E3 2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
SISTEMAS DINAMICOS
ETAPA 3 – MODELAMIENTO DE SISTEMA DINAMICO MEDIANTE EL
SOFTWARE MATLAB
Presentado por:
JHON SALAZAR
MARCO AURELIO PONGUTA
JORGE AURELIO GARCIA
JHON JAIRO GONZALEZ
Grupo:
243005_2
Tutor
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PERIODO ACADÉMICO 2019 – IV
NOVIEMBRE
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
CONTENIDO
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. 3
DESARROLLO DE LA GUIA .......................................................................................... 4
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................. ¡Error! Marcador no definido.
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................. 97
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
INTRODUCCIÓN
En este trabajo se presenta el modelo matemático hallado mediante un software especializado

y se procederá a verificar su exactitud graficando cada una de las aproximaciones
presentadas.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
DESARROLLO DE LA GUIA
• APORTE JHON SALAZAR
1. Investigue sobre los modelos ARX, ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins, con esta
información diligenciar la siguiente tabla
Modelo Características Variables representación
ARX NA= es el número 𝑦(𝑡) + 𝑎1 𝑦(𝑡 − 1) + ⋯

de polos en el + 𝑎𝑛𝑎 𝑦(𝑡
Estima los parámetros sistema
− 𝑛𝑎)
del modelo ARX o AR NB= es el número
= 𝑏1 𝑢(𝑡
usando mínimos ceros en el sistema
− 𝑛𝑘)
cuadrados
+ 𝑏2 𝑢(𝑡
NK= es el retardo
− 𝑛𝑘 − 1)
de la entrada +⋯
con respecto a la + 𝑏𝑛𝑏 𝑢(𝑡
salida − 𝑛𝑘 − 𝑛𝑏
+ 1)
ARMAX Estima los parámetros NA, NB, NK Y NC 𝑦(𝑡) + 𝑎1𝑦(𝑡 − 1) + ⋯

del modelo ARMAX + 𝑎𝑛𝑎𝑦(𝑡 − 𝑛𝑎)
usando datos de = 𝑏1𝑢(𝑡 − 𝑛𝑘) + ⋯
dominio de tiempo NA Y NB es el + 𝑏𝑛𝑏𝑢(𝑡 − 𝑛𝑘 − 𝑛𝑏 + 1)
número de ceros en + 𝑐1𝑒(𝑡 − 1) + ⋯
el sistema + 𝑐𝑛𝑐𝑒(𝑡 − 𝑛𝑐) + 𝑒(𝑡)
NC es el número de
ceros en el sistema
NK el número de
retardos de la señal
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
de entrada a la
salida
OE NF, NB Y NK 𝐵 (𝑞 )
𝑦 (𝑡 ) = 𝑢(𝑡 − 𝑛𝑘)
𝐹 (𝑞 )
NF es el número de
+ 𝑒(𝑡)
polos en el sistema
Cálculo del modelo
polinomial de salida-
error usando datos de Con 𝐹(𝑞 ) = 1 + 𝑓1 𝑞 −1 +
NB es el número de
dominio de tiempo o ⋯ + 𝑓𝑛𝑓 𝑞 −𝑛𝑓
frecuencia ceros en el sistema
NK el número de
de entrada a la
salida
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
BJ Cálculo del modelo NF,ND,NBNC y 𝐵 (𝑞 )

𝑦 (𝑡 ) = 𝑢(𝑡 − 𝑛𝑘)
polinomial de Box- NK 𝐹 (𝑞 )
Jenkins utilizando datos 𝐶 (𝑞 )
+ 𝑒( 𝑡 )
del dominio del tiempo 𝐷 (𝑞 )
NF y ND es el
número de polos en
el sistema Con
𝐷(𝑞 ) = 1 + 𝑑1 𝑞 −1 + ⋯
+ 𝑑𝑛𝑑 𝑞 −𝑛𝑑
NB y NC son el
número de ceros en
el sistema
NK el número de
de entrada a la
salida
5. Teniendo en cuenta los insumos entregados, realizar las siguientes actividades con la
herramienta ident incorporada en MATLAB®:
5.1 A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema, utilice la herramienta
ident incorporada en MATLAB® para realizar el procedimiento requerido a las
señales dadas que le permita obtener la función de transferencia del sistema.
NOTA: el número de grupo es el 2.

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2019 - IV
0.05742𝑧
𝐺(𝑠) =
𝑧2 − 1.879𝑧 + 0.9075
5.2 Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
ARX para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del

sistema con la señal de entrada.
0.3025𝑧 3 − 0.06447𝑧 2 − 1.564𝑧 − 0.06984

𝑦(𝑧) = 4
𝑧 − 0.7574𝑧 3 − 0.4573𝑧 2 + 0.0568𝑧 + 0.3412

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ARMAX para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida

del sistema con la señal de entrada.
0.3038𝑧 − 0.2761 𝑧 2 − 1.843𝑧 + 0.8573

𝑦(𝑧) = +
𝑧 2 − 1.891𝑧 + 0.9046 𝑧 2 − 1.891𝑧 + 0.9046

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo OE
(Out-Put Error) para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la
salida del sistema con la señal de entrada.
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0.3043𝑧 − 0.2766
𝑦(𝑧) =
𝑧2− 1.891𝑧 + 0.9045

BOX JENKINS para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la
salida del sistema con la señal de entrada.
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0.3037𝑧 − 0.2761 𝑧 2 − 1.935𝑧 + 0.9438

𝑦(𝑧) = +
𝑧 2 − 1.892𝑧 + 0.9045 𝑧 2 − 1.963𝑧 + 0.9718
6 De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de simulación

de para cada modelo obtenido:
6.1 Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas en el

numeral 5.1 y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante 𝑉 (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
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aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la
simulación dura 10 segundos.
6.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
ARX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante
𝑉 (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación
dura 10 segundos.
ARMAX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
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OE y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante
𝑉 (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación
dura 10 segundos.
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Box Jenkins y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
7. Analice las respuestas obtenidas y compare la salida de cada modelo con la salida
que se obtiene del modelo real ante la misma entrada, tanto lineal como no lineal, con el fin
de validar y seleccionar el modelo más preciso.
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SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
Teniendo en cuenta la salida de cada uno de los modelos la función de transferencia discreta
AMX es el modelo más preciso.
Link video:
https://www.dropbox.com/s/uiza761igui3vqk/Jhon%20Salazar%20Modelo%20Matematico
.mp4?dl=0
• APORTE JORGE GARCIA

