza da
Costa
 Marcos Vinícius de
Souza Ferreira
 Amaurí Ferreira
Silva
 Gabriel do Carmo
Gomes
 Gabriel Campos

Para V(t) entrada e w(t) a saída.

Grupo 6 Pg. 122 Exemplo 4.a Auto-falante
 Estevão Carvalho
 Enzo Ruhan
 Ramiro Fonseca
 Aron Campante
 Adson Ferreira
 Gabriel Dias

Para V(t) entrada e x(t) saída

OBS 3: AS apresentações deverão ter a duração máxima de 30 minutos para cada grupo.
Ultrapassando esse limite será descontado 1 ponto da nota final.