Departamento de Electricidad

Facultad de Ingeniería

Control automático 1

Trabajo 02: análisis y diseño de controladores

Autor: Sergio Berrios González

Profesora: Norelys Águila Camacho

Fecha :06/01/2020

111dsdas
 Índice

Introducción ............................................................................................................. 3
Enunciado Tarea ..................................................................................................... 4
Problema 1 ........................................................................................................... 4
Problema 2 ........................................................................................................... 5
Desarrollo ................................................................................................................ 7
Problema 1. ...................................................................................................... 7
Problema 2. .................................................................................................... 28

2
 Introducción
En el presente informe se dará a conocer la importancia de las técnicas de
resolución de problemas en el área de Control Automático. Estas técnicas serán
aplicadas de forma analítica y demostradas a través del simulador MatLab y
Simulink. Cada problema que contenga su demostración irá con su respectivo script
en el cual fueron realizados acorde lo que requería cada inciso de los problemas.
Se crearán controladores PID a través de las técnicas de Ziegler-Nichols primero y
segundo método de este y también se pondrá a prueba el criterio de ITAE.
Se compararán las gráficas de cada controlador en donde estas se utilizarán en
determinadas aplicaciones, ya que cada controlador es único en la industria.
Finalmente, los controladores se someterán a perturbaciones para la revisión de sus
graficas de respuestas a estas.

3
 Enunciado
Problema 1 ……………………………………………………………….(6 puntos)
Considere un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto corresponde
a:

Se desea diseñar un controlador proporcional (P) para este sistema, de

acuerdo al diagrama de bloques siguiente.

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control con controlador

proporcional.

a) Utilizando el Diagrama del lugar de las raíces generado en Matlab,

encuentre el rango de ganancias que puede usarse para este control P,
que garantizan que el sistema de lazo cerrado sea estable.
…………………..…………….....................…….(1 pto)
b) Utilice una ganancia proporcional Kp = 48 para el controlador P, y
encuentre analíticamente el error de estado estacionario que se
obtendría ante una referencia escalón de magnitud 3. (Usar conceptos de
diagrama de bloques, teorema del valor final, etc.) ………….(1 pto)

c) Compare el resultado analítico obtenido en el punto b) con el que

obtenga por medio de simulaciones. (utilizar función step o simulink)
……………………………………………………………….(0.5 ptos)

4
 Se desea ahora sintonizar controladores PID para este sistema, cuyos
requerimientos mínimos son garantizar la estabilidad en lazo cerrado y hacer
que la salida converja a un escalón de magnitud 3.

Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema de control con controlador PID.

d) Utilizando el primer método de Ziegler-Nichols, sintonice un controlador
PID para este
sistema……………………………………………………...……(0.8 ptos)
e) Utilizando el segundo método de Ziegler-Nichols, sintonice un
controlador PID para este
sistema……………………………………………………...……(0.8 ptos)
f) Sintonice un controlador PID para este sistema, usando el criterio de
López minimizando el ITAE...……(1 pto)
g) Simule el sistema con los dos controladores resultantes de los puntos d)
e) f) y verifique que se cumplen los requerimientos de diseño. Además,
encuentre el tiempo de subida, tiempo de establecimiento y Porcentaje de
sobrepaso de la respuesta de lazo cerrado para los tres casos. Comente
los resultados obtenidos. …………………………………………………..…(1
pto)

Problema 2………………………………………………………………..…….(6
puntos)
Considere el sistema del Problema 1, para el cual se diseñaron controladores
PID en los incisos d) e) y f). Suponga ahora que una perturbación NO
DESEADA n(t) está afectando la salida del sistema, tal como se muestra en la
figura a continuación.

