Exercícios Resolvidos de Instrumentação e Controle

Ações de controle
Leandro Baroni
Instrumentação e controle
Exemplo 1
Sistema massa-mola-amortecedor com m = 3 kg
(a) Determine k e b de maneira que Mp = 14,7% e ts = 0,5 s (cr. 2%) para
uma entrada degrau unitário.
(b) Calcule o valor do regime permanente.
(c) Insira o controle proporcional. Obtenha a resposta para uma entrada
degrau unitário com kp = 100. Quais os novos valores de ωn e ζ?
⃗
F k y(t)
2
Exemplo 1
u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t)
⃗
F k y(t)
2
Exemplo 1
u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t) ⇒

mÿ(t) + bẏ(t) + ky(t) = u(t)
⃗
F k y(t)
2
Exemplo 1
u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t) ⇒

mÿ(t) + bẏ(t) + ky(t) = u(t) ⇒
⃗
F k y(t) b k 1
ÿ(t) + ẏ(t) + y(t) = u(t)
m m m
m
2
Exemplo 1
u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t) ⇒

mÿ(t) + bẏ(t) + ky(t) = u(t) ⇒
⃗
F k y(t) b k 1
ÿ(t) + ẏ(t) + y(t) = u(t)
m m m
m Ï Forma canônica:
1
ÿ + 2ζωn ẏ + ω2n y = u(t)
m
b
2
Exemplo 1
u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t) ⇒

mÿ(t) + bẏ(t) + ky(t) = u(t) ⇒
⃗
F k y(t) b k 1
ÿ(t) + ẏ(t) + y(t) = u(t)
m m m
1
ÿ + 2ζωn ẏ + ω2n y = u(t)
m
b
k
Ï = ω2n ⇒ k = mω2n
m
2
Exemplo 1
u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t) ⇒

mÿ(t) + bẏ(t) + ky(t) = u(t) ⇒
⃗
F k y(t) b k 1
ÿ(t) + ẏ(t) + y(t) = u(t)
m m m
1
ÿ + 2ζωn ẏ + ω2n y = u(t)
m
b
k
Ï = ω2n ⇒ k = mω2n e
m
b
= 2ζωn ⇒ b = 2mζωn
m
2
Exemplo 1
(a) Como:
p
Mp = e−ζπ/ 1−ζ
2
Ï
3
Exemplo 1
(a) Como:
v
p u
u (ln Mp )2
Ï Mp = e−ζπ/ 1−ζ2 ⇒ ζ=t
(ln Mp )2 + π2
3
Exemplo 1
(a) Como:
v
p u
u (ln Mp )2
Ï Mp = e−ζπ/ 1−ζ2 ⇒ ζ=t ⇒ ζ = 0,52
(ln Mp )2 + π2
3
Exemplo 1
(a) Como:
v
p u
u (ln Mp )2
Ï Mp = e−ζπ/ 1−ζ2 ⇒ ζ=t ⇒ ζ = 0,52
(ln Mp )2 + π2
4
Ï ts =
ζωn
3
Exemplo 1
(a) Como:
v
p u
u (ln Mp )2
Ï Mp = e−ζπ/ 1−ζ2 ⇒ ζ=t ⇒ ζ = 0,52
(ln Mp )2 + π2
4 4
Ï ts = ⇒ ωn = ⇒ ωn = 15,4 rad/s
ζωn ζts
3
Exemplo 1
(a) Como:
v
p u
u (ln Mp )2
Ï Mp = e−ζπ/ 1−ζ2 ⇒ ζ=t ⇒ ζ = 0,52
(ln Mp )2 + π2
4 4
Ï ts = ⇒ ωn = ⇒ ωn = 15,4 rad/s
ζωn ζts
Ï Portanto: k = 711,48 N/m e b = 48,1 Ns/m
3
Exemplo 1
(a) Como:
v
p u
u (ln Mp )2
Ï Mp = e−ζπ/ 1−ζ2 ⇒ ζ=t ⇒ ζ = 0,52
(ln Mp )2 + π2
4 4
Ï ts = ⇒ ωn = ⇒ ωn = 15,4 rad/s
ζωn ζts
(b) Regime permanente:
E
P=
ω2n
3
Exemplo 1
(a) Como:
v
p u
u (ln Mp )2
Ï Mp = e−ζπ/ 1−ζ2 ⇒ ζ=t ⇒ ζ = 0,52
(ln Mp )2 + π2
4 4
Ï ts = ⇒ ωn = ⇒ ωn = 15,4 rad/s
ζωn ζts
1
E m
P= =
ω2n k
m
3
Exemplo 1
(a) Como:
v
p u
u (ln Mp )2
Ï Mp = e−ζπ/ 1−ζ2 ⇒ ζ=t ⇒ ζ = 0,52
(ln Mp )2 + π2
4 4
Ï ts = ⇒ ωn = ⇒ ωn = 15,4 rad/s
ζωn ζts
1
E 1
P= = m
= = 1,4 · 10−3 m
ω2n k
m
k
3
Exemplo 1
(c)
( )
u(t) = kp e(t) = kp r(t) − y(t)
4
Exemplo 1
(c)
( )
u(t) = kp e(t) = kp r(t) − y(t) ⇒
b k 1 [ ]
ÿ + ẏ + y = kp r(t) − kp y
m m m
4
Exemplo 1
(c)
( )
u(t) = kp e(t) = kp r(t) − y(t) ⇒
b k 1 [ ]
ÿ + ẏ + y = kp r(t) − kp y ⇒
m m m {
( )
b k kp 1 1, t ≥ 0
ÿ + ẏ + + y = kp r(t), r(t) =
m m m m 0, t < 0
4
Exemplo 1
(c)
( )
u(t) = kp e(t) = kp r(t) − y(t) ⇒
b k 1 [ ]
ÿ + ẏ + y = kp r(t) − kp y ⇒
m m m {
( )
b k kp 1 1, t ≥ 0
ÿ + ẏ + + y = kp r(t), r(t) =
m m m m 0, t < 0
Ï Solução particular: yp (t) = P
4
Exemplo 1
(c)
( )
u(t) = kp e(t) = kp r(t) − y(t) ⇒
b k 1 [ ]
ÿ + ẏ + y = kp r(t) − kp y ⇒
m m m {
( )
b k kp 1 1, t ≥ 0
ÿ + ẏ + + y = kp r(t), r(t) =
m m m m 0, t < 0