• Investigue sobre los modelos ARX, ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins, con esta
información diligenciar la siguiente tabla:
Modelo Características Variables Aplicación Referencia

bibliográfica
ARX estructura modelo ARX tienen
ARX: {na nb nk} dinámicas con
idéntico
Polos = na Ay=Bu+e denominador. Polynominal
Ceros= nb Models
Retardo= nk Matlab
ARMAX Estructura ARMAX asume
ARMAX: {na nb igual dinámica con
nc nk} idéntico
Ay=Bu+Ce denominador para la Polynominal
Polos = na entrada y la función Models
Ceros= nb, nc de transferencia del Matlab
Retardo= nk ruido.
OE Estructura Los modelos output Polynominal
OE: {nb nf nk} error son Models
caracterizados por Matlab
Polos = nf y=(B/F)u+e modelos de ruido
Ceros= nb que no contienen la
Retardo= nk dinámica del
proceso.
BJ Estructura este modelo es muy Polynominal
BOX JENKINS: general para muchos Models
{nb nc nd nf nk} casos. de algoritmos Matlab
y=(B/F)u+(C/D y resultados para
Polos = nf, nd )e cubrir todos los
Ceros= nb, nc casos especiales
Retardo= nk correspondientes a
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sets de modelos más

realísticos.
• Ingresar al entorno de Aprendizaje Práctico y descargar los insumos allí compartidos

para la resolución de las actividades correspondientes a la Etapa 3.
• Teniendo en cuenta los insumos entregados, realizar las siguientes actividades con la
o A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada

0.01 segundos, durante 100 segundos que se entregan en el entorno de
Aprendizaje Práctico, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB®
para realizar el procedimiento requerido a las señales dadas que le permita
obtener la función de transferencia del sistema. Para ello, trabaje con los datos
suministrados del sistema lineal y del sistema no lineal.
Función de transferencia
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0.3836𝑧 − 0.3537
𝐺(𝑠) =
𝑧 3 − 1.627𝑧 2 + 0.3964𝑧 + 0.2457
SISTEMAS DINAMICOS
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o Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

ARX para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida
del sistema con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza para los
datos del sistema lineal y no lineal.
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0.2968𝑧 2 + 0.03758𝑧 − 0,1784

𝑦(𝑧) =
𝑧 3 − 0.882𝑧 2 − 0.3426𝑧 + 0.3076
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ARMAX para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la
salida del sistema con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza para
los datos del sistema lineal y no lineal.
SISTEMAS DINAMICOS
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SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
0.3884𝑧 2 − 0.4587𝑧 + 0.09733 0

𝑦 (𝑧 ) = +
𝑧 3 − 1.905𝑧 2 + 0.9274𝑧 − 0.008908 𝑧 3 − 1.905𝑧 2 + 0.9274𝑧 − 0.008908
0.3884𝑧 2 − 0.4587𝑧 + 0.09733

𝑦 (𝑧 ) = 3
𝑧 − 1.905𝑧 2 + 0.9274𝑧 − 0.008908

OE (Out-Put Error) para analizar el comportamiento de dicho modelo
comparando la salida del sistema con la señal de entrada. Este procedimiento
se realiza para los datos del sistema lineal y no lineal.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
0.3771𝑧 2 − 0.4391𝑧 + 0.08872

𝑦(𝑧) =
𝑧 3 − 1.921𝑧 2 + 0.9576𝑧 − 0.2371

BOX JENKINS para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando
la salida del sistema con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza
para los datos del sistema lineal y no lineal.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
0.2996𝑧 2 + 0.01735𝑧 − 0.2823 𝑧 3 − 1.478𝑧 2 + 0.4851𝑧 + 0.04967

𝑦( 𝑧 ) = 3 + (0)
𝑧 − 0.9933𝑧 2 − 0.9913𝑧 + 0.892 𝑧 3 + 1.846𝑧 2 + 0.7256𝑧 + 0.1322
0.2996𝑧 2 + 0.01735𝑧 − 0.2823
𝑦 (𝑧 ) = 3
𝑧 − 0.9933𝑧 2 − 0.9913𝑧 + 0.892
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
• De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de

simulación de para cada modelo obtenido:
Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas en el

numeral 5.1 y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que
la simulación dura 10 segundos.
o Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

modelo ARX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
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modelo ARMAX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante 𝑉 (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De
manera que la simulación dura 10 segundos.
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modelo OE y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
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2019 - IV

modelo Box Jenkins y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante 𝑉 (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De
manera que la simulación dura 10 segundos.
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• Analice las respuestas obtenidas y compare la salida de cada modelo con la salida que
se obtiene del modelo real ante la misma entrada, tanto lineal como no lineal, con el
fin de validar y seleccionar el modelo más preciso.
• Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde

explique el funcionamiento y comportamiento de los modelos hallados y el
procedimiento realizado, debe estar en su página de YouTube y hace entrega del
enlace del video en el foro de interacción y producción de la unidad.
Link: https://youtu.be/HJ1G8THA2cw
• APORTE MARCO PONGUTA
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Model Característic Variable Aplicación Referencia

o as s bibliográfic
a
ARX El modelo A(q) y (t)

auto = B(q)u(t
Guillén, M.
regressive − nk)
with E. (2014).
+ e(t)
repository.e
exogenous
ia.edu.co.
input (ARX),
Obtenido de
es
Identificaci
comúnmente
seleccionado ón de
como la sistemas:
primera https://repos
opción en itory.eia.ed
u.co/bitstrea
la m/11190/70
identificació 4/1/RSO00
n de sistemas 088.pdf
lineales.
ARM El modelo A(q)y(t)

