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Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG

Escola de Engenharia
Departamento de Mecânica - DEMEC

EMA842 – Vibrações Mecânicas

Notas de Aula

Autor: Prof. Dr. Lázaro Valentim Donadon

Versão 1

Agosto de 2016

1
Sumário
1 Introdução ................................................................................................................. 5
1.1 Tipos de Sinais Temporais ............................................................................... 5
1.2 Tipos de Respostas Temporais ......................................................................... 5
1.3 Graus de Liberdade........................................................................................... 5
2 Sistema de Um Grau de Liberdade ........................................................................... 7
2.1 Equação de Movimento .................................................................................... 7
2.2 Aplicação da Transformada de Laplace ........................................................... 8
2.3 Resposta para Condições Iniciais ................................................................... 10
2.4 Resposta para uma entrada harmônica ........................................................... 12
2.5 Resposta via Vibrações ................................................................................... 14
2.5.1 Resposta para uma entrada harmônica ....................................................... 14
2.5.2 Comparação entre as respostas de Laplace e por vibrações ....................... 15
2.6 Função de Resposta em Frequência................................................................ 15
2.6.1 Aplicação da Transformada de Laplace ..................................................... 16
2.6.2 Utilizando o Matlab .................................................................................... 18
2.6.3 Significado da Função de Resposta em Frequência ................................... 22
2.7 Relação entre Receptancia, Mobilidade e Inertância...................................... 24
2.8 Excitação pela base ......................................................................................... 26
2.9 Desbalanceamento .......................................................................................... 34
2.10 Velocidade Critica de Rotores ........................................................................ 36
3 Sistema com Múltiplos Graus de Liberdade .......................................................... 42
3.1 Autovalores e Autovetores ............................................................................. 42
3.1.1 Solução sem amortecimento ....................................................................... 43
3.1.2 Propriedades dos Autovetores .................................................................... 44
3.1.3 Solução com amortecimento ...................................................................... 45
3.2 Solução utilizando Variáveis de Estado ......................................................... 47
3.2.1 Solução Sem Amortecimento ..................................................................... 48
3.2.2 Solução Com Amortecimento .................................................................... 48
3.3 Resposta Temporal ......................................................................................... 49
3.3.1 Resposta Livre ............................................................................................ 50
3.3.2 Resposta Forçada ........................................................................................ 52
3.4 Função de Resposta em Frequência................................................................ 55
3.5 Absorvedores Dinâmicos ................................................................................ 57

2
4 Sistemas Contínuos ................................................................................................ 60
4.1 Barras .............................................................................................................. 60
4.1.1 Equação de movimento via teoria de Newton ............................................ 60
4.1.2 Análise espectral ......................................................................................... 61
4.1.3 Modos e Frequências Naturais ................................................................... 62
4.1.4 Resposta em Frequência ............................................................................. 64
4.2 Vigas ............................................................................................................... 66
4.2.1 Viga de Bernoulli-Euler.............................................................................. 66
4.2.2 Equação de movimento via Teoria de Newton ........................................... 68
4.2.3 Análise espectral ......................................................................................... 68
4.2.4 Modos e Frequências Naturais ................................................................... 69
4.2.5 Resposta em Frequência ............................................................................. 72
5 Elemento Espectral ................................................................................................. 76
5.1 Elemento espectral para barra......................................................................... 76
5.2 Elemento espectral para Viga ......................................................................... 80
5.3 Forma de Deflexão Operacional ..................................................................... 85
6 Introdução ao Processamento de Sinais Digitais .................................................... 88
6.1 Conceitos Básicos ........................................................................................... 88
6.2 Série de Fourier .............................................................................................. 89
6.2.1 Série de Fourier Complexa ......................................................................... 91
6.2.2 Teorema da Energia ou Teorema de Parseval ............................................ 93
6.3 Transformada de Fourier ................................................................................ 93
6.3.1 Prova da Transformada de Fourier ............................................................. 94
6.3.2 Propriedades Elementares da Transformada de Fourier ............................. 95
6.3.3 Teoremas da Diferenciação e Integração.................................................... 95
6.3.4 Transformada de Fourier de Funções Especiais ......................................... 96
6.3.5 Teorema da Convolução ............................................................................. 97
6.4 Filtros .............................................................................................................. 98
6.5 Transformada de Fourier Discreta .................................................................. 99
6.5.1 Discretização e Transformada de Fourier Discreta .................................. 100
6.5.2 Teorema da Amostragem.......................................................................... 101
6.5.3 Interpolação de Shannon .......................................................................... 103
6.5.4 Transformada de Fourier Discreta (TFD)................................................. 107
6.5.5 Transformada Rápida de Fourier Discreta (FFT) ..................................... 108
6.6 Dados Aleatórios .......................................................................................... 109
6.6.1 Densidade Espectral de Potência (DEP) ................................................... 111
6.6.2 DEP via Transformada de Fourier Discreta (TFD) .................................. 112

3
6.6.3 Relação entre Entrada e Saída de Sistemas Lineares ............................... 113
7 Análise Modal ...................................................................................................... 118
7.1 Introdução ..................................................................................................... 118
7.2 Método de Ibrahim no domínio do tempo (ITD).......................................... 120
7.3 Eliminação de Modos Computacionais ........................................................ 122
7.4 Exemplo de Utilização.................................................................................. 122
8 Bibliografia Básica ............................................................................................... 128

4
1 Introdução

Vibração pode ser entendida como a resposta dinâmica de um corpo ou estrutura


em terno de uma posição de equilíbrio devido a distúrbios sofridos. Desta forma, está
associada uma resposta dinâmica que varia com o tempo sofrido pelo corpo ou estrutura
devido à ação de uma perturbação.

1.1 Tipos de Sinais Temporais

Os sinais podem ser classificados como,

 Sinais Periódicos: São sinais determinísticos que se repetem com o tempo,


assim são caracterizados pela presença de um período de repetição e uma
amostra confiável deste sinal pode ser apenas um único período;

 Sinais Transitórios: Só existem durante um determinado período de tempo;

 Sinais Aleatórios: São sinais em que não há previsão do futuro baseado nas
observações do passado, portanto não são determinísticos, são caracterizados
pelos valores estatísticos como média;

1.2 Tipos de Respostas Temporais

Resposta em regime permanente é aquela que não sofre variação com o passar
do tempo, não é eliminada pelo amortecimento e está associada com a presença de uma
entrada.
Resposta transitória é aquela que dura apenas um período de tempo e está
associada aos autovalores ou polos do sistema, ela é afetada com o amortecimento.
Toda vez que um sistema sofre alteração na entrada aparecerá a resposta
transitória. Em geral, utiliza-se o tempo de acomodação para estabelecer o limiar entre o
regime transitório e o regime permanente.
Grande parte dos estudos de vibração é voltado para o estudo do regime
permanente que representa o momento em que um determinado equipamento está em
regime de operação. Contudo, o regime transitório precisa ser investigado e representa o
momento e ocorre quando um equipamento é ligado ou desligado.

1.3 Graus de Liberdade

Graus de Liberdade (GDL) representa o número de coordenadas cinemáticas


independentes necessárias para completamente descrever o movimento de um sistema.

5
Coordenadas Generalizadas é qualquer conjunto de coordenadas independentes iguais
em número aos graus de liberdade do sistema. Assim, um corpo rígido no espaço possui
as três translações e as três rotações, então, possuindo seis graus de liberdade.

Figura 1-1: Corpo Rígido no espaço

6
2 Sistema de Um Grau de Liberdade

O objetivo do estudo de sistemas com um GDL é o conhecimento da influencia


da frequência natural e do fator de amortecimento com as respostas típicas de sistemas.
Além disso, para um estudo inicial muito dos sistemas pode ser aproximado por um
sistema de apenas um GDL.

2.1 Equação de Movimento

Supondo um sistema massa-mola-amortecedor sujeito a uma força externa f(t)


de acordo com a figura abaixo.

Figura 2-1: Sistema Massa-Mola-Amortecedor

Neste caso, o amortecimento “c” é o amortecimento viscoso. A equação de


movimento é dada por,
( )+ ( )+ ( )= ( )
A equação acima é denominada de equação de movimento está em parâmetros
físicos, pois a massa, a mola e o amortecedor estão explícitos na equação. Dividindo-se
pela massa, encontra-se a equação de movimento na forma modal,
1 1
( )+ ( )+ ( )= ( )→ ( )+2 ( )+ ( )= ( )

Onde ζ é o fator de amortecimento e ωn é a frequência natural em rad/s, sendo que,

=2 e =

Considerando o pêndulo simples apresentado na figura abaixo.

7
Figura 2-2: Pêndulo simples

Aplicando somatório dos momentos no ponto de apoio da haste,

L
 M  I  MgL sin   mg 2 sin   I h  I M 

Como curiosidade, os momentos de inércia são dados por,

I M  ML 2 Massa pontual girando a uma distância L;

mL2
Ih  Haste de comprimento L girando pela base;
3

Assim, a equação de movimento não-linear fica,


m  m 
  M L    M g sin   0
3  2 
Aplicando a linearização para o ponto θ aproximadamente 0,
m  m 
  M L    M g  0
3  2 
Neste modelo foi desprezado o efeito da fricção entre a haste e o apoio, observa-
se pela equação de movimento que não aparece o termo da derivada de θ que
caracterizaria a presença de amortecimento.
Como curiosidade, supondo a haste “m” com massa desprezível, m = 0, a
equação de movimento fica,
ML   Mg   0 → L  g  0
Passando para parâmetros modais,
( )+ ( )=0
Sendo que a frequência natural é definida por,

Observe que a frequência natural não depende da massa do pêndulo.

2.2 Aplicação da Transformada de Laplace

Aplicando a transformada de Laplace na equação de movimento, conforme,

8
( ) ( ) − (0) − (0)
( )→ ( ) − (0)
( ) ( )
Aplicando na equação de movimento do sistema massa-mola-amortecedor,
encontra-se,
1
( )− (0) − (0) + 2 ( ) − (0) + ( )= ( )

Reagrupando,
1 ( +2 ) (0) + (0)
( )= ( )+
+2 + +2 +
Desta forma, observa-se que a resposta é composta por duas partes, a primeira
correspondente à entrada f(t) e a segunda correspondente às condições iniciais,
importante notar que o denominador é igual para ambas às partes. A parte
correspondente à entrada F(s) é chamada de função de transferência. Sendo que os polos
ou raízes do denominador são dados por,
+2 + =0
Resolvendo para encontra-se,
, = −2 ±
Onde = 1− , conhecida como frequência natural amortecida.

A análise da resposta vai depender do tipo de polos a serem encontrados,


 Polos puramente imaginários: ζ = 0;
 Polos complexos conjugados: 0< ζ< 1;
 Polos reais e iguais: ζ = 1;
 Polos reais e distintos: ζ > 1;

Como teoria inicial da transformada de Laplace, tem que,


= e =
Utilizando-se da propriedade da multiplicação por exponencial,
( ) = ( + )
Então, tem-se como transformada inversa,
= ( )
e = ( )

Além destas transformadas,


1
=

Utilizando-se da propriedade da multiplicação por exponencial,


1
=
( + )

9
2.3 Resposta para Condições Iniciais

Resposta às condições iniciais também é conhecida como “Resposta não


Forçada”, “Resposta Livre” e “Resposta Homogênea”. Para o calculo da resposta às
condições iniciais deve-se observar que para este sistema há uma condição inicial em
deslocamento dado por y(0) e uma condição inicial em velocidade dada por (0),
ambas dadas por uma constante diferente de zero. Então, a resposta é calculada
conforme,
( +2 ) (0) + (0)
( )=
+2 +
Caso 1: Sistema sem amortecimento, ζ = 0,
(0) + (0)
( )=
+
Onde os polos são dados por,
, =±
Expandindo os termos para a transformada inversa,
(0)
( ) = (0) +
+ +
Cuja transformada inversa é dada por,
(0)
( ) = (0) cos + sin / ≥0

Assim, o sistema responde na sua frequência natural ωn e as oscilações não são


atenuadas.

Caso 2: Sistema subamortecido, 0 < ζ < 1,


( +2 ) (0) + (0)
( )=
+2 +
Onde os polos são dados por,
, =− ±
Realizando o procedimento de completar o quadrado,
( +2 ) (0) + (0) ( +2 ) (0) + (0)
( )= =
+2 + ( + ) + (1 − )
( +2 ) (0) + (0)
=
( + ) +
Expandindo os termos para preparar para a transformada inversa,
+ (0) + (0)
( ) = (0) +
( + ) + ( + ) +

10
Cuja transformada inversa é dada por,
(0) + (0)
( )=e (0)cos + sin

Assim, o sistema oscila inicialmente na frequência natural amortecida, mas as


oscilações são eliminadas pela parte real dos polos.

Caso 3: Sistema criticamente amortecido, ζ = 1,


( + 2 ) (0) + (0) ( + 2 ) (0) + (0)
( )= =
+2 + ( + )
Onde os polos são dados por,
, =−
Para fazer a transformada inversa, a expansão deve ser feita conforme,
( + 2 ) (0) + (0) ( + )+
( )= = + =
( + ) + ( + ) ( + )
Igualando os numeradores,
Termos ⇒ = (0)
Termos ⇒ + =2 (0) + (0) ⟹ = (0) + (0)
Então,
1 1
( ) = (0) +( (0) + (0))
+ ( + )
Cuja transformada inversa é dada por,
( )=e (0) + (0) + (0) / ≥0

Caso 4: Sistema superamortecido, ζ > 1,


( +2 ) (0) + (0) ( + 2 ) (0) + (0)
( )= = = +
+2 + ( − )( − ) − −
Onde os polos são dados por,

, =− ± ⟹− ± −1
( +2 ) (0) + (0) ( − )+ ( − )
( )= = + =
( − )( − ) − − ( − )( − )
Para encontrar A e B, pode-se substituir os polos,
Fazendo = ⟹ ( − ) = (0)
Fazendo = ⟹ ( − )=2 (0) + (0)
Então,
(0) 1 2 (0) + (0) 1
( )= +
− − − −

11
Cuja transformada inversa é dada por,
(0) 2 (0) + (0)
( )= + / ≥0
− −

2.4 Resposta para uma entrada harmônica

Resposta para uma entrada harmônica também é conhecida como “Resposta


Forçada”, “Resposta não homogênea” e “Resposta Particular”. A entrada o sistema
de um grau de liberdade será assumida na forma,
( )= sin
Então, assumindo condições iniciais nulas,
1
( )= ( )
+2 +
A transformada de Laplace da entrada,

( )= sin → ( )=
+
Assim,
1
( )=
+2 + +
Para calcular a transformada inversa de Laplace, será assumido ζ < 0.
Expandindo em frações parciais,
+ +
( )= +
+2 + +
Do numerador,

( + )( + )+( + )( +2 + )=

Assim,
Termos ⇒ + =0
Termos ⇒ +2 + =0 ⇒ =− −2

Termos ⇒ + +2 =0 ⇒ =−
( )
Então, = −2 =

Termos ⇒ + = ⇒ = −
( )
Então, = +

Reagrupando os termos,

12
− + (2 ) − ( − )
=
2
Então,
2
=
( − ) + (2 )
2
=−
( − ) + (2 )
( − )
=−
( − ) + (2 )
( − + (2 ) )
=
( − ) + (2 )
Dividindo a resposta conforme,
( )= ( )+ ( )
Sendo que,
+ +
( )= ( )=
+ +2 +
Observe que Y2(s) é a parte correspondente à resposta transitória e Y1(s) é a
parte correspondente à resposta em regime permanente.
Calculando a resposta para Y1(s),
⁄ 2 + ( − )
( )=−
( − ) + (2 ) +
Assim,

( )=− 2 +( − )
( − ) + (2 ) + +
Cuja transformada inversa de Laplace é dada por,
( − ) sin −2 cos
( )=
( − ) + (2 )
Para agrupar os termos de seno e cosseno aplica-se,

sin + cos = + sin( + ) tan =

Então, a magnitude é dada por,

( − ) + (2 ) 1
=
(( − ) + (2 ) ) ( − ) + (2 )
O ângulo de fase,
−2
tan ( ) =

Para < , devido ao sinal negativo, a solução fica,

13
2 2
− tan ( ) = ⇒ ( ) = − tan
− −
Para > , devido ao sinal negativo, a solução fica,
2 2
tan π + ( ) = ⇒ ( ) = − + tan
− −
Desta forma, pode-se escrever que,
1
( )= sin + ( )
( − ) + (2 )
Calculando a resposta para Y2(s),
+ +
( )= =
+2 + ( + ) +
Com = 1− , conhecida como frequência natural amortecida.
+ −
( )= +
( + ) + ( + ) +
Aplicando a transformada inversa de Laplace,

( )= e cos + e sin

Então,
2 e − +2( )
( )= cos + sin
( − ) + (2 ) 2
Assim, a resposta final é a soma das respostas y1(t) e y2(t). Deve ser observado
que a influencia dos polos, representada por y2(t), vai desaparecer com o passar do
tempo enquanto que a influencia da entrada irá permanecer indefinidamente,
representada por y1(t). É importante ressaltar que toda vez que ocorrer uma variação da
entrada ocorrerá presença da resposta transitória.

2.5 Resposta via Vibrações

A resposta típica encontrada por vibrações é feita substituindo uma solução


adequada para o tipo de equação a ser emprega.

2.5.1 Resposta para uma entrada harmônica

A solução é assumida na forma,


( )= sin + cos
Então,
( )= cos − sin

14
( )=− sin − cos
Substituindo na equação diferencial,
(− sin − cos )+2 ( cos − sin )
+ ( sin + cos )= sin

Agrupando os termos,
(2 +( − ) ) cos =0

(( − ) −2 )sin = sin

Assim,
2 (2 )
=− ( − ) + =
− −
Então,

=
( − ) + (2 )
2
=−
( − ) + (2 )
Finalmente, a resposta fica,
( − ) sin −2 cos
( )=
( − ) + (2 )

2.5.2 Comparação entre as respostas de Laplace e por vibrações

A diferença entre as duas respostas é basicamente a existência do transitório


definido por y2(t). Pois, quando é assumida uma solução oscilante em vibrações é
automaticamente assumido também que a entrada sempre existiu. Em Laplace, a entrada
só pode ser aplicada para tempos positivos, mas a exponencial da resposta elimina o
transitório com o decorrer do tempo.

2.6 Função de Resposta em Frequência

A Função de Resposta em Frequência (FRF) é a relação entre a entrada aplicada


e saída medida. Ela pode ser determinada através da aplicação de Laplace, através de
vibrações ou de técnicas de processamento de sinais. Dependendo das variáveis
utilizadas, a resposta em frequência pode receber nomes diferentes conforme a tabela
abaixo.

Relação Mecânica Nome

15
Receptância
ç

Mobilidade
ç
çã
Acelerância
ç

2.6.1 Aplicação da Transformada de Laplace

A resposta em frequência pode ser obtida a partir da função de transferência e o


resultado gráfico é conhecido como Diagrama de Bode que é uma representação bem
definida. A construção do diagrama de Bode ou a criação da Função de Resposta em
Frequência (FRF) da função de transferência é feita substituindo “s” por “jω”. Assim,
partindo da função de transferência na forma de receptância,
( ) 1
=
( ) +2 +
( ) 1 1
= =
( ) ( ) +2 ( )+ − +2
Que pode ser reescrita como,
( ) 1 1 − −2
= =
( ) − +2 ( − ) + (2 )
Assim, a magnitude da FRF é dada por,
( ) 1 ( − ) + (2 )
=
( ) (( − ) + (2 ) )
( ) 1
=
( ) ( − ) + (2 )
E o ângulo de fase da FRF é dado por,
−2
tan ( ) =

Para < , devido ao sinal negativo, a fase fica,
2 2
− tan ( ) = ⇒ ( ) = − tan
− −
Para > , devido ao sinal negativo, a fase fica,
2 2
tan π + ( ) = ⇒ ( ) = − + tan
− −
Partindo da magnitude de da fase, algumas observações podem ser feitas sobre a
Função de Resposta em Frequência.
Quando = 0,
16
(0) 1 2 0
= (0) = − tan =0
(0) −0
Se o sistema não possui amortecimento, a magnitude para = , é dada por,
( ) 1
= ⟶∞
( ) ( − )
O ângulo de fase para < ,
0
( ) = − tan =0

O ângulo de fase para > ,
2 0
tan π + ( ) = ⇒ ( ) = − + tan = −180
− −
Assim, observa-se que o maior pico ocorre na frequência natural e a amplitude
da resposta tende para o infinito. O ângulo de fase para < é sempre 0° e para
> é sempre 180°. Significando que a resposta está em fase ou em oposição de
fase com a força aplicada.

