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CONTROLADORES

„Pneumáticos
„Hidráulicos

„Eletrônicos
Comparação entre sistemas
pneumáticos e hidráulicos
„ O ar e os gases são compressíveis, enquanto o óleo é
incompressível
„ O ar é desprovido de propriedades lubrificantes e
sempre contém vapor de água. O óleo funciona como
fluido hidráulico e também lubrificante
„ A pressão de operação normal de sistemas
pneumáticos é muitíssimo mais baixa do que a dos
sistemas hidráulicos
„ As potências de saída dos sistemas pneumáticos são
consideravelmente menores do que as dos sistemas
hidráulicos
„ A precisão dos sistemas pneumáticos é deficiente nas baixas
velocidades, enquanto a precisão dos atuadores hidráulicos pode ser
satisfatória em todas as velocidades
„ Em sistemas pneumáticos, a fuga externa é permissível até certo
ponto, mas a fuga interna deve ser evitada porque a diferença de
pressão é um tanto pequena. Nos sistemas hidráulicos, a fuga interna é
permissível até certo ponto, mas a fuga externa deve ser evitada
„ Não são requeridas tubulações de retorno em sistemas pneumáticos
que utilizam ar, mas elas são sempre necessárias em sistemas
hidráulicos
„ A temperatura de operação normal em sistemas pneumáticos é de 5° a
60°C (41°F a 140°F). O sistema pneumático, no entanto, pode ser
operado na faixa de 0°C a 200°C (32°F a 392°F). Os sistemas
pneumáticos são insensíveis às variações de temperatura, em contraste
com sistemas hidráulicos, onde o atrito dos fluidos devido à viscosidade
depende grandemente da temperatura. A temperatura de operação
normal nos sistemas hidráulicos é de 20°C a 70°C(68°F a 158°F)
„ Sistemas pneumáticos são a prova de fogo e de explosão, enquanto
que sistemas hidráulicos não o são
Sistemas Pneumáticos

dm dρ
= m& i − m& e V = m& i p
dt dt pv = mRgásT ⇒ ρ =
RgásT

V dpo pi − po dpo Po ( s ) 1
= RC + po = pi =
RgásT dt R dt Pi ( s ) RCs + 1
Amplificadores pneumáticos
bocal-palheta

Ps = 20 psig (1,4 bar)


do = 0,01 in = 0,25 mm
db = 0,016 in = 0,4 mm
Princípio da Transmissão
Pneumática
Resistências Pneumáticas
Transmissor de pressão
(d/p CELL)
Controlador Pneumático
Relés Pneumáticos
Relés pneumáticos
Relé tipo com dreno

Relé tipo sem dreno

Relé de ação reversa


Exemplo de sistema de
controle
Controlador liga-desliga
Controlador Proporcional
Pneumático
pb = K1 x

pb = K 2 z pc = K 3 z

K3 K1 K 3
pc = pb = x = Kx
K2 K2
No fole
Apc = K s y
Para o movimento da palheta

b a
x= e− y
a+b a+b

b
K
Pc ( s ) a+b
= = Kp
E (s) 1 + K a A
a + b Ks
Controlador pneumático sem
mecanismo de retroação
Controlador proporcional
pneumático tipo balanço de
força

Pc ( s ) A2 − A1 1
= = Kp
Pe ( s ) A1 1 − k
Válvula atuadora pneumática

Apc = m&x& + bx& + kx


Desprezando a força devido a
massa e ao atrito

Apc = kx
X (s) A
= = Kc
Pc ( s ) k
Se a vazão for proporcional ao deslocamento x

Q( s)
= Kq X (s)
X (s) = Kc
Pc ( s )

Q( s)
= Kc Kq = Kv
Pc ( s )
Princípio básico para obtenção
das ações de controle
derivativa e integral
O princípio básico para gerar uma ação de controle
desejada é inserir o inverso da função de transferência
desejada no caminho de retroação

C ( s) G (s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
Se G ( s ) H ( s ) >> 1 Então

C ( s) 1
=
R( s) H ( s)
Por exemplo:
Se for desejada ação de controle proporcional mais derivativa,
insere-se um elemento que possui função de transferência
integradora
1
Ts + 1
no caminho de retroação
Controle proporcional +
derivativo

Controle pneumático Diagrama de blocos


proporcional
b
K
Pc ( s ) a+b
=
E ( s ) 1 + Ka A 1
a + b k s RCs + 1
b
K
Pc ( s ) a+b Ka A 1
= >>> 1
E ( s ) 1 + Ka A 1 a + b k s RCs + 1
a + b k s RCs + 1
b
K
Pc ( s ) a + b bk s
= = ( RCs + 1)
E (s) Ka A 1 aA
a + b k s RCs + 1
Pc ( s )
= K p (1 + Td s ) Kp =
bk s
Td = RC
E (s) aA
Controle proporcional +
integral
b
K
Pc ( s ) a+b
=
E (s) Ka A  1 
1+  1 − 
a + b k s  RCs + 1 

Ka A  1 
 1 −  >> 1
a + b k s  RCs + 1 
b
K
Pc ( s ) a+b
= Pc ( s ) bK s  1 
E (s) Ka A  1  = 1 + 
1 −  E (s) aA  RCs 
a + b k s  RCs + 1 

Pc ( s )  1 
= K p 1 + 
E (s)  Ti s 
bk s
Kp = Ti = RC
aA
Controle proporcional +
integral + derivativo

b
K
Pc ( s ) a+b
=
E ( s ) 1 + Ka A (RiC − Rd C )s
a + b k s ( Rd Cs + 1)( Ri Cs + 1)
bk s
definindo Ti = Ri C Td = Rd C Kp =
aA

Ka A (Ti − Td )s >> 1
e Ti >> Td
a + b k s (Td s + 1)(Ti s + 1)

( )
Pc ( s ) bk s (Td s + 1)(Ti s + 1) bk s Td Ti s 2 + Ti s + Td s + 1
= =
E ( s ) aA (Ti − Td )s aA Ti s

Pc ( s )  1 
= K p 1 + + Td s 
E (s)  Ti s 