AX auto = B(q)u(t
Guillén, M.
regressive − nk)
with moving E. (2014).
+ C(q)e(t)
repository.e
average and ia.edu.co.
exogenous Obtenido de
input Identificaci
(ARMAX), ón de
sistemas:
describe el
https://repos
error en la itory.eia.ed
ecuación u.co/bitstrea
como m/11190/70
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
un promedio 4/1/RSO00
móvil. 088.pdf
OE El modelo 𝑦 (𝑡 )
Output-Error 𝐵 (𝑞 )
= 𝑢 (𝑡 Guillén, M.
(OE), es un 𝐹 (𝑝 )
E. (2014).
tipo de − 𝑛𝑘)
modelo repository.e
+ 𝑒(𝑡)
ARMAX, el ia.edu.co.
cual posee Obtenido de
una relación Identificaci
de ón de
sistemas:
entrada/salid
https://repos
a sin
itory.eia.ed
perturbación
u.co/bitstrea
, y que
adicionalme m/11190/70
nte posee 4/1/RSO00
ruido blanco 088.pdf
en la salida.
BJ El Modelo 𝑦 (𝑡 )
Box-Jenkins, 𝐵 (𝑞 )
= 𝑢 (𝑡 Guillén, M.
es una 𝐹 (𝑝 )
E. (2014).
generalizaci − 𝑛𝑘)
repository.e
ón del 𝐶 (𝑞 )
+ 𝑒(𝑡) ia.edu.co.
modelo OE, 𝐷 (𝑝 )
el cual se Obtenido de
define como Identificaci
un modelo ón de
ARMAX sistemas:
con una https://repos
itory.eia.ed
relación de
u.co/bitstrea
entrada/salid
m/11190/70
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
a sin 4/1/RSO00
perturbación 088.pdf
, más ruido
blanco en la
salida.
ACTIVIDADES A DESARROLLAR
FUNCION DE TRANSFERENCIA
5. Teniendo en cuenta los insumos entregados, realizar las siguientes actividades

con la herramienta ident incorporada en MATLAB®:
5.1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema, utilice la

herramienta ident incorporada en MATLAB® para realizar el procedimiento requerido a
las señales dadas que le permita obtener la función de transferencia del sistema.
Solucion:
➢ Lo primero que haremos es importar los datos de la planta (modelo 10), para realizar
el respectivo analisis mediante el software MATLAB®.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Una vez hayamos importado la base de datos, utilizamos la herramienta ident

incorporada MATLAB®, para la identificacion del sistema y obtener la funcion de
transferencia.
*Seleccionamos los datos de las señales a trabajar son en el dominio del tiempo,
declarando de igual menera las vatriables de entrada (u) y salida (y).
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ A continuación, seleccionamos en la herramienta ident que nos encuentre la función

de transferencia de nuestra planta, realizando el análisis de los datos suministrados.
➢ Al darle click en el botón Estimate La herramienta realiza una parametrización de

datos, brindando la función de transferencia que mejor se acomoda al funcionamiento
de nuestra planta.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Procedemos a ver la gráfica de la función de transferencia que acabamos de hallar.

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Ahora veremos el modelo matemático de la función de transferencia que hallamos.

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
Como podemos ver la función de transferencia nos da con exponentes de la variable z en

negativo, por tal motivo realizaremos el proceso matemático para que la variable nos
quede con signo positivo.
0.5742𝑧 −1
𝐹𝑇 =
1 − 1.879𝑧 −1 + 0.9075𝑧 −2
Como podemos notar en nuestra función de transferencia la variable con exponente más
negativo es 𝑧 −2 , por tal motivo, multiplicaremos cada una de los términos de nuestra
función tanto numerador, como el denominador por 𝑧 2
0.574𝑧 −1 (𝑧 2 )
𝐹𝑇 =
1(𝑧 2 ) − 1.879𝑧 −1 (𝑧 2 ) + 0.9075𝑧 −2 (𝑧 2 )
Realizando las operaciones obtenemos:

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2019 - IV
𝟎. 𝟓𝟕𝟒𝒛
𝑭𝑻 =
𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟖𝟕𝟗𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟎𝟕𝟓
➢ Podemos ver la autocorrelación de nuestra función de transferencia.
2. De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de

2.1. Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN SIMULINK
GRAFICA DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
MODELO ARX
5.2. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo ARX para
analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con la
señal de entrada.
Solucion:
➢ Una vez hayamos importado la base de datos, utilizamos la herramienta ident

incorporada MATLAB®, para la identificacion del sistema y obtener el modelo ARX.
*Seleccionamos los datos de las señales a trabajar son en el dominio del tiempo,
declarando de igual menera las vatriables de entrada (u) y salida (y).
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ A continuación, seleccionamos en la herramienta ident que nos encuentre la el

modelo ARX de nuestra planta, realizando el análisis de los datos suministrados.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV

datos, brindando el modelo ARX que mejor se acomoda al funcionamiento de nuestra
planta.
➢ Procedemos a ver la gráfica del modelo ARX que acabamos de hallar.

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Ahora veremos el modelo matemático del modelo ARX que hallamos.

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
Como podemos ver la función del modelo ARX nos da con exponentes de la variable z
en negativo, por tal motivo realizaremos el proceso matemático para que la variable nos
𝐴(𝑧) = 1 − 0.8951𝑧 −1 + 8.285𝑧 −2
𝐵(𝑧) = 0.3025𝑧 −1 − 0.088976𝑧 −2
Como sabemos el modelo ARX tiene como ecuación base:
𝐴 (𝑧 )𝑌 (𝑡 ) = 𝐵 (𝑧 ) 𝑈 (𝑡 ) + 𝑒 (𝑡 )
Como se tiene en cuenta que el ruido o señal perturbadora (e) es despreciable nos quedaría
la función de la siguiente manera.
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧) 0.3025𝑧 −1 − 0.088976𝑧 −2

= =
𝑈(𝑡) 𝐴(𝑧) 1 − 0.8951𝑧 −1 + 8.285𝑧 −2
Como podemos notar en nuestra modelo ARX, la variable con exponente más negativo
es 𝑧 −2 , por tal motivo, multiplicaremos cada una de los términos de nuestra función tanto
numerador, como el denominador por 𝑧 2
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧) 0.3025𝑧 −1 (𝑧 2 ) − 0.088976𝑧 −2 (𝑧 2 )

= =
𝑈(𝑡) 𝐴(𝑧) 1(𝑧 2 ) − 0.8951𝑧 −1 (𝑧 2 ) + 8.285𝑧 −2 (𝑧 2 )
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧) 0.3025𝑧 − 0.088976

= = 2
𝑈(𝑡) 𝐴(𝑧) 𝑧 − 0.8951𝑧 + 8.285
➢ Podemos ver la autocorrelación de nuestro modelo ARX.