Se o sistema possui amortecimento, que representa o caso dos sistemas


mecânicos, a magnitude para a = ,
( ) 1 1
= =
( ) ( − ) + (2 ) 2
O ângulo de fase para = ,
2
( ) = − tan = −90

Analisando a magnitude para = ,
( ) 1 1
= =
( ) ( − ) + (2 ) 4−3
O ângulo de fase para = ,
2 2 1−
( ) = − tan = −tan
− − (1 − )

2 1− 2
( ) = −tan = −tan

Comparando a magnitude e a fase para = e = , observa-se que,


( ) ( )
>
( ) ( )
( ) < −90
Para o ponto de máximo da FRF, deriva-se a magnitude em relação a ω e iguala-
se a zero,

17
( ) 4 ( − )+8
= =0
( )
2(( − ) + (2 ) )
Simplificando encontra-se,
= 1−2
Quando a frequência tende para o infinito,
( ) 1
lim = lim =0
→ ( ) → ( − ) + (2 )
Para o ângulo de fase,
2
lim ( ) = − + tan lim = −180
→ → −

2.6.2 Utilizando o Matlab

A representação em frequência pode assumir diversas formas, pois ela é uma


quantidade complexa que pode ser apresentada na forma de amplitude e fase. Uma
representação bastante utilizada é o “Diagrama de Bode”, cuja forma de apresentação é
bem definida, sendo dado por dois gráficos. O primeiro representado a magnitude em
dB e a frequência em rad/s na escala logarítmica. O segundo representado a fase em
graus e a frequência em rad/s na escala logarítmica.

% Exemplo1.m - Representação em diagrama de bode

clear all
close all
clc

% Definições do sistema
m=2; % massa [kg]
k=200; % rigidez [N/m]
c=4; % amortecimento [Ns/m]

% Criando função de transferência


G=tf(1,[m c k])

% Calculando a representação em diagrama de bode


figure
bode(G)
grid

% Verificando os valores
wn=sqrt(k/m);
disp(['Frequencia Natual wn = ',num2str(wn),' rad/s'])
sn=c/(m*2*wn);
disp(['Fator de Amortecimento sn = ',num2str(sn)])
wd=wn*sqrt(1-sn^2);
disp(['Frequencia Natual Amortecida wd = ',num2str(wd),' rad/s'])

% Verificando

18
damp(G)

Bode Diagram
-20

-40

-60

-80

-100
0

-45

-90

-135

-180
10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Figura 2-3: Exemplo1 – Diagrama de Bode

G =

1
-----------------
2 s^2 + 4 s + 200

Continuous-time transfer function.

Frequência Natural wn = 10 rad/s


Fator de Amortecimento sn = 0.1
Frequência Natural Amortecida wd = 9.9499 rad/s

Pole Damping Frequency Time Constant


(rad/seconds) (seconds)

-1.00e+00 + 9.95e+00i 1.00e-01 1.00e+01 1.00e+00


-1.00e+00 - 9.95e+00i 1.00e-01 1.00e+01 1.00e+00

% Exemplo2.m - Variação do amortecimento

19
clear all
close all
clc

% Dados do sistema
m = 2;
k = 200;
wn = sqrt(k/m);

% Variação do amortecimento
sn=[0.05 0.1 0.2 0.5 1];

% vetor de frequência
w=1:0.01:50;

for n=1:length(sn)
s=sqrt(-1)*w;
RG=(1/m)./(s.^2+2*sn(n)*wn*s+wn.^2);
Mag(n,:)=abs(RG);
Fase(n,:)=angle(RG);
end

figure
semilogx(w,20*log10(Mag))
ylabel('Amplitude [dB]')
xlabel('Frequência [rad/s]')
legend('\xi = 0.05','\xi = 0.1', ...
'\xi = 0.2','\xi = 0.5','\xi = 1.0')
grid

figure
semilogx(w,Fase*180/pi)
ylabel('Fase [Graus]')
xlabel('Frequencia [rad/s]')
legend('\xi = 0.05','\xi = 0.1', ...
'\xi = 0.2','\xi = 0.5','\xi = 1.0')
grid
set(gca,'ytick',[-180 -135 -90 -45 0])
Amplitude [dB]

Fase [Graus]

Figura 2-4: FRF – Magnitude e fase

20
% Exemplo3.m - Ponto de máximo da FRF

clear all
close all
clc

% Dados do sistema
m=2;
c=4;
k=10;
G=tf(1,[m c k])
damp(G)

% vetor de frequencia
w=0:0.0001:5;
% resposta em frequencia
H=freqresp(G,w);

% freq. Natural
wn=sqrt(k/m);

% amortecimento
sn=(c/m)/(2*wn);

% freq. natural amortecida


wd=wn*sqrt(1-sn^2);

% freq. ampl. maxima da FRF


wmax=wn*sqrt((1-2*sn^2));

figure
plot(w,abs(squeeze(H)), ...
[wn wn],[0.02 0.14], ...
[wd wd],[0.02 0.14], ...
[wmax wmax],[0.02 0.14])
legend('FRF','w_n','w_d','w_m_a_x')
ylabel('Magnitude da FRF [m/N]')
xlabel('Fequencia [rad/s]')

21
0.14
FRF
w
n
0.12 w
d
w
ma x

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fequencia [rad/s]

Figura 2-5: Ponto de máxima de uma FRF

2.6.3 Significado da Função de Resposta em Frequência

A FRF pode ser interpretada como a relação entre a relação entre a entrada e a
saída do sistema. Desta forma, pode ser dito que um sistema mecânico linear com
parâmetros invariantes no tempo altera a amplitude e a fase da entrada. Assim, se a
entrada forma na forma,
( ) = sin
A saída ou resposta do sistema será na forma,
( )= sin( + )
Supondo um sistema com m = 2 kg, k = 200 N/m e c = 8 Ns/m, significando que
os parâmetros modais são dados por ωn = 10 rad/s e ζ = 0.2. A FRF deste sistema é
apresentada na figura abaixo.

22
Bode Diagram
-20

-40

System: G
-60 Frequency (rad/s): 5
Magnitude (dB): -43.8
-80

-100
0

-45 System: G
Frequency (rad/s): 5
Phase (deg): -14.9
-90

-135

-180
10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)

Figura 2-6: Diagrama de Bode

Conforme apontado no gráfico acima, para uma frequência de 5 rad/s o sistema


apresenta uma magnitude de -43.8202 dB com uma fase de -14.9314º. Passando para as
unidades físicas, considerando Newton como força,
20 ( ) = −49.8408 ⟹ = 0.0064416 /
Assim, utilizando a relação de Euler e fase em radianos,
,
= 0.0064416 = (6.2241 − 1.6598 ) × 10
Isso significa que para uma entrada na frequência de 5 rad/s a resposta será
atenuada de “M” e defasada de “θ”. Se a entrada for na forma ( ) = 3 sin 5 , a saída
em regime permanente será dada por ( ) = 0.0064416 ∗ 3 sin(5 − 0.2606).

% Exemplo4.m - Significado da FRF

clear all
close all
clc

% Definições do sistema
m=2; % massa [kg]
k=200; % rigidez [N/m]
c=8; % amortecimento [Ns/m]

% Criando função de transferência


G=tf(1/m,[m c k])

% Frequência de simulação
w=5;

23
% Amplitude e fase do bode
[mag,fase,ww]=bode(G,w)

% Preparando para a simulação


t=0:1/(10*w):10; % vetor de tempo
x=3*sin(w*t); % entrada
y=lsim(G,x,t); % cálculo da resposta

% Entrada aplicando as alterações da FRF


xn=mag*3*sin(w*t+fase*pi/180);
figure
plot(t,y,t,xn,'o')
ylabel('Amplitude [N]')
xlabel('Tempo [s]')
grid
legend('Resposta y(t)','Entrada Regulada')
set(gca,'xlim',[7 10])

0.02

0.015

0.01

0.005
Resposta y(t)
Entrada Regulada
0

-0.005

-0.01

-0.015

-0.02
7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
Tempo [s]

Figura 2-7: Comparação da resposta e da entrada

2.7 Relação entre Receptancia, Mobilidade e Inertância

Para realizar a passagem de uma representação para outra, aplica-se a derivação


ou integração, que em Laplace significa multiplicar por ‘s’ ou dividir por ‘s’, assim,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
⟶ = ⟶ = =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Onde D(s), V(s) e A(s) representa o deslocamento, a velocidade e a aceleração
respectivamente.
Como a representação em FRF é feita fazendo = , assim,
24
( ) ( ) ( )
⟶ = =−
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
⟶ = =
( ) ( ) ( )

% Exemplo5.m - Transformação de FRFs

clear all
close all
clc

% Definições do sistema
m=1; % massa [kg]
k=25e4; % rigidez [N/m]
c=1; % amortecimento [Ns/m]

% Vetor de frequencia
f=0:10000;
w=2*pi*f;

% FRFs
Hr=1./(m*(j*w).^2+c*(j*w)+k);
Hv=(j*w).*Hr;
Ha=(j*w).^2.*Hr;

% Traçado da Receptância
figure
semilogx(f,20*log10(abs(Hr)), ...
[f(2) f(end)],20*log10([1/k 1/k]),'--',
...
f,20*log10(1./(m*(j*w).^2)),'--')
ylabel('Receptância [dB - ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequencia [Hz]')
set(gca,'ylim',[-160 -60])
legend('FRF','1/k','1/(ms^2)')

figure
semilogx(f,20*log10(abs(Hv)), ...
f,20*log10(abs(j*w/k)),'--', ...
f,20*log10(abs(1./(m*j*w))),'--')
ylabel('Mobilidade [dB - ref. 1 m/s/N]')
xlabel('Frequencia [Hz]')
legend('FRF','s/k','1/(ms)')

figure
semilogx(f,20*log10(abs(Ha)), ...
f,20*log10(abs(-w.^2/k)),'--', ...
[f(2) f(end)],20*log10([1./m 1/m]),'--')
ylabel('Acelerância [dB - ref. 1 m/s^2/N]')
xlabel('Frequencia [Hz]')
set(gca,'ylim',[-60 60])
legend('FRF','s^2/k','1/m)')

25
-10
FRF
-20 s/k
1/(ms)
-30
Receptância [dB - ref. 1 m/N]

-40

-50

-60

-70

-80

-90

-100
10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Frequencia [Hz]

60

40 FRF
s2 /k
1/m)
20

-20

-40

-60
10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Frequencia [Hz]

Figura 2-8: Tipos de representação

2.8 Excitação pela base

Excitação pela base é um fenômeno de vibração no qual o solo ou a base da


estrutura apresenta um deslocamento harmônico impondo um deslocamento na estrutura
conforme figura abaixo.

Figura 2-9: Sistema Massa-Mola-Amortecedor com excitação pela base

Supondo que a mola K já sofreu a deformação estática, assim a equação de


movimento, assumindo deslocamentos positivos para cima, é dada por,

26
( )=− ( )− ( ) − ( )− ( )
Reagrupando,
( )+ ( )+ ( )= ( )+ ( )
Aplicando transformada de Laplace, considerando condições iniciais nulas,
( + + ) ( )=( + ) ( )
Então, a Função de Transferência que correlaciona entrada e saída é dada por,
( ) +
=
( ) + +
Para encontrar a Função de Resposta em Frequência (FRF),
( ) + +
= =
( ) − + + ( − )+
Dividindo pela massa,
( ) + 2 1+ 2
= =
( ) ( − )+ 2 (1 − ) + 2
Onde = , multiplicando pelo complexo conjugado do denominador,

( ) (1 − ) − 2 + 2 (1 − ) + (2 ) (1 − ) + (2 ) − 2
= =
( ) (1 − ) + (2 ) (1 − ) + (2 )
Calculando o complexo conjugado,
( ) (1 − ) + (2 ) + (2 )
=
( ) ((1 − ) + (2 ) )
Expandindo os termos do numerador,
( ) (1 − ) + 2(1 − )(2 ) + (2 ) + (2 )
=
( ) ((1 − ) + (2 ) )
Chegando a,
( ) (1 − ) + 2(2 ) − 2(2 ) + (2 ) + (2 )
=
( ) ((1 − ) + (2 ) )
Simplificando,
( ) (1 − ) + (2 ) (2 − 2 + (2 ) + )
=
( ) ((1 − ) + (2 ) )
(1 − ) + (2 ) ((1 − ) + 1 + (2 ) )
=
((1 − ) + (2 ) )
((1 − ) + (2 ) )(1 − (2 ) )
=
((1 − ) + (2 ) )
Chegando a,

27
( ) 1 − (2 )
=
( ) (1 − ) + (2 )
Desta forma, define-se a Transmissibilidade da base para estrutura como sendo,

1 − (2 )
( , )=
(1 − ) + (2 )
Transmissibilidade Y/X

Figura 2-10: Magnitude da Transmissibilidade

O gráfico da transmissibilidade significa,


 Pequenos valores de ζ, T é aproximadamente 1;
 Para o valor em que = √2 a T = 1 independente do valor de ζ;
 Para haver isolamento deve-se operar com uma frequência natural ωn
acima de ;

 Acima de = √2 o amortecimento atrapalha o isolamento;
Com a fase sendo dada por,
−2
tan ( ) =
(1 − ) + (2 )
Contudo, o cálculo do ângulo de fase deve ser feito com muito cuidado para
evitar resultados incoerências no cálculo do ângulo de fase. Por exemplo, no Matlab é
melhor utilizar o comando ‘angle’ em vez de usar ‘atan’. Assim, se um número
complexo é dado por a = b + jc, para o cálculo do ângulo pode-se utilizar atan(c/a) ou
angle(b + jc), contudo o resultado do comando ‘angle’ resultará em um resultado mais
coerente.

28
Ângulo de Fase entre Y/X [Graus]

Figura 2-11: Ângulo de fase da Transmissibilidade

Observação da fase de sistemas: Como pode ser observado no gráfico acima, o


amortecimento neste caso causa uma mudança do ângulo da fase, isto é, foi mencionado
anteriormente que se ω = ωn a fase passa em 90º, mas não é o observado na figura
acima, pois os sistemas analisados são diferentes, isto é, se o sistema forma na forma,

( )=
+ +
A fase será sempre 90º quando ω = ωn. Já para um sistema na forma,
+
( )=
+ +
A fase para ω = ωn vai depender do amortecimento, quanto menor ele for, mais
próximo a 90º será a fase, conforme observado na figura abaixo.

29
Figura 2-12: Ângulo de fase da Transmissibilidade para baixos valores de
amortecimento

Com base nas informações acima, caso seja necessário construir uma fundação
para uma máquina operar em isolamento das demais, a frequência natural da base deve
ser a menor possível com o mínimo de amortecimento.

% Exemplo6.m – Transmissibilidade Respostas

clear all
close all
clc

% Dados do sistema
k=5000;
m=50;
c=500;
wn=sqrt(k/m);
G=tf([c k],[m c k]);
damp(G)

% Vetor de tempo
t=0:0.001:10;

% Vetor de Frequencia da entrada x(t)


w=[wn/2 wn sqrt(2)*wn wn*2];

% Simulações
for n=1:4
x(n,:)=sin(w(n)*t);
y(n,:)=lsim(G,x(n,:),t);
end

% Relação de frequências

30
r=w/wn;

figure
for n=1:4
subplot(2,2,n),plot(t,x(n,:),t,y(n,:))
legend('Entrada x(t)','Resposta y(t)')
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Deslocamento [mm]')
title(['Transmissibilidade r =', ...
num2str(r(n))])
set(gca,'xlim',[5 8])
end

Transmissibilidade r =0.5 Transmissibilidade r =1


1.5 1.5
Entrada x(t) Entrada x(t)
1 Resposta y(t) 1 Resposta y(t)

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
Tempo [s] Tempo [s]

Transmissibilidade r =1.4142 Transmissibilidade r =2


1.5 1.5
Entrada x(t) Entrada x(t)
1 Resposta y(t) 1 Resposta y(t)

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
Tempo [s] Tempo [s]

Figura 2-13: Comparação dos deslocamentos para fator de amortecimento ζ = 0.5

De acordo com as expressões apresentadas acima, a transmissibilidade


representa a relação entre o deslocamento da base e o deslocamento do sistema, também
pode ser observado que a mesma relação de transmissibilidade é usada para as
velocidades e as acelerações, isto é,
( ) ( ) − ( )
= = = ( , )
( ) ( ) − ( )
A Força Transmitida FT para o sistema pode ser definido como as forças do
amortecedor e da mola sobre a massa,
( )= ( )− ( ) + ( )− ( )
Ou então,
( )=− ( )
Em Laplace,

31
( )=− ( )
Substituindo na equação,
( )
= ( , )
( )
Encontra-se,
( )
( )
= ( , )⟹ = ( , )
( ) ( )
Dividindo a expressão pela rigidez da mola k,
( )
= ( , )= ( , )= ( , )
( )
Força Transmitida F T/kX

Figura 2-14: Transmissibilidade de Força

O Movimento Relativo entre a base e o sistema definido por,


( )= ( )− ( )
Substituindo na equação diferencial,
( )=− ( )− ( ) − ( )− ( ) ⟹
( )+ ( ) + ( )+ ( )=0
Encontrando a Função de Transferência,
( )
=−
( ) + +
Para encontrar a Função de Resposta em Frequência (FRF),

32
( )
=− =− =−
( ) − + − + 2 (1 − )+( 2 )
Aplicando o complexo conjugado,
( ) ((1 − ) + (2 ) )
= =
( ) ((1 − ) + (2 ) ) (1 − ) + (2 )
Então,
( )
=
( ) (1 − ) + (2 )
Movimento Relativo Z/X

Figura 2-15: Movimento relativo

33
Transmissibilidade r =0.5 Transmissibilidade r =1
1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
Tempo [s] Tempo [s]

Transmissibilidade r =1.4142 Transmissibilidade r =2


1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
Tempo [s] Tempo [s]

Figura 2-16: Movimento relativo entre base e sistema, fator de amortecimento ζ = 0.5

2.9 Desbalanceamento

Supondo uma máquina rotativa de massa “m” acoplada a uma suspensão


definida por “c” e “k” operando em uma rotação ωr. Esta máquina possui uma massa de
desbalanceamento mr a uma distância “e” do centro de massa conforme figura abaixo.

Figura 2-17: Desbalanceamento rotativo

Para encontrar a equação dinâmica que governa o movimento na direção


vertical, aplica-se somatória de forças na direção vertical,
− ( )− ( )+ ( )=( − ) ( )
Onde fr(t) representa a força devido ao desbalanceamento que pode ser dada pela
aceleração centrípeta conforme,
( )=

34
Assumindo que ocorre apenas deslocamento vertical, força devido ao
desbalanceamento também pode ser representada por,
( )= sin
Desta forma,
( )+ ( )+ ( )= (sin )
Desta forma, a equação de movimento fica,
( )+ ( )+ ( )= ( )
Com ( ) = . Cuja representação em Laplace,
( ) 1 1
= =
( ) + + +2 +
Esta parte já foi feita anteriormente só que agora será utilizado ω=ωr, assim,
( ) 1 − −2
=
( ) ( − ) + (2 )
Dividindo e fazendo = ,

( ) 1 1− −2
=
( ) (1 − )+2
Calculando o complexo conjugado,
( ) 1 (1 − ) + (2 ) 1 1
= =
( ) ((1 − ) + (2 ) ) (1 − ) + (2 )
Assim, sabendo-se ainda que,
( )=
Então, a amplitude de deslocamento devido ao desbalanceamento é dada por,
1
( )= =
(1 − ) + (2 ) (1 − ) + (2 )

35
Desbalanceamento Y/(m re/m)

Figura 2-18: Desbalanceamento rotativo

O ângulo de fase entre o movimento do sistema e da massa desbalanceada é


dada por,

−2
tan ( ) =
1−
Assim,

2
< 1 ⟹ ( ) = − tan
1−
2
> 1 ⟹ ( ) = − + tan
−1
Desta forma, o movimento causado pelo desbalanceamento vai depender da
frequência de rotação do desbalanceamento.

