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Universidade Federal de Ouro Preto

Curso de Engenharia de Mecânica


Exercicios de MEC-424: Controle de Sistemas Mecânicos
Entrega 04/12/2019
Nome: Matrícula:
Uma bomba elétrica alimenta o tanque 1 com água do
tanque 0, o qual por sua vez alimenta o tanque 2 por
gravidade, que também por gravidade retorna o liquido para
o tanque 0 conforme ilustrado ao lado. Considere que ambos
os tanques são iguais com áreas da seção transversal
constante (A0=A1=A0=WX,YZ m2) e coeficientes de vazão
constantes (a1=a2=*(0,TU)2).

a) Linearizar o sistema em torno de um ponto de


operação arbitrário (a sua escolha) e determinar a
função de transferência considerando a vazão da
bomba q01 como entrada de controle e a variável de
saída é o nível h2 do tanque 2 como a saída.
b) Projetar um regulador PI utilizando um dos métodos
de Ziegler-Nichols para controlar o nível h2 do
tanque 2 a partir da a vazão da bomba q01.
Apresentar o desenvolvimento do projeto e
simulações mostrando o comportamento temporal
do sistema em malha fechada a um degrau na
referência (considerar o modelo não linear do
sistema de tanques na simulação).
c) Projetar um regulador PI utilizando a técnica do
lugar das raízes para controlar o nível h2 do tanque 2
a partir da a vazão da bomba q01 de forma a assegurar
erro nulo, um sobressinal máximo de 10% e um
tempo de acomodação (2%) de aproximadamente 10
vezes a maior constante de tempo do sistema.
Apresentar o desenvolvimento do projeto e
simulações mostrando o comportamento temporal
do sistema em malha fechada a um degrau na
referência (considerar o modelo não linear do
sistema de tanques na simulação).
d) Projetar um regulador PI utilizando técnicas de
resposta em frequência para controlar o nível h2 do
tanque 2 a partir da a vazão da bomba q01 de forma
a assegurar erro nulo e margens de ganho e fase de
pelo menos 6db e 45o. Apresentar o
desenvolvimento do projeto e simulações mostrando
o comportamento temporal do sistema em malha
fechada a um degrau na referência (considerar o
modelo não linear do sistema de tanques na
simulação).
e) Apresentar uma análise comparativa dos
desempenhos dos sistemas de controle em malha
fechada baseadas em reguladores PI projetados
segundo as metodologias utilizadas neste trabalho.