04-TC-LITE-HI-0209-Seguidor de luz-PIIT

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MEXICO

CAMPUS TLALPAN

REGION CIUDAD DE MEXICO

PROYECTO DE ELECTRONICA

IGNACIO ARRIAGA GALVEZ

JOSE GAMAMLIEL MORENO CABRERA
ADOLFO RODRIGUEZ CONTRERAS
GERARDO OMAR MELGAREJO CAÑEDO

PROF. LUIS PEÑA

PROYECTO DE ELECTRONICA

SEGUIDOR DE LUZ

FECHA DE ENTREGA

26 DE NOVIEMBRE DEL 2009

OBJETIVO:

Saber interpretar esquemas eléctricos y electrónicos y realizar el montaje a

partir de estos, utilizando para ello distintos soportes.
Emplear los conocimientos adquiridos durante el curso para diseñar, planificar y
construir un robot con elementos mecánicos, eléctricos y electrónicos, que
incorpore sensores para conseguir información del entorno y reaccione según
los datos obtenidos por los mismos.
Conocer los principios, elementos y aplicaciones básicas de distintos sistemas
de control electromecánicos, electrónicos y programados.
Analizar y valorar críticamente la influencia sobre la sociedad del uso de las
nuevas tecnologías y el desarrollo de robots.
Desarrollar interés y curiosidad hacia la actividad tecnológica, generando
iniciativas de investigación y de búsqueda y elaboración de nuevas
realizaciones tecnológicas.

DESARROLLO:

Proyecto que completa la parte de electrónica y se adentra en la unidad didáctica de control y ro

Se trata de construir un robot que siga la trayectoria de una fuente de luz, de manera que si
este foco se interrumpe, el robot dejará de desplazarse hacia delante y empezará a buscar el foc
de luz nuevamente.
Consiste en un vehículo accionado por dos ruedas motrices.
Una de las ruedas está accionada continuamente siempre que el interruptor general
este accionado y la LDR no reciba luz.
Si por el contrario iluminamos la fotorresistencia (LDR), el relé conmuta, accionando
además el motor de la otra rueda. En este caso, estarán en funcionamiento los dos motores
y el robot empezará a seguir de nuevo al foco luminoso.

¿COMO FUNCIONA?

El robot está diseñado para registrar un punto de emisión de luz que atraviese
los cilindros en los cuales se ubica la fotorresistencia, diseñados para un
ángulo de detección es de 30º frontales.
El LDR o fotorresistencia varía su resistencia interna en función de la luz que
se detecte, esto mediante una forma inversamente proporcional de luz respecto
a resistencia (menos luz más resistencia). La resistencia y el potenciómetro
actúan como divisores de tensión al estar en serie con el LDR. El
potenciómetro en este caso servirá para regular la intensidad de la luz
ambiente que ingrese hacia el LDR, ya que se deberá igualar la resistencia
producida por este al recibir la luz ambiente con la del potenciómetro para que
el carro no camine. Este procedimiento se lo llama encerado.

Posterior al encerado se puede empezar a introducir luz de una fuente distinta,

notándose una variación en la resistencia del LDR que hará variar la tención en
el punto central entre el LDR y las resistencias. De esta forma ingresará voltaje
que accione a los transistores y posteriormente al motor.
Los circuitos detectores deben ser conectados de una forma cruzada con los
motores, ya que el circuito detector de luz izquierdo debe accionar al motor
derecho y viceversa. Por último se debe cambiar la polaridad del motor que
ruede hacia atrás, en el caso de los motores con giro horario será el circuito
detector de luz izquierda hacia el motor derecho.
Al momento de montar el circuito, se deben direccionar los LDR para que
cualquier variación de la luz del ambiente no altere el correcto funcionamiento
del circuito. Para esto nosotros los hemos introducido en un tubo de esfera
opaco.
El montaje del circuito se lo puede realizar mediante cualquier plataforma de un
juguete viejo o si prefieres en una estructura construida exclusivamente para
este proyecto. Recomendamos la fijación de la transmisión del movimiento
hacia las ruedas con poleas que fue el método usado por nosotros al realizar
los dos prototipos, pero siempre teniendo en cuenta que la estructura no se
sobrepase en peso el límite que pueden soportar los motores.