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV

ARX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante
V(t)=5 V, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada
escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 10
segundos.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
DIAGRAMA DE BLOQUES EN SIMULINK
GRAFICA DEL MODELO

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
MODELO ARMAX

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo ARMAX
para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con
la señal de entrada.
Solucion:
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV

modelo ARMAX de nuestra planta, realizando el análisis de los datos suministrados.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Determinamos con cuantos polos y zeros.

datos, brindando el modelo ARMAX que mejor se acomoda al funcionamiento de
nuestra planta.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Procedemos a ver la gráfica del modelo ARMAX que acabamos de hallar.

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Ahora veremos el modelo matemático del modelo ARMAX que hallamos.
Como podemos ver la función del modelo ARMAX nos da con exponentes de la variable
z en negativo, por tal motivo realizaremos el proceso matemático para que la variable nos
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
𝐴(𝑧) = 1 − 1.811𝑧 −1 + 0.8394𝑧 −2 − 0.09213𝑧 −3 + 0.07987𝑧 −4
𝐵(𝑧) = 0.3419𝑧 −1 − 0.3097𝑧 −2
𝐶 (𝑧) = 1 − 1.822𝑧 −1 + 0.8363𝑧 −2
Como sabemos el modelo ARMAX tiene como ecuación base:
𝐴 (𝑧 )𝑌 (𝑡 ) = 𝐵 (𝑧 )𝑈 ( 𝑡 ) + 𝐶 (𝑧 )𝑒( 𝑡 )
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧) 0.3419𝑧 −1 − 0.3097𝑧 −2

= =
𝑈(𝑡) 𝐴(𝑧) 1 − 1.811𝑧 −1 + 0.8394𝑧 −2 − 0.09213𝑧 −3 + 0.07987𝑧 −4
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧) 1.803𝑧 −1 − 1.928𝑧 −2 + 0.1858𝑧 −3 + 0.07683𝑧 −4

= =
𝑈(𝑡) 𝐴(𝑧) 1 − 1.895𝑧 −1 + 0.9091𝑧 −2
Como podemos notar en nuestra modelo ARMAX, la variable con exponente más
negativo es 𝑧 −4 , por tal motivo, multiplicaremos cada una de los términos de nuestra
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧)
=
𝑈(𝑡) 𝐴(𝑧)
0.3419𝑧 −1 (𝑧 4 ) − 0.3097𝑧 −2 (𝑧 4 )
=
1(𝑧 4 ) − 1.811𝑧 −1 (𝑧 4 ) + 0.8394𝑧 −2 (𝑧 4 ) − 0.09213𝑧 −3 (𝑧 4 ) + 0.07987𝑧 −4 (𝑧 4 )

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧) 0.3419𝑧 3 − 0.3097𝑧 2

= =
𝑈(𝑡) 𝐴(𝑧) 𝒛𝟒 − 1.811𝑧 3 + 0.8394𝑧 2 − 0.09213𝑧 + 0.07987
➢ Podemos ver la autocorrelación de nuestro modelo ARMAX.

6.3 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
GRAFICA DEL MODELO

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
MODELO OUTPUT ERROR

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo OE (Out-
Put Error) para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del
Solucion:
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV

modelo Output Error de nuestra planta, realizando el análisis de los datos
suministrados.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Determinamos con cuantos polos y zeros

datos, brindando el modelo OE que mejor se acomoda al funcionamiento de nuestra
planta.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Procedemos a ver la gráfica del modelo OE que acabamos de hallar.

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Ahora veremos el modelo matemático del modelo OE que hallamos.
Como podemos ver la función del modelo OE nos da con exponentes de la variable z en
negativo, por tal motivo realizaremos el proceso matemático para que la variable nos
𝐵(𝑧) = 0.3043𝑧 −1 − 0.2766𝑧 −2
𝐹(𝑧) = 1 − 1.891𝑧 −1 + 0.9045𝑧 −2
Como sabemos el modelo Output Error tiene como ecuación base:
𝐵(𝑧)
𝑌 (𝑡 ) = 𝑈 ( 𝑡 ) + 𝑒 (𝑡 )
𝐹 (𝑧 )
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧) 0.3043𝑧 −1 − 0.2766𝑧 −2

= =
𝑈(𝑡) 𝐹(𝑧) 1 − 1.891𝑧 −1 + 0.9045𝑧 −2
Como podemos notar en nuestra modelo OE, la variable con exponente más negativo es
𝑧 −3 , por tal motivo, multiplicaremos cada una de los términos de nuestra función tanto
numerador, como el denominador por 𝑧 3
𝑌(𝑡) 0.3043𝑧 −1 (𝑧 2 ) − 0.2766𝑧 −2 (𝑧 2 )

=
𝑈(𝑡) 1(𝑧 2 ) − 1.891𝑧 −1 (𝑧 2 ) + 0.9045𝑧 −2(𝑧 2)
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
𝑌(𝑡) 0.3043𝑧 − 0.2766

= 2
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.891𝑧 + 0.9045
➢ Podemos ver la autocorrelación de nuestro modelo OE.

6.4 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo OE
y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante V(t)=5 V,
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 10 segundos.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
GRAFICA DEL MODELO

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
MODELO BOX JENKINS

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo BJ (Box-
Jenkins) para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del
Solucion:
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV

modelo BJ (Box- Jenkins) de nuestra planta, realizando el análisis de los datos
suministrados.
➢ Determinamos con cuantos polos y zeros

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV

datos, brindando el modelo BJ (Box- Jenkins) que mejor se acomoda al
funcionamiento de nuestra planta.
➢ Procedemos a ver la gráfica del modelo BJ (Box- Jenkins) que acabamos de hallar.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
➢ Ahora veremos el modelo matemático del modelo BJ (Box- Jenkins) que hallamos.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
Como podemos ver la función del modelo BJ (Box- Jenkins) nos da con exponentes de
la variable z en negativo, por tal motivo realizaremos el proceso matemático para que la
variable nos quede con signo positivo.
𝐵(𝑧) = 0.3041𝑧 −1 − 0.2765𝑧 −2
𝐶 (𝑧) = 1 + 0.6664𝑧 −1
𝐷(𝑧) = 1 − 0.7326𝑧 −1
𝐹(𝑧) = 1 − 1.891𝑧 −1 + 0.9045𝑧 −2
Como sabemos el modelo modelo BJ (Box- Jenkins) tiene como ecuación base:
𝐵(𝑧) 𝐴(𝑧)
𝑌 (𝑡 ) = 𝑈 (𝑡 ) + 𝑒 (𝑡 )
𝐹 (𝑧 ) 𝐷 (𝑧 )
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧) 0.3041𝑧 −1 − 0.2765𝑧 −2