2.10 Velocidade Critica de Rotores

Máquinas rotativas estão sempre sujeitas ao desbalanceamento. A Velocidade


Crítica ocorre quando a velocidade de rotação do rotor coincide com a frequência
natural do eixo. Nesta etapa não será considerada as frequências naturais do eixo.
Considerações gerais,
 Eixo elástico com massa desprezível;
 A Rigidez dos mancais é idêntica e muito maior que a rigidez do
eixo;
 Despreza-se a massa do eixo;

36
 O centro de massa do disco não coincide com seu centro geométrico,
ou seja, o disco está desbalanceado.

Considerando,
 O - centro de rotação que é a interseção entre a linha que une os dois
mancais e o plano do disco;
 P - centro geométrico do disco;
 G - centro de massa do disco;
 e - excentricidade;
 m - massa do disco;
 Ω- velocidade de rotação do rotor.

Figura 2-19: Eixo desbalanceado

Assumindo que o eixo rotativo tenha uma rigidez k e um amortecimento c,


aplicando 2ª Lei de Newton,
( )=− ( )− ( )+ , ( )
( )=− ( )− ( )+ , ( )
Sendo que as forças são dadas por,
, ( )= cos
, ( )= sin
Desta forma, a solução é a mesma para o caso de desbalanceamento rotativo, só
alterando a massa, assim,

( )= ( )=
(1 − ) + (2 )
Conceitos e conclusões importantes:

 Devido ao desbalanceamento, a força atuando no centro de gravidade puxa o


eixo para fora da linha que une os dois mancais, obrigando o eixo a girar
fletido. Este movimento é chamado de movimento de precessão.

37
 Como as amplitudes do movimento nas duas direções são iguais, o movimento
do ponto P será uma órbita circular em torno da linha que une os mancais.
 Quando r = 1 tem-se a condição de ressonância. No caso de sistemas rotativos,
esta condição é denominada velocidade crítica do rotor.
 Quando a velocidade de rotação do rotor aumenta muito, a amplitude vibração
do ponto P tende ao valor da excentricidade e. Tal fenômeno é chamado de
auto-centragem do eixo.
 Como não há diferença entre os mancais e a rigidez transversal do eixo,
percebe-se que o movimento de precessão do centro geométrico do disco é
circular e no mesmo sentido de rotação do rotor (precessão direta ou
precessão síncrona).

Sendo o movimento do ponto G é dado por,

= + cos Ω

= + sin Ω

Significando que a amplitude do ponto G é dada por,

( )= ( ) + cos( )
Sendo que a fase é dada por,
−2
tan ( ) =
1−
Para < , devido ao sinal negativo, a solução fica,
2 2
− tan ( ) = ⇒ ( ) = − tan
1− 1−
Para > , devido ao sinal negativo, a solução fica,
2 2
tan π + ( ) = ⇒ ( ) = − + tan
−1 −1
Que para o caso sem amortecimento o centro geométrico P fica,

( )= ( )=
|1 − |
Enquanto que o centro de massa G,

( )= ( )=
|1 − |
Sendo que a fase é dada por,

<1⟹ =0

>1⟹ = −180

38
Ω< ⟹ <1

Ω> ⟹ >1

Ω≫ ⟹ ≫1

% Exemplo8.m - Rotores

clear all
close all
clc

% Caso sem amortecimento


e=0.1;
r=0:0.01:4;

% posição dos pontos


xp=e*r.^2./abs(1-r.^2);
xg=e./abs(1-r.^2);

figure
plot(r,xp,r,xg)
legend('X_P=Y_P','X_G=Y_G')
ylabel('Excentricidade')
xlabel('Razão de Frequencias')
set(gca,'YTickLabel', ...
{'0e' '1e' '2e' '3e' '4e' '5e' '6e' '7e'})
axis([0 4 0 0.6])
grid

% angulo de giro
theta=0:pi/360:2*pi;

% relação de frequencia
r=1.25;

% fase
if r<1
fase=0;
else

39
fase=-pi;
end

% relações de amplitude
p=e*r.^2./abs(1-r.^2);
xp=p*cos(theta-fase);
yp=p*sin(theta-fase);
xg=xp+e*cos(theta);
yg=yp+e*sin(theta);

figure
plot(xp,yp,xg,yg)
legend('Ponto P','Ponto G')
axis equal
grid

% Formulação completa
e=0.1;
r=0:0.01:4;
sn=0.1;
for n=1:length(r)
if r(n)<1
fase(n)=-atan(2*sn*r(n)/(1-r(n)^2));
else
fase(n)=-pi+atan(2*sn*r(n)/(r(n)^2-1));
end
end

% posição dos pontos


xp=e*r.^2./sqrt((1-r.^2).^2+(2*sn*r).^2);
xg=xp+e*cos(fase);

figure
plot(r,xp,r,xg)
legend('X_P=Y_P','X_G=Y_P')
ylabel('Excentricidade')
xlabel('Razão de Frequencias')
set(gca,'YTickLabel', ...
{'0e' '1e' '2e' '3e' '4e' '5e' '6e' '7e'})
axis([0 4 0 0.6])
grid

% angulo de giro
theta=0:pi/360:2*pi;

% relação de frequencia
r=1.25;

if r<1
fase=-atan(2*sn*r/(1-r^2));
else
fase=-pi+atan(2*sn*r/(r^2-1));
end

% relações de amplitude
p=e*r.^2./sqrt((1-r.^2).^2+(2*sn*r).^2);
xp=p*cos(theta+fase);
yp=p*sin(theta+fase);
xg=xp+e*cos(theta);
yg=yp+e*sin(theta);

40
figure
plot(xp,yp,xg,yg)
legend('Ponto P','Ponto G')
axis equal
grid

Excentricidade

Figura 2-20: Eixo desbalanceado para amortecimento ζ = 0.1

Uma formulação alternativa pode ser construída assumindo a seguinte


coordenada complexa,

= +

O resultado em coordenadas complexas é dado por,

( )= (cos(Ω − ) + sin(Ω − ))
(1 − ) + (2 )
( )
=
(1 − ) + (2 )

41
3 Sistema com Múltiplos Graus de Liberdade

Sistemas com múltiplos graus de liberdade apresenta um acoplamento entre as


equações de movimento, assim, a solução torna-se mais complexa se for feita no
domínio do tempo ou mesmo no domínio de Laplace.
Considerando o sistema abaixo,

Construindo o Diagrama de Corpo Livre (DCL),

Aplicando a 2ª Lei de Newton e escrevendo as equações de movimento na forma


matricial,
0 0 + + − −
0 0 + − + + −
0 0 − − +
+ + − − 1 0 0
+ − + + − = 0 1 0
− − + 0 0 1
Que pode ser resumida como,
( ) + ( ) + ( ) = ( )
Para calcular os autovalores e autovetores, serão utilizadas as metodologias de
Variáveis de Estado e de Vibrações. Serão m = 5 kg, c = 5 Ns/m e k = 500 N.
0 0 3 − − 3 − − 1 0 0
0 0 + − 3 − + − 3 − = 0 1 0
0 0 − − 2 − − 2 0 0 1

3.1 Autovalores e Autovetores

42
Os autovalores ou polos são as raízes da equação característica do problema de
autovalor e autovetor e contém as frequências naturais e os fatores de amortecimento.
Os autovetores são os modos de vibrar do sistema.
Os cálculos dos autovalores e autovetores podem ser feitos dependendo da
matriz de amortecimento. Caso a construção da matriz de amortecimento seja feita da
seguinte forma,
= +
Sendo α e β constantes, pode-se assumir uma metodologia sem o amortecimento e este
aparece posteriormente para completar a solução.

3.1.1 Solução sem amortecimento

Os Autovalores λ e os Autovetores φ são calculados assumindo que a resposta


por vibrações livres. Assumindo uma solução do tipo,
( )=
Na solução proposta acima a constante φ representa uma constante de amplitude
que posteriormente será denominado de modo de vibração e λ representa a frequência
na qual o sistema oscila que será denominado de frequência natural.
Substituindo na equação diferencial,
− + =0
Os autovalores e autovetores são calculados conforme,
( − ) =0
Para evitar a solução trivial, o determinante precisa ser zero, assim,
( − )=0
Substituindo os valores encontra-se,
− 125 + 100.000 − 22500.000 + 1.000.000.000 = 0
Resolvendo para , encontram-se as seguintes raízes em ordem crescente,
58.58 7.65
= 341.42 ⇒ = 18.48 /
400.00 20.00
Os autovetores são formados substituindo cada autovalor na equação,
( − ) =0
Para = 7.65,
3 − − 0 0 0
− − − 58.58 0 0 = 0
− − 2 0 0 0
Como foi aplicada a solução não trivial, deve-se assumir um valor numérico para
qualquer um dos autovetores do 1° autovalor, pode-se utilizar uma normalização para
que o maior valor seja igual à unidade, se isso for feito,

43
0.7071
,
⟶ == 0.7071
,
, 1
Fazendo o mesmo procedimento para os outros autovalores,
, −0.7071
⟶ = = −0.7071
,
, 1
, 1
⟶ = , = −1
, 0
Então a matriz de autovetores é dada por,
, , , 0.7071 −0.7071 1
Φ= , , = 0.7071 −0.7071 −1
,
, , , 1 1 0
A interpretação física dos autovetores é que se o sistema está sendo excitado na
frequência , a massa m1 está se deslocando 0.7 na direção positiva, a massa m2 está
deslocando 0.7 na direção positiva e a massa m3 está deslocando 1 na direção positiva.
Estes deslocamentos não são absolutos e sim relativos, pois está faltando a informação
de amplitude da força. Interessante notar que se a frequência é a de , a massa m1 se
desloca de 1 para a direção positiva, a massa m2 se desloca de 1 na direção negativa e a
massa m3 fica parada. Esta observação é feita se o sistema não possui amortecimento ou
para amortecimento muito baixo.

3.1.2 Propriedades dos Autovetores

Os Autovetores diagonalizam as matrizes de massa e de rigidez e também a


matriz de amortecimento se esta for simétrica. Neste caso, elas são chamadas de
matrizes modais,
0 0
Φ Φ= = 0 0
0 0
0 0
Φ Φ= = 0 0
0 0
Onde Mr é chamada de matriz de massa modal e Kr a matriz de rigidez modal.
Uma possível normalização é para fazer a matriz de massa modal igual à
unidade, assim a matriz de rigidez modal torna-se a matriz de frequência natural ao
quadrado, isso pode ser observado, pois a matriz de massa é 10. Utilizando a
normalização pela matriz de massa,
1 0 0
Φ Φ= = 0 1 0
0 0 1

44
0 0
Φ Φ= = 0 0
0 0
Caso a matriz de rigidez seja diagonalizável, no caso acima ela apresenta esta
propriedade, então,
2 0 0
Φ Φ= = 0 2 0
0 0 2
Como resultado da diagonalização, a solução pode ser reconstruída como uma
solução de 1GDL, pois as equações estão desacopladas, pois prémultiplicando a
equação de movimento pelo transposto da matriz dos autovetores,
Φ ( ) +Φ ( ) +Φ ( ) =Φ ( )
Substituindo as coordenadas físicas por,
( ) =Φ ( )
Chega-se a,
Φ Φ ( ) +Φ Φ ( ) +Φ Φ ( ) =Φ ( )
Substituindo as matrizes modais,
+ + =Φ ( )
Como agora são soluções independentes no espaço modal, haverá 3 soluções,
uma para cada equação, sendo,

( ) =

Cuja resposta final é formada voltando para coordenadas físicas conforme,


( ) , , , ( )
( ) = , , , ( )
( ) , , , ( )

3.1.3 Solução com amortecimento

Como os autovetores não diagonalizam a matriz de amortecimento se este não


for diagonalizável pelos autovetores, outra solução precisa ser encontrada.
Reformulando a equação original conforme,
+ =0
Onde,
0 − 0
= , = =
0
Aplicando a mesma metodologia para o calculo dos autovalores encontra-se 6
valores por ter sido duplicada a ordem das matrizes, os autovalores agora são complexos
conjugados. Solução na forma,

45
( )= ,
Substituindo na equação diferencia,
− + =0
Os autovalores e autovetores são calculados conforme,
− =0
Para evitar a solução trivial, o determinante precisa ser zero, assim,
− =0
Encontrando,
0.2929 ± 7.65
= 1.7071 ± 18.4
2 ± 19.9
Como os autovalores são complexos conjugados, deve-se aplicar a seguinte
relação para extrair as frequências naturais e os fatores de amortecimento, observa-se
que a relação abaixo é a formulação para os polos do sistema, mas com a parte real
positiva,
= ± 1−
Assim o valor absoluto é a frequência natural enquanto o fator de amortecimento
pode ser obtido mais facilmente dividindo a parte real pela frequência natural.

Autovalor Amortecimento Frequência Natural


0.2929 ± 7.65 0.0383 7.65
1.7071 ± 18.4 0.0924 18.48
2 ± 19.9 0.1 20

Agora os fatores de amortecimento são conhecidos como fatores de


amortecimento modal por atuarem apenas no modo da sua frequência natural.
Para retirar os autovetores, deve ser observado que a construção das matrizes foi
feita conforme a derivada e depois a coordenada, assim os autovetores são encontrados
na parte inferior da solução referente apenas à coordenada. São encontrados os
seguintes autovetores,
−0.0025 ± 0.0647 −0.0025 ± 0.0269 −0.0035 ± 0.035
Φ = −0.0025 ± 0.0647 −0.0025 ± 0.0269 0.0025 ± 0.035
−0.0035 ± 0.0915 −0.0035 ± 0.0380 0
O significado dos autovetores complexos pode ser entendido como a relação de
posições entre as massas quando o sistema sofre uma entrada em frequência na
frequência do autovalor.

46
3.2 Solução utilizando Variáveis de Estado

A metodologia de variáveis de estado pode ser feita a partir da seguinte


construção do sistema de variáveis de estado. Partindo da equação de movimento na
forma matricial conforme,
( ) + ( ) + ( ) = ( )
Construindo a seguinte representação em variáveis de estado que é representada
por,
( ) = ( ) + ( )
( ) = ( ) + ( )
Onde a 1ª equação é conhecida como equações de estado e 2ª equação é conhecida
como equação de respostas. Para utilizar a representação em espaço de estado assume-
se que os estados X(t) são definidos por,
( )
( ) = =
( )
Reescrevendo a equação de movimento na forma matricial como,
( ) = ( ) − ( ) + ( )
Substituindo os estados,
( ) = − + ( )
Para construir as equações de estado esta faltando a equação que correlaciona a
derivada do estado X1, sendo,
= ( ) =
Então, as equações de estado são dadas por,
0 0 ( )
= +
− −
A equação das respostas é encontrada assumindo que se deseja medir
exatamente a resposta Y(t), assim, tem-se que,

( ) = 0 + ( )

Assim, as matrizes são dadas por,


0 0
= ; ; == 0; = 0
− −
Para encontrar os autovalores, aplica-se a transformada de Laplace na
representação de espaço de estado,
( − ) ( ) = ( )
( ) = ( ) + ( )
Então,
( ) = ( − ) + ( )

47
Desta forma, para encontrar os autovalores faz-se s = jω em,
( − )=0

3.2.1 Solução Sem Amortecimento

A solução do sistema sem amortecimento é na forma,


± 7.65
= ± 18.48
± 20
Observa-se que neste caso a parte imaginária dos autovalores corresponde
diretamente às frequências naturais.
Os autovetores são obtidos pegando a parte superior, pois as variáveis de estado
são construídas conforme a variável e a sua derivada, assim,

Onde cada parte é dada por,


± 0.0648 ± 0.0270 ± 0.0353
Φ = ± 0.0648 ± 0.0270 ∓ 0.0353
± 0.0916 ∓ 0.0380 0
+0.4958 −0.4993 −0.7062
Φ = +0.4958 −0.4993 +0.7062
+0.7011 −0.7061 0
A parte em velocidade é obtida multiplicando o autovetor de deslocamento pelo
polo, como o polo é puramente imaginário,
= =
Quando o sistema não possui amortecimento, as amplitudes máximas e mínimas
ocorrem exatamente ao mesmo tempo.

3.2.2 Solução Com Amortecimento

A solução do sistema com amortecimento é na forma,


−2.93 ± 7.65
= −1.71 ± 18.84
−2.00 ± 19.9
Agora os autovalores são complexos conjugados, cujo valor absoluto é a
frequência natural e dividindo a parte real pela frequência natural encontra-se o fator de
amortecimento, pois,
=− ± 1−

48
Autovalor Amortecimento Frequência Natural
−0.293 ± 7.65 0.0383 7.65
−1.71 ± 18.4 0.0924 18.5
−2. ± 19.9 0.1 20

Os autovetores são obtidos pegando a parte superior, pois as variáveis de estado


são construídas conforme a variável e a sua derivada, assim,
−0.0025 ∓ 0.0647 +0.0025 ± 0.0269 +0.0035 ± 0.0351
Φ = −0.0025 ∓ 0.0647 +0.0025 ± 0.0269 −0.0035 ∓ 0.0351
−0.0035 ∓ 0.0915 −0.0025 ∓ 0.0380 0
E,
+0.4958 −0.4993 −0.7062
Φ = +0.4958 −0.4993 +0.7062
+0.7011 −0.7061 0

3.3 Resposta Temporal

A resposta temporal de um sistema com múltiplos graus de liberdade pode ser


feita resolvendo diretamente as equações diferenciais acopladas, ou utilizar as
propriedades de diagonalização dos autovetores ou por representação em espaço de
estado.
Os autovetores para o sistema sem amortecimento ou amortecimento com matriz
proporcional utilizando a normalização da massa são dados por,
0.2236 −0.2236 0.3162
Φ = 0.2236 −0.2236 −0.3162
0.3162 0.3162 0
Assim, a equação diferencial na forma matricial escrita nas coordenadas modais,
1 0 0 0.58 0 0 58.57 0 0
0 1 0 + 0 3.41 0 + 0 341.42 0 =Φ ( )
0 0 1 0 0 4 0 0 400
Sendo que os dados modais do sistema são dados abaixo.
Frequência Natural
Modo Amortecimento Frequência Natural
Amortecida
1 0.0383 7.6537 7.6581
2 0.0924 18.4776 18.3986
3 0.1 20 19.9887

49
3.3.1 Resposta Livre

Como exemplo de calculo da resposta livre, assumindo as seguintes condições


iniciais,
(0) 1
(0) = −0.5
(0) 0
Passando as condições iniciais de coordenadas físicas para coordenadas modais,
(0) (0) 0.5590
(0) = (0) = −0.5590
(0) (0) 2.3717
Para completar a solução sabe-se que de sistemas de 1 GDL a resposta para as
condições iniciais para um sistema subamortecido é dada por,
(0) + (0)
( )=e (0) cos + sin

Assim, tem-se como solução para as coordenadas modais,


( )=e .
0.5590 cos 7.6581 + 0.0214 sin 7.6581
( )=e .
−0.5590 cos 18.3986 − 0.0519 sin 18.3986
( )=e 0.5590 cos 19.9887 + 0.2384 sin 19.9887
Calculando as respostas em coordenadas físicas,
( ) 0.2236 −0.2236 0.3162 ( )
( ) = 0.2236 −0.2236 −0.3162 ( )
( ) 0.3162 0.3162 0 ( )

% Exemplo4.m - Sistema 3 GDL


% resposta para condições iniciais

clear all
close all
clc

% Dados do sistema
m=5;
c=5;
k=500;

% Matriz dinâmicas
M=[m 0 0;0 m 0;0 0 m];
C=[3*c -c -c;-c 3*c -c;-c -c 2*c];
K=[3*k -k -k;-k 3*k -k;-k -k 2*k];

% Calculo dos autovalores e autovetores


[V,D]=eig(M\K);

% Frequencia Natural
wn = sqrt(diag(D))

50
% Autovetores normalizado pela matriz de massa
Vn=V/sqrt(5)