5
Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema de control con controlador PID y
perturbación aditiva en la salida.
a) Suponiendo que dicha perturbación tiene la forma de un escalón unitario
que aparece en t=5 segundos, simule el sistema en MatLab/Simulink
utilizando los tres controladores diseñados en el problema anterior,
manteniendo la señal de referencia tipo escalón de magnitud 3. Grafique
la salida del sistema controlado en los tres
casos…………………………………………………………………...……(3
ptos)
b) ¿Qué conclusiones puede establecer sobre los controladores diseñados
y su desempeño en presencia de dicha perturbación?
………………………......(3 ptos)

6
 Desarrollo
Problema 1.
a) Para realizar el diagrama de lugar de las raíces se necesitará la utilización
del software Matlab en donde se creará un script en el cual se ingresará la
función entregada en las instrucciones, que es la siguiente:

1
𝐺 (𝑠) =
𝑠 3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + 48
Sabiendo la función de transferencia se continua con la realización del
script en Matlab el cual sería de la siguiente manera:

clear all
clc

K = (AQUI SE INGRESAN LA GANANCIA PUESTA A PRUEBA PARA VERIFICAR

ESTABILIDAD) ;

num=[1];
den=[1 15 62 48];
h=tf(num,den)

H = 1;

figure
rlocus(h*H*K);

T=feedback(h*K,H)

figure
step(T)

Del script realizado, se apunta al RUN y resulta la siguiente gráfica:

7
 Figure 1 Diagrama de lugar de las raíces resultante del script.

Reemplazando el valor de k en el script realizado se realizaron variaciones

en la ganancia y tras distintas pruebas se pudo determinar que dentro del
rango ]0, 882] se declara que es ESTABLE y para el rango ]882, ∞ [ se
declara INESTABLE.

8
 Figure 2 Estable con K = 881.99995

Figure 3 Marginalmente estable con K = 881.99999

9
 Figure 4 Inestable con K = 882.1

Se presentaron gráficas marginalmente estables desde el 881.99996 hasta

el 882 en el valor de K.

Para nuestro sistema se tienen los siguientes rangos aproximados:

Estable K < 881.99995

Marginalmente Estable K = 881.99996
Inestable K > 882.1
Tabla 1.1 Rango de ganancias.

b) Asignando un Kp = 48 al sistema, se calcula analíticamente el error de

estado estacionario con una referencia de escalón de magnitud 3.

Calculo analítico.
A partir del diagrama de bloques de la figura 5 se obtendrá la función de
transferencia de lazo cerrado del sistema.

10
 Figure 5 Diagrama de bloques de un sistema con controlador principal

3
𝑅(𝑠) =
𝑠
Función de transferencia de lazo cerrado:

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠) 𝑒. 𝑐. 1

𝑌(𝑠) = 𝐸(𝑠) ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺(𝑠) 𝑒. 𝑐. 2
Reemplazando la ecuación 2 en la ecuación 1.

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠) ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺(𝑠) 𝑒. 𝑐. 3

Despejando 𝑅(𝑠) de la ecuación 3.

𝑅(𝑠) = 𝐸(𝑠) ∗ (1 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐺(𝑠)) 𝑒. 𝑐. 4

Despejando 𝐸(𝑠) de la ecuación 4.

𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑒. 𝑐. 5
1 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐺(𝑠)
Aplicando el teorema del valor final a la ecuación 5.

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝐸(𝑠)

𝑠→0
𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗
𝑠→0 1 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐺(𝑠)
Tras realizar la factorización del denominador de la función de transferencia
se obtiene: (𝑠 + 1)(𝑠 + 6)(𝑠 + 8), por lo que estos valores serán los a
utilizarse en la formula anteriormente obtenida y será de la siguiente manera:
1 3
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ ∗
𝑠→0 𝑠 1 + 48 ∗ 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 6)(𝑠 + 8)
3
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1
1 + 48 ∗
(1)(6)(8)
11
 3
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1
1 + 48 ∗
48
3
𝑒𝑠𝑠 = = 1.5
2
c) Se hace la simulación en Simulink del sistema y en primera instancia se
arma el diagrama de bloques:

Figure 6 Diagrama de bloques en Simulink

Con el diagrama de bloques listo se inicia la simulacion seleccionando las

señales y presionando Run para que el Simulation Data Inspector, entregue
los siguientes graficos resultantes que corroboran el resultado calculado
analiticamente anteriormente, la grafica es la siguiente:

12
 Figure 7 Grafica simulación en Simulink

Se logra comprobar el cálculo analítico del error de estado estacionario el

cual fue 1.5 junto con la gráfica de la figura 1.6 tras el diagrama de bloques
simulado en Simulink.
Se desea ahora sintonizar controladores PID para este sistema, cuyos
requerimientos mínimos son garantizar la estabilidad en lazo cerrado y
hacer que la salida converja a un escalón de magnitud 3.