( )
k kp 1
+ P = kp E
m m m
4
Exemplo 1
(c)
( )
u(t) = kp e(t) = kp r(t) − y(t) ⇒
b k 1 [ ]
ÿ + ẏ + y = kp r(t) − kp y ⇒
m m m {
( )
b k kp 1 1, t ≥ 0
ÿ + ẏ + + y = kp r(t), r(t) =
m m m m 0, t < 0

( )
k kp 1 kp E
+ P = kp E ⇒ P= ⇒ P = 0,1232
m m m k + kp
4
Exemplo 1
(c)
( )
u(t) = kp e(t) = kp r(t) − y(t) ⇒
b k 1 [ ]
ÿ + ẏ + y = kp r(t) − kp y ⇒
m m m {
( )
b k kp 1 1, t ≥ 0
ÿ + ẏ + + y = kp r(t), r(t) =
m m m m 0, t < 0

( )
k kp 1 kp E
+ P = kp E ⇒ P= ⇒ P = 0,1232
m m m k + kp
Ï Solução homogênea: ÿh (t) + 2ζ̄ω̄n ẏh (t) + ω̄2n yh (t) = 0
4
Exemplo 1
(c)
( )
u(t) = kp e(t) = kp r(t) − y(t) ⇒
b k 1 [ ]
ÿ + ẏ + y = kp r(t) − kp y ⇒
m m m {
( )
b k kp 1 1, t ≥ 0
ÿ + ẏ + + y = kp r(t), r(t) =
m m m m 0, t < 0

( )
k kp 1 kp E
+ P = kp E ⇒ P= ⇒ P = 0,1232
m m m k + kp

 
Ē  ζ̄ 
yh (t) = − e−ζ̄ω̄n t cos ω̄d t + √ sen ω̄d t  ,
ω̄2n
1 − ζ̄2
4
Exemplo 1
(c)
( )
u(t) = kp e(t) = kp r(t) − y(t) ⇒
b k 1 [ ]
ÿ + ẏ + y = kp r(t) − kp y ⇒
m m m {
( )
b k kp 1 1, t ≥ 0
ÿ + ẏ + + y = kp r(t), r(t) =
m m m m 0, t < 0

( )
k kp 1 kp E
+ P = kp E ⇒ P= ⇒ P = 0,1232
m m m k + kp

   √

ω̄d = ω̄n 1 − ζ̄2
Ē  ζ̄ 
yh (t) = − e−ζ̄ω̄n t cos ω̄d t + √ sen ω̄d t  ,
ω̄2n 
 Ē = kp E
1 − ζ̄2
m
4
Exemplo 1
Ï Logo:
 
Ē  ζ̄  kp E
y(t) = − e−ζ̄ω̄n t cos ω̄d t + √ sen ω̄d t  +
ω̄2n k + kp
1 − ζ̄2
5
Exemplo 1
Ï Logo:
 
Ē  ζ̄  kp E
ω̄2n k + kp
1 − ζ̄2
k kp
ω̄2n = + ⇒ ω̄n = 16,4467 rad/s
m m
5
Exemplo 1
Ï Logo:
 
Ē  ζ̄  kp E
ω̄2n k + kp
1 − ζ̄2
k kp
ω̄2n = + ⇒ ω̄n = 16,4467 rad/s
m m
b
2ζ̄ω¯n = ⇒ ζ̄ = 0,4874
m
5
Exemplo 1
Ï Logo:
 
Ē  ζ̄  kp E
ω̄2n k + kp
1 − ζ̄2
k kp
ω̄2n = + ⇒ ω̄n = 16,4467 rad/s
m m
b
2ζ̄ω¯n = ⇒ ζ̄ = 0,4874
m
√
ω̄d = ω̄n 1 − ζ̄2 ⇒ ω̄d = 14,3606 rad/s
5
Exemplo 1
Ï Logo:
 
Ē  ζ̄  kp E
ω̄2n k + kp
1 − ζ̄2
k kp
ω̄2n = + ⇒ ω̄n = 16,4467 rad/s
m m
b
2ζ̄ω¯n = ⇒ ζ̄ = 0,4874
m
√
ω̄d = ω̄n 1 − ζ̄2 ⇒ ω̄d = 14,3606 rad/s
Ï Portanto:
[ ]
y(t) = 0,1232 1 − e−8,0167t (cos 14,3606t + 0,5582 sen 14,3606t)
5
Exemplo 1
×10−3
1.8
Sem controlador
1.5
1.2
Resposta [m]
0.9
0.6
0.3
0.0
0.15
Controlador proporcional
0.12
Resposta [m]
0.09
0.06
0.03
0.00
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
Tempo [s]
6
Exemplo 2
Considere o sistema massa-mola-amortecedor do exemplo anterior.
(a) Obtenha a EDO para o sistema considerando a entrada degrau
unitário e o controlador PD.
(b) Determine os ganhos kp e kd tais que Mp = 3% e ts = 0,25 s.
(c) Qual o valor de y(t) em regime permanente?
7
Exemplo 2
b k 1
(a) ÿ + ẏ + y = u(t)
m m m
7
Exemplo 2
b k 1
(a) ÿ + ẏ + y = u(t)
m m m
u(t) = kp e(t) + kd ė(t)
7
Exemplo 2
b k 1
(a) ÿ + ẏ + y = u(t)
m m m
( ) ( )
u(t) = kp e(t) + kd ė(t) = kp r(t) − y(t) + kd ṙ(t) − ẏ(t)
7
Exemplo 2
b k 1
(a) ÿ + ẏ + y = u(t)
m m m
( ) ( )
u(t) = kp e(t) + kd ė(t) = kp r(t) − y(t) + kd ṙ(t) − ẏ(t) ⇒
b k 1 [ ]
ÿ + ẏ + y = kp r(t) − kp y(t) + kd ṙ(t) − kd ẏ(t)
m m m
7
Exemplo 2
b k 1
(a) ÿ + ẏ + y = u(t)
m m m
( ) ( )
b k 1 [ ]
ÿ + ẏ + y = kp r(t) − kp y(t) + kd ṙ(t) − kd ẏ(t) ⇒
m m m
( ) ( )
b kd k kp 1 [ ]
ÿ + + ẏ + + y= kp r(t) + kd ṙ(t)
m m m m m
7
Exemplo 2
b k 1
(a) ÿ + ẏ + y = u(t)
m m m
( ) ( )
b k 1 [ ]
m m m
( ) ( )
b kd k kp 1 [ ]
ÿ + + ẏ + + y= kp r(t) + kd ṙ(t)
m m m m m
{
1, t ≥ 0
Ï Com r(t) =
0, t < 0
7
Exemplo 2
b k 1
(a) ÿ + ẏ + y = u(t)
m m m
( ) ( )
b k 1 [ ]
m m m
( ) ( )
b kd k kp 1 [ ]
ÿ + + ẏ + + y= kp r(t) + kd ṙ(t)
m m m m m
{ ( ) ( )
1, t ≥ 0 b kd k kp 1
Ï Com r(t) = ⇒ ÿ + + ẏ + + y = kp E
0, t < 0 m m m m m
7
Exemplo 2
1
Ï Forma canônica: ÿ + 2ζωn ẏ + ω2n y = kp E
m
b kd k kp
Ï com 2ζωn = + e ω2n = +
m m m m
8
Exemplo 2
1
m
b kd k kp
m m m m
Ï Solução homogênea:
( )
Ē −ζωn t ζ 1
yh (t) = − e cos ωd t + p sen ωd ,
t Ē = kp E
ω2n 1−ζ2 m
8
Exemplo 2
1
m
b kd k kp
m m m m
( )
Ē
−ζωn t ζ 1
yh (t) = − e cos ω d t + p sen ωd ,
t Ē = kp E
ω2n 1−ζ2 m
kp E
Ï Solução particular: yp (t) =
k + kp
8
Exemplo 2
1
m
b kd k kp
m m m m
( )
Ē
−ζωn t ζ 1
yh (t) = − e cos ω d t + p sen ωd ,
t Ē = kp E
ω2n 1−ζ2 m
kp E
Ï Solução particular: yp (t) =
k + kp
[ ( )]
kp E −ζωn t ζ
Ï Portanto: y(t) = 1−e cos ωd t + p sen ωd t
k + kp 1−ζ2
8
Exemplo 2
(b) Para Mp = 3%:

p
2
9
Exemplo 2
(b) Para Mp = 3%:

p √
(ln Mp )2
2
⇒ ζ= (ln Mp )2 +π2
9
Exemplo 2
(b) Para Mp = 3%:

p √
(ln Mp )2
2
⇒ ζ= (ln Mp )2 +π2
⇒ ζ = 0,7448
9
Exemplo 2
(b) Para Mp = 3%:

p √
(ln Mp )2
2
⇒ ζ= (ln Mp )2 +π2
⇒ ζ = 0,7448
Ï Para ts = 0,25 s:
9
Exemplo 2
(b) Para Mp = 3%:

p √
(ln Mp )2
2
⇒ ζ= (ln Mp )2 +π2
⇒ ζ = 0,7448
Ï Para ts = 0,25 s: ts = ζω4 n
9
Exemplo 2
(b) Para Mp = 3%:

p √
(ln Mp )2
2
⇒ ζ= (ln Mp )2 +π2
⇒ ζ = 0,7448
Ï Para ts = 0,25 s: ts = ζω4 n ⇒ ωn = 4

ζts ⇒ ωn = 21,4822 rad/s
9
Exemplo 2
(b) Para Mp = 3%:

p √
(ln Mp )2
2
⇒ ζ= (ln Mp )2 +π2
⇒ ζ = 0,7448

ζts ⇒ ωn = 21,4822 rad/s
{
kp = mω2n − k
Ï Logo:
kd = 2mζωn − b
9
Exemplo 2
(b) Para Mp = 3%:

p √
(ln Mp )2
2
⇒ ζ= (ln Mp )2 +π2
⇒ ζ = 0,7448

ζts ⇒ ωn = 21,4822 rad/s
{
kp = mω2n − k ⇒ kp = 672,9715
Ï Logo:
kd = 2mζωn − b ⇒ kd = 47,9
9
Exemplo 2
(b) Para Mp = 3%:

p √
(ln Mp )2
2
⇒ ζ= (ln Mp )2 +π2
⇒ ζ = 0,7448

ζts ⇒ ωn = 21,4822 rad/s
{
kp = mω2n − k ⇒ kp = 672,9715
Ï Logo:
kd = 2mζωn − b ⇒ kd = 47,9
kp E
(c) yp (t) = ⇒ yp (t) = 0,4861
k + kp
9
Exemplo 2
0.7
0.6
kp = 672,9715
0.5
kp = 672,9715, kd = 47,9
0.4
Resposta [m]
0.3
0.2
kp = 100
0.1
0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
Tempo [s]
10
Exemplo 3
Considere o sistema massa-mola-amortecedor dos exemplos anteriores.

Obtenha a resposta para a entrada degrau unitário usando um
controlador PID. Use kp = 700, kd = 30 e ki = 10000.
11
Exemplo 3

∫
b k 1
ÿ + ẏ + y = u(t), u(t) = kp e(t) + kd ė(t) + ki e(τ) dτ
m m m
11
Exemplo 3

∫
b k 1
ÿ + ẏ + y = u(t), u(t) = kp e(t) + kd ė(t) + ki e(τ) dτ ⇒
m m m
[ ∫ ]
b k 1
ÿ + ẏ + y = kp e(t) + kd ė(t) + ki e(τ) dτ
m m m
11
Exemplo 3

∫
b k 1
m m m
[ ∫ ]
b k 1
ÿ + ẏ + y = kp e(t) + kd ė(t) + ki e(τ) dτ ⇒
m m m
... b k 1 [ ]
y + ÿ + ẏ = kp ė(t) + kd ë(t) + ki e(t)
m m m
11
Exemplo 3

∫
b k 1
m m m
[ ∫ ]
b k 1
m m m
... b k 1 [ ]
m m m
Ï Mas e(t) = r(t) − y(t)
11
Exemplo 3