% Verificando as ortogonalizações
disp('Ortogonalização - MASSA')
Mr=Vn'*M*Vn
disp('Ortogonalização - Rigidez')
Kr=Vn'*K*Vn
disp('Ortogonalização - Amortecimento')
Cr=Vn'*C*Vn

% Condições iniciais
Cxyz=[1;-0.5;0];
% Passando para coordenadas Modais
Cz=inv(Vn)*Cxyz

% Amortecimento
sn=diag(Cr)./wn/2

% Freq Nat Amortecida


wd=wn.*sqrt(1-sn.^2)

% Vetor de tempo
t=0:0.01:5;

% Respostas temporais na base modal


for n=1:3
a=exp(-sn(n).*wn(n)*t);
b=Cz(n)*cos(wd(n)*t);
c=sn(n)*wn(n)*Cz(n)/wd(n)*sin(wd(n)*t);
z(n,:)=a.*(b+c);
end

% Respostas temporais na base física


for n=1:length(t)
x(:,n)=Vn*z(:,n);
end

figure
plot(t,x(1,:))
ylabel('Amplitude M1')
xlabel('Tempo [s]')

figure
plot(t,x(2,:))
ylabel('Amplitude M2')
xlabel('Tempo [s]')

figure
plot(t,x(3,:))
ylabel('Amplitude M3')
xlabel('Tempo [s]')

% Solução por matrizes de estado

% Montando matrizes de estado


A=[zeros(3) eye(3);-M\K -M\C];
B=[zeros(3);M\eye(3)];
C=[eye(3) zeros(3)];
D=zeros(3,3);

51
G=ss(A,B,C,D);
y=initial(G,[1;-0.5;0;0;0;0],t);

figure
plot(t,y)

3.3.2 Resposta Forçada

Para a resposta forçada assume-se que,


( ) 3 sin 5
( ) = 0
( ) 2 sin 12
A entrada precisa ser transportada para as coordenadas modais, assim,
( ) 0.2236 −0.2236 0.3162 1 0 0 3 sin 5
( ) = 0.2236 −0.2236 −0.3162 0 1 0 0
( ) 0.3162 0.3162 0 0 0 1 2 sin 12
Resolvendo encontra-se,
( ) 0.6708 sin 5 + 0.6325 sin 12
( ) = −0.6708 sin 5 + 0.6325 sin 12
( ) −0.6708 sin 5
A resposta forçada para uma entrada tipo ( )= sin nas coordenadas
modais é dada por,

52
( − ) sin −2 cos
( )=
( − ) + (2 )
Substituindo os valores para cada uma das coordenadas,
0.6708 33.5786 sin 5 − 2.9289 cos 5
( )=
1 1136.1040
= (19.8267 sin 5 − 1.7294 cos 5 ) × 10
0.6325 −85.4214 sin 12 − 7.0294 cos 12
( )=
1 7346.2211
= (7.3541 sin 12 − 0.6052 cos 12 ) × 10
Fazendo o mesmo procedimento para os outros termos,
( ) = (−2.1139 sin 5 + 0.1140 cos 5 ) × 10
( ) = (3.0713 sin 12 − 0.6374 cos 12 ) × 10
( ) = (2.5226 sin 5 − 0.1345 cos 5 ) × 10
( )=0
Calculando as respostas em coordenadas físicas,
( ) 0.2236 −0.2236 0.3162 ( )+ ( )
( ) = 0.2236 −0.2236 −0.3162 ( )+ ( )
( ) 0.3162 0.3162 0 ( )

% Exemplo4.m - Sistema 3 GDL


% Resposta Forçada

clear all
close all
clc

% Dados do sistema
m=5;
c=5;
k=500;

% Matriz dinâmicas
M=[m 0 0;0 m 0;0 0 m];
C=[3*c -c -c;-c 3*c -c;-c -c 2*c];
K=[3*k -k -k;-k 3*k -k;-k -k 2*k];

% Calculo dos autovalores e autovetores


[V,D]=eig(M\K);

% Frequencia Natural
wn = sqrt(diag(D))

% Autovetores normalizado pela matriz de massa


Vn=V/sqrt(5)

% Verificando as ortogonalizações
Mr=Vn'*M*Vn
Kr=Vn'*K*Vn
Cr=Vn'*C*Vn

53
% Amortecimento
sn=diag(Cr)./wn/2

% Freq Nat Amortecida


wd=wn.*sqrt(1-sn.^2)

% Vetor de tempo
t=0:0.01:20;

% Entradas
w1=5;
w2=12;
u1=3*sin(w1*t);
u2=zeros(1,length(t));
u3=2*sin(w2*t);

for n=1:3

% Calculo de za
av=Vn'*eye(3)*[3;0;0];
a1=wn(n)^2-w1^2;
a2=2*sn(n)*wn(n)*w1;
c=a1^2+a2^2;
za(n,:)=av(n)/c*(a1*sin(w1*t)-a2*cos(w1*t));

% Calculo de zb
av=Vn'*eye(1)*[0;0;2];
a1=wn(n)^2-w2^2;
a2=2*sn(n)*wn(n)*w2;
c=a1^2+a2^2;
zb(n,:)=av(n)/c*(a1*sin(w2*t)-a2*cos(w2*t));

end

% Somado todas as respostas


z(1,:)=za(1,:)+zb(1,:);
z(2,:)=za(2,:)+zb(2,:);
z(3,:)=za(3,:)+zb(3,:);

% Respostas temporais na base física


for n=1:length(t)
x(:,n)=Vn*z(:,n);
end

for n=1:3
figure
plot(t,x(n,:))
ylabel(['Amplitude M',num2str(n)])
xlabel('Tempo [s]')
end

% Solução por matrizes de estado


% Montando matrizes de estado
A=[zeros(3) eye(3);-M\K -M\C];
B=[zeros(3);M\eye(3)];
C=[eye(3) zeros(3)];
D=zeros(3,3);
% Empacotando
G=ss(A,B,C,D);
% Aplicando a entrada
y=lsim(G,[u1' u2' u3'],t);

54
figure
plot(t,y)
legend('Massa M_1','Massa M_2','Massa M_3')
ylabel('Amplitudes')
xlabel('Tempo [s]')

% Confirmando as respostas
for n=1:3
figure
plot(t,x(n,:),t,y(:,n))
end

10 -3 10 -3
8 8

6 6

4
4

2
2
Amplitude M1

Amplitude M2
0
0
-2
-2
-4

-4
-6

-8 -6

-10 -8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s] Tempo [s]

10 -3
8 0.01
Massa M
0.008 1
6 Massa M
2
0.006 Massa M
3
4
0.004
2
Amplitude M3

0.002
Amplitudes

0 0

-0.002
-2
-0.004
-4
-0.006
-6
-0.008

-8 -0.01
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s] Tempo [s]

3.4 Função de Resposta em Frequência

Para um sistema com múltiplos graus de liberdade haverá uma FRF


correlacionando cada entrada com cada saída, assim se o sistema possui 3 entradas e 3
saídas haverá 9 FRFs. Contudo, as frequências naturais serão as mesmas.
( ) + ( ) + ( ) = ( )
Aplicando transformada de Laplace,
( + + ) ( ) = ( )
Onde [I] representa a matriz identidade, assim,
( ) =( + + ) ( )
Substituindo a relação = ,

55
( ) = (− + + ) ( )
Lembrando que ( ) e ( ) possuem ambas dimensão 3x1, assim,
( ) ( )
( ) = (− + + ) ( )
( ) ( )
Para exemplificar o resultado, será feito primeiramente para o sistema sem
amortecimento com a entrada na massa M1 e a resposta sendo medida na massa M1.
Amplitude [dB]
Fase [Graus]

Agora, colocando o amortecimento, observa-se que as duas frequências naturais


de em torno de 18 e 20 rad/s se fundem formando apenas um pico.

Bode Diagram
-20

-40

-60

-80

-100
0

-45

-90

-135

-180
10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)

56
3.5 Absorvedores Dinâmicos

Absorvedores dinâmicos podem ser massas presas utilizando uma suspensão ao


sistema em que se deseja atenuar a vibração. Para exemplificar o funcionamento,
considera-se o exemplo de isolamento de vibração onde é adicionada mais uma massa
ao sistema.

Figura 3-1: Composição para absorvedores dinâmicos

Equações de movimento sendo que o ‘a’ representa o absorvedor adicionado,


( )=− ( )− ( ) − ( )− ( )
( )=− ( )− ( ) − ( )− ( ) − ( )− ( ) + ( )
Forma matricial, o sistema com o absorvedor fica,
0 ( ) − ( ) − ( ) 0
+ − + + = ( )
0 ( ) ( ) − + ( ) 1
Sem o absorvedor dinâmico, a resposta do sistema é dada por,
( )+ ( )+ ( )= ( )
Basicamente, o ajuste deve ser feito de modo a escolher as constantes do
absorvedor de modo que seja atenuada a amplitude vibração em uma determinada
frequência ou região de frequências.

% Exemplo6.m - Absorvedores dinâmicos

clear all
close all
clc

% Constantes do Sistema base


m=5;
c=0.1;
k=500;
G=tf(1,[m c k]);

% Constantes do Absorvedor

57
ma=0.5;
ca=0.1;
ka=50;
M=[ma 0;0 m];
C=[ca -ca;-ca ca+c];
K=[ka -ka;-ka ka+k];
F=[0;1];
% Por Espaço de Estado
A=[zeros(2) eye(2);-inv(M)*K -inv(M)*C];
B=[zeros(2,1);inv(M)*F];
C=[eye(2) zeros(2)];
D=zeros(2,1);
Ga=ss(A,B,C,D);
damp(Ga)

% Vetor de frequencia
w=0.1:0.01:20;

% FRF do sistema base


H=freqresp(G,w);

% FRF do Absorvedor
Ha=freqresp(Ga,w);

figure
plot(w,20*log10(abs(squeeze(H))), ...
w,20*log10(abs(squeeze(Ha(2,1,:)))),
...
w,20*log10(abs(squeeze(Ha(1,1,:)))))
legend('Original X(j\omega)', ...
'Com Absorvedor X(j\omega)', ...
'Absorvedor X_a(j\omega)')
xlabel('Frequencia [rad/s]')
ylabel('Amplitude [dB]')
Amplitude [dB]

58
59
4 Sistemas Contínuos

4.1 Barras

Considerando uma barra longa, delgada, submetida somente a forças axiais,


suportando tensões na direção axial, desconsiderando efeitos de contração lateral (efeito
de Poison), significando que a tensão é constante ao longo da seção transversal, e
material elástico. Deslocamento acorre na linha neutra.
Para a aplicação da relação cinemática considera-se que o campo de
deslocamento ocorre apenas em uma direção, assim,

u ( x, t )
 xx  (1)
x
Onde u é o deslocamento na direção x.
Para a lei constitutiva considera-se que o efeito de Poison () é desprezível,
assim, considerando apenas esforços axiais,

 xx  E xx (2)
Que representa a lei de Hook para 1-D.

4.1.1 Equação de movimento via teoria de Newton

Considerando um segmento x de uma barra submetida a uma força, de acordo


com a Figura 2, onde F representa as forças envolvidas,  o coeficiente de
amortecimento histerético, u(x,t) o deslocamento do elemento na direção x quando é
aplicado uma força q(x,t) por unidade de comprimento.

.
q(x) = u
y
x u(x,t) F F+F
x
x

Figura 2: Segmento de uma barra com as cargas envolvidas

Aplicando o balanço de forças, F=ma, no elemento x da Figura 2,

 F  F  F  qx  Axu  Axu (3)


onde A é a massa por unidade de comprimento.
Simplificando (3), dividindo por x e considerando que x é muito pequeno,

60
F  2u u
 A 2  A q (4)
x t t
Substituindo (1) na lei de Hooke para 1-D,

u ( x, t )
 xx  E xx  E (5)
x
Onde E é o módulo de Young.
A força é definida como a integral da tensão sobre a área, e substituindo (5), a
força é dada por,

u ( x, t )
F    xx dA  EA (6)
x
Onde A representa a área lateral do elemento x.
Substituindo (6) em (4), forma-se a equação de movimento para barra,

  u ( x, t )   2 u ( x, t ) u ( x, t )
 EA   A  A  q ( x, t ) (7)
x  x  t 2
t

4.1.2 Análise espectral

Aplicando série de Fourier em (7) e considerando que o módulo de elasticidade


E e a área A são independentes da coordenada de deslocamento x, encontra-se,

 2 u ( x,  )
EA   2 Au ( x,  )  i Au ( x ,  )   q ( x,  ) (8)
x 2

que pode ser rescrita na forma homogênea, sem forças externas, como,

 2 u ( x,  )  2 A  i A
 u ( x,  )  0 (9)
x 2 EA
Aplicando a transformada para o domínio K, ou transformada espacial,

 2 A  i A
 k 2 u (k ,  )  u (k ,  )  0 (10)
EA
Resolvendo para k, encontra-se,

 2 A  i A
k2  (11)
EA
Assim, uma solução para o deslocamento u(x,) é da forma,

u ( x,  )  Ae  ikx  Be ikx (12)


 ikx
onde o termo Ae representa uma onda propagando na direção positiva de x e Beikx
uma onda propagando na direção negativa de x.
A velocidade de propagação de fase e de grupo, admitindo amortecimento
nulo, é dada por,

61
 E  E
c  ; cg 
 c (13)
k  k 
Assim, a propagação de uma onda longitudinal é não dispersiva desde que as
diferentes frequências viajam a mesma velocidade. Porém, observa-se que a adição de
amortecimento torna a propagação dispersiva.

4.1.3 Modos e Frequências Naturais

As condições de contorno para a extremidade da barra são dadas por,

 Engastada: Deslocamento Nulo: (0 , )=0


( , )
 Livre: Força Nula: =0
( , )
 Presa a uma mola: = (0 , )
( , ) ( , )
 Presa a uma massa: =−

Exemplo: Barra Engastada-Livre.

Das condições de contorno,


(0, ) = 0 = +
( , )
=0=− +

Desta forma,
− − =0⟹− + =0
±
Substituindo equação de Euler, = cos ± sin ,
cos − sin + cos + sin = 0 → cos =0
Que será satisfeito sempre que,

= (2 − 1) / = 1, 2, 3, …
2
Substituindo o número de onda k,

= (2 − 1) → = (2 − 1)
2 2

A forma modal é dada pela equação da solução,


φ( , )=A −A =A −
= A(cos − sin − cos − sin )=2 sin
Assim, substituindo a frequência natural,

62
φ( , )=2 sin =2 sin (2 − 1)
2

% Exemplo9.m - Modos e frequências de barra

clear all
close all
clc

% dados da barra
rho=2860;
E=70e9;
L=1.5;

c=sqrt(E/rho);
x=0:0.01:L;

for n=1:3;
wn(n)=(2*n-1)*pi/(2*L)*sqrt(E/rho);
ModoFi(n,:)=sin(wn(n)/c*x);
end

figure
plot(x,ModoFi,[0 L],[0 0],'k:')
legend(['Modo 1: \omega_n = ',num2str(wn(1)),' rad/s'], ...
['Modo 2: \omega_n = ',num2str(wn(2)),' rad/s'], ...
['Modo 3: \omega_n = ',num2str(wn(3)),' rad/s'])
xlabel('Comprimento L [m]')
ylabel('Amplitude Normalizada')
Amplitude Normalizada

Figura 4-3: Modos de uma barra engastada-livre

63
4.1.4 Resposta em Frequência

A resposta em frequência da barra conforme figura onde a medição é feita na


extremidade livre. Neste caso, a barra precisa ser divididas em duas partes unidas
assumindo que a força externa é aplicada na união.

Figura 4-4: Modelo físico da barra

Equação para solução,


( , )= +
Tem-se que a condição de contorno em x = 0, condição engastada,
(0, ) = 0 ⟹ + =0
Tem-se que a condição de contorno em x = 0.5 m, condição de aplicação da
força e o deslocamento contínuo,
(0.5, ) (0.5)
− = ( )

. . . .
( )
− + + − =

(0.5, ) = (0.5, ) ⟹ . . . .
+ = +
Tem-se que a condição de contorno em x = 1.5 m, condição de contorno livre,
(1.5, ) . .
=0⟹− + =0

Portanto, tem-se 4 equações para se encontrar 4 incógnitas. Montando o sistema


abaixo,
1 1 0 0 0
. . . . ( )⁄
− −
. . . . =
− − 0
. .
0 0 − 0

% Exemplo21.m - FRF de uma barra Engastada-Livre


% Assumindo que a força está no meio

clear all
close all
clc

% dados da barra
rho = 2860;
E = 70e9;
Area = pi*0.1^2;

64
L = 1.5;

% Vetor de frequencia
w=(100:100:50e3)';

% Número de Onda
k=w*sqrt(rho/E);

% Número Imaginário
im=sqrt(-1);

% Montando as Exponenciais
e1=exp(-im*k*0.5);
e2=exp(+im*k*0.5);
e3=exp(-im*k*1.5);
e4=exp(+im*k*1.5);

% Calculando A1, B1, A2 e B2


AB=zeros(length(w),4);
for n=1:length(w)
H=[ 1 1 0 0
-e1(n) e2(n) e1(n) -e2(n)
e1(n) e2(n) -e1(n) -e2(n)
0 0 -e3(n) e4(n)];
AB(n,:)=H\[0;1/(im*k(n)*E*Area);0;0];
end

% Cálculo das FRFs nos pontos


u(:,1)=AB(:,1).*exp(-im*k*0.1)+AB(:,2).*exp(im*k*0.1);
u(:,2)=AB(:,1).*exp(-im*k*0.5)+AB(:,2).*exp(im*k*0.5);
u(:,3)=AB(:,3).*exp(-im*k*0.5)+AB(:,4).*exp(im*k*0.5);
u(:,4)=AB(:,3).*exp(-im*k*0.8)+AB(:,4).*exp(im*k*0.8);
u(:,5)=AB(:,3).*exp(-im*k*1.5)+AB(:,4).*exp(im*k*1.5);

figure
plot(w/1000,20*log10(abs(u(:,1))), ...
w/1000,20*log10(abs(u(:,3))), ...
w/1000,20*log10(abs(u(:,5))))
legend('x =0.1 m','x =0.8 m','x =1.5 m')
ylabel('Receptância [dB - m/N]')
xlabel('Frequência [rad/s]')

figure
plot(w/1000,20*log10(abs(u(:,2))),'o', ...
w/1000,20*log10(abs(u(:,3))))
legend('A1 e B1','A2 e B2')
ylabel('Receptância [dB - m/N]')
xlabel('Frequência [rad/s]')

65
-140 -140
x =0.1 m A1 e B1
x =0.8 m A2 e B2
-160 x =1.5 m -160
Receptância [dB - m/N]

Receptância [dB - m/N]


-180 -180

-200 -200

-220 -220

-240 -240

-260 -260
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Frequência [rad/s] Frequência [rad/s]

Figura 4-5: Receptância de uma barra

4.2 Vigas

Vigas são membros longos e delgados projetados para suportar esforços laterais.
Do ponto de vista de ondas, a diferença significativa entre vigas e barras é que a viga,
mesmo na forma mais simples, não apresenta soluções do tipo D’Alember e, portanto,
as soluções são dispersivas.
Propagação de ondas dispersivas significa que um pacote de ondas se
propagando entre dois pontos em uma estrutura irá alterar o formato durante a
propagação.
Em uma viga, considera-se que os deslocamentos são predominantemente
transversais à linha de centro, significando que não ocorre deslocamento horizontal do
ponto.

4.2.1 Viga de Bernoulli-Euler

O modelo de Bernoulli-Euler para uma viga despreza os efeitos da deformação


de cisalhamento ( = 0) apesar da força de cisalhamento (V) estar presente, também
despreza os efeitos da inércia de rotação (I = 0). Portanto, quando a viga é submetida à
flexão os planos da seção transversal são normais ao eixo neutro.
Considerando a Figura 6, expandindo em série de Taylor o deslocamento
vertical v(x,t) e o deslocamento horizontal u(x,t) em torno da posição y = 0,

u
u ( x , t )  u ( x ,0)  y    u ( x )  y( x )
y y 0
(14)
v
v( x, t )  v( x,0)  y    v( x )  y ( x )
y y0
Como não ocorre deslocamento horizontal, significando que u(x) = 0, e o plano
transversal não deforma, significando que (x) = 0, encontra-se,

66
u ( x , t )   y( x )
(15)
v ( x , t )  v( x )

___
dv
dx
v(x,t)

Figura 6: Deformação da viga de Bernoulli-Euler

Admitindo as relações de deslocamento para o modelo de Bernoulli-Euler, Eq.