Figure 8 Diagrama de bloques de un sistema de control PID

d) Primer método de Ziegler-Nichols, Este método de ajuste se realiza con el

sistema en lazo abierto, donde el controlador se coloca en modo manual
para poder generar una variación del tipo escalón en la propia salida del
controlador PID.

13
 Figure 9 Sistema de lazo abierto con PID manual

Esto quiere decir que la planta, en su entrada recibirá una entrada del tipo escalón
(generalmente escalón unitario) y a partir de la respuesta de salida se obtienen los
parámetros del PID.
Sin embargo, para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un
comportamiento del tipo sigmoidal o forma de S, esto quiere decir que la respuesta
no puede tener sobre impulsos en lazo abierto, ni poseer una dinámica integradora
que crezca constantemente con el tiempo.

Figure 10 Integrador, oscilatorio y sigmoidal son los comportamientos de un sistema

La curva S esta definida por 2 constantes. Por el retardo en el tiempo L y por la

constante de tiempo \tau, es decir viene dado por un sistema de primer orden con
retardo, cuya función de transferencia es:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

Por lo tanto podemos obtener los parámetros del sistema de primer orden de la
siguiente forma: El retardo y la constante de tiempo se obtiene dibujando la
tangente en el punto de inflexión de la curva sigmoidal y determinar las
intersecciones de la línea tangente con el eje del tiempo y el eje donde c(t)=K
como se muestra en la siguiente figura:

14
 Figure 11 Tangente en el punto de inflexión

De esta forma ziegler y nichols sugirieron establecer los valores de 𝐾𝑝 , 𝜏𝑖 𝑦 𝜏𝑑

Figure 12 Tabla valores 1° método Ziegler & Nichols

Si reemplazamos estos valores en el ecu del PID

1
𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
𝜏 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 1.2 (1 + + 0.5𝐿𝑠
𝐾𝐿 2𝐿𝑠

Para poder obtener nuestros parámetros del controlador proporcional, debemos

aplicar la recta tangente a la función de transferencia G(s). En el cual se aplica la
primera y segunda derivada de la función.
Para ello se realizó la creación de un script el cual es capaz de entregarnos estas
constantes (𝐿, 𝐾, Τ) al ingresar la función de transferencia a la cual le deseamos
implementar nuestro controlador

15
Con la ayuda del siguiente script:
num=[1];
den=[1 15 62 48];
h=tf(num,den)
pp=pole(h)
dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(h,t);
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
d2y=diff(dy)/dt;
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m
T=(y(end)-yi)/m+ti-L
plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')
title(' primer método Ziegler-Nichols')
ylabel('Amplitud')
xlabel('Tiempo')
legend('Exacta','Aproximación Lineal')
legend('Función de Transferencia','Recta Tangente')

Figure 13 Grafica resultante en Matlab

A partir de la figura 13 podemos obtener los siguientes parámetros

𝐿 = 0.1952 Τ = 1.5222 𝑦 𝐾 = 0.02082

16
Antes de empezar a remplazar los parámetros es necesario analizar el factor de
incontrabilidad el cual es igual a (𝐿/Τ) el cual debe estar entre 0.1 y 0.3 para
confirmar que el sistema será estable al diseñar un controlador PID en base a zieqler
y nichols, ya que en este caso la incontrabilidad del sistema es de 0.128 por lo que
está dentro del rango
Ahora se procede a reemplazar los parámetros en la función de transferencia de
nuestro controlador resultando de la siguiente manera
𝑈(𝑠) 1
𝐺𝑐 (𝑠) = = 87.735(1 + + 0.0976𝑠)
𝐸(𝑠) 0.3904𝑠
Τ
Donde 𝐾𝑝 = 1.2 𝐾𝐿 = 87.735 ; Τ𝑖 = 2𝐿 = 0,3904; Τ𝑑 = 0.5𝐿 = 0.976

Para calcular 𝐾𝑖 y 𝐾𝑑 , se utilizan las siguientes formulas:

𝐾𝑑
𝑇𝑑 =
𝐾𝑝
𝐾𝑝
𝑇𝑖 =
𝐾𝑖
Por lo tanto, obtenemos:
𝐾𝑖 = 224.73
𝐾𝑑 = 85.63

e) Segundo método de Ziegler-Nichols, primero se fija 𝑇𝑖 = ∞ y 𝑇𝑑 = 0.

