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B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N.

Vargas, UTFPR, Brasil

Análise Transitória
A resposta temporal de um sistema é constituı́da de duas partes:
• Resposta transitória: saı́da do sistema vista desde o princı́pio até um ins-
tante de tempo no qual o sistema se estabiliza numa região de operação.
Esse intervalo de tempo transitório geralmente apresenta oscilações amor-
tecidas.
• Resposta estacionária: comportamento da saı́da do sistema à medida em
que t → ∞.
Objetivo
Determinar o que ocorre com a saı́da y (t) quando o sistema é submetido a
uma determinada entrada-padrão em r (t).

processo
r (t) G (s) y (t)
entrada saı́da

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A entrada-padrão, ou entrada de teste, é uma entrada na forma de impulso,


degrau, rampa, parábola ou senóide. Muitas propriedades essenciais de um
sistema podem ser determinadas através da resposta correspondente a essas
entradas de teste.

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Análise de Sistemas de Primeira Ordem

Muito utilizados para descrever processos simples, como a velocidade de uma


massa, a temperatura de um lı́quido em um tanque, o nı́vel de um tanque e a
tensão num circuito RC série.

Possuem função de transferência abaixo, sendo k o ganho e τ a constante de


tempo do sistema.

Y (s) k
T (s) = =
R(s) τs + 1

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Resposta ao impulso unitário


Para r (t) = δ(t), tem-se que R(s) = 1. Portanto,
k k
Y (s) = ⇒ y (t) = e −t/τ , t ≥ 0
τs + 1 τ

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Circuito RC

Vi R C Vo

O circuito RC é amplamente usado na Eletrônica. Conhecer bem o seu funci-


onamento é muito importante. É possı́vel provar que (homework)

Vo(s) 1
G (s) = =
Vi(s) 1 + RCs

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Vi R C Vo

Exemplo
Suponha que R = 1kΩ e C = 1mF .
(a) Determine o valor de pico de tensão sobre o capacitor C quando a entrada
Vi é um pulso.
(b) Determine o tempo necessário para que o capacitor apresente uma tensão
inferior a 0.15V .
Solução: Note que k = 1 e τ = RC = 1. O valor de pico ocorre no instante
inicial e é dado por 1/τ = 1V .
Relembrando a fórmula y (t) = τk e −t/τ , determine o tempo ta tal que

0.15 = 1e −ta .

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Resposta ao degrau unitário

k 1 k/τ
Y (s) = · =
τs + 1 s s (s + 1/τ )
k k
= −
s s + (1/τ )
y (t) = k − ke −t/τ , t ≥ 0

• Note que y (0) = 0 e que y (∞) = k.


• Quanto menor a constante de tempo τ , mais rápido o sistema responde.
• A inclinação da reta tangente em t = 0 é k/τ .
• Para t ≥ 4τ , a resposta se mantém a 2% do valor final.

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Vi R C Vo

Homework
Suponha que R = 1kΩ e C = 0.01mF . Determine o tempo necessário para
que um capacitor apresente uma tensão superior a 95% de sua tensão de
entrada (tensão de entrada degrau amplitude A).

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Resposta à rampa unitária

Y (s) 1 k k/τ
Y (s) = = 2· = 2
R(s) s τs + 1 s (s + 1/τ)
k kτ kτ
= 2
− +
s s s + 1/τ

y (t) = kt − kτ + kτ e −t/τ , t ≥ 0
Particularmente, para k = 1, o sinal de erro é dado por:
 
e(t) = r (t) − y (t) = τ 1 − e −t/τ

O erro de estado permanente para k = 1 é dado por

e (∞) = lim e(t) = τ


t→∞

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Com base nas respostas obtidas para sistemas de primeira ordem, pode-se ve-
rificar que:
• Para entrada rampa unitária, a saı́da é dada por:

y1 (t) = kt − kτ + kτ e −t/τ , t ≥ 0
• Para entrada degrau unitário, a saı́da é dada por:

d y1 (t)
y2 (t) = k − ke −t/τ , t ≥ 0 =
dt
• para a entrada impulso unitário, a saı́da é dada por:

k −t/τ d y2 (t)
y3 (t) = e , t≥0=
τ dt
• Conclusão 1: para um sistema LIT, a resposta à derivada de um sinal de
entrada pode ser obtida diferenciando-se a resposta original.
• Conclusão 2: a resposta à integral do sinal original pode ser obtida pela
integral da resposta do sistema ao sinal original e pela determinação da
constante de integração a partir da condição inicial da resposta nula.
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Análise de Sistemas de Segunda Ordem


Exemplos de s istemas com modelos de s egunda ordem: posição de uma massa
num s istema massa-mola-atrito, deslocamento angular do eixo de um motor DC
(modelo s implificado) e carga no capacitor de um circuito R LC s érie.