(15), através da relação cinemática, a deformação axial fica,

u 
 xx  y (16)
x x
e a deformação devido à tensão de cisalhamento,

u v v
 xy     (17)
y x x
Como para o modelo de Bernoulli-Euler a deformação devido à tensão de
cisalhamento é zero, então tem-se que,

v
 (18)
x
Desta forma, a deformação axial pode ser rescrita como,

 2v
 xx   y  y 2 (19)
x x
Aplicando a lei constitutiva, e assumindo que todas as tensões são nulas exceto a
tensão axial, tem-se,

  2v
 xx  E xx   yE  yE 2 (20)
x x
O momento é dado integrando a tensão pela área, assim,

 2v
M    xx ydA  EI (21)
A
x 2
desde que,

I   y 2 dA (22)
A

67
onde A é a área transversal.

4.2.2 Equação de movimento via Teoria de Newton

Agora, retornando à Figura 6, aplicando a somatória de forças em relação à y,

 V  V  V  q v x  Axv  Av (23)


onde qv representa uma carga distribuída.

.
q(x) - v
M M+M

x

V V+V

Figura 7: Segmento de uma viga de Bernoulli-Euler

Simplificando e dividindo por x e considerando pequenas variações,

V  2v v
 A 2  Ax  qv (24)
x t t
Aplicando somatório dos momentos, encontra-se,

 M  M  M  Vx  q x  Ix (25)


onde q representa um torque distribuído.
Desconsiderando o efeito da inércia de rotação (I = 0), então,

M
 V  q (26)
x
As equações (24) e (26) representam as equações de movimento para a viga de
Euler-Bernoulli.
Derivando (26) em relação à x e substituindo em (24) encontra-se,

 2 M q   2v v
   A 2   A  q v (27)
x 2
x t t
Substituindo o momento e rearranjando os termos,

2   2v   2v v q
 EI 2 
 A  A  q v   q ( x, t ) (28)
x 2  x  t 2
t x

4.2.3 Análise espectral

68
Aplicando série de Fourier em (28) na forma homogênea (q = 0) e assumindo
que EI são constantes ao longo da viga chega-se a,

 4v
EI  
  2 A  i A v  0 (29)
x 4

que pode ser rescrita na forma,

 4v
  4v  0 (30)
x 4

onde

 2 A  iA
2  (31)
EI
Uma solução de (30) é dada na forma de exponenciais por,

v( x , )  Ae  ix  Be x  Ce ix  De x (32)


Os termos complexos são ondas propagando enquanto os outros termos
representam ondas evanescentes que surgem próximas às alterações de impedância, que
representam todas as alterações que a viga possa sofrer, tais como condições de
contorno, alteração de material e o ponto de aplicação de forças.
A solução também pode ser dada na forma trigonométrica,

v( x , )  M cosx   N sin x   O cosh x   P sinh x  (33)


Onde as ondas propagativas são representadas pelos termos periódicos enquanto que os
termos hiperbólicos representam as ondas evanescentes.

4.2.4 Modos e Frequências Naturais

As condições de contorno para extremidade da viga são dadas por,


 Livre:
o Momento Fletor Nulo;
o Esforço Cortante Nulo;
 Engastada:
o Deslocamento Nulo;
o Rotação Nula;
 Apoiada:
o Deslocamento Nulo;
o Momento Fletor Nulo;
 Deslizante:
o Rotação Nula;
o Esforço Cortante Nulo;

Atuação Equação
Deslocamento ( , )

69
Rotação ( , )

Momento Fletor ( , )

Esforço Cortante ( , )

Exemplo: Viga engastada-apoiada

v( x , )  M cosx   N sin x   O cosh x   P sinh x 

(0, ) = 0 = +
(0, )
=0= + =0

( , )=0= cos + sin + cosh + sinh


( , )
=0=− cos − sin + cosh + sinh

Desta forma, substituindo condição (1) e (2) em (3),


cos + sin − cosh − sinh =0
(cos − cosh ) + (sin − sinh )=0
Fazendo o mesmo procedimento para (4),
− cos − sin + cosh + sinh 0
(− cos − cosh ) + (− sin − sinh )=0
Dividindo as ultimas duas equações,
cos − cosh sin − sinh
=
cos + cosh sin + sinh
Portanto,
(cos − cosh )(sin + sinh ) − (cos + cosh )(sin − sinh )=0
Expandindo os termos,
cos sinh − cosh sin =0
Dividindo encontra-se,
tanh − tan =0
Cujas raízes são,
3.9266
= 7.0685
10.2101
Aplicando o cálculo da frequência natural encontra-se,

70
264.2351
= 856.2909 /
1786.5826
Para o modo, substitui-se o valor da frequência natural na solução sendo que,
( , )= cos + sin + cosh + sinh
Aplicando-se as condições de contorno,
=− ; =− ; (sin − sinh ) = − (cos − cosh )
Assim,
(cos − cosh )
( , )= cos − cosh − (sin − sinh )
(sin − sinh )

% Exemplo12.m - Viga Engastada Livre

clear all
close all
clc

% Definindo variáveis simbólicas


syms x

% equação a ser resolvida


eq=tanh(x)==tan(x);

% Verificando raízes
y=0:0.1:12;
figure
plot(y,tanh(y)-tan(y),[y(1) y(end)],[0 0])
set(gca,'ylim',[-10 10])

% Resolvendo
BL(1)=double(vpasolve(eq,x,4));
BL(2)=double(vpasolve(eq,x,7));
BL(3)=double(vpasolve(eq,x,10));
for n=1:3
disp(['Raizes BL = ',num2str(BL(n))])
end

% Definindo dados da Viga


E=70e9;
rho=2860;
b=0.01;
h=0.003;
Iz=b*h^3/12;
A=b*h;
L=0.5;

% Calculo das Frequência Naturais


wn=sqrt((BL/L).^4*E*Iz/(rho*A));
for n=1:3
disp(['Freq. Nat wn = ',num2str(wn(n)),' rad/s'])
end

% Modos de vibrar
x=[0:0.01:L];

71
for n=1:3
Amp=(cos(BL(n))-cosh(BL(n)))/(sin(BL(n))-sinh(BL(n)));
B=BL(n)/L;
md(n,:)=cos(B*x)-cosh(B*x)-Amp*(sin(B*x)-sinh(B*x));
end

figure
plot(x,md,[0 L],[0 0],'k:')
legend(['Modo 1: \omega_n = ',num2str(wn(1)),' rad/s'],
...
['Modo 2: \omega_n = ',num2str(wn(2)),' rad/s'], ...
['Modo 3: \omega_n = ',num2str(wn(3)),' rad/s'])
ylabel('Amplitude Modal')
xlabel('Comprimento [m]')

1.5
Modo 1: = 267.0512 rad/s
n

1 Modo 2: = 865.4168 rad/s


n
Modo 3: = 1805.6231 rad/s
n

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Comprimento [m]

Figura 4-8: Modos de uma viga

4.2.5 Resposta em Frequência

Para calcular a resposta em frequência para uma via de comprimento L = 0,5 m


com base de 10 mm e altura de 3 mm, de alumínio com a excitação no ponto x = 0,1 m.
A receptância será calculada nos pontos x = 0,1, com condição de contorno engastada-
apoiada.

72
Figura 4-9: Modelo da viga

Partindo-se da equação da viga conforme,


( , )= + + +
Aplicando as condições de contorno em x = 0, sendo viga engastada com
deslocamento e rotação nulos,
(0, ) = 0 ⟹ + + + =0
( , )
=0⇒− − + + =0

Aplicando as condições de contorno em x = 0.1 m, sendo deslocamento, rotação


e momento fletor iguais e a aplicação da força cortante,
(0.1, ) = (0.1, ) ⟹ . . . .
+ + +
. . . .
= + + +

( , ) ( , ) . . . .
= ⟹− − + +
. .
. . . .
=− − + +

( , ) ( , )
=
. .
. . . .
⟹− + − +
. . . .
=− + − +

( , ) ( , )
− = ( )
. .
. . . . .
⟹ − − + −
. . .
( )
+ + − =

Aplicando as condições e contorno em x = 0.5 m, sendo viga apoiada com


deslocamento e momento nulos,
(0.5, ) = 0 ⟹ . . . .
+ + + =0

73
( , ) . . . .
=0⟹− + − + =0
.

% Exemplo22.m - Viga Engastada-apoiada

clear all
close all
clc

% Definindo dados da Viga


E=70e9;
rho=2860;
b=0.01;
h=0.003;
Iz=b*h^3/12;
A=b*h;
L=0.5;
eta=0;

% im=sqrt(-1);

% Vetor de frequencia
w=(10:1:2000)';

% Número de onda
B=sqrt(w*sqrt(rho*A/(E*Iz)));

e1=exp(-i*B*0.1);
e2=exp( -B*0.1);
e3=exp(+i*B*0.1);
e4=exp( +B*0.1);
e5=exp(-i*B*0.5);
e6=exp( -B*0.5);
e7=exp(+i*B*0.5);
e8=exp( +B*0.5);

% Calculando os ABCDs
ABCD=zeros(length(w),8);
for n=1:length(w)

H1=[ +1 +1 +1 +1
-i -1 +i +1
e1(n) +e2(n) +e3(n) +e4(n)
-i*e1(n) -e2(n) +i*e3(n) +e4(n)
-e1(n) +e2(n) -e3(n) +e4(n)
+i*e1(n) -e2(n) -i*e3(n) +e4(n)
0 0 0 0
0 0 0 0 ];

H2=[ 0 0 0 0
0 0 0 0
-e1(n) -e2(n) -e3(n) -e4(n)
+i*e1(n) +e2(n) -i*e3(n) -e4(n)
+e1(n) -e2(n) +e3(n) -e4(n)
-i*e1(n) +e2(n) +i*e3(n) -e4(n)
+e5(n) +e6(n) +e7(n) +e8(n)
-e5(n) +e6(n) -e7(n) +e8(n)];

74
ABCD(n,:)=[H1 H2]\[0;0;0;0;0;1/(E*Iz*B(n)^3);0;0];
end

u=ABCD(:,1).*e1+ABCD(:,2).*e2+ABCD(:,3).*e3+ABCD(:,4).*e4;

figure
plot(w,20*log10(abs(u)))
ylabel('Receptânica [dB Ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequência [rad/s]')
Receptânica [dB Ref. 1 m/N]

Figura 4-10: Receptância da viga

75
5 Elemento Espectral

A construção de um sistema para ser resolvido por metodologias como


elementos finitos partem do suposto que a estrutura possa ser divida em pequenas partes
das quais se conheça a sua formulação. Estas pequenas partes são chamadas de matrizes
elementares. Assim, há a necessidade de discretização da estrutura.

5.1 Elemento espectral para barra

O objetivo é encontrar a solução para a equação de barra tal que dado dois
pontos de medida seja possível descrever todo o comportamento entre os pontos.
Considerando um elemento de barra de comprimento L, com dois nós, mostrado na
Figura 11, onde em x = 0 tem-se u1 e F1, em x = L tem-se u2 e F2.

u1 u2
L

F1 F2

Figura 11: Carregamento nodal e graus de liberdade para o elemento de barra com dois
nós

Assumindo uma solução para (9) na forma,

u ( x,  )  Ae  ikx  Be  ik  L  x  (34)
onde A e B representam a propagação da onda no sentido positivo e negativo de x,
respectivamente.
Aplicando as condições de contorno para ao deslocamento em x = 0 e L, tem-se,

u (0)  u1  A  Be ikL
(35)
u ( L)  u 2  Ae ikL  B
Resolvendo para A e B, encontra-se,

e i 2 kL u1  e ikL u 2
A
 1  e i 2 kL
(36)
e ikL u1  u 2
B
 1  e i 2 kL
Rearanjando (34) utilizando (36) de tal forma que,

u ( x,  )  g1 ( x)u1  g 2 ( x)u 2 (37)


onde g1(x) e g2(x) são as funções de forma do elemento e são dadas por,

76
  1  e  i 2 kL
 
g1 ( x )  e ikx  e ik 2 L  x   (38)
g2 ( x )   e
 ik  L  x 

 e ik  L  x  
É interessante notar que (37) está pronta para ser resolvida, bastando conhecer os
deslocamentos u1 e u2 para determinar o deslocamento em qualquer ponto entre os
pontos de medida.
A matriz de rigidez dinâmica do elemento de barra é descrita a partir de (6) no
domínio da frequência. Definindo,

u  g ( x) g ( x) 
 F (0)  F1   EA   EA 1  2 
x
x 0  x x 0 x x 0 
(39)
u  g ( x) g ( x) 
 F ( L)  F2   EA   EA 1  2 
x x  L  x xL x x L 

Observa-se que a força em x = 0 tem o sinal negativo devido à convenção de


resistência dos materiais em que a força positiva é a de tração, e no ponto x = 0 a força é
de compressão.
Resultando na matriz de rigidez dinâmica dada por,

 F1  EA ikL 1  e i 2 kL  2e ikL  u1 


  i 2 kL    (40)
 F2  L 1  e
ikL
  2e 1  e i 2 kL  u 2 
Assim, (40) é a matriz elementar de barras via SEM, e dado dois pontos de
medida de deslocamento ou dois pontos de medida de força, o comportamento dentro
do elemento pode ser calculado. É importante observar que (40) é uma solução exata,
assim nenhuma aproximação é feita, além disso, apenas um elemento pode modelar uma
barra desde que não haja alteração de impedância, como adição de massa, rigidez ou
amortecimento.

Exemplo: Calcular a resposta em frequência para uma barra de comprimento L = 1,5 m


com seção circular de raio 10 mm, de alumínio com a excitação no ponto x = 0,5 m. A
receptância será calculada nos pontos x = 0,5 e 1,5m, com condição de contorno
engastada-livre.

Figura 5-12: FRF – Modelo físico da barra

Figura 5-13: FRF – Discretização da Barra

77
Como será necessário utilizar dois elementos para modelar a barra via SEM,
segue-se conforme discretização utilizada abaixo. Assim, será necessário utilizar uma
matriz global de 3х3 de tal forma que,
, , 0
= , , + , ,
0 , ,
1 2
Sendo que, K e K são as matrizes elementares para os elementos 1 e 2,
respectivamente. Para aplicar as condições de contorno, observa-se que na posição 1 a
barra precisa ser travada, significando que esta linha precisa ser retirada para formar a
matriz global final. Assim,
0 0 0 0 0
= 0 , + , ,
0 , ,

Resumindo a,
, + , ,
=
, ,

Para calcular a FRF em receptância para a posição u2 e u3, faz-se,

, + , , 1
=
, , 0

function K_Elem=Elem_Rod(E,A,L,rho,eta,w)

% Elem_Rod.m - Elemento de Barra via SEM


%
% K_Elem = Elem_Rod(E,A,L,rho,eta,w)
%
% E - módulo de elasticidade [Pa]
% L - comprimento do elemento [m]
% A - Area transversal [m^2]
% rho - densidade [kg/m^3]
% eta - fator de amortecimento
% w - frequência [rad/s]

if nargin==0
help Elem_Rod
return
end

% número imaginário
im=sqrt(-1);

% adicionando o amortecimento
E=E*(1+im*eta);

% número de onda
k = w*sqrt(rho/E);

78
% valores da matriz de rigidez
k11 = 1+exp(-im*2*k*L);
k12 = -2*exp(-im*k*L);
gah = (E*A/L)*im*k*L/(1-exp(-im*2*k*L));

% matriz de rigidez
K_Elem = gah*[k11 k12;k12 k11];

end

% Exemplo10.m - Simulação de uma barra

clear all
close all
clc

% Dados da barra
E=70e9;
A=pi*0.01;
rho=2860;
eta=0.001;
w=10:10:50000;

% Vetor de receptancia
Y=zeros(length(w),2);

for n=1:length(w)

% Criando matriz elementar


K_Elem1=Elem_Rod(E,A,0.5,rho,eta,w(n));
K_Elem2=Elem_Rod(E,A,1.0,rho,eta,w(n));

% Adicionando na matriz Global


GloB = zeros(3,3);
GloB(1:2,1:2)=K_Elem1+GloB(1:2,1:2);
GloB(2:3,2:3)=K_Elem2+GloB(2:3,2:3);

% Vetor de Força
Fr=zeros(3,1);
Fr(2)=1;

% Aplicando condição de contorno


GloBn=GloB(2:3,2:3);
Frn=Fr(2:3);

% Invertendo a matriz Global


H=GloBn\Frn;

% Resposta em Receptancia
Y(n,:)=H.';
end

figure
semilogy(w/1000,20*log10(abs(Y)))
legend('x = 0.5','x = 1.5')
ylabel('Receptânica [dB Ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequencia [k rad/s]')

79
-120
x = 0.5
x = 1.5
-140

-160

-180

-200

-220

-240

-260
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Frequencia [k rad/s]

Figura 5-14: FRF – Receptância para a Barra via SEM

5.2 Elemento espectral para Viga

Considerando um elemento de viga definido na Figura 15 com comprimento L.

v1 1 v2 2
L

M1 V1 M2 V2

Figura 15: Carregamento nodal e graus de liberdade para o elemento de viga de


Euler-Bernoulli com dois nós

Assumindo uma solução para (30) na forma,

v( x,  )  Ae  ik1x  Be  ik 2 x  Ce  ik1  L  x   De  ik 2  L  x  (41)


onde k1 =  e k2 = -i.
As condições de contorno para o deslocamento v(x) e a rotação (x) em x = 0 e x
= L são dadas por,

v(0)  v1 ;  (0)  1 ; v ( L)  v 2 ;  ( L )   2 (42)


Aplicando as condições de contorno (42) em (41) e resolvendo para A., B, C, D,
a solução para o deslocamento v(x) pode ser rescrita como,

80
v( x,  )  g1 ( x )v1  g 2 ( x )1  g 3 ( x )v 2  g 4 ( x) 2 (43)
onde

g1 ( x )  r1h1 ( x)  r2 h2 ( x) 
g 2 ( x)  r1h3 ( x)  r2 h4 ( x)  
(44)
g 3 ( x)  r1h2 ( x)  r2 h1 ( x)  
g 4 ( x)   r1h4 ( x)  r2 h3 ( x)  
com

  r22  r12

r1  i k1  k 2  1  e ik1L e ik 2 L  (45)
r2  i k1  k 2 e ik1 L
e ik 2 L

e

  
h1 ( x)  ik 2 e  ik1 x  e  ik 2 L e  ik1  L  x   ik1 e  ik 2 x  e  ik1L e  ik 2  L  x  
h ( x)  ik e
2 2
 ik 2 L
e ik1 x
e  ik1  L  x 
  ik e
1
ik1L
e  ik 2 x
e ik 2  L  x 
 (46)
h ( x) 
3 e ik1 x
e ik 2 L
e  ik1  L  x 
  e ik 2 x
e  ik1 L
e ik 2  L  x  
h ( x) 
4 e ik 2 L
e ik1x  e ik1  L  x 
  e  ik1 L
e ik 2 x  e ik 2  L  x 

Dá formulação da viga de Euler-Bernoulli tem-se para a cortante, derivando a
forma homogênea de (26), e o momento fletor, (21), então,

 2 ( x)  3v ( x )
V ( x)   EI  EI
x 2 x 3
(47)
 ( x)  2 v( x)
M ( x)  EI  EI
x x 2
Aplicando as condições de contorno (42) nas equações definidas em (47) com
v(x) dada por (41), mas substituindo k1 por k e k2 por –ik, com k sendo igual ao 
definido em (31), pode-se montar o seguinte sistema de equações,

  V ( 0)   v1 
  M ( 0)   
  EI  1
   3 K   (48)
 V ( L)  L v2 
 M ( L)   2 
onde [K] representa a matriz de rigidez dinâmica, que é simétrica e cujos termos são
dados por,

81
k11  z11 z 22  iz12 z 21  3 
 
k12  (1 / 2) 1  i  z122  z112  2 L 
k13  iz12 z 22  z11 z 21  3 
 
z11  1  e  i e
z12  e  e 
i  
k14   1  i z11 z12 2 L 
z 21  e  e 
i 
k 22  iz11 z 22  z12 z 21 L2 
; z 22  1  e e i  (49)
k 23   k14
z112  z122
k 24   z12 z 22  iz11 z 21 L2  
1 i
k 33  k11
  kL
k 34   k12
k 44  k 22

Exemplo: Calcular a resposta em frequência para uma via de comprimento L = 0,5 m


com base de 10 mm e altura de 3 mm, de alumínio com a excitação no ponto x = 0,1 m.
A receptância será calculada nos pontos x = 0,1, com condição de contorno engastada-
apoiada.