Usando solo la acción de control proporcional, se incrementa 𝐾𝑝 desde 0
hasta un valor crítico 𝐾𝑐𝑟 , en donde la salida presente oscilaciones
sostenidas. La ganancia critica 𝐾𝑐𝑟 y el periodo critico 𝑃𝑐𝑟 correspondiente
se determinan experimentalmente.
La función de trasferencia en lazo cerrado del sistema G(s):
𝑌(𝑠) 𝐾𝑝
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + (48 + 𝐾𝑝 )

El valor de 𝐾𝑝 que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una
oscilación sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh.

17
A partir de la ecuación característica del sistema G(s):

𝑠 3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + (48 + 𝐾𝑝 ) = 0

El array de Routh es:

𝑠3 1 62
𝑠2 15 48 + 𝐾𝑝
𝑠1 930 − 48 − 𝐾𝑝
15
𝑠0 48 + 𝐾𝑝
Tabla 1.2
Analizando los coeficiente de la primera columna del array de Routh, se
encuentra que ocurrirá una oscilación sostenida si 𝐾𝑝 = 882. Este valor es
aproximadamente el mismo que se calculó en el inciso a, esto es debido a que
se está aplicando técnicas de control en el mismo sistema. Con la ganancia
crítica y la ecuación característica del sistema, se continua con el cálculo de la
frecuencia de oscilación sostenida haciendo 𝑠 = 𝑗𝜔.
(𝑗𝜔)3 + 15(𝑗𝜔)2 + +62𝑗𝜔 + 930 = 0 𝑒. 𝑐. 6
Separando parte real e imaginario de la ecuación 6.
930 − 15𝜔2 + 𝑗(62𝜔 − 𝜔3 ) = 0
Igualando la parte imaginaria a cero:
(62𝜔 − 𝜔3 ) = 0
Se logra obtener la frecuencia de oscilación sostenida del sistema.
𝜔 = √62 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
A continuación, se hace el cálculo del periodo crítico, ganancia proporcional,
tiempo integrativo y el tiempo derivativo.
2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = 0.798
√62
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 882 = 529.2

𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 882 = 441

𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 882 = 110.25
A partir de estos cálculos se puede obtener el controlador PID.

18
 𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 ∗ 𝑠
𝑈(𝑠) 1
= 529.2 (1 + + 110.25 ∗ 𝑠)
𝐸(𝑠) 441 ∗ 𝑠
Para calcular 𝐾𝑖 y 𝐾𝑑 , se utilizan las siguientes formulas:
𝐾𝑑
𝑇𝑑 =
𝐾𝑝
𝐾𝑝
𝑇𝑖 =
𝐾𝑖
Por lo tanto, obtenemos: 𝐾𝑖 = 1.2 𝑦 𝐾𝑑 = 58344.3
f) Sintonizar un controlador PID basado en el criterio ITAE.

Figure 14 controlados PÏD basado en el criterio ITAE

Función de transferencia de lazo cerrado para poder calcular nuestros parámetros

y obtener nuestra ecuación característica acorde al criterio ITAE.
𝑌(𝑠) 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑖 1
( ) ∗ ( 3 2 )
𝑠 𝑠 + 15𝑠 + 62𝑠 + 48
𝑇(𝑠) =
𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑖 1
1+( )∗( )
𝑠 𝑠 3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + 48

𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑖
𝑠(𝑠 3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + 48)
𝑇(𝑠) =
𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑖
1+
𝑠(𝑠 3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + 48)