∫
b k 1
m m m
[ ∫ ]
b k 1
m m m
... b k 1 [ ]
m m m
Ï Mas e(t) = r(t) − y(t) ⇒

( ) ( )
... b kd k kp ki 1 [ ]
y+ + ÿ + + ẏ + y= kp ṙ(t) + kd r̈(t) + ki r(t)
m m m m m m
11
Exemplo 3
{
1, t ≥ 0
Ï Como r(t) =
0, t < 0
( ) ( )
... b kd k kp ki ki
y+ + ÿ + + ẏ + y =
m m m m m m
12
Exemplo 3
{
1, t ≥ 0
Ï Como r(t) =
0, t < 0
( ) ( )
... b kd k kp ki ki
y+ + ÿ + + ẏ + y =
m m m m m m
12
Exemplo 3
{
1, t ≥ 0
Ï Como r(t) =
0, t < 0
( ) ( )
... b kd k kp ki ki
y+ + ÿ + + ẏ + y =
m m m m m m
ki ki
Ï Solução particular: yp (t) = P ⇒ P=
m m
12
Exemplo 3
{
1, t ≥ 0
Ï Como r(t) =
0, t < 0
( ) ( )
... b kd k kp ki ki
y+ + ÿ + + ẏ + y =
m m m m m m
ki ki
Ï Solução particular: yp (t) = P ⇒ P= ⇒ P=1
m m
12
Exemplo 3
{
1, t ≥ 0
Ï Como r(t) =
0, t < 0
( ) ( )
... b kd k kp ki ki
y+ + ÿ + + ẏ + y =
m m m m m m
ki ki
m m
( ) ( )
b kd 2 k kp ki
λ3 + + λ + + λ+ = 0
m m m m m
12
Exemplo 3
{
1, t ≥ 0
Ï Como r(t) =
0, t < 0
( ) ( )
... b kd k kp ki ki
y+ + ÿ + + ẏ + y =
m m m m m m
ki ki
m m
( ) ( )
b kd 2 k kp ki
λ3 + + λ + + λ+ = 0
m m m m m
λ3 + 26,03λ2 + 470,49λ + 3333,3 = 0
12
Exemplo 3
{
1, t ≥ 0
Ï Como r(t) =
0, t < 0
( ) ( )
... b kd k kp ki ki
y+ + ÿ + + ẏ + y =
m m m m m m
ki ki
m m
( ) ( )
b kd 2 k kp ki
λ3 + + λ + + λ+ = 0
m m m m m
{
3 2
λ1 = −10,9
λ + 26,03λ + 470,49λ + 3333,3 = 0 ⇒
λ2,3 = −7,56 ± 15,76
12
Exemplo 3
{
1, t ≥ 0
Ï Como r(t) =
0, t < 0
( ) ( )
... b kd k kp ki ki
y+ + ÿ + + ẏ + y =
m m m m m m
ki ki
m m
( ) ( )
b kd 2 k kp ki
λ3 + + λ + + λ+ = 0
m m m m m
{
3 2
λ1 = −10,9
λ + 26,03λ + 470,49λ + 3333,3 = 0 ⇒
λ2,3 = −7,56 ± 15,76
Ï Portanto:
y(t) = Ae−10,9t + e−7,56t (B cos 15,76t + C sen 15,76t) + 1
12
Exemplo 3
1.2
1.1
1.0
0.9
0.8
0.7
Resposta [m]
0.6
0.5
0.4
0.3 kp = 700
kp = 700, kd = 30
0.2
kp = 700, ki = 10000
0.1 kp = 700, kd = 30, ki = 10000
0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
Tempo [s]
13
Exemplo 4
ÿ + 2ζωn ẏ + ω2n y = bu(t)
Ï ωn = 1 rad/s, ζ = 0,1 e b = 0,5
(a) Determine Mp e ts (cr. 2%) para uma entrada degrau

(b) Determine ω̄n e ζ̄ para que Mp seja metade do valor original e ts seja
1/4 do valor original
(c) Determine kp e kd para o item (b)
14
Exemplo 4
p
(a) Mp = e−πζ/ 1−ζ2
15
Exemplo 4
p p
(a) Mp = e−πζ/ 1−ζ2
= e−π·0,1/ 1−0,12
15
Exemplo 4
p p
(a) Mp = e−πζ/ 1−ζ2
= e−π·0,1/ 1−0,12
⇒ Mp = 0,7292
15
Exemplo 4
p p
(a) Mp = e−πζ/ 1−ζ2
= e−π·0,1/ 1−0,12
⇒ Mp = 0,7292
4
ts =
ζωn
15
Exemplo 4
p p
(a) Mp = e−πζ/ 1−ζ2
= e−π·0,1/ 1−0,12
⇒ Mp = 0,7292
4 4
ts = =
ζωn 0,1 · 1
15
Exemplo 4
p p
(a) Mp = e−πζ/ 1−ζ2
= e−π·0,1/ 1−0,12
⇒ Mp = 0,7292
4 4
ts = = ⇒ ts = 40 s
ζωn 0,1 · 1
15
Exemplo 4
p p
(a) Mp = e−πζ/ 1−ζ2
= e−π·0,1/ 1−0,12
⇒ Mp = 0,7292
4 4
ts = = ⇒ ts = 40 s
ζωn 0,1 · 1
(b) Mp = 0,3646 e ts = 10 s
15
Exemplo 4
p p
(a) Mp = e−πζ/ 1−ζ2
= e−π·0,1/ 1−0,12
⇒ Mp = 0,7292
4 4
ts = = ⇒ ts = 40 s
ζωn 0,1 · 1
(b) Mp = 0,3646 e ts = 10 s
√
(ln Mp )2
Ï Para Mp = 0,3646 ⇒ ζ̄ =
(ln Mp )2 +π2
⇒ ζ̄ = 0,3058
15
Exemplo 4
p p
(a) Mp = e−πζ/ 1−ζ2
= e−π·0,1/ 1−0,12
⇒ Mp = 0,7292
4 4
ts = = ⇒ ts = 40 s
ζωn 0,1 · 1
(b) Mp = 0,3646 e ts = 10 s
√
(ln Mp )2
Ï Para Mp = 0,3646 ⇒ ζ̄ =
(ln Mp )2 +π2
⇒ ζ̄ = 0,3058
4
Ï Para ts = 10 s ⇒ ω̄n = ⇒ ω̄n = 1,3080 rad/s
ζ · ts
15
Exemplo 4
(c) Controle PD:

{
[ ( ) ( )] E, t ≥ 0
ÿ + 2ζωn ẏ + ω2n y = b kp r(t) − y + kd ṙ(t) − ẏ , com r(t) =
0, t < 0
16
Exemplo 4
(c) Controle PD:

{
[ ( ) ( )] E, t ≥ 0
0, t < 0
( )
ÿ + (2ζωn + bkd ) ẏ + ω2n + bkp y = bkp r(t) + bkd ṙ(t)
16
Exemplo 4
(c) Controle PD:

{
[ ( ) ( )] E, t ≥ 0
0, t < 0
( )
{
2ζωn + bkd = 2ζ̄ω̄n
ω2n + bkp = ω̄2n
16
Exemplo 4
(c) Controle PD:

{
[ ( ) ( )] E, t ≥ 0
0, t < 0
( )
{ {
2ζωn + bkd = 2ζ̄ω̄n 2 · 0,1 · 1 + 0,5kd = 2 · 0,3058 · 1,3080
⇒
ω2n + bkp = ω̄2n 12 + 0,5kp = 1,30802
16
Exemplo 4
(c) Controle PD:

{
[ ( ) ( )] E, t ≥ 0
0, t < 0
( )
{ {
2ζωn + bkd = 2ζ̄ω̄n 2 · 0,1 · 1 + 0,5kd = 2 · 0,3058 · 1,3080
⇒ ⇒
ω2n + bkp = ω̄2n 12 + 0,5kp = 1,30802
{
kd = 1,2
kp = 1,4217
16
Exemplo 4
(c) Controle PD:

{
[ ( ) ( )] E, t ≥ 0
0, t < 0
( )
{ {
2ζωn + bkd = 2ζ̄ω̄n 2 · 0,1 · 1 + 0,5kd = 2 · 0,3058 · 1,3080
⇒ ⇒
ω2n + bkp = ω̄2n 12 + 0,5kp = 1,30802
{
kd = 1,2
kp = 1,4217
Ï Regime permanente:
bkp E
yp (t) =
ωn + bkp
2
16
Exemplo 4
(c) Controle PD:

{
[ ( ) ( )] E, t ≥ 0
0, t < 0
( )
{ {
2ζωn + bkd = 2ζ̄ω̄n 2 · 0,1 · 1 + 0,5kd = 2 · 0,3058 · 1,3080
⇒ ⇒
ω2n + bkp = ω̄2n 12 + 0,5kp = 1,30802
{
kd = 1,2
kp = 1,4217
bkp E 0,5 · 1,4217 · 1
yp (t) = =
ωn + bkp
2 12 + 0,5 · 1,4217
16
Exemplo 4
(c) Controle PD:

{
[ ( ) ( )] E, t ≥ 0
0, t < 0
( )
{ {
2ζωn + bkd = 2ζ̄ω̄n 2 · 0,1 · 1 + 0,5kd = 2 · 0,3058 · 1,3080
⇒ ⇒
ω2n + bkp = ω̄2n 12 + 0,5kp = 1,30802
{
kd = 1,2
kp = 1,4217
bkp E 0,5 · 1,4217 · 1
yp (t) = = ⇒ yp (t) = 0,4155
ωn + bkp
2 12 + 0,5 · 1,4217
16
Exemplo 4
1.0
Sem controle
0.9
Controle PD
0.8
0.7
0.6
Resposta
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tempo [s]
17
Exemplo 5
{
t, t ≥ 0
ÿ + 11ẏ + 10y = 10u(t), u(t) =
0, t < 0
(a) Calcule a resposta do sistema (condições iniciais nulas)

(b) Acrescente um controlador proporcional. O que acontece com o erro
estacionário?
(c) Coloque um controlador PI. Calcule o erro estacionário
18
Exemplo 5
(a) Solução: y(t) = yh (t) + yp (t)
19
Exemplo 5
λ2 + 11λ + 10 = 0
19
Exemplo 5
Ï Solução homogênea: {
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒
λ2 = −1
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
Ï Solução particular: yp (t) = Ct + D
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
Ï Solução particular: yp (t) = Ct + D ⇒ ÿp + 11ẏp + 10yp = 10t
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
Ï Solução particular: yp (t) = Ct + D ⇒ ÿp + 11ẏp + 10yp = 10t ⇒
11C + 10(Ct + D) = 10t
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
11C + 10(Ct + D) = 10t ⇒ 10Ct + 11C + 10D = 10t
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
11C + 10(Ct + D) = 10t ⇒ 10Ct + 11C + 10D = 10t ⇒
{
10Ct = 10t
11C + 10D = 0
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
11C + 10(Ct + D) = 10t ⇒ 10Ct + 11C + 10D = 10t ⇒
{ {
10Ct = 10t C =1
⇒
11C + 10D = 0 D = −1,1
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
11C + 10(Ct + D) = 10t ⇒ 10Ct + 11C + 10D = 10t ⇒
{ {
10Ct = 10t C =1
⇒
11C + 10D = 0 D = −1,1
Ï Erro estacionário: 1,1
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
11C + 10(Ct + D) = 10t ⇒ 10Ct + 11C + 10D = 10t ⇒
{ {
10Ct = 10t C =1
⇒
11C + 10D = 0 D = −1,1
Ï Logo: y(t) = Ae−10t + Be−t + t − 1,1
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
11C + 10(Ct + D) = 10t ⇒ 10Ct + 11C + 10D = 10t ⇒
{ {
10Ct = 10t C =1
⇒
11C + 10D = 0 D = −1,1
Ï Logo: y(t) = Ae−10t + Be−t + t − 1,1
Ï Condições iniciais: y(0) = 0 e ẏ(0) = 0
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
11C + 10(Ct + D) = 10t ⇒ 10Ct + 11C + 10D = 10t ⇒
{ {
10Ct = 10t C =1
⇒
11C + 10D = 0 D = −1,1
Ï Logo: y(t) = Ae−10t + Be−t + t − 1,1
{
A + B − 1,1 = 0
−10A − B + 1 = 0
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
11C + 10(Ct + D) = 10t ⇒ 10Ct + 11C + 10D = 10t ⇒
{ {
10Ct = 10t C =1
⇒
11C + 10D = 0 D = −1,1
Ï Logo: y(t) = Ae−10t + Be−t + t − 1,1
{ {
A + B − 1,1 = 0 A = −0,011
⇒
−10A − B + 1 = 0 B = 1,111
19
Exemplo 5
λ1 = −10
λ2 + 11λ + 10 = 0 ⇒ ⇒ yh (t) = Ae−10t + Be−t
λ2 = −1
11C + 10(Ct + D) = 10t ⇒ 10Ct + 11C + 10D = 10t ⇒
{ {
10Ct = 10t C =1
⇒
11C + 10D = 0 D = −1,1
Ï Logo: y(t) = Ae−10t + Be−t + t − 1,1
{ {
A + B − 1,1 = 0 A = −0,011
⇒
−10A − B + 1 = 0 B = 1,111
Ï Portanto:
y(t) = −0,011e−10t + 1,111e−t + t − 1,1
19
Exemplo 5
4
Resposta
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo [s]
20
Exemplo 5
(b) u(t) = kp e(t)
21
Exemplo 5
( )
(b) u(t) = kp e(t) ⇒ u(t) = kp r(t) − y(t)
21
Exemplo 5
( )
( )
ÿ + 11ẏ + 10y = 10kp r(t) − y(t)
21
Exemplo 5
( )
( )
ÿ + 11ẏ + 10y = 10kp r(t) − y(t) ⇒ ÿ + 11ẏ + 10(1 + kp )y = 10kp r(t)
21
Exemplo 5
( )
( )
21
Exemplo 5
( )
( )
ÿp + 11ẏp + 10(1 + kp )yp = 10kp t
21
Exemplo 5
( )
( )
ÿp + 11ẏp + 10(1 + kp )yp = 10kp t ⇒ 11C + 10(1 + kp )(Ct + D) = 10kp t
21
Exemplo 5
( )
( )
ÿp + 11ẏp + 10(1 + kp )yp = 10kp t ⇒ 11C + 10(1 + kp )(Ct + D) = 10kp t ⇒