Figura 5-16: Modelo da viga

Figura 5-17: Discretização da Viga

Como será necessário utilizar dois elementos para modelar a viga via SEM,
segue-se conforme discretização utilizada abaixo. Assim, será necessário utilizar uma
matriz global de 6х6 de tal forma que,

, ,
, , 0 0
, , 0 0
, ,
, + , , + ,
, ,
= , ,
, + , ,
, ,
, ,
0 0 , , , ,

0 0 , ,
, ,

Sendo que, K1 e K2 são as matrizes elementares para os elementos 1 e 2,


respectivamente. Para aplicar as condições de contorno, observa-se que na posição 1 a

82
viga precisa ser engastada e na posição 2 apoiada, que as linhas e colunas precisam ser
retiradas para formar a matriz global final. Assim,
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 , + , , + , 0 ,
=
0 0 , + , , 0 ,
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 , , 0 ,
Resumindo a,
, + , , + , ,
= , + , , ,

, , ,

Para calcular a FRF em receptância para a posição v2, faz-se,

, + , , + , , 1
= , + , , , 0
, , ,
0

function KElem=Elem_Beam(E,Iz,L,A,rho,eta,w)

% Elem_Beam.m - Matriz de rigidez dinâmica de uma viga


%
% [K_Elem]=Elem_Beam(E,Iz,L,A,rho,eta,w)
% Matriz de rigidez dinâmica de uma viga
%
% E - módulo de elasticidade
% Iz - momento de in�cia
% L - comprimento do elemento
% A - Área transversal
% rho - densidade
% eta - fator de amortecimento
% w - frequência

if nargin==0
help Elem_Beam
return
end

% numero imaginário
im=sqrt(-1);

% adicionando o amortecimento
E=E*(1+im*eta);

% numero de onda
k = (w^2*rho*A/(E*Iz))^(1/4);

[v1,vL1,vLL1,vLLL1]=vCALC_2N_BE(k,0,L);
[v2,vL2,vLL2,vLLL2]=vCALC_2N_BE(k,L,L);
MAT_ABCD=inv([v1;vL1;v2;vL2]);
KElem=E*Iz*[+vLLL1;-vLL1;-vLLL2;vLL2]*MAT_ABCD;
end

83
function [v,vL,vLL,vLLL]=vCALC_2N_BE(k,x,L)

h1=exp(-i*k*x);
h2=exp(-k*x);
h3=exp(-i*k*(L-x));
h4=exp(-k*(L-x));

v = [ h1 h2 h3 h4];
vL = [ -i*k*h1 -k*h2 i*k*h3 k*h4];
vLL = [ -k^2*h1 k^2*h2 -k^2*h3 k^2*h4];
vLLL = [i*k^3*h1 -k^3*h2 -i*k^3*h3 k^3*h4];

end

% Exemplo13.m - Viga Engastada Livre SEM

clear all
close all
clc

% Definindo dados da Viga


E=70e9;
rho=2860;
b=0.01;
h=0.003;
Iz=b*h^3/12;
A=b*h;
L=0.5;
eta=0.001;

% Vetor de frequência
w=10:1:2000;

% Vetor de receptancia
Y=zeros(length(w),3);

for n=1:length(w)

% Criando matriz elementar


KElem1=Elem_Beam(E,Iz,0.1,A,rho,eta,w(n));
KElem2=Elem_Beam(E,Iz,0.4,A,rho,eta,w(n));

% Adicionando na matriz Global


GloB = zeros(6,6);
GloB(1:4,1:4)=KElem1+GloB(1:4,1:4);
GloB(3:6,3:6)=KElem2+GloB(3:6,3:6);

% Vetor de Força
Fr=zeros(6,1);
Fr(3)=1;

% Aplicando condição de contorno


GloBn=GloB([3 4 6],[3 4 6]);
Frn=Fr([3 4 6]);

% Invertendo a matriz Global


H=GloBn\Frn;

84
% Resposta em Receptancia
Y(n,:)=H.';
end

figure
plot(w,20*log10(abs(Y(:,1))))
ylabel('Receptânica [dB Ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequência [rad/s]')

-20

-40

-60

-80

-100

-120

-140
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Frequencia [rad/s]

Figura 5-18: Receptância da viga via SEM

5.3 Forma de Deflexão Operacional

A Forma de Deflexão Operacional (ODS – Operational Deflection Shape) é a


representação da forma da estrutura quando ela está sujeita a uma excitação proveniente
de uma frequência qualquer.
Para construir a ODS de uma viga conforme modelo já utilizado, aplica-se uma
discretização ao longo da estrutura para calcular as FRFs e traça-se a amplitude de cada
FRF para uma determinada frequência. Esta é uma das formas que existe de verificar o
modo de vibrar de uma estrutura.
Tomando como exemplo a viga feita acima, utilizando uma discretização de 2,5
mm em 2,5 mm e traçam-se as formas para cada uma das frequências naturais.

% Exemplo23.m - Viga Engastada-apoiada - ODS

clear all
close all
clc

85
% Definindo dados da Viga
E=70e9;
rho=2860;
b=0.01;
h=0.003;
Iz=b*h^3/12;
A=b*h;
L=0.5;
eta=0.01;

% Vetor de frequência
w=10:1:2000;

% Simulação da Viga via SEM


Le=[0:0.025:0.5];
Btyp='BE';
pos=0.1;
ind=find(Le==pos);
Ftyp=[ind 1 0];
CondCon=[1 1 1;length(Le) 1 0];
CondExt=[];
Kap=[];
nu=[];
[Vx,Phix]=SEM_Beam(Le,E,Iz,A,rho, ...
eta,w,Btyp,Ftyp,CondCon,CondExt,Kap,nu);

% FRFs
figure
plot(w,20*log10(abs(Vx)))
ylabel('Receptância [dB]')
xlabel('Frequência [rad/s]')

% Formas modais via ODS


wn=[264 856 1787];
for n=1:3
ind=find(w==wn(n));
figure
plot(Le,abs(Vx(ind,:)).*angle(Vx(ind,:)), ...
Le,-abs(Vx(ind,:)).*angle(Vx(ind,:)), ...
[0 0.5],[0 0],'k:')
ylabel(['ODS \omega = ',num2str(wn(n)),'
rad/s'])
xlabel('Comprimento [m]')
end

86
-20 0.04

0.03
-40

0.02

-60

= 264 rad/s
Receptância [dB]

0.01

-80 0

ODS
-0.01
-100

-0.02

-120
-0.03

-140 -0.04
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Frequencia [rad/s] Comprimento [m]

10 -3 10 -3
8 3

6
2

= 1787 rad/s
1
= 856 rad/s

0 0
ODS

ODS
-2
-1

-4

-2
-6

-8 -3
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Comprimento [m] Comprimento [m]

Figura 5-19: ODS para a viga

87
6 Introdução ao Processamento de Sinais Digitais

Processamento de sinais consiste no tratamento dos sinais envolvendo o conceito


de discretização dos sinais adquiridos para que esta parte seja feita de maneira
satisfatória sem a introdução de erros.
Sinais podem ser caracterizados por serem periódicos, transitórios ou aleatórios.
Sinais periódicos são sinais que se repetem em períodos de tempo T. Sinais transitórios
são sinais caracterizados por existirem apenas em um determinado período de tempo.
Sinais aleatórios são sinais que não apresentam periodicidade.

6.1 Conceitos Básicos

Um sinal periódico precisa obedecer a seguinte regra,


x (t )  x ( t  nT) n = ... -2, -1, 0, 1, 2, ...
onde T é o período da repetição dado em segundos e,
1 
T [s] e f  [Hz]
f 2

Figura 6.1: Dois sinais periódicos defasados

A amplitude do sinal pode ser definida como,


“Zero a Pico” = X
“Pico a Pico” = -X a X = 2X

Valor RMS (Root Mean Square) para sinais quaisquer,


1/ 2
 1
/2

RMS   lim  x 2 ( t )dt 
 
  / 2 
Se o sinal for periódico,

88
1/ 2
 1 T/2 2  X
RMS    x ( t )dt 
 T T / 2 

2
A energia de um sinal é dada por,


 x(t )
2
E dt


Note que se o sinal for periódico a energia é infinita. A potência de um sinal é


definida como,
T/2
1

2
P x ( t ) dt
T T / 2

6.2 Série de Fourier

Todo sinal periódico x(t) que obedeça às condições de Diritchlet, ou seja,

T/2
a) x(t) = x( t  nT ) n = 0,1,2, ... e  x (t ) dt  
T / 2
b) Tenha número finito de descontinuidades no período T;
c) Tenha número finito de máximos e mínimos locais no período T;

Pode ser expandido numa Série Trigonométrica infinita (Série de Fourier) na


forma,
a0 
x(t)    a n cosn0 t   b n sin n0 t 
2 n 1
Onde 0 = 2/T.

Para extrair os coeficientes an e bn, deve-se saber que, devido às relações de


ortogonalidade entre senos e cossenos,

T/2
 0 se m  n
1.  cosn t  cosm t dt   / 
T / 2
0 0
0 se m  n

T/2
 0 se m  n
2.  sin n t sinm t dt   / 
T / 2
0 0
0 se m  n

89
T/2
3.  sinn t cosm t dt  0
T / 2
0 0

Multiplicando a Série de Fourier por cosm0 t  e integrando no período T,


T/2 T / 2
a0
 x (t ) cosm t dt  
T / 2
0
T / 2
2
cosm0 t dt 

 T / 2 T / 2

    a n cosn 0 t  cosm 0 t dt   b n sin n 0 t  cosm0 t dt 
n 1   T / 2 T / 2 

Observa-se que a primeira integral do lado direito é zero, pois está sendo
integrado no período. Pela 3ª lei, a terceira integral é sempre zero, a 2ª integral só é
diferente de zero para valores de n = m do somatório, então,
T/2
2
x ( t ) cosn0 t dt
T T/ 2
an 

Agora, multiplicando a Série de Fourier por sin m0 t  e integrando no período


T, encontra-se,
T/2
2
x ( t ) sin n0 t dt
T T/ 2
bn 

Para encontrar a0, apenas integra-se a Série de Fourier no período, encontrando,


T/2
2
T T/ 2
a0  x ( t )dt

Observe que a equação acima é exatamente a média do sinal.

Exemplo 6.1: Encontrar a Série de Fourier para a seguinte função temporal,

Figura 6.2: Sinal temporal

Solução: observa-se que o período T = 2, então a frequência 0 = 2/T = . Para


os coeficientes da série aplica-se a definição,

90
T/2 0 1
2
x ( t ) cosn 0 t dt   (1) cosn0 t dt   (1) cosn0 t dt 
T T/ 2
an 
1 0

sin(n) sin(n)
  0
n n
T/2 0 1
2
x ( t ) sin n0 t dt   (1) sin n0 t dt   (1) sin n0 t dt 
T T/ 2
bn 
1 0

0 se n  par
cos(n)  1 cos(n)  1 
   4
n n se n  impar
 n
T/2 0 1
2
T T/ 2
a0  x ( t )dt   (1)dt   (1)dt  0
1 0

Portanto, a função pode ser reescrita como,


a0 
x(t)    a n cosn 0 t   b n sin n 0 t 
2 n 1
4  1 4 1 1 
  sin nt    sin t  sin 3t  sin 5t  ...
 n 1,3,5,... n  3 5 

Figura 6.3: Sinal decomposto em Série de Fourier

Comentário: A partir do exemplo acima, observa-se que se o sinal quadrado


passar por um filtro analógico ou digital em que frequências são eliminadas, o sinal
resultante será uma soma com determinado número de frequências presentes e não mais
um sinal quadrado. Deve ser lembrado que qualquer sistema físico pode ser considerado
como um filtro analógico.

6.2.1 Série de Fourier Complexa

Para escrever a Série de Fourier Complexa, deve ser lembrado que,

91
e  in0 t  cosn0 t   i sin n0 t  ; i   1
Então,
a n  ib n in0 t a n  ib n in0 t
a n cosn0 t   b n sin n0 t   e  e
2 2
Fazendo,
a n  ib n a  ib n a
n  ;  n  n ; 0  0
2 2 2
A Série de Fourier pode ser reescrita como,
 T/2
1
x (t )  
n  
n e in0 t
; n   x ( t )e in0 t dt
T T / 2

Onde n é um valor complexo e só é definido para determinados valores associados


com as respectivas frequências n0. Portanto, a representação para sinais periódicos
utilizando a Série de Fourier Complexa pode ser dada como,
 T/2
1
x(t )   X(f n )e in0t
n  
; X (f n ) 
T T/ 2
x ( t )e in0 t dt

Nota: Observe que os coeficientes são discretos, assim, a série de Fourier gera
coeficientes discretos.

Exemplo 6.2: Encontrar a Série de Fourier Complexa para a função temporal definida
no Exemplo 6.1.
Solução: Resolvendo os coeficientes da Série de Fourier Complexa,
T/2 0 1
1
n   x ( t )e in0 t dt   (1)e int dt   (1)e int dt 
T T / 2 1 0

se n  par
icos(n)  1 
0
   2i
n  se n  impar
 n

Definindo n = X(fn), pois cada termo está diretamente associado a uma


frequência, traçando a amplitude e fase de cada raia, tem-se,

Figura 6.4: Representação através da Série de Fourier Complexa

92
6.2.2 Teorema da Energia ou Teorema de Parseval

Pode-se demonstrar que,


T/2 
1
 x ( t ) dt   X(f n )
2 2

T T / 2 x  

Observe que foi utilizada a potência do sinal para sinais periódicos, pois a
energia é infinita.

6.3 Transformada de Fourier

Todo sinal transitório que satisfaz as condições de Diritchlet em todo intervalo



finito e tal que  x ( t ) dt

existe então a transformada de Fourier é dada por,

 

 X (f ) e  x ( t )e
i 2 ft i 2 ft
x(t )  df ; X(f )  dt
 

Nota: Observe que a Transformada de Fourier gera uma representação contínua


na frequência.

Exemplo 6.3: Encontrar a Transformada de Fourier para a função porta definida como,

Figura 6.5: Representação temporal da função porta

Solução: aplicando a definição de transformada de Fourier,


  
iA i 2 ft
X (f )  


x ( t )e i 2 ft dt  Ae i 2 ft dt 
0
2f
e
0


iA if if
2f
e e  e if  
sin f  if
 A e  A sin cf  e if
f

93
Figura 6.6: Transformada de Fourier da função porta

6.3.1 Prova da Transformada de Fourier


Uma das provas da transformada de Fourier é partir da Série de Fourier fazendo
os espectros de raias serem muito pequenos tal que n0  2f, neste caso o somatório
passa ser representado pela integral e o período pode ser considerado como infinito.

Figura 6.7: Transformada de Fourier como o limite da Série de Fourier

94
6.3.2 Propriedades Elementares da Transformada de Fourier

Linearidade: Supondo que, x1(t)  X1(f) e x2(t)  X2(f), então,


a1x1 ( t )  a 2 x 2 ( t ) 

F
a 1 X1 ( f )  a 2 X 2 ( f )
Onde a1 e a2 são constantes.

Deslocamento no Tempo:
x(t  t 0 ) 

F
X(f )e  i 2 ft 0
Prova: Aplicando a definição,

Fx ( t  t 0 )   x (t  t 0 )e i 2 ft dt


Fazendo, n = t – t0, assim, dt = dn,



Fx (n )   x ( n )e
i 2 f  n  t 0 
dn


 e i 2 ft 0  x (n )e i 2 fn dn

i 2 ft 0
e X(f )
Deslocamento na Frequência:
x ( t )e i 2 f0 

F
X (f  f 0 )
Modulação:
1 1
x ( t ) cos2f 0  

F
X ( f  f 0 )  X (f  f 0 )
2 2

Prova: sabendo-se que cos2f 0  


2
e 
1 i 2 f0
 e i 2 f0 , portanto, 
1 1 
Fx ( t ) cos2f 0   F x ( t )e i 2 f0  x ( t )e i 2 f 0 
2 2 
Utilizando a propriedade do deslocamento na frequência,
1 1
Fx ( t ) cos2f 0   X (f  f 0 )  X ( f  f 0 )
2 2

6.3.3 Teoremas da Diferenciação e Integração

A diferenciação é dada por,


dx ( t ) F
 iX(f )
dt
95
Prova: Aplicando a definição,

d 

d
x ( t )    X (f )ei 2 ft df  
dt dt   
 
d 
  X (f ) ei 2 ft df   X (f )i 2fei 2 ft df
  dt  


 i2fX(f )e
i 2 ft
 df


Antes se tinha que x(t)  X(f), por comparação, necessariamente,


d
x (t ) 

F
i 2fX(f )
dt
Teorema da Integração:
1
 x(t )dt  i2f X(f )
F

6.3.4 Transformada de Fourier de Funções Especiais

Função impulso ou Delta de Dirac,


( t ) 

F
1
Isto significa que um impulso no tempo representa no domínio da frequência
toda a faixa de frequência com amplitude 1.

Função exponencial,
e i 2 f 0 t 

F
f  f 0 
Para provar esta transformada,


 X (f )e
i 2 ft
x(t )  df


e i 2 f 0 t   f  f

0 e i 2ft df

O delta extrai o valor da função exponencial quando f = f0.

Exemplo 6.4: Encontrar a transformada de Fourier de x ( t )  sin 2f 0 t  .


Solução: A função pode ser decomposta em,
e i 2 f0t  e i 2 f0t
x ( t )  A sin 2f 0 t   A
2i
Aplicando a transformada de Fourier em ambos os lados,

96
A
X (f )  f  f 0   f  f 0 
2i
Assim, a sua representação em frequência é a presença de dois pulsos colocados
em f0 e –f0 ambos de amplitude A/2 sendo a fase 90º.

6.3.5 Teorema da Convolução

A convolução no domínio do tempo entre os sinais x(t) e h(t) é definida como,



x(t ) * h(t)   x()h (t  )d


Aplicando a transformada de Fourier,


x(t ) * h(t) 

F
X ( f ) H (f )
Prova do teorema da convolução pode ser feita através da aplicação da
transformada de Fourier em x(t)*h(t), então,


Fx ( t ) * h ( t )     x ()h ( t  )d e i 2 ft dt
    

 

  x ()   h ( t  )e i 2 ft dt  d
   

 h (t  )e
i 2 ft
Da propriedade da translação no tempo, dt  H(f )e i 2 f ,



Fx ( t ) * h ( t )   x ( ) X ( f ) e
i 2 f
d  X ( f ) H ( f )


Se a convolução ocorrer no domínio da freqüência, o resultado é,


x ( t )h ( t ) 

F
X (f ) * H ( f )
Este resultado é conhecido como janelamento, pois no tempo pode ser
interpretado como o sinal x(t) sendo visto pela janela h(t).

Exemplo 6.5: Encontrar a transformada de Fourier da multiplicação no domínio do


tempo da função h ( t )  sin 2f 0 t  com a função porta.
Solução: Este é um processo de janelamento no domínio do tempo ou convolução no
domínio da frequência. A transformada de Fourier de h(t),
1
H (f )  f  f 0   f  f 0 
2i
E a transformada da função porta,
sin f  if
X(f )  A e  A sin cf e  if
f
97
Então, pela propriedade do janelamento segue-se que,

Figura 6.8: Convolução na frequência – Janelamento no tempo

Exemplo 6.6: Encontrar a convolução no domínio do tempo da função porta com um


trem de impulsos.
Solução: neste caso tem-se uma convolução no domínio do tempo que no domínio da
frequência corresponde a uma multiplicação de sinais.