A forma padrão de um sistema de segunda ordem é dada por

Y (s) ωn2
T (s) = = 2 ,
R(s) s + 2sξωn + ωn2
onde:
• ωn : frequência natural não amortecida;
• ξ: coeficiente de amortecimento;
p
• ωd = ωn 1 − ξ 2 : frequência natural amortecida do sistema.

A equação caracterı́stica é dada por s 2 +2sξωn +ωn2 , portanto, o comportamento


dinâmico do sistema de 2a ordem pode ser descrito pelos parâmetros ξ e ωn .
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Dependendo do valor de ξ, tem-se três tipos de sistemas de 2a ordem:


• Sistema subamortecido (0 < ξ < 1): Os polos de malha fechada são
complexos conjugados e se situam no semiplano esquerdo do plano s. Nesse
caso, as raı́zes da equação caracterı́stica são:
p
s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = −ξωn ± jωd ,
E a função de transferência é dada por:

Y (s) ωn2
=
R(s) (s + ξωn + jωd ) (s + ξωn − jωd )
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Pode-se reescrever a função de transferência como:

Y (s) ωn2
= 2
R(s) (s + ξωn ) + ωd2
pois, tem-se:

(s + ξωn )2 = s 2 + 2sξωn + ξ 2 ωn2


2
(s + ξωn ) −ξ 2 ωn2 + ωn2 = s 2 + 2sξωn + ωn2
| {z }
ωd2
2
(s + ξωn ) + ωd2 = s 2 + 2sξωn + ωn2
Portanto, para entrada degrau unitário, R(s) = 1/s, tem-se:

ωn2 1
Y (s) = 2 ·
(s + ξωn ) + ωd2 s

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Utilizando-se frações parciais, encontra-se:

1 s + 2ξωn
Y (s) = − 2
s (s + ξωn ) + ωd2
1 s + ξωn ξωn
= − −
s (s + ξωn )2 + ωd2 (s + ξωn )2 + ωd2
 
√ ξ 2 ωd
1 s + ξωn 1−ξ
= − 2 − 2
s (s + ξωn ) + ωd 2 (s + ξωn ) + ωd2
1
Como L−1 s =1e
( )
s + ξωn
L −1
2 = e −ξωn t cos (ωd t) ,
(s + ξωn ) + ωd2
( )
ωd
L−1 = e −ξωn t sin (ωd t) ,
(s + ξωn )2 + ωd2
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Tem-se:

!
−1 −ξωn t ξ
y (t) = L {Y (s)} = 1 − e cos (ωd t) + p sin (ωd t)
1 − ξ2
e −ξωn t
= 1− p sin (ωd t + θ) , t ≥ 0,
1 − ξ2
√ 
1−ξ 2
onde θ = tan −1
ξ . O termo ξωn = α controla o amortecimento do
sistema e é chamado de coeficiente de atenuação.

A frequência de oscilação transitória é a frequência natural amortecida (ωd ),


que varia de acordo com ξ. O sinal de erro é dado por:

e(t) = r (t) − y (t)


e −ξωn t
= p sin (ωd t + θ)
1 − ξ2
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Se ξ = 0, pode-se verificar que:

y (t) = 1 − cos (ωn t) , t ≥ 0,


ou seja, a resposta oscila na frequência natural sem amortecimento. Nesse
caso, os polos estão sobre o eixo imaginário.

• Sistema criticamente amortecido (ξ = 1): Os polos de malha fechada


são reais e iguais, situados em −ωn . Nesse caso, tem-se:

Y (s) ωn2
=
R(s) (s + ωn ) (s + ωn )
Para uma entrada degrau unitário, R(s) = 1/s, tem-se a saı́da:

ωn2
Y (s) = 2
(s + ωn ) s
A transformada inversa de Laplace de Y (s) é dada por:

y (t) = 1 − e −ωn t (1 + ωn t) , t ≥ 0
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• Sistema superamortecido (ξ > 1): Os polos de malha fechada são reais


e diferentes. Nesse caso, tem-se:

Y (s) ωn2
= p  p 
R(s) s + ξωn + ωn ξ 2 − 1 s + ξωn − ωn ξ 2 − 1

Para entrada degrau,

ωn2 1
Y (s) =  p  p 
s + ξωn + ωn ξ 2 − 1 s + ξωn − ωn ξ 2 − 1 s
 
ωn e −s1 t e −s2 t
y (t) = 1 + p − , t>0
2 ξ2 − 1 s1 s2
Se |s1 | << |s2 |, então e −s2 t decai muito mais rápido do que e −s1 t , s1 é polo
dominante, e a resposta pode ser aproximada por um sistema de primeira ordem:
 −s1 t 
ωn e
y (t) ≈ 1 + p , t>0
2
2 ξ −1 s1
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Especificações da Resposta Transitória para Sistemas Subamortecidos

• As caracterı́sticas de um sistema de controle são geralmente especificadas


em termos da resposta transitória a uma entrada degrau.
• Para sistemas LIT, quando a resposta ao degrau é conhecida, pode-se cal-
cular a resposta a qualquer tipo de entrada.
• Costuma-se utilizar condição inicial de sistema em repouso.

Especificações mais comuns:


• Tempo de atraso (td ): tempo necessário para que a resposta alcance
metade do seu valor final pela primeira vez.
• Tempo de subida (tr ): tempo requerido para que a resposta passe de 10%
a 90%, ou de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do valor final. Para sistemas de
2a ordem subamortecido, utiliza-se 0% a 100% do valor final. Para sistemas
superamortecidos, geralmente considera-se de 10% a 90%.
• Tempo de pico (tp ): tempo para que a resposta atinja o primeiro pico de
sobresinal.
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• Máximo overshoot (MO ): valor máximo de pico da curva de resposta,


medido a partir da unidade. Se o valor da resposta em regime diferir da
unidade, utiliza-se a porcentagem máxima de sobresinal (ou ultrapassagem
percentual, U.P.):

y (tp ) − y (∞)
U.P. = × 100%
y (∞)
• Tempo de acomodação ou assentamento) (ts ): tempo necessário para
que a resposta permaneça com valores no interior de uma certa faixa ±∆
(usualmente ±2% ou ±5%) em torno do valor final.

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Considerações de projeto:

• Deseja-se geralmente que a resposta transitória seja rápida e amortecida.

• Para um sistema de 2a ordem com resposta transitória aceitável, deve-se


fazer 0, 4 < ξ < 0, 8.

• Valores pequenos (ξ < 0, 4) resultam em excessivo sobresinal na resposta


transitória.

• Valores grandes (ξ > 0, 8) a resposta se torna muito lenta.

• Sobresinal e tempo de subida são conflitantes entre si, ou seja, eles não
podem ser diminuı́dos simultaneamente.

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Cálculo das Especificações de Transitório

As especificações de tempo de subida, tempo de pico, máximo sobresinal e


tempo de acomodação podem ser obtidos em função dos parâmetros ξ e ωn .
• Tempo de subida tr : fazendo-se t = tr na equação da resposta ao degrau
do sistema subamortecido, tem-se:
!
−ξωn tr ξ
y (tr ) = 1 = 1 − e cos (ωd tr ) + p sin (ωd tr )
1 − ξ2

Como e −ξωn tr 6= 0, tem-se:

cos (ωd tr ) + √ ξ 2
sin (ωd tr ) = 0
1−ξ√
1−ξ 2 ωd
⇒ tan (ωd tr ) = − ξ = − ξω n
 
ωd
⇒ tr = ω1d tan−1 − ξω n

π−θ
tr =
ωd
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• Tempo de pico tp : pode ser obtido derivando-se y (t) em relação a t e


igualando o resultado a zero:
 " #
dy (t) −ξωn tp ξ
= ξωn e cos (ωd tp ) + p sin (ωd tp )
dt t=tp 1 − ξ2
+e −ξωn tp [ωd sin (ωd tp ) − ξωn cos (ωd tp )] = 0
ωn
⇒ e −ξωn tp sin (ωd tp ) p = 0.
1 − ξ2
Com isso,

sin (ωd tp ) = 0 ⇒ ωd tp = 0, π, 2π, 3π, . . .