= =
𝑈(𝑡) 𝐹(𝑧) 1 − 1.891𝑧 −1 + 0.9045𝑧 −2
Como podemos notar en nuestra modelo BJ (Box- Jenkins), la variable con exponente
más negativo es 𝑧 −2 , por tal motivo, multiplicaremos cada una de los términos de nuestra
𝑌(𝑡) 0.3041𝑧 −1 (𝑧 2 ) − 0.2765𝑧 −2 (𝑧 2 )

=
𝑈(𝑡) 1(𝑧 2 ) − 1.891𝑧 −1 (𝑧 2 ) + 0.9045𝑧 −2 (𝑧 2 )
𝑌(𝑡) 0.3041𝑧 − 0.2765

= 𝟐
𝑈(𝑡) 𝒛 − 1.891𝑧 + 0.9045
➢ Podemos ver la autocorrelación de nuestro modelo BJ (Box- Jenkins).

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV

6.4 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo OE
y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante V(t)=5 V,
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón
unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 10 segundos.

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
GRAFICA DEL MODELO

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
ACTIVIDADES A DESARROLLAR – COLABORATIVO
2. Comparar las gráficas obtenidas de las simulaciones de los modelos estimados para
seleccionar el modelo más cercano a la función de transferencia establecida, justificando
su selección.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
Procedemos analizar las gráficas de cada uno de los modelos obtenidos
De las graficas podemos ver que el modelo dinámico que más precisión muestra en
función a los datos suministrados es el output error con el 98.18% y es el mas cercano a
la función de transferencia, teniendo un mínimo de porcentaje más de precisión que esta,
por tal motivo es la indicada para implementar en el proceso de nuestra planta.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
3. Elaborar un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde explique el

funcionamiento y comportamiento de los modelos estimados y el procedimiento
realizado, debe estar en la página de youtube de alguno de los integrantes y hacen entrega
del enlace del video en el foro de interacción y producción de la unidad.
LINK DE VIDEO: https://youtu.be/UmYafv84F8I
• APORTE JHON GONZALEZ
2. Investigue sobre los métodos de identificación paramétricos y no paramétricos haciendo

énfasis en el comando ident de MATLAB® y participe en el foro de interacción y producción
de la unidad indicando las características principales del comando y su aplicación.
• Métodos no Paramétricos: que permiten obtener modelos no paramétricos del
sistema bajo estudio. Algunos de estos métodos son: análisis de la respuesta
transitoria, análisis de la respuesta en frecuencia, análisis de la correlación, análisis
espectral, análisis de Fourier, etc.
• Métodos Paramétricos: que permiten obtener modelos paramétricos. Estos métodos
requieren la elección de una posible estructura del modelo, de un criterio de ajuste de
parámetros, y por último de la estimación de los parámetros que mejor ajustan el
modelo a los datos experimentales.
•
La utilidad de identificación de MATLAB
Para utilizar el interfaz gráfico de MATLAB para la identificación, se ejecuta el comando:
>> ident
En primer lugar, se cargarán los datos del experimento mediante la opción “Import data-
>Time domain data” y rellenando el formulario para la importación de los datos. En este
formulario, el botón “More” permitirá incluir información adicional como los nombres de
las variables, unidades, etc. Pulsando el botón “Import”, los datos importados aparecerán
en las “Data Views” y como datos iniciales de trabajo, “Working Data”, y datos de
validación, “Validation Data”.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
El botón de selección “Time Plot” permite visualizar gráficamente la pareja entrada-salida

que se seleccione en el menú “Chanel” de cualquiera de los datos que se tengan en las
“Data views”.
Antes de utilizarlos para la estimación de modelos, se preprocesan los datos para

seleccionar los datos de trabajo y de validación indicados anteriormente, mediante la
opción “Preprocess->Select range”.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
Una vez cubierto el formulario de la ventana “Select range” y seleccionados los datos
numérica o gráficamente, se pulsa el botón “Insert”. Los nuevos conjuntos de datos
aparecerán en las “Data Views” desde donde deberán ser arrastrados con el ratón a las
correspondientes casillas de “Working Data” y “Validation Data”
En este punto ya se puede iniciar la estimación de modelos, utilizando la opción “Estimate-

>Quick start” que proporciona MATLAB o seleccionando la estructura del modelo que se
quiere identificar. Por ejemplo, seleccionando “Parametric models”, podemos elegir entre
ARX, ARMAX, “State Space”, etc. Una vez definidos los parámetros adecuados para el
modelo, como el orden o el nombre que se le va a dar, se calcula el modelo se pulsa el
botón “Estimate”.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
La ventana “Model output” ofrecerá información de qué modelo se ajusta mejor a los datos
de validación mediante un índice que será mejor cuanto mayor sea su valor. Este índice
puede ser diferente para cada una de las salidas, que se seleccionan en el menú “Chanel”.
Mode Caracteristicas Variables Aplicación Referencia
lo Bibliografica
ARX *sys = arx (data, na sys = arx(data,[na Matlab.
nb nk])
[na nb nk]) estima nb (2013). arx.
sys = arx(data,[na
los parámetros de nk nb 2016, de
nk],Name,Value)
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
un ARX o un sys = arx(data,[na Mathworks.c