Figura 6.9: Convolução no tempo – Multiplicação na frequência

Na frequência têm-se raias cujas amplitudes são moduladas pela transformada de


Fourier da função porta.

6.4 Filtros

O processo de filtragem é considerado como uma convolução no domínio do


tempo, portanto uma multiplicação no domínio da frequência. Porém, aqui se pretende

98
investigar as diferenças entre filtros ideais e filtros reais. Filtros ideais não alteram em
amplitude e fase o sinal de entrada.
Sabendo-se que a amplitude do filtro ideal deve ser 1 e lembrando que a
diferença entre a transformada da função seno e cosseno é apenas a fase, portanto o
filtro ideal deve ser como o apresentado abaixo, isto é, amplitude 1 e fase zero para não
atrasar ou adiantar o sinal de entrada.

Figura 6.10: Transformada de Fourier de um filtro ideal

Então, filtros ideais não são fisicamente realizáveis, pois para não defasar o
sinal, a parte imaginária de H(f) deveria ser nula, o que significa que h(t) tem
obrigatória que ser real par, o que é fisicamente impossível pois h(t) = 0 para t<0, este é
o teorema da causalidade.
Além disso, para H(f) possuir cantos vivos, que pode ser entendido como uma
multiplicação no domínio da frequência por uma função porta, que representa uma
convolução no domínio do tempo, mas isso é impossível devido ao teorema da
causalidade que representa um truncamento.

Exemplo 6.7: Encontrar a transformada de Fourier do seguinte sistema mecânico,


mx(t )  cx (t )  kx(t )  f ( t )
Aplicando a transformada de Fourier,
 
m  2 X(f )  ciX(f )  kX(f )  F(f )
Chegando a,

  m  ic  k X(f )  F(f )  XF((ff )) 


2 1
 
k   m  i c
2

6.5 Transformada de Fourier Discreta

Os conceitos envolvidos nesta parte são de grande importância para a


compreensão do fenômeno de amostragem ou discretização de um sinal temporal
contínuo. Porém, esta parte será voltada para os fenômenos físicos sem grande
aprofundamento nos conceitos matemáticos.

99
6.5.1 Discretização e Transformada de Fourier Discreta

Um sinal discreto é definido por,


x(n )  x(nt )  x (t  nt ) n = 0, 1, 2, ...
Pode-se definir uma transformada de Fourier contínua do sinal discreto como,
 
X (f )   x ( t )e dt  X(f ) 
i 2 ft
 x ( n )e
n  
 i 2 fnt



Observe que a frequência de amostragem fa = 1/t. Agora fazendo uma


translação na frequência de kfa e utilizando a propriedade da translação na frequência,
então,

X (f  kfa )   x ( n )e
n  
i 2 fn t i 2 kfan t
e

Agora, substituindo fa=1/t,



X (f  kfa )   x ( n )e
n  
i 2 fnt i 2 kn
e

Como, e i 2 kn  cos(2kn )  i sin(2kn )  1 para qualquer valor inteiro de n ou


k, então,

X (f  kfa )   x ( n )e
n  
i 2 fnt
 X (f )

Significando que a introdução da amostragem do sinal contínuo periodizou a


Transformada de Fourier. Em outras palavras, a Transformada de Fourier de um sinal
discretizado com frequência de amostragem fa é periódica com período fa.
Além disso, pode-se demonstrar que se a amostragem for feita no domínio da
frequência utilizando um f, a transformada inversa gera um sinal temporal contínuo
periódico de período T = 1/f.
A transformada inversa, como X (f ) é periódica e dada por,
fa / 2
1
x (n )   X (f )e i 2 fn / fa df
fa fa / 2

100
Figura 6.11: Interpretação da transformada de Fourier discreta: (a) Sinal e sua
transformada; (b) sinal discretizado e sua transformada que agora é periódica de período
fa; (c) sinal periodizado com período T e sua transformada discretizada; (d) sinal
periodizado discretizado e sua transformada periodizada e discretizada

Desta forma, quando a transformada de Fourier discreta é calculada a partir um


sinal temporal discretizado ocorre periodização do sinal tanto no domínio do tempo
quanto no domínio da frequência. No tempo o período é dado por T e na frequência o
período é fa.

6.5.2 Teorema da Amostragem

Sem perda da generalidade, pelos conceitos apresentado acima, o teorema da


amostragem estabelece que,
 
X (f )  fa  X (f  rfa )   x ( n )e i 2 fnt

r   n  

101
Este teorema estabelece que, X(f) é a transformada de x(t) e X (f ) é a
transformada de x(n), as transformadas de um sinal contínuo amostrado são iguais desde
que a frequência de amostragem fa seja escolhida apropriadamente. Caso isso não
ocorra, o espectro pode apresentar erro de ALIASING.

Figura 6.12: Efeito de rebatimento devido à discretização: (a) Transformada do sinal


original; (b) transformada do sinal discretizado com distorção (Aliasing); (c)
transformada do sinal discretizado sem distorção

Basicamente o teorema da amostragem estabelece que para que um sinal


temporal seja amostrado corretamente é necessário garantir que a maior frequência
contida no sinal seja menor que metade da frequência de amostragem, esta frequência é
conhecida como Frequência de Nyquist fn.
Caso o sinal contenha uma frequência acima da frequência de Nyquist esta é
rebatida em Nyquist aparecendo como se fosse uma frequência medida de acordo com o
gráfico abaixo.

102
6.5.3 Interpolação de Shannon

A interpolação de Shannon pode ser interpretada como a possibilidade de


recuperar um sinal analógico a partir do mesmo sinal discretizado desde que fa tenha
sido o dobro da maior frequência do sinal.
A condição de que fa tenha sido o dobro da maior frequência do sinal significa
que X(f) igual a 0 para frequências acima da máxima frequência do sinal. Portanto, pelo
teorema da amostragem,
X (f )  faX(f )
Aplicando a transformada inversa de X(f), que é dada por,


 X (f )e
i 2 ft
x (t )  df


Substituindo X (f )  faX(f ) no intervalo de –fa/2 a fa/2,


fa / 2
1
x(t )  
fa / 2
fa
X (f )e i 2 ft df

Substituindo a expressão de X (f ) ,
fa / 2
1   
x(t )     x (n )e i 2 fnt e i 2 ft df
fa / 2
fa  n  
Rearranjando,
  1 fa / 2 i 2 f t nt    sin fa t  nt 
x ( t )   x (n )   e df    x (n )
n    fa fa / 2  n  fa t  nt 

Para exemplificar o teorema de Shannon, tem-se o exemplo a baixo. Para


melhorar a discretização temporal de um sinal amostrado utiliza-se a adição de zeros na
transformada de Fourier do sinal amostrado conforme exemplo abaixo.

103
% Exemplo18.m - Reconstrução de Schannon

clear all
close all
clc

% Dados do sinal
A=3;
fb=50;
tmax=4;

% criando vetor de tempo


ts=1/fb/4;
t=0:ts:tmax/fb-ts;
x=A*sin(2*pi*fb*t);

% Dado montado
figure
plot(t,x,'o-')
title('Sinal amostrado com 4 pontos por período')
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Amplitude')

% Realizando a FFT
N=length(x);
X=1/N*fft(x);
df=1/(N*ts);
f=0:df:(N-1)*df;

figure
stem(f(1:N/2),abs(X(1:N/2)))
title('Transformada de Fourier')
ylabel('|X(\omega)|')
xlabel('Frequencia [Hz]')

% Ajustando dados para melhorar


X=X(1:round(N/2));
% adicionando zeros
X=[X zeros(1,6*N)];
% fazendo o espelhamento
X=[X(1:end) 0 fliplr(conj(X(2:end)))];

% Realizando a IFFT
Nn=length(X);
xn=Nn*ifft(X);
tsn=1/(Nn*df);
tn=0:tsn:tsn*(Nn-1);

% Comparando os resultados
figure
plot(tn,xn,'o')
title('Sinal reconstruído com 52 pontos por período')
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Amplitude')

104
Sinal amostrado com 4 pontos por período Transformada de Fourier
3 1.5

1 1

-1 0.5

-2

-3 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tempo [s] Frequencia [Hz]

Sinal reconstruido com 52 pontos por período


3

-1

-2

-3

-4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Tempo [s]

Para demonstrar o erro de ALIASING, tem-se o exemplo abaixo. Para este


exemplo tem-se que a fa = 1000 Hz, fn = 500 Hz e o sinal é construído com uma
frequência de 900 Hz, tornando-se uma frequência de 100 Hz quando reconstruída com
Shannon.

% Exemplo19.m - Erro de Alising

clear all
close all
clc

% Criando dados iniciais


fa = 1000; % frequencia de amostragem
fn = fa/2; % frequencia de Nyquist

% Fazendo problema de Alising


fb=900; % Freq. do sinal
ts=1/fa; % amostragem
t=0:ts:0.1-ts; % vetor de tempo
x=3*sin(2*pi*fb*t); % sinal

% Fazendo o sinal com maior discretização


tsm=1/(50*fb);
tm=0:tsm:0.1-tsm;
xm=3*sin(2*pi*fb*tm);

% Dado montado
figure
plot(t,x,'o-',tm,xm)
legend('ALISING','Sinal Correto')
set(gca,'xlim',[0 0.01])

105
title('Erro de ALISING')
xlabel('Tempo [s]')

% Realizando a FFT
N=length(x);
X=1/N*fft(x);
df=1/(N*ts);
f=0:df:(N-1)*df;

figure
stem(f(1:round(N/2)),abs(X(1:round(N/2))))
title('Transformada de Fourier do Sinal Amostrado Erroneamente')
ylabel('|X(\omega)|')
xlabel('Frequencia [Hz]')

% Ajustando dados para melhorar


X=X(1:round(N/2));
% adicionando zeros
X=[X zeros(1,6*N)];
% fazendo o espelhamento
X=[X(1:end) 0 fliplr(conj(X(2:end)))];

% Realizando a IFFT
Nn=length(X);
xn=Nn*ifft(X);
tsn=1/(Nn*df);
tn=0:tsn:tsn*(Nn-1);

% Comparando os resultados
figure
plot(tn,xn,'o',tm,xm)
legend('ALISING','Sinal Correto')
set(gca,'xlim',[0 0.01])
title('Sinal Reconstruido com Shannon')
xlabel('Tempo [s]')

106
Erro de ALISING Transformada de Fourier do Sinal Amostrado Erroneamente
3 1.5
ALISING
Sinal Correto
2

1 1

-1 0.5

-2

-3 0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tempo [s] Frequencia [Hz]

Sinal Reconstruido com Shannon


3
ALISING
Sinal Correto
2

-1

-2

-3
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Tempo [s]

6.5.4 Transformada de Fourier Discreta (TFD)

As expressões anteriores não são convenientes para a obtenção do espectro, pois


precisam infinitos valores de x(n). Para encontrar a TFD, parte-se da fórmula de Poison,
 
T  x ( t  nT )   X(nf 0 )e i 2 nf 0 t
n   n  

Que significa que do lado esquerdo representa um sinal periodizado e o lado


direito representa a transformada inversa do espectro discretizado. Fazendo,

1 
x ( t )   x ( t  kT )   X (kf 0 )e i 2 kf0 t
k   T k 
Como, Período T  Nt
Tempo total t  nt
1 1
Frequência base f0  
T Nt
1 N
Frequência de amostragem fa  
t T

Então,

X (kf 0 ) i 2 kn / N
x (n )  
k   T
e

107
Como x ( t ) é periódica de período T, x( n) é periódica de período N. Então
pegando apenas 1 período T com N pontos,
N 1 N 1
x N   X (r )e i 2 kn / N   X r WNnr r = 0, 1, ..., N-1
r 0 r 0

Com WN  e i 2 kn / N . Se a TFD inversa é definida pela expressão acima, então a TFD é
definida como,
1 N 1
Xr  
N n 0
x n WN nr n = 0, 1, ..., N-1

Um dos erros que pode ser cometido devido à discretização, mas na verdade não
é um erro propriamente dito, é conhecido erro de LEAKAGE, apresentado abaixo. Ele
pode ser bem compreendido sabendo que no domínio do tempo o que se tem é o sinal
periódico janelado por uma porta retangular. Dependendo de como for escolhida a
janela, o leakage não aparece, isto é, se for janelado de tal forma a se adquirir
exatamente números inteiros de período.

Figura 6.13: Efeito devido ao LEAKAGE

6.5.5 Transformada Rápida de Fourier Discreta (FFT)

A Transformada Rápida de Fourier Discreta ou FFT (Fast Fourier Transform) é


uma maneira de se economizar tempo na execução da TFD. A operação,

108
N 1
x N   X r WNnr r = 0, 1, ..., N-1
r 0

Se N = 1024, precisam ser realizadas 1.048.576 operações. Existem vários


algoritmos para computar este procedimento, o mais conhecido é de “Cooley-Tukey”,
onde são realizadas para os mesmos N = 1024, apenas 10.240 operações, com N
potência de 2, conhecido como base 2. Um exemplo prático, conhecido como
descimação no tempo é apresentada na figura abaixo.

Figura 6.14: Descimação no Tempo

6.6 Dados Aleatórios

Um sinal é considerado aleatório quando seu comportamento futuro no tempo


não pode ser previsto. Trata-se de sinais de caráter estacionário (não transitório), porém
não periódicos. Por não serem periódicos, estes sinais não podem ser representados pela
série de Fourier e, por não serem transitórios, não podem ser representados pela
transformada de Fourier.

109
Figura 6.15: Sinal aleatório

Devido ao seu caráter aleatório, só é possível investigar as características médias


no tempo do processo, tais como valor médio e o valor médio quadrático,

T
1
T  T 
Valor Médio  x  lim x ( t )dt
0

T
1 2
T  T 
Valor Médio Quadrático  x  lim x ( t )dt
0

T
1
Variância  2x  lim
T  T 
x( t )   x 2 dt   2x   2x
0

T
1
T  T 
Autocorrelação R xx  lim x ( t ) x ( t  )dt
0

T
1
T  T 
Correlação Cruzada R xy  lim x ( t ) y( t  )dt
0

R 2xy
Coeficiente de Correlação  2xy  1
 2x  2y

Os sinais aleatórios podem ser estacionários e não-estacionários. Se o sinal


aleatório for estacionário, significa que as propriedades estatísticas não se alteram ao
longo de uma aquisição temporal. Supondo agora que são feitas várias medidas ou
aquisições do sinal conforme a figura abaixo.

110
Figura 6.16: Amostras de sinais aleatórios

Se as propriedades estatísticas forem constantes ao longo dos conjuntos, diz-se


que o sinal é ergódigo. Aqui será assumido que a formulação abaixo será para sinais
estacionários e ergódigos.

6.6.1 Densidade Espectral de Potência (DEP)

A Densidade Espectral de Potencia (DEP) é a representação no domínio da


frequência de um sinal aleatório. Ela é definida aplicando a transformada de Fourier das
representações de correlação. Assim,

S xx (f )  R

xx ()e i 2 f d


S xy (f )  R

xy ()e i 2 f d

Para o chamado “Double-Sided” ou para “One-Sided”,


G xx (f )  2S xx (f )
G xy (f )  2S xy (f )

Figura 6.17: Densidade Espectral de Potência. One-Sided Gxx e Double-Sided Sxx

111
As principais propriedades da DEP provêm do fato de que a função de
correlação é uma função real par, portanto,
S xx (f )  S xx (f )

S xy (f )  S*xy (f )  S yx (f )

 2x   S xx (f )df


A partir destas definições, pode-se demonstrar que o coeficiente de correlação é


dado por,
2
S xy (f )
 2xy  1
S xx (f )S yy (f )

6.6.2 DEP via Transformada de Fourier Discreta (TFD)

Sem perda da generalidade, a DEP via TFD pode ser calculada através da
seguinte expressão,
1 1 q (k)
 Xr
2
S xx (f )  r=0,... N-1
T q k 1
Onde X (r k ) é TDF da sequência x(n). Esta expressão significa que deve ser feita média
de conjunto, q, para obter o valor correto. E,
1 1 q *( k ) ( k )
S xy (f )   X r Yr
T q k 1
r=0,... N-1

Como o processo envolve a quebra do sinal em conjuntos com N pontos, para


evitar erro de periodização do sinal deve ser aplicada a janela “hanning” no sinal de
cada conjunto.

Figura 6.18: Sinal Temporal e sinal janelado separado em 3 conjuntos

112
6.6.3 Relação entre Entrada e Saída de Sistemas Lineares

A resposta de y(t) de um sistema cuja resposta ao impulso seja h(t) quando


apresenta uma entrada x(t) é dada pela convolução na forma,
 
y( t )   h ( t   ) x ( t ) d 

 h ( t ) x ( t   ) d


Das propriedades da Transformada de Fourier, a convolução temporal torna-se


uma multiplicação no domínio da frequência, então,
Y ( f )  H ( f ) X (f )
Onde Y(f) é a TF de y(t), H(f) é a TF de h(t), X(f) é a TF de x(t).
Para se utilizar a teoria de sinais aleatórios, multiplica-se por X*(f) à direita,
Y ( f ) X * (f )  H (f ) X (f ) X * ( f )
Que pode ser entendida como,
S xy (f )  H (f )S xx (f )

Para encontrar H(f) neste caso,


S xy (f )
H 1 (f ) 
S xx (f )
Este é conhecido como estimador H1. Se multiplicar por Y*(f) à direita,
Y ( f ) Y * (f )  H (f ) X (f ) Y * ( f )
Que pode ser entendida como,
S yy (f )  H (f )S yx (f )

Para encontrar H(f) neste caso,


S yy (f )
H 2 (f ) 
S yx (f )
Este é conhecido como estimador H2.