Como o tempo de pico corresponde ao primeiro pico de sobresinal, ωd tp = π,
tem-se:

π
tp =
ωd
p
Lembre-se que ωd = ωn 1 − ξ2.
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• Máximo overshoot MO : ocorre em t = tp = π/ωd . Ao supor que o valor


final da saı́da é unitário, verifica-se que:
" #
−ξωn (π/ωd ) ξ
MO = y (tp ) − 1 = −e cos (π) + p sin (π)
1 − ξ2
 √ 
−ξωn (π/ωd ) − ξ/ 1−ξ 2 π
= e =e
Então: !
−ξπ
MO = exp p
1 − ξ2
No caso geral de y (∞) 6= 1, calcula-se U.P.
• Caso o máximo overshoot MO seja conhecido, e deseja-se calcular ξ, então
deve-se empregar a formula

− ln(MO )
ξ= q
π 2 + ln2 (MO )
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• Tempo de acomodação ts : A resposta transitória permanece sempre dentro


de um par de envoltórias com constante de tempo 1/ξωn . Parap ωn fixo, ts
é função de ξ. Considerando o critério de 2%, tem-se (ωd = ωn 1 − ξ 2 ):
 p 
1 − ln 0, 02 1 − ξ 2
e −ξωn t p = 0, 02 ⇒ ts (2%) =
1 − ξ2 ξωn

Se 0 < ξ < 0, 9, pode-se aproximar ts como:


4 3
ts (2%) ≈ ts (5%) ≈
ξωn ξωn

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Algumas observações:

• O tempo de pico (tp ) é inversamente proporcional à parte imaginária do


polo, ou seja, ωd .

Como as retas horizontais no plano-s são linhas de valores imaginários cons-


tantes, representam linhas de tempo de pico constante.

• O tempo de assentamento (ts ) é inversamente à parte real do polo, ou seja,


ξωn .

Como as linhas verticais no plano-s são linhas de valor real constante, são
linhas de tempo de assentamento constante.

• O máximo sobressinal (MO ) só depende de ξ, ou seja do ângulo θ, pois


ξ = cos(θ).

Como as linhas radiais no plano-s são linhas de ângulo constante, são linhas
de valores de pico constantes.

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Exemplo
Considere um sistema de segunda ordem com ξ = 0, 6 e ωn = 5 rad/s.
Obtenha tr , tp , MO e ts (2%) da resposta do sistema a um degrau unitário.
• tempo de subida tr :

π−θ
tr =
ωd
Sendo:

  p !  
−1 ωd −1 5 1 − 0, 62 4
θ = tan = tan = tan−1
ξωn 0, 6 × 5 3
= 0, 93 rad.

Portanto:
π − 0, 93
tr = ≈ 0, 55 s.
4
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Exemplo (Continuação)
• tempo de pico tp :

π π
tp = = ≈ 0, 785 s
ωd 4
• máximo sobresinal MO :

MO = e −(ξωn /ωd )π = e −(3/4)π ≈ 0, 095.


Em termos percentuais,
1, 095 − 1
U.P. = × 100% = 9, 5%
1
• tempo de acomodação ts (2%):

4 4
ts = = ≈ 1, 33 s
ξωn 3

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Exemplo
Considerando o sistema de controle abaixo, deseja-se escolher o ganho K e o
parâmetro p de modo que as seguintes especificações da resposta transitória a
um degrau sejam alcançadas:
• máximo overshoot percentual igual ou inferior a 4,3%;
• tempo de assentamento para uma faixa de 2% do valor final deve ser
inferior a 4 s.

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Exemplo (Continuação)
Para uma U.P. igual ou inferior a 4,3%, faça MO = 4.3/100 e calcule:

− ln(MO )
ξ= q = 0.707
π 2 + ln2 (MO )

Para o tempo de assentamento (2%) ser inferior a 4 s, tem-se:


4
ts = ≤ 4 ⇒ ξωn ≥ 1,
ξωn
ou seja, é necessário que o módulo da parte real dos polos de T (s) seja maior
ou igual a 1. Pode-se escolher, por exemplo, ξωn = 1, e disto obtemos
ωn = 1.41.

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Exemplo (Continuação)

A função de transferência de malha fechada é:

G (s) K
T (s) = = 2 .
1 + G (s) s + ps + K

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Exemplo (Continuação)
Comparando com o sistema de segunda ordem padrão, tem-se:

ωn2 2
= 2 ,
s2 2
+ 2ξωn s + ωn s + 2s + 2
Portanto, K = 2 e p = 2.

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Exemplo
Sendo um sistema de 2a ordem com a localização dos polos abaixo, determine
tp , U.P. e ts (2%).