nb nk],___,opt)
modelo idpoly de om Sitio web:
AR sys utilizando https://es.mat
un método de hworks.com/
mínimos cuadrados help/ident/ref
y los órdenes /arx.html#m
polinomiales w_df3ebcfb-
especificados en d9ea-43c5-
[na nb nk]. Las a370-
propiedades del 14ff825bf8fd
modelo incluyen
covarianzas
(incertidumbres de
parámetros) y
bondad de ajuste
entre los datos
estimados y
medidos.
*sys = arx (datos,
[na nb nk],
Nombre, Valor)
especifica opciones
adicionales
utilizando uno o
más argumentos de
pares nombre-
valor. Por ejemplo,
usando el
argumento de par
nombre-valor
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
'IntegrateNoise', 1
estima un modelo
de estructura ARIX
o ARI, que es útil
para sistemas con
perturbaciones no
estacionarias.
*sys = arx (datos,
[na nb nk], ___,
opt) especifica las
opciones de
estimación
utilizando el
conjunto de
opciones opt.
Especifique opt
después de todos
los demás
argumentos de
entrada.
ARM *sys = armax (data, na sys Try
= armax(data,[na
AX [na nb nc nk]) nb MATLAB,
nb nc nk])
devuelve un nc sys Simulink,
= armax(data,[na
modelo idpoly, sys, nk and Other
nb nc
con parámetros nk],Name,Value) Products.
sys
estimados y (2019).
= armax(data,init
covarianza _sys) Armax. 2019,
sys
(incertidumbres de de
= armax(data,___,
parámetros). opt) MATLAB.co
Estima los m Sitio web:
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
parámetros https://es.mat
utilizando el hworks.com/
método de help/ident/ref
predicción de error /armax.html?
y los órdenes searchHighli
polinómicos ght=ARMAX
especificados. &s_tid=doc_s
*sys = armax (data, rchtitle#d117
[na nb nc nk], e3001
Nombre, Valor)
devuelve un
modelo idpoly, sys,
con opciones
adicionales
especificadas por
uno o más
argumentos de
pares Nombre,
Valor.
*sys = armax (data,
init_sys) estima un
modelo polinomial
utilizando un
modelo lineal de
tiempo discreto
init_sys para
configurar la
parametrización
inicial.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
*Sys = armax (data,

___, opt) especifica
las opciones de
estimación
utilizando la opción
set opt
Outp *sys = oe (data, [nb nb sys = oe(data,[nb Try
ut- nf nk]) estima un nf nf nk]) MATLAB,
Error modelo de error de nk sys = oe(data,[nb Simulink,
salida, sys, nf and Other
representado por: nk],Name,Value) Products. .
sys = ((2019)). Oe.
y (t) es la salida, u oe(data,init_sys) 2019, de
(t) es la entrada y e sys = Matlab.com
(t) es el error. oe(data,___,opt) Sitio web:
sys se estima para https://es.mat
el dominio de hworks.com/
tiempo o help/ident/ref
frecuencia, datos /oe.html?sear
de entrada-salida chHighlight=
medidos, datos. Las Output-
órdenes, [nb nf nk], error&s_tid=
parametrizan el doc_srchtitle
polinomio
estimado.
*sys = oe (data, [nb
nf nk], Nombre,
Valor) especifica
los atributos de la
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
estructura del
modelo utilizando
opciones
adicionales
especificadas por
uno o más
argumentos de
pares Nombre,
Valor.
*sys = oe (data,
init_sys) utiliza el
sistema lineal
init_sys para
configurar la
parametrización
inicial de sys.
*sys = oe (data,
___, opt) estima un
modelo polinomial
utilizando el
conjunto de
opciones, opt, para
especificar el
comportamiento de
estimación.
Box- *sys = bj (data, [nb nb sys = bj(data, [nb Try
Jenki nc nd nf nk]) estima nc nc nd nf nk]) MATLAB,
ns un modelo nd sys = bj(data,[nb Simulink,
polinomial de Box- nf nc nd nf nk], and Other
Jenkins, sys, nk Name,Value) Products..
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
utilizando los datos sys = bj(data, (2019). BJ.