Considerando o sistema abaixo,

113
Aplicando a 2ª Lei de Newton e escrevendo as equações de movimento na forma
matricial,
0 0 + − 0
0 0 + − + −
0 0 0 −
+ − 0 1
+ − + − = 0
0 − 0
Que pode ser resumida como,
( ) + ( ) + ( ) = ( )
Para calcular os autovalores e autovetores, serão utilizadas as metodologias de
Variáveis de Estado e de Vibrações. Serão m = 5 kg, c = 5 Ns/m e k = 500 N.
0 0 2 − 0 2 − 0 1
0 0 + − 2 − + − 2 − = 0
0 0 0 − 0 − 0

function [H1,H2,Sxx,Syy,Sxy,gama,freq]=EstimadorH(x,y,ts,NP)

% EstimadorH.m - Função para calcular H1,H2,Sxx,Syy,Sxy,gama,freq

% ajuste da dimensão de x e y
[a,b]=size(x);
if b>a
x=x';
end
[a,b]=size(y);
if b>a
y=y';
end

% calculando a TFD - dados iniciais


NB=floor(length(x)/NP); % número de blocos
wnd=hanning(NP); % janela Hanning

% Densidade Espectral de Potencia - DEP


Sxx=zeros(NP,1); % auto-espectro da entrada
Sxy=zeros(NP,1); % espectro cruzado
Syy=zeros(NP,1); % auto-espectro da saída

for n=1:NB
% separando os blocos
xb=x(NP*(n-1)+1:NP*n);
yb=y(NP*(n-1)+1:NP*n);
% janelando
xw=xb.*wnd;
yw=yb.*wnd;
% Calculando a TFD
XW=1/NP*fft(xw);
YW=1/NP*fft(yw);
% Calculo da DEP e média de conjunto
Sxx=Sxx+conj(XW).*XW; % Sxx = X*X
Syy=Syy+conj(YW).*YW; % Syy = Y*Y
Sxy=Sxy+conj(XW).*YW; % Sxy = X*Y
end

114
% Aplicando Média de conjunto
Sxx=Sxx/NB;
Syy=Syy/NB;
Sxy=Sxy/NB;

% Corrigindo janela hanning


Sxx=Sxx*8/3;
Syy=Syy*8/3;
Sxy=Sxy*8/3;

% Vetor de frequência para Fourier


df=1/(NP*ts); % amostragem em frequência
freq=0:df:(NP-1)*df; % vetor de frequência

% Estimadores
H1=Sxy./Sxx; % Estimador H1
H2=Syy./conj(Sxy); % Estimador H2

% Coerência
gama=abs(Sxy).^2./(Sxx.*Syy);

% retirando 50% dos sinais


freq=freq(1:NP/2);
Sxx=Sxx(1:NP/2)/df;
Syy=Syy(1:NP/2)/df;
Sxy=Sxy(1:NP/2)/df;
H1=H1(1:NP/2);
H2=H2(1:NP/2);
gama=gama(1:NP/2);

disp('---------------------------------------------')
disp('Informações da Transformação')
disp(['Número de Médias realizadas = ' num2str(NB)])
disp(['Frequência de Amostragem fa = ' num2str(1/ts)])
disp(['Discretização em Frequência = ' num2str(df)])
disp('---------------------------------------------')

end

% Exemplo4.m - Processamento de Sinais

clear all
close all
clc

% Dados do sistema
m=5;
c=1;
k=500;

% Matrizes dinâmicas
M=[m 0 0;0 m 0;0 0 m];
C=[2*c -c 0;-c 2*c -c;0 -c c];
K=[2*k -k 0;-k 2*k -k;0 -k k];
F=[1;0;0];

% Montando matrizes de estado


A=[zeros(3) eye(3);-M\K -M\C];

115
B=[zeros(3,1);M\F];
C=[eye(3) zeros(3)];
D=zeros(3,1);

% Empacotando
G=ss(A,B,C,D);

% Calculando a FRF
f=0:0.01:10;
w=2*pi*f;
H=freqresp(G,w);

% Definindo a entrada
t=0:0.01:600;
x=randn(1,length(t));

% Aplicando a entrada
y=lsim(G,x,t);

% Definições para aplicar


ts=t(2)-t(1);
df=f(2)-f(1);
% Garante df igual
NP=floor(1/(df*ts));
for n=1:3
[H1(:,n),H2(:,n),Sxx(:,n),Syy(:,n),Sxy(:,n), ...
gama(:,n),freq]=EstimadorH(x,y(:,n),ts,NP);
end

for n=1:3
figure
subplot(2,1,1),plot(w,20*log10(abs(squeeze(H(n,1,:)))), ...
2*pi*freq,20*log10(abs(H1(:,n))))
set(gca,'xlim',[0 30])
title(['FRF para medida na Massa M',num2str(n)])
ylabel('Receptância [dB - ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequencia [rad/s]')
subplot(2,1,2),plot(2*pi*freq,gama(:,n))
ylabel('Coerência')
xlabel('Frequencia [rad/s]')
set(gca,'xlim',[0 30])
end

116
FRF para medida na Massa M1 FRF para medida na Massa M2
0 0

-50 -50

-100 -100
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [rad/s] Frequencia [rad/s]

1 1

0.8 0.9

0.6 0.8

0.4 0.7

0.2 0.6
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [rad/s] Frequencia [rad/s]

FRF para medida na Massa M3


0

-50

-100

-150
0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [rad/s]

0.9

0.8

0.7

0.6
0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [rad/s]

117
7 Análise Modal

Análise Modal se refere a identificação dos modos e frequências naturais através


das respostas dinâmicas da estrutura e não pelo conhecimento do seu modelo
matemático. Uma das principais aplicações de análise modal é a verificação
experimental do modelo proposto.
A Análise Modal basicamente utiliza as Funções de Resposta em Frequência
(FRFs) medidas em diversas partes da estrutura para que a partir destes dados sejam
extraídos os parâmetros modais de frequência natural, fator de amortecimento e modos
de vibrar.

7.1 Introdução

O primeiro passo para extrair os parâmetros modais é a aquisição da FRFs, para


isso pode-se utilizar três sinais básicos sendo,
 Sinais Aleatórios: São sinais que contém toda a gama de frequências
igualmente distribuídas que se deseja analisar. O mais comum é
chamado ruído branco do inglês Randon Noise, ainda correm os
ruídos coloridos em que as amplitudes em frequência decaem com o
aumento da frequência;

 Sinais Periódicos: São sinais periódicos que contém apenas uma


faixa de frequência em geral de amplitude constante, comumente
denominado de sweepsine ou shirp, onde é definida uma frequência
inicial e uma frequência final e qual o tempo de varredura;

 Sinais Impulsivos: São sinais transitórios gerados por impulsos;

A aplicação do sinal de excitação na estrutura pode ser feita através de um


excitador eletrodinâmico, do inglês shaker, para sinais aleatórios e sinais periódicos e
através de um martelo instrumentado para sinais impulsivos. Uma interessante variação
é a utilização de fontes sonoras para introduzir a vibração.
Durante o processamento de sinais é necessário escolher a janela hanning para
sinais aleatórios e para sinais periódicos, que se for conhecido exatamente o período
pode-se utilizar a janela quadrada, já para os sinais impulsivos deve-se aplicar a janela
exponencial, que apesar de introduzir mais amortecimento garante que os sinais sejam
analisados corretamente.
A medição das FRFs pode ser feita de duas formas, a primeira fixando a fonte de
excitação e variando o ponto de medição, que geralmente é utilizada com o excitador
eletrodinâmico por ser de difícil fixação. A segunda fixando-se o ponto de medida e
variando o ponto de excitação, normalmente feita quando utilizado o martelo
instrumentado.

118
As duas formas de adquirir as FRFs da estrutura estão correlacionadas pelo
teorema da reciprocidade que estabelece que se o ponto de medição for trocado pelo
ponto de excitação a FRF medida é a mesma. Para exemplificar, tem o programa
abaixo.

% Exemplo25.m - Reciprocidade

clear all
close all
clc

% Definindo dados da Viga


E=70e9;
rho=2860;
b=0.01;
h=0.003;
Iz=b*h^3/12;
A=b*h;
L=0.5;
eta=0.01;

% Vetor de frequência
w=10:10:2000;

% Simulação da Viga via SEM


Le=[0 0.25 0.70 1];
Btyp='BE';
CondCon=[1 1 1;length(Le) 1 0];
CondExt=[];
Kap=[];
nu=[];

% Definindo a posição da excitação


pos=0.25;
ind=find(Le==pos);
Ftyp=[ind 1 0];
[Vx1,Phix1]=SEM_Beam(Le,E,Iz,A,rho, ...
eta,w,Btyp,Ftyp,CondCon,CondExt,Kap,nu);

% Definindo a posição da excitação


pos=0.70;
ind=find(Le==pos);
Ftyp=[ind 1 0];
[Vx2,Phix2]=SEM_Beam(Le,E,Iz,A,rho, ...
eta,w,Btyp,Ftyp,CondCon,CondExt,Kap,nu);

figure
plot(w,20*log10(abs(Vx1(:,3))),w,20*log10(abs(Vx2(:,2))),'o')
legend('(F,X)=(0.25,0.70)','(F,X)=(0.70,0.25)')
ylabel('Receptância [m/N]')
xlabel('Frequencia [rad/s]')

119
-30
(F,X)=(0.25,0.70)
-40 (F,X)=(0.70,0.25)

-50

-60

-70

-80

-90

-100

-110

-120

-130
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Frequencia [rad/s]

Outro fato importante a ser mencionado é o número de aquisições a serem feitas,


pois para a identificação das frequências naturais e fatores de amortecimento apenas
algumas FRFs são necessárias, isso desde que elas contenham todas as frequências
naturais. Já para a identificação dos modos de vibrar é necessária a realização de
diversas medidas para identificar corretamente o modo. Para exemplificar, supondo uma
placa na condição de apoiada nas bordas, o modo de vibrar é dado por,

( , ) = sin sin

Onde (x,y) são as coordenadas da placa, (a,b) são as dimensões e (i,j) são os modos de
vibrar. Assim, se for necessário identificar o modo (2,3) seria necessário pelo menos 6
pontos no lado do modo 3.

7.2 Método de Ibrahim no domínio do tempo (ITD)

O método ITD (Ibrahim Time Domain) é uma método tipo SIMO (Single Imput
Multiple Output), assim utilizado para o cálculo de apenas uma entrada sendo feita em
múltiplas medidas.
Assumindo um sistema com N GDL, a resposta livre da estrutura no ponto i no
tempo tj é expressada como a soma individual da resposta de cada modo sendo,

= Ψ,

Onde ψi,r é a i-ésima componente do autovetor {ψr} e = − + . Considerando


q pontos de medida da resposta e L instantes de tempo, tem-se,

120
( ) ( ) … ( ) Ψ, Ψ, … Ψ, …
( ) ( ) … ( ) Ψ , Ψ , … Ψ, …
⋱ = ⋱ ⋱
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
( ) ( ) … ( ) Ψ, Ψ, … Ψ, …
Que pode ser reescrita na seguinte forma,
, = Ψ , Λ ,

Onde é razoável admitir que L ≥ q ≥ 2N. Considerando um segundo conjunto de L


dados defasados de um intervalo Δt com relação ao primeiro conjunto,

+Δ = Ψ, = Ψ,

Definindo, = +Δ eΨ, ,

= Ψ,

Que pode ser reescrita como,

,
= Ψ ,
Λ ,

Uma matriz quadrada [As] de ordem igual a q, chamada de matriz do sistema, é


definida tal que,
, Ψ , = Ψ ,

Prémultiplicando , = Ψ , Λ , por [As] e substituindo a equação


acima,
, , = , Ψ , Λ ,

, , = Ψ ,
Λ ,

Substituindo ,
= Ψ ,
Λ , ,

, , = ,
Λ , Λ , ⟹ , , = ,

A partir da equação acima é possível calcular [As] utilizando mínimos


quadrados, pós-multiplicando por [X]T,
= ( )

Ou pós-multiplicando por ,

=
Contudo, é preferível fazer uma combinação de ambas e fazer o chamado
Mínimos Quadrados Duplos que oferece melhor estimativa do fator de amortecimento,
1
= + ( )
2
Como, Ψ , = Ψ , , cada autovetor Ψ pode ser escrito como,

121
Ψ = Ψ
Além disso, como foi definido que Ψ = Ψ , tem-se que,
Ψ = Ψ
Que representa o típico problema de autovalor e autovetor na forma,
− Ψ = 0
Como [As] é de ordem q, haverá q autovalores e autovetores e se q>2N haverá
modos computacionais que precisam ser eliminados.

7.3 Eliminação de Modos Computacionais

Durante a aplicação dos métodos de estimação dos parâmetros modais


geralmente ocorre a presença dos chamados Modos Computacionais, eles estão
presentes no resultados por satisfazerem as equações inicialmente propostas, pois em
geral não são atribuídos modelos físicos aos métodos.
Para a eliminação dos modos computacionais pode-se realizar uma série de
verificações baseadas inicialmente nos próprios parâmetros modais como a frequência
natural, o fator de amortecimento e a forma modal. Assim, uma simples verificação
pode ser feita de acordo com,
 Frequência natural pode ser verificada com os picos das FRFs;
 Fator de Amortecimento não pode ser negativo e em geral bem menor que a
unidade;
 Forma modal deve ser consistente com as formas modais da estrutura, uma boa
aproximação seria a utilização do ODS para verificar o modo identificado;

Além destas abordagens existe o MAC (Modal Assurance Criterion) ou MCF


(Modal Compliance Factor), ambos representam a mesma coisa, eles basicamente são
conceitos para verificar igualdade entre vetores e são dados por,

|∅ ∅ |
= ≤1
|∅ | |∅ |
Onde ϕ1 e ϕ2 são dois vetores, que nos casos de identificação modal são os modos de
vibrar da estrutura calculados utilizando dois conjunto de dados diferentes, podem ser
inclusive os modos experimentais com os modos numéricos ou analíticos.

7.4 Exemplo de Utilização

Como exemplo de utilização, será considerada uma viga conforme figura abaixo,
sendo a base 10 mm e altura de 3 mm com amortecimento histerético de 0,005. Para
modelagem da viga será utilizado o método SEM com uma discretização 50 mm entre
os elementos e será calculada a FRF para cada ponto da estrutura.

122
Figura 7-1: Modelo da viga

% Exemplo28.m - Análise Modal de Viga engastada-apoiada

clear all
close all
clc

% Definindo dados da Viga


E=70e9;
rho=2860;
b=0.01;
h=0.003;
Iz=b*h^3/12;
A=b*h;
L=0.5;
eta=0.005;

% Vetor de frequencia
w=10:1:2000;

% Simulação da Viga via SEM


Le=0:0.05:0.5;

Ne=2*(length(Le));
Y=zeros(length(w),Ne-3);
for n=1:length(w)

% Criando matriz elementar, todos são iguais ...


KElem=ElemBeamBE(E,Iz,0.05,A,rho,eta,w(n));

% Adicionando na matriz Global


GloB = zeros(Ne);
for j=1:length(Le)-1
pos=2*j-1:2*j+2;
GloB(pos,pos)=KElem+GloB(pos,pos);
end

% Vetor de Força
Fr=zeros(Ne,1);
Fr(5)=1;

% Aplicando condição de contorno


fk=[3:20 22];
GloBn=GloB(fk,fk);
Frn=Fr(fk);

% Invertendo a matriz Global


H=GloBn\Frn;

123
% Resposta em Receptancia
Y(n,:)=H.';
end

% Retirando apenas as flexões ...


Yf=Y(:,1:2:end-2);

% Completando com zeros nas posições apoiadas e engastada


Vx=zeros(length(w),size(Yf,2)+2);
Vx(:,2:end-1)=Yf;

figure
plot(w,20*log10(abs(Vx)))
ylabel('Receptânica [dB Ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequencia [rad/s]')

% Formas modais via ODS


[pks,locs]=findpeaks(abs(Vx(:,3)));
for n=1:3
figure
plot(Le,abs(Vx(locs(n),:)).*angle(Vx(locs(n),:)), ...
Le,-abs(Vx(locs(n),:)).*angle(Vx(locs(n),:)), ...
[0 0.5],[0 0],'k:')
ylabel(['ODS \omega = ',num2str(w(locs(n))/2/pi),' Hz'])
xlabel('Comprimento [m]')
end

% Dados de entrada do ITD


f=w/(2*pi);
[IFreq,IDamp,IPsi,IMCF]=ITD(Yf,f,min(f),max(f));

for n=1:length(IFreq)
figure
plot(Le,[0 real(IPsi(:,n))' 0], ...
Le,-[0 real(IPsi(:,n))' 0], ...
[0 0.5],[0 0],'k:')
title(['Modo ',num2str(n), ...
' - Freq. Nat = ', num2str(round(IFreq(n))), ...
' Hz - Amort = ',num2str(IDamp(n))])
xlabel('Posição [m]')
end

modo no. freq. natural amortecimento MCF

1 40.462 Hz 0.00258 1.000


2 134.701 Hz 0.00252 1.000
3 171.764 Hz 0.76298 1.000
4 240.616 Hz -1.00000 0.995
5 268.065 Hz 0.21542 1.000
6 282.743 Hz 0.00226 1.000
7 312.105 Hz 0.02714 1.000
8 906.258 Hz -0.51955 0.988
9 1218.284 Hz 0.28523 0.970

124
10 1511.947 Hz -0.54524 0.972

modo no. freq. natural amortecimento MCF

1 40.462 Hz 0.00258 1.000


2 134.701 Hz 0.00252 1.000
3 282.743 Hz 0.00226 1.000

function [IFreq,IDamp,IPsi,IMCF]=ITD(H,f,fmin,fmax)

% ITD.m - realiza identificacao de sistemas

% Realizando o Truncamento
[H,f]=RemoveFrequenciaFRF(H,f,fmin,fmax);

% retirando dados necessários


df=f(2)-f(1);
[np,ndof]=size(H);

% Melhorando a discretização temporal em 3 vez para a inversa


Hz=zeros(3*np,ndof);
H=[H;Hz];
np=size(H,1);

% realizando a transformada inversa e transpondo os dados


h=real(ifft([H(1:np,:);flipud(conj(H(2:np,:)))])).';

% calculando o tempo de amostragem


Delta=1/(size(h,2)*df);

% parametros de distinção de modos computacionais:


mcfmin=0.9; % MCF mínimo
dampmax=0.01; % Amortecimento máximo
ncol=round(0.8*np); % número de Pontos

% Montando das respostas defazadas


X=zeros(2*ndof,ncol);
X(1:ndof,1:ncol)=h(1:ndof,1:ncol);
X(ndof+1:2*ndof,1:ncol)=h(1:ndof,3:2+ncol);

% Matriz das respostas defazadas


XX=zeros(2*ndof,ncol);

125
XX(1:ndof,1:ncol)=h(1:ndof,2:1+ncol);
XX(ndof+1:2*ndof,1:ncol)=h(1:ndof,4:3+ncol);

% Aplicando o DLS
As=1/2*((XX*(XX'))/(X*(XX'))+(XX*(X'))/(X*(X')));

% retirando autovalores e autovetores


[V,D]=eig(As);

% calculando polos
sr=log(diag(D))/Delta;

% calculando frequencias e fatores de amortecimento


wn=abs(sr);
amort=-real(sr)./wn;

MCF=zeros(1,2*ndof);
for i=1:2*ndof,
V1=V(1:ndof,i);
V2=V(1*ndof+1:2*ndof,i);
MCF(i)=abs(V1'*V2)^2/(V1'*V1)*(V2'*V2);
end

% retirando pares conjugados


[wn,ind]=unique(wn);
amort=amort(ind);
V=V(:,ind);
MCF=MCF(ind);

% Imprimindo os resultados
ImpressaoReult(wn/(2*pi),amort,MCF)

% Eliminando modos computacionais


ind=ones(1,length(amort));
for n=1:length(amort)
if (amort(n)>dampmax) || (amort(n)<0)
ind(n)=0;
end
if (wn(n)/(2*pi)<fmin) || (wn(n)/(2*pi)>fmax)
ind(n)=0;
end
if MCF(n)<mcfmin
ind(n)=0;
end
end
ind=ind>0;
fn=wn(ind)/(2*pi);
amort=amort(ind);
MCF=MCF(ind);
V=V(1:ndof,ind);

% Imprimindo os resultados
ImpressaoReult(fn,amort,MCF)

% Preparando dados para serem exportados


IFreq=fn;
IDamp=amort;
IPsi=V;
IMCF=MCF;

end

126
%---------------------------------------------------------------------
function ImpressaoReult(fn,amort,MCF)

% impressao dos resultados


fprintf('\n modo no. freq. natural amortecimento MCF \n\n');
for i=1:length(fn),
p1=fn(i);
p2=amort(i);
p3=MCF(i);
fprintf(' %2.0f ',i);
if p2>0
fprintf(' %8.3f Hz %1.5f %1.3f\n',p1,p2,p3);
else
fprintf(' %8.3f Hz %1.5f %1.3f\n',p1,p2,p3);
end
end

end
%---------------------------------------------------------------------
function [Ht,ft]=RemoveFrequenciaFRF(H,f,fmin,fmax)

% Realização do truncamento
if fmin==0
fmin=1;
end

imin=find(f>=fmin,1);
imax=find(f<=fmax,1,'last');

ft=f;
Ht=H;
Ht(1:imin,:)=0;
Ht(imax:end,:)=0;

end
%---------------------------------------------------------------------

127
8 Bibliografia Básica

Vibrações Mecânicas
Inman, D.J. Engineering Vibration, Ed. 4, 2013.
Kelly, S.G. Mechanical Vibrations. Schaum’s Outlines, 1996.
Kelly, S.G. Fundamentals of Mechanical Vibrations. McGraw Hills, 2000.
Rao, S. Vibrações Mecânicas. Perason, Ed. 4, 2009
Thonson, W.T., Dahleh, M.D. Theory of Vibration with applications. Ed. Prentice-
Hall, Ed. 5, 1998.

Processamento de Sinais
Oppenheim, A.V., Schafer R. M., Discrete-time signal-processing. Ed. 2. Prentice-
Hall, 1999.
Hayes, M.H. Digital Signal Processing. Schaum’s Outlines, 1999.
Hsu, H.P. Applied Fourier Analysis. Harcourt Brace Jovanovich College Outline
Series. 1984.

Análise Modal
Ewins, D.J., Modal Testing – Theory, practice and applications, 2nd Ed., 1999
Silva, J.M.M., Maia, N.M.M., Modal Analysis and Testing, 1999.

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