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Exemplo (Continuação)
ξωn α  
ξ= = = cos (θ) = cos tan−1 (7/3) = 0, 394
ωn ωn
A frequência natural é a distância radial da origem ao polo.
p
ωn = 32 + 72 = 7, 616

• Cálculo de tp :
π π
tp = = ≈ 0, 449 s
ωd 7
• Cálculo de U.P.:

1−ξ 2
U.P. = e −ξπ/ × 100 = 26%

• Cálculo de tS (2%):
4 4
tS = = ≈ 1, 333 s
α 3
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Análise de Sistemas de Ordem Superior


Sendo um sistema com função de transferência de malha fechada dada por:

Y (s) G (s)
=
R(s) 1 + G (s)H(s)
com G (s) e H(s) polinômios em s, tem-se:

p(s) n(s)
G (s) = , H(s) =
q(s) d(s)

Y (s) p(s)d(s)
=
R(s) q(s)d(s) + p(s)n(s)
b0 s m + b1 s m−1 + · · · + bm−1 s + bm
= (m ≤ n)
a0 s n + a1 s n−1 + · · · + an−1 s + an
K (s + z1 ) (s + z1 ) · · · (s + zm )
=
(s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn )
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Para a resposta do sistema a uma entrada degrau, consideram-se dois casos:


• Todos os polos reais e distintos.

Por expansão em frações parciais, tem-se:


n
a X ai
Y (s) = + ,
s s + pi
i =1

onde ai é o resı́duo do polo em s = −pi .

- Se o sistema possuir polos múltiplos, então Y (s) terá termos multipolares.

- Com todos os polos situados no semiplano esquerdo do plano-s, os valores dos


resı́duos determinarão a importância relativa dos componentes de Y (s).

- Zero próximo a um polo → resı́duo nesse polo é pequeno.

- Polos muito afastados da origem → resı́duos nesses polos são pequenos, por-
tanto o sistema pode ser aproximado para um sistema de menor ordem.

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• Polos reais e distintos e pares de polos conjugados.

Um par de polos complexos conjugados resulta em um termo de segunda


ordem, então tem-se (n = q + 2r ):

q r p
a X aj X bk (s + ξk ωk ) + ck ωk 1 − ξk2
Y (s) = + +
s s + pj s 2 + 2ξk ωk s + ωk2
j=1 k=1

Portanto, a resposta é dada por:

q
X r
X  q 
y (n) = a + aj e −pj t + bk e −ξk ωk t cos ωk 1 − ξk2 t
j=1 k=1
Xr  q 
+ ck e −ξk ωk t sin ωk 1 − ξk2 t , t ≥ 0
k=1

- A curva de um sistema de ordem superior estável é a soma de curvas exponen-


ciais (primeira ordem) e senoidais amortecidas (segunda ordem).
- y (∞) = a;
- Esses sistemas podem ser aproximados por sistemas de menor ordem.
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Efeito de Polo Adicional


p
A TL da resposta ao degrau de um sistema com três polos, −ξωn ± j 1 − ξ2
e −p1 é dada por:

A A1 B(s + ξωn ) + C ωd
Y (s) = + +
s s + p1 (s + ξωn )2 + ωd2
No domı́nio do tempo, tem-se:

y (t) = A + A1 e −p1 t + e −ξωn t [B cos (ωd t) + C sin (ωd t)]

• Se pr >> ξωn , a exponencial pura desaparecerá muito mais rapidamente do


que o termo de segunda ordem.
• Se o polo real estiver à esquerda dos polos dominantes cinco vezes mais
distante, admite-se que o sistema seja representado somente por seu par de
polos de segunda ordem dominantes.
• Se o polo real estiver próximo ao par de polos dominantes, então ele não
poderá ser desprezado.

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Efeito de Zero Adicional

Seja Y (s) a TL da resposta ao degrau de um sistema T (s) sem zeros finitos. Se


um zero s = −a for adicionado à função de transferência, gerando (s + a) T (s),
tem-se:

(s + a)Y (s) = sY (s) + aY (s)


A resposta divide-se em duas partes: a derivada da resposta original e uma
versão ponderada por a dessa resposta.
• Se a for muito grande, tem-se praticamente a resposta original ponderada
por a.
• Se a for pequeno (zero mais próximo à origem), o termo que corresponde à
derivada tem um efeito maior.
• Se a for negativo (sistema de fase não-mı́nima), o termo da resposta em
escala terá sinal oposto ao termo da derivada. A resposta pode começar a
se orientar em direção negativa, embora o valor final seja positivo.

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Dica de atividades

Dica
1. Fazer os Exercı́cios apresentados no livro K. OGATA, “Engenharia de
Controle Moderno”.

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