del dominio del init_sys) 2019, de
tiempo, datos. [nb sys = bj(data, ___, Matlab.com
nc nd nf nk] define opt) Sitio web:
los órdenes de los https://es.mat
polinomios hworks.com/
utilizados para la help/ident/ref
estimación. /bj.html?sear
*sys = bj (data, [nb chHighlight=
nc nd nf nk], BJ&s_tid=do
Nombre, Valor) c_srchtitle
estima un modelo
polinomial con
opciones
adicionales
especificadas por
uno o más
argumentos de
pares Nombre,
Valor.
*sys = bj (data,
init_sys) estima un
polinomio de Box-
Jenkins usando el
modelo polinomial
init_sys para
configurar la
parametrización
inicial de sys.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
*sys = bj (data,
___, opt) estima un
polinomio de Box-
Jenkins usando el
conjunto de
opciones, opt, para
especificar el
comportamiento de
la estimación.
4. Ingresar al entorno de Aprendizaje Práctico y descargar los insumos allí compartidos para
la resolución de las actividades correspondientes a la Etapa 3.
5. Teniendo en cuenta los insumos entregados, realizar las siguientes actividades con la
5.1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada 0.01 segundos,
durante 100 segundos que se entregan en el entorno de Aprendizaje Práctico, utilice la
herramienta ident incorporada en MATLAB® para realizar el procedimiento requerido a las
señales dadas que le permita obtener la función de transferencia del sistema. Para ello, trabaje
con los datos suministrados del sistema lineal y del sistema no lineal.
0.05742 𝑧 −1
FT = 1−1.879𝑧 −1+0.9075 𝑧 −2
0.05742
𝑧
FT = 1.879 0.9075
1− + 2
𝑧 𝑧
0.05742
𝑧
FT = 1 1.879 0.9075
− + 2
1 𝑧 𝑧
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
0.05742
𝑧
FT = 1 𝑧2 1.879 𝑧 0.9075
( ) − 𝑧 (𝑧)+ 2
1 𝑧2 𝑧
0.05742
𝑧
FT = 𝑧2 1.879𝑧 0.9075
− + 2
𝑧2 𝑧2 𝑧
0.05742
𝑧
FT = 2
𝑧 − 1.879𝑧+0.9075
𝑧2
0.05742 𝑧 2
FT = 𝑧(𝑧 2−1.879𝑧+0.9075)
𝟎.𝟎𝟓𝟕𝟒𝟐 𝒛
FT =
𝒛𝟐 −𝟏.𝟖𝟕𝟗𝒛+𝟑.𝟖𝟕
5.2. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el orden del
modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo ARX para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con la señal de entrada.
Este procedimiento se realiza para los datos del sistema lineal y no lineal.
A(z)y(t) = B(z)u(t)+e(t)
A(z) = 1 – 0.8951 𝑧 −1 + 8.285𝑒 −5 𝑧 −2
B(z) = 0.3025 𝑧 −1 – 0.08897 𝑧 −2
e(t) = 0
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
𝑦(𝑡) 𝐵(𝑧)
= +0
𝑢(𝑡) 𝐴(𝑧)
𝑦(𝑡) 0.3025 𝑧 −1 – 0.08897 𝑧 −2
=
𝑢(𝑡) 1 – 0.8951 𝑧 −1 + 8.285𝑒 −5 𝑧 −2
0.3025 𝑧 0.08897
𝑦(𝑡) (𝑧 ) –
= 𝑧 𝑧2
𝑢(𝑡) 1 𝑧 2 0.8951 𝑧 8.285𝑒 −5
( 2 ) – ( ) +
1 𝑧 𝑧 𝑧 𝑧2
0.3025𝑧 0.08897
𝑦(𝑡) –
= 2 𝑧2 𝑧2
𝑢(𝑡) 𝑧 0.8951𝑧 8.285𝑒 −5
– +
𝑧2 𝑧2 𝑧2
0.3025𝑧 − 0.08897
𝑦(𝑡) 𝑧2
= 2
𝑢(𝑡) 𝑧 − 0.8951𝑧 + 8.285𝑒 −5
𝑧2
𝑦(𝑡) 𝑧 2 (0.3025 𝑧 – 0.08897 )
= 2 2
𝑢(𝑡) 𝑧 (𝑧 − 0.8951 𝑧 + 8.285𝑒 −5 )
𝒚 ( 𝒕) 𝟎. 𝟑𝟎𝟐𝟓 𝒛 – 𝟎. 𝟎𝟖𝟖𝟗𝟕
= 𝟐
𝒖(𝒕) 𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟗𝟓𝟏 𝒛 + 𝟖. 𝟐𝟖𝟓𝒆−𝟓
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo ARMAX para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con la señal de entrada.
Este procedimiento se realiza para los datos del sistema lineal y no lineal.
A(z)y(t) = B(z)u(t) + C(z)e(t)
A(z) = 1 – 1.891𝑧 −1 + 0.9046𝑧 −2
B(z) = 0.3038𝑧 −1 − 0.2761𝑧 −2
C(z) = 1 – 1.843𝑧 −1 + 0.8573𝑧 −2
e(t) = 0
𝑦(𝑡) 𝐵(𝑧)
= + 1 – 1.843𝑧 −1 + 0.8573𝑧 −2 ∗ 0
𝑢(𝑡) 𝐴(𝑧)
𝑦(𝑡) 0.3038𝑧 −1 − 0.2761𝑧 −2
=
𝑢(𝑡) 1 – 1.891𝑧 −1 + 0.9046𝑧 −2
0.3038 0.2761
𝑦(𝑡) 𝑧 − 𝑧2
=
𝑢(𝑡) 1 – 1.891 + 0.9046
1 𝑧 𝑧2
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
0.3038 𝑧 0.2761
𝑦(𝑡) 𝑧 (𝑧 ) − 𝑧 2
=
𝑢(𝑡) 1 𝑧 2 1.891 𝑧 0.9046
( 2 ) – ( ) +
1 𝑧 𝑧 𝑧 𝑧2
0.3038𝑧 0.2761
𝑦(𝑡) 2 −
= 2 𝑧 𝑧2
𝑢(𝑡) 𝑧 1.891𝑧 0.9046
2 – +
𝑧 𝑧2 𝑧2
0.3038𝑧 − 0.2761
𝑦(𝑡) 𝑧2
= 2
𝑢(𝑡) 𝑧 − 1.891𝑧 + 0.9046
𝑧2
𝑦(𝑡) 𝑧 2 (0.3038𝑧 − 0.2761)
= 2 2
𝑢(𝑡) 𝑧 (𝑧 − 1.891𝑧 + 0.9046)
𝒚(𝒕) 𝟎. 𝟑𝟎𝟑𝟖𝒛 − 𝟎. 𝟐𝟕𝟔𝟏

= 𝟐
𝒖(𝒕) 𝒛 − 𝟏. 𝟖𝟗𝟏𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟎𝟒𝟔
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo OE (Out-Put Error) para
analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con la señal
de entrada. Este procedimiento se realiza para los datos del sistema lineal y no lineal.
𝐵(𝑧)
y(t) = 𝐹(𝑧) 𝑢(𝑡) + 𝑒(𝑡)
B(z) = 0.3043𝑧 −1 − 0.2766𝑧 −2

F(z) =1- 1.891𝑧 −1 + 0.9045𝑧 −2
e(t) = 0
𝑦 (𝑡 ) 𝐵 (𝑧 )
= +0
𝑢 (𝑡 ) 𝐹 (𝑧 )
𝑦 (𝑡 ) 0.3043𝑧 −1 − 0.2766𝑧 −2
=
𝑢(𝑡) 1 − 1.891𝑧 −1 + 0.9045𝑧 −2
0.3043 0.2766
𝑦 (𝑡 ) 𝑧 − 𝑧2
=
𝑢(𝑡) 1 − 1.891 + 0.9045
1 𝑧 𝑧2
0.3043 𝑧 0.2766
𝑦 (𝑡 ) (𝑧 ) −
= 𝑧 𝑧2
𝑢 (𝑡 ) 1 𝑧 2 1.891 𝑧 0.9045
1 (𝑧 2 ) − 𝑧 ( 𝑧 ) + 𝑧 2
0.3043𝑧 0.2766
𝑦 (𝑡 ) 2 −
= 2 𝑧 𝑧2
𝑢 (𝑡 ) 𝑧 1.891 0.9045
− 2 +
𝑧2 𝑧 𝑧2
0.3043𝑧 − 0.2766
𝑦 (𝑡 ) 𝑧2
= 2
𝑢(𝑡) 𝑧 − 1.891 + 0.9045
𝑧2
𝑦 (𝑡 ) 𝑧 2 (0.3043𝑧 − 0.2766)
=
𝑢(𝑡) 𝑧 2 (𝑧 2 − 1.891 + 0.9045)
𝒚 ( 𝒕) 𝟎. 𝟑𝟎𝟒𝟑𝒛 − 𝟎. 𝟐𝟕𝟔𝟔
= 𝟐
𝒖(𝒕) 𝒛 − 𝟏. 𝟖𝟗𝟏 + 𝟎. 𝟗𝟎𝟒𝟓
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo BOX JENKINS para
analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con la señal
de entrada. Este procedimiento se realiza para los datos del sistema lineal y no lineal.
𝐵(𝑧) 𝐶(𝑧)
y(t) = 𝐹(𝑧) 𝑢(𝑡) + 𝐷(𝑧) 𝑒(𝑡)
B(z) = 0.3037𝑧 −1 − 0.2761𝑧 −2