El funcionamiento del este robot es muy sencillo, para que el robot pueda
detectar la luz utilizará un dispositivo que serán sus “ojos”, estos son sensores
que es un resistor que varía su valor de resistencia eléctrica dependiendo de la
cantidad de luz que incide sobre él.
A partir del censado del LDR necesitaremos un comparador para conocer si el
robot está censado luz o no. El nivel de voltaje con el cual se va a comparar lo
tomaremos de un potenciómetro, así podremos definir el umbral en el cual
nuestro robot diferenciara la luz.
Después haber detectado la luz, se necesitara una etapa de potencia para
poder mover los motores, para ello se recurre a utilizar un transistor tipo NPN
(TIP41C) que será de mucha utilidad para darle una buena potencia a nuestros
motores y así conseguir que el robot siga la luz detectada.
Se utilizó una regulador de voltaje 7805 para disminuir el voltaje de la pila de 9
volts, esta pila se escogió porque tiene mayor duración y es más pequeña a
comparación de poner un porta pilas de 4, pero si se desea utilizar pilas AA
estas tendrían que ser 4 para un total de 6 volts y se tendrá que retirar el
regulador 7805 para tener un mejor funcionamiento del circuito.
El motor1 (M1) y el motor2 (M2) pueden ser cualquier tipo de motores de DC,
como motores de juguetes o motores de DC, pero es muy importante que
contengan una caja de engranes para que puedan tener la suficiente fuerza
para mover el robot.

DIAGRAMA ELECTRONICO

MATERIAL:

1 PLACA 20 X 10

UNA RUEDA LOCA

2 MOTORES DE 6 VOLTS

1 PLACA DE BAQULITA DE 8 X 4

2 RESISTENCIAS (TIPO PRESET) DE 20K

2 POTENCIOMETROS DE 20 K

2 FOTO RESISTENCIAS

2 TRANSISTORES D880
2 DIODOS 1N4148

2 TRANSISTORES 2N3904

CIRCUITO IMPRESO

CIRCUITO REAL

CIRCUITO NORMAL
CIRCUITO ENSAMBLADO

CONCLUSION

El siguiente robot es un rastreador de luz específicamente diseñado a tal efecto

y su única tarea es encontrar un punto de luz dentro de su ángulo de detección
de 180º frontales y dirigirse lo más rápido posible hacia tal fuente de luz.

Este proyecto corresponde a la construcción de un robot seguidor de luz.

Básicamente la tarea del robot es encontrar un punto de luz dentro de un
ángulo de detección de las Foto-resistencias y dirigirse lo más rápido posible
hacia tal fuente de luz.
Paso ahora a describir el funcionamiento del circuito principal del robot que
contiene la lógica digital compuesta por circuitos integrados de la serie 74xx, el
diseño del circuito es tal que se puede programar de manera manual y sin tener
grandes conocimientos de electrónica digital, mediante cableado entre los
conectores J7 y J6. De esta manera seremos nosotros mismos los que
programemos la actitud del robot según las condiciones o eventos externos
captados por los sensores, como se verá más adelante la configuración optima
de la parte programable no la describo y no puede verse en ninguno de los
esquemas, no obstante estará explicado de una forma muy sencilla y completa
el modo de hacerlo y cada cual tendrá que programarse el robot a gusto ya que
de esta manera será más satisfactorio el montaje de este robot y de paso
aprenderemos un poco sobre circuitos digitales simples.

Como también podemos observar, en la salida del amplificador operacional se

a dispuesto un diodo LED para tener una indicación de visual del estado de
salida del circuito y de este modo poder ajustar fácilmente sin instrumento
externo alguno, también se a dispuesto un jumper en el caso que no queramos
que los led luzcan una vez ajustado el circuito.