10(1 + kp )Ct + 11C + 10(1 + kp )D = 10kp t
21
Exemplo 5
( )
( )

10(1 + kp )Ct + 11C + 10(1 + kp )D = 10kp t ⇒
{
10(1 + kp )Ct = 10kp t
11C + 10(1 + kp )D = 0
21
Exemplo 5
( )
( )

10(1 + kp )Ct + 11C + 10(1 + kp )D = 10kp t ⇒

 kp
{ C =

10(1 + kp )Ct = 10kp t  1 + kp
⇒
11C + 10(1 + kp )D = 0 
 11

D = −
10(1 + kp )2
21
Exemplo 5
( )
( )

10(1 + kp )Ct + 11C + 10(1 + kp )D = 10kp t ⇒

 kp
{ C =

10(1 + kp )Ct = 10kp t  1 + kp
⇒
11C + 10(1 + kp )D = 0 
 11

D = −
10(1 + kp )2
Ï Inclinação da resposta varia com kp e é menor que 1
21
Exemplo 5
( )
( )

10(1 + kp )Ct + 11C + 10(1 + kp )D = 10kp t ⇒

 kp
{ C =

10(1 + kp )Ct = 10kp t  1 + kp
⇒
11C + 10(1 + kp )D = 0 
 11

D = −
10(1 + kp )2
Ï Inclinação da resposta varia com kp e é menor que 1

→ erro aumentando com o tempo
21
Exemplo 5
4
Resposta
3
kp = 1,5
1
Sem controle
Controle P
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo [s]
22
Exemplo 5
∫
(c) u(t) = kp e(t) + ki e(τ) dτ
23
Exemplo 5
∫
∫
( ) ( )
ÿ + 11ẏ + 10y = 10kp r(t) − y + 10ki r(τ) − y dτ
23
Exemplo 5
∫
∫
( ) ( )
ÿ + 11ẏ + 10y = 10kp r(t) − y + 10ki r(τ) − y dτ ⇒
... ( ) ( )
y + 11ÿ + 10ẏ = 10kp ṙ(t) − ẏ + 10ki r(t) − y
23
Exemplo 5
∫
∫
( ) ( )
... ( ) ( )
y + 11ÿ + 10ẏ = 10kp ṙ(t) − ẏ + 10ki r(t) − y ⇒
...
y + 11ÿ + 10(1 + kp )ẏ + 10ki y = 10ki r(t) + 10kp ṙ(t)
23
Exemplo 5
∫
∫
( ) ( )
... ( ) ( )
y + 11ÿ + 10ẏ = 10kp ṙ(t) − ẏ + 10ki r(t) − y ⇒
...
23
Exemplo 5
∫
∫
( ) ( )
... ( ) ( )
y + 11ÿ + 10ẏ = 10kp ṙ(t) − ẏ + 10ki r(t) − y ⇒
...

...
y p + 11ÿp + 10(1 + kp )ẏp + 10ki yp = 10ki t + 10kp
23
Exemplo 5
∫
∫
( ) ( )
... ( ) ( )
y + 11ÿ + 10ẏ = 10kp ṙ(t) − ẏ + 10ki r(t) − y ⇒
...

...
y p + 11ÿp + 10(1 + kp )ẏp + 10ki yp = 10ki t + 10kp ⇒
10(1 + kp )C + 10ki (Ct + D) = 10ki t + 10kp
23
Exemplo 5
∫
∫
( ) ( )
... ( ) ( )
y + 11ÿ + 10ẏ = 10kp ṙ(t) − ẏ + 10ki r(t) − y ⇒
...

...
10(1 + kp )C + 10ki (Ct + D) = 10ki t + 10kp ⇒
{
10ki Ct = 10ki t
10(1 + kp )C + 10ki D = 10kp
23
Exemplo 5
∫
∫
( ) ( )
... ( ) ( )
y + 11ÿ + 10ẏ = 10kp ṙ(t) − ẏ + 10ki r(t) − y ⇒
...

...
10(1 + kp )C + 10ki (Ct + D) = 10ki t + 10kp ⇒
{ 
10ki Ct = 10ki t C = 1
⇒ 1
10(1 + kp )C + 10ki D = 10kp D = −
ki
23
Exemplo 5
∫
∫
( ) ( )
... ( ) ( )
y + 11ÿ + 10ẏ = 10kp ṙ(t) − ẏ + 10ki r(t) − y ⇒
...

...
10(1 + kp )C + 10ki (Ct + D) = 10ki t + 10kp ⇒
{ 
10ki Ct = 10ki t C = 1
⇒ 1
10(1 + kp )C + 10ki D = 10kp D = −
ki
1
Ï Erro estacionário é
ki
23
Exemplo 5
kp = 1,5
ki = 5
5
4
Resposta
3
kp = 1,5
1 Sem controle
Controle P
Controle PI
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo [s]
24
Exemplo 6
Ï Controlador para atitude do satélite:
θ
⃗
F
d •
⃗
F
25
Exemplo 6
θ
⃗
F
d Ï Modelo do satélite:
• J θ̈ = 2Fd
d
⃗
F
25
Exemplo 6
θ
⃗
F
• J θ̈ = 2Fd
d
⃗
F
{
E, t ≥ 0
Ï Controle proporcional: F = kp (r(t) − θ), onde r(t) =
0, t < 0
25
Exemplo 6
θ
⃗
F
• J θ̈ = 2Fd
d
⃗
F
{
E, t ≥ 0
0, t < 0
J θ̈ = 2dkp (r(t) − θ)
25
Exemplo 6
θ
⃗
F
• J θ̈ = 2Fd
d
⃗
F
{
E, t ≥ 0
0, t < 0
J θ̈ = 2dkp (r(t) − θ) ⇒ J θ̈ + 2dkp θ = 2dkp r(t)
25
Exemplo 6
θ
⃗
F
• J θ̈ = 2Fd
d
⃗
F
{
E, t ≥ 0
0, t < 0
J θ̈ = 2dkp (r(t) − θ) ⇒ J θ̈ + 2dkp θ = 2dkp r(t)
→ Oscilações não amortecidas