C(z) =1- 1.935𝑧 −1 + 0.9433𝑧 −2
D(z) = 1-1.963𝑧 −1 − 0.9718𝑧 −2
F(z) =1- 1.891𝑧 −1 + 0.9045𝑧 −2
e(t) = 0
𝑦(𝑡) 𝐵(𝑧) 𝐶(𝑧)
= 𝐹(𝑧) + 𝐷(𝑧) ∗ 0
𝑢(𝑡)
𝑦 (𝑡 ) 𝐵 (𝑧 )
=
𝑢(𝑡 ) 𝐹 (𝑧 )
𝑦 (𝑡 ) 0.3037𝑧 −1 − 0.2761𝑧 −2
=
𝑢(𝑡) 1 − 1.891𝑧 −1 + 0.9045𝑧 −2
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
0.3037 0.2761
𝑦 (𝑡 ) 𝑧 − 𝑧2
=
𝑢(𝑡) 1 − 1.891 + 0.9045
1 𝑧 𝑧2
0.3037 𝑧 0.2761
𝑦 (𝑡 ) (𝑧 ) −
= 𝑧 𝑧2
𝑢 (𝑡 ) 1 𝑧 2 1.891 𝑧 0.9045
1 (𝑧 2 ) − 𝑧 ( 𝑧 ) + 𝑧 2
0.3037𝑧 − 0.2761
𝑦 (𝑡 ) 𝑧2
= 2
𝑢(𝑡) 𝑧 − 1.891𝑧 + 0.9045
𝑧2
𝑦 (𝑡 ) 𝑧 2 (0.3037𝑧 − 0.2761)
=
𝑢(𝑡) 𝑧 2 (𝑧 2 − 1.891𝑧 + 0.9045)
𝒚 ( 𝒕) 𝟎. 𝟑𝟎𝟑𝟕𝒛 − 𝟎. 𝟐𝟕𝟔𝟏
= 𝟐
𝒖(𝒕) 𝒛 − 𝟏. 𝟖𝟗𝟏𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟎𝟒𝟓
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
6. De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de simulación

de para cada modelo obtenido:
6.1. Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas en el numeral
5.1 y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=5 𝑉,
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
6.2. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo ARX y
grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=5 𝑉, durante
los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5
segundos más. De manera que la simulación dura 10 segundos.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
6.3. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
ARMAX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=5
𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
6.4. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo OE y
grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=5 𝑉, durante
los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5
segundos más. De manera que la simulación dura 10 segundos.
6.5. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo Box
Jenkins y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=5
𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
7. Analice las respuestas obtenidas y compare la salida de cada modelo con la salida que se
obtiene del modelo real ante la misma entrada, tanto lineal como no lineal, con el fin de
validar y seleccionar el modelo más preciso.
Modelo Real Modelos Mas Precisos ARMAX
8.
Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde explique
el funcionamiento y comportamiento de los modelos hallados y el procedimiento realizado,
debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de
interacción y producción de la unidad.
https://youtu.be/bCF_3JsUU8M
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
BIBLIOGRAFIA
Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab. (pp.
117-146 y 185-198). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118&docID=4
184877&tm=154160655206
Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e ingeniería. Madrid,
ES: Ediciones Díaz de Santos. (pp. 81 - 92). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=93&docID=31713
91&tm=1541556868646
Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. [Archivo de video].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/22255

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

En este trabajo se presenta el modelo matemático hallado mediante un software especializado

• APORTE JHON SALAZAR

Modelo Características Variables representación

ARX NA= es el número 𝑦(𝑡) + 𝑎1 𝑦(𝑡 − 1) + ⋯

ARMAX Estima los parámetros NA, NB, NK Y NC 𝑦(𝑡) + 𝑎1𝑦(𝑡 − 1) + ⋯

BJ Cálculo del modelo NF,ND,NBNC y 𝐵 (𝑞 )

NOTA: el número de grupo es el 2.

5.2 Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

ARX para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del

0.3025𝑧 3 − 0.06447𝑧 2 − 1.564𝑧 − 0.06984

5.3 Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

ARMAX para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida

0.3038𝑧 − 0.2761 𝑧 2 − 1.843𝑧 + 0.8573

5.4 Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

5.5 Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

0.3037𝑧 − 0.2761 𝑧 2 − 1.935𝑧 + 0.9438

6 De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de simulación

6.1 Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas en el

constante 𝑉 (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se

• APORTE JORGE GARCIA

Modelo Características Variables Aplicación Referencia

sets de modelos más

• Ingresar al entorno de Aprendizaje Práctico y descargar los insumos allí compartidos

o A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada

o Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

0.2968𝑧 2 + 0.03758𝑧 − 0,1784

o Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

0.3884𝑧 2 − 0.4587𝑧 + 0.09733 0

0.3884𝑧 2 − 0.4587𝑧 + 0.09733

o Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

0.3771𝑧 2 − 0.4391𝑧 + 0.08872

o Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

0.2996𝑧 2 + 0.01735𝑧 − 0.2823 𝑧 3 − 1.478𝑧 2 + 0.4851𝑧 + 0.04967

• De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de

Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas en el

o Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

o Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

o Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

o Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

• Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde

• APORTE MARCO PONGUTA

Model Característic Variable Aplicación Referencia

ARX El modelo A(q) y (t)

ARM El modelo A(q)y(t)

5. Teniendo en cuenta los insumos entregados, realizar las siguientes actividades

5.1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema, utilice la

➢ Una vez hayamos importado la base de datos, utilizamos la herramienta ident

➢ A continuación, seleccionamos en la herramienta ident que nos encuentre la función

➢ Al darle click en el botón Estimate La herramienta realiza una parametrización de

➢ Procedemos a ver la gráfica de la función de transferencia que acabamos de hallar.

➢ Ahora veremos el modelo matemático de la función de transferencia que hallamos.

Como podemos ver la función de transferencia nos da con exponentes de la variable z en

Realizando las operaciones obtenemos:

2. De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de

2.1. Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN SIMULINK

GRAFICA DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

5.2. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

➢ Una vez hayamos importado la base de datos, utilizamos la herramienta ident

➢ A continuación, seleccionamos en la herramienta ident que nos encuentre la el