25
Exemplo 6
( √ )
2dkp
θ(t) = E 1 − cos t
J
26
Exemplo 6
( √ )
2dkp
θ(t) = E 1 − cos t
J
Ï d = 1 m; J = 4 kg m2 ; E = 1 rad
kp = 3 kp = 5
2.0
1.8
1.6
1.4
Resposta [rad]
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tempo [s]
26
Exemplo 6
( )
Ï Controle proporcional-derivativo: F = kp (r(t) − θ) + kd ṙ(t) − θ̇
27
Exemplo 6
( )
( )
J θ̈ = 2dkp (r(t) − θ) + 2dkd ṙ(t) − θ̇
27
Exemplo 6
( )
( )
J θ̈ = 2dkp (r(t) − θ) + 2dkd ṙ(t) − θ̇ ⇒
2dkd 2dkp 2dkp 2dkd
θ̈ + θ̇ + θ= r(t) + ṙ(t)
J J J J
27
Exemplo 6
( )
( )
J θ̈ = 2dkp (r(t) − θ) + 2dkd ṙ(t) − θ̇ ⇒
2dkd 2dkp 2dkp 2dkd
θ̈ + θ̇ + θ= r(t) + ṙ(t)
J J J J
Ï Com J = 4 kg m2 e d = 1 m, encontrar kp e kd tais que Mp = 10% e

ts = 5 s (cr. 2%)
27
Exemplo 6
( )
( )
J θ̈ = 2dkp (r(t) − θ) + 2dkd ṙ(t) − θ̇ ⇒
2dkd 2dkp 2dkp 2dkd
θ̈ + θ̇ + θ= r(t) + ṙ(t)
J J J J

ts = 5 s (cr. 2%)
Ï Forma canônica:
θ̈ + 2ζωn θ̇ + ω2n θ = u(t)
27
Exemplo 6
( )
( )
J θ̈ = 2dkp (r(t) − θ) + 2dkd ṙ(t) − θ̇ ⇒
2dkd 2dkp 2dkp 2dkd
θ̈ + θ̇ + θ= r(t) + ṙ(t)
J J J J

ts = 5 s (cr. 2%)
Ï Forma canônica:

 2dkd
2ζωn =

J
θ̈ + 2ζωn θ̇ + ω2n θ = u(t) ⇒

 2dk p
 ω2 =
n
J
27
Exemplo 6
Ï Para Mp = 10%:
p
Mp = e−πζ/ 1−ζ
2
28
Exemplo 6
Ï Para Mp = 10%:
√
p (ln Mp )2
−πζ/ 1−ζ2
Mp = e ⇒ ζ=
(ln Mp )2 + π2
28
Exemplo 6
Ï Para Mp = 10%:
√ √
p (ln Mp )2 (ln 0,1)2
−πζ/ 1−ζ2
Mp = e ⇒ ζ= = ⇒ ζ = 0,59
(ln Mp )2 + π 2 (ln 0,1)2 + π2
28
Exemplo 6
Ï Para Mp = 10%:
√ √
p (ln Mp )2 (ln 0,1)2
−πζ/ 1−ζ2
Mp = e ⇒ ζ= = ⇒ ζ = 0,59
(ln Mp )2 + π 2 (ln 0,1)2 + π2
Ï Para ts = 5 s:
4
ts =
ζωn
28
Exemplo 6
Ï Para Mp = 10%:
√ √
p (ln Mp )2 (ln 0,1)2
−πζ/ 1−ζ2
Mp = e ⇒ ζ= = ⇒ ζ = 0,59
(ln Mp )2 + π 2 (ln 0,1)2 + π2
Ï Para ts = 5 s:
4 4 4
ts = ⇒ ωn = = ⇒ ωn = 1,3559 rad/s
ζωn ζts 0,59 · 5
28
Exemplo 6
Ï Para Mp = 10%:
√ √
p (ln Mp )2 (ln 0,1)2
−πζ/ 1−ζ2
Mp = e ⇒ ζ= = ⇒ ζ = 0,59
(ln Mp )2 + π 2 (ln 0,1)2 + π2
Ï Para ts = 5 s:
4 4 4
ts = ⇒ ωn = = ⇒ ωn = 1,3559 rad/s
ζωn ζts 0,59 · 5
Ï Ganhos:

 2 2dkp

 ωn =
J

 2ζωn = 2dkd

J
28
Exemplo 6
Ï Para Mp = 10%:
√ √
p (ln Mp )2 (ln 0,1)2
−πζ/ 1−ζ2
Mp = e ⇒ ζ= = ⇒ ζ = 0,59
(ln Mp )2 + π 2 (ln 0,1)2 + π2
Ï Para ts = 5 s:
4 4 4
ts = ⇒ ωn = = ⇒ ωn = 1,3559 rad/s
ζωn ζts 0,59 · 5
Ï Ganhos:

 2 2dkp
 2 · 1 · kp
 ωn = ⇒ 1,35592 =
J 4

 2ζωn = 2dkd 2 · 1 · kd
 ⇒ 2 · 0,59 · 1,3559 =
J 4
28
Exemplo 6
Ï Para Mp = 10%:
√ √
p (ln Mp )2 (ln 0,1)2
−πζ/ 1−ζ2
Mp = e ⇒ ζ= = ⇒ ζ = 0,59
(ln Mp )2 + π 2 (ln 0,1)2 + π2
Ï Para ts = 5 s:
4 4 4
ts = ⇒ ωn = = ⇒ ωn = 1,3559 rad/s
ζωn ζts 0,59 · 5
Ï Ganhos:

 2 2dkp
 2 · 1 · kp
 ωn = ⇒ 1,35592 = ⇒ kp = 3,6769
J 4

 2ζωn = 2dkd 2 · 1 · kd
 ⇒ 2 · 0,59 · 1,3559 = ⇒ kd = 3,2
J 4
28
Exemplo 6
Ï Assim: θ̈ + 1,6θ̇ + 1,8385θ = 1,8385r(t) + 1,6ṙ(t)
Ï Entrada degrau: r(t) = E
29
Exemplo 6
Ï Assim: θ̈ + 1,6θ̇ + 1,8385θ = 1,8385r(t) + 1,6ṙ(t)
Ï Solução particular: θp (t) = P ⇒ 1,8385P = 1,8385E ⇒ P=E
29
Exemplo 6
Ï Assim: θ̈ + 1,6θ̇ + 1,8385θ = 1,8385r(t) + 1,6ṙ(t)
Ï Solução homogênea: θh (t) = e−ζωn t (A cos ωd t + B sen ωd t)
29
Exemplo 6
Ï Assim: θ̈ + 1,6θ̇ + 1,8385θ = 1,8385r(t) + 1,6ṙ(t)
Ï Logo: θ(t) = θh (t) + θp (t) = e−ζωn t (A cos ωd t + B sen ωd t) + E
29
Exemplo 6
Ï Assim: θ̈ + 1,6θ̇ + 1,8385θ = 1,8385r(t) + 1,6ṙ(t)
Ï Se θ(0) = 0, θ̇(0) = 0 e E = 1:
29
Exemplo 6
Ï Assim: θ̈ + 1,6θ̇ + 1,8385θ = 1,8385r(t) + 1,6ṙ(t)
Ï Se θ(0) = 0, θ̇(0) = 0 e E = 1:
{
e−ζωn 0 (A cos ωd 0 + B sen ωd 0) + 1 = 0
−ζωn e−ζωn 0 (A cos ωd 0 + B sen ωd 0) + e−ζωn 0 (−Aωd sen ωd 0 + Bωd cos ωd 0) = 0
29
Exemplo 6
Ï Assim: θ̈ + 1,6θ̇ + 1,8385θ = 1,8385r(t) + 1,6ṙ(t)
Ï Se θ(0) = 0, θ̇(0) = 0 e E = 1:
{ 1 1 0
1 1 0 1 0 1


 A = −1
ζ

−ζωn A + Bωd = 0 ⇒ B = − √
1 − ζ2
29
Exemplo 6
Ï Assim: θ̈ + 1,6θ̇ + 1,8385θ = 1,8385r(t) + 1,6ṙ(t)
Ï Se θ(0) = 0, θ̇(0) = 0 e E = 1:
{ 1 1 0
1 1 0 1 0 1


 A = −1
ζ

−ζωn A + Bωd = 0 ⇒ B = − √
1 − ζ2
Ï Portanto:
θ(t) = 1 − e−0,8t (cos 1,0948t + 0,7307 sen 1,0948t)
29
Exemplo 6
1.2
1.0
0.8
Resposta [rad]
0.6
0.4
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo [s]
30

Exercícios Resolvidos de Instrumentação e Controle

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Ações de controle

u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t)

u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t) ⇒

u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t) ⇒

u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t) ⇒

u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t) ⇒

u(t) − ky(t) − bẏ(t) = mÿ(t) ⇒

Ï Solução particular: yp (t) = P

Ï Solução particular: yp (t) = P

Ï Solução particular: yp (t) = P

Ï Solução particular: yp (t) = P

Ï Solução homogênea: ÿh (t) + 2ζ̄ω̄n ẏh (t) + ω̄2n yh (t) = 0

Ï Solução particular: yp (t) = P

Ï Solução homogênea: ÿh (t) + 2ζ̄ω̄n ẏh (t) + ω̄2n yh (t) = 0

Ï Solução particular: yp (t) = P

Ï Solução homogênea: ÿh (t) + 2ζ̄ω̄n ẏh (t) + ω̄2n yh (t) = 0

u(t) = kp e(t) + kd ė(t)

(b) Para Mp = 3%:

(b) Para Mp = 3%:

(b) Para Mp = 3%:

(b) Para Mp = 3%:

(b) Para Mp = 3%:

Ï Para ts = 0,25 s: ts = ζω4 n

(b) Para Mp = 3%:

Ï Para ts = 0,25 s: ts = ζω4 n ⇒ ωn = 4

(b) Para Mp = 3%:

Ï Para ts = 0,25 s: ts = ζω4 n ⇒ ωn = 4

(b) Para Mp = 3%:

Ï Para ts = 0,25 s: ts = ζω4 n ⇒ ωn = 4

(b) Para Mp = 3%:

Ï Para ts = 0,25 s: ts = ζω4 n ⇒ ωn = 4

Considere o sistema massa-mola-amortecedor dos exemplos anteriores.

Considere o sistema massa-mola-amortecedor dos exemplos anteriores.

Considere o sistema massa-mola-amortecedor dos exemplos anteriores.

Considere o sistema massa-mola-amortecedor dos exemplos anteriores.

Considere o sistema massa-mola-amortecedor dos exemplos anteriores.

Ï Mas e(t) = r(t) − y(t)

Considere o sistema massa-mola-amortecedor dos exemplos anteriores.

Ï Mas e(t) = r(t) − y(t) ⇒

Ï Solução particular: yp (t) = P

λ3 + 26,03λ2 + 470,49λ + 3333,3 = 0

ÿ + 2ζωn ẏ + ω2n y = bu(t)

Ï ωn = 1 rad/s, ζ = 0,1 e b = 0,5

(a) Determine Mp e ts (cr. 2%) para uma entrada degrau

(c) Controle PD:

(c) Controle PD:

(c) Controle PD:

(c) Controle PD:

(c) Controle PD:

(c) Controle PD:

(c) Controle PD:

(c) Controle PD:

(a) Calcule a resposta do sistema (condições iniciais nulas)

(b) u(t) = kp e(t)

Ï Solução particular: yp (t) = Ct + D

Ï Solução particular: yp (t) = Ct + D

ÿp + 11ẏp + 10(1 + kp )yp = 10kp t

Ï Solução particular: yp (t) = Ct + D

ÿp + 11ẏp + 10(1 + kp )yp = 10kp t ⇒ 11C + 10(1 + kp )(Ct + D) = 10kp t

Ï Solução particular: yp (t) = Ct + D

ÿp + 11ẏp + 10(1 + kp )yp = 10kp t ⇒ 11C + 10(1 + kp )(Ct + D) = 10kp t ⇒

Ï Solução particular: yp (t) = Ct + D