19
 𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑖
𝑠(𝑠 3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + 48)
𝑇(𝑠) =
𝑠(𝑠 3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + 48) + 𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑖
𝑠(𝑠 3 + 15𝑠 2 + 62𝑠 + 48)
Finalmente se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado:
𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑖
𝑇(𝑠) =
𝑠 4 + 15𝑠 3 + 𝑠 2 (62 + 𝐾𝑑 ) + 𝑠(48 + 𝐾𝑝 ) + 𝐾𝑖

Para obtener los parámetros 𝐾𝑝 , 𝐾𝑑 𝑦 𝐾𝑖 utilizamos la tabla de acuerdo al criterio de

ITAE.

Tabla 1.3
A partir de la ecuación característica de la función de transferencia de lazo
cerrado:

𝑠 4 + 15𝑠 3 + 𝑠 2 (62 + 𝐾𝑑 ) + 𝑠(48 + 𝐾𝑝 ) + 𝐾𝑖

Por lo tanto, nuestra ecuación respecto al criterio de ITAE es:

𝑠 4 + 2.1 ∗ 𝜔𝑛 ∗ 𝑠 3 + 3.4 ∗ 𝜔𝑛 2 ∗ 𝑠 2 + 2.7 ∗ 𝜔𝑛 3 ∗ 𝑠 + 𝜔𝑛 4
Para calcular nuestra frecuencia natural (𝜔𝑛 ), se debe obtener nuestro factor de
amortiguamiento relativo (𝜁) el cual es posible despejar del porcentaje de
sobrepaso para ello necesitamos información complementaria que en este caso
nos la daremos para modelar nuestro controlador
20
Porcentaje de sobre paso: %OS=10%
Tiempo de establecimiento: 𝑇𝑠 = 1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
𝜁𝜋
−( )
%0𝑆 = 100 ∗ 𝑒 √1−𝜁 2 𝑒. 𝑐. 9
De la ecuación 9 despejamos 𝜁:
𝜁 = 0.59
Para nuestra frecuencia natural (𝜔𝑛 ), utilizamos el tiempo de asentamiento:
4
𝑇𝑠 = 𝑒. 𝑐. 10
𝜁𝜔𝑛
De la ecuación 10, despejamos 𝜔𝑛 :
𝜔𝑛 = 6.77 rad/seg
Nuestra ecuación de ITAE queda de la siguiente forma:
𝑠 4 + 14.22 ∗ 𝑠 3 + 155.83 ∗ 𝑠 2 + 837.78 ∗ 𝑠 + 2100.65 𝑒. 𝑐. 11
Con la ecuación 11, obtendremos nuestras ganancias.

s4 +15s 3 +s2 (62+K d )+s(48+K p )+K i =s4 +14.22*s3 +155.83*s2 +837.78*s+2100.65

Obteniendo:
𝐾𝑝 = 789.78, 𝐾𝑖 = 2100.65, 𝐾𝑑 = 93.83

Función de transferencia del controlador PID:

2100.65
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 789.78 + + 93.83 ∗ 𝑠
𝑠
Para lograr que la señal sea más estable se agregó un filtro a este sistema justo
en la entrada, la función de transferencia para este filtro es la siguiente:
Factorizando 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠):
93.83(𝑠 2 + 8.41714 ∗ 𝑠 + 22.3878)
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) =
𝑠
Por lo tanto, el filtro queda de la siguiente manera:
22.3878
𝑇𝑝 (𝑠) =
𝑠2 + 8.41714 ∗ 𝑠 + 22.3878

21
 g) A continuación, se realiza la simulación de los controladores:

Figure 15 Simulación controlador PID

Para la simulación calculamos la función de transferencia de lazo cerrado

del sistema.

Figure 16 Diagrama de bloques de lazo cerrado

𝑌(𝑠) 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

Llegando a la siguiente función de transferencia de lazo cerrado:

𝑌(𝑠)
=
𝑅(𝑠)
17547(14884 ∗ 𝑠 2 + 390625)
30500000𝑠 4 + 457500000 ∗ 𝑠 3 + 2152169548 ∗ 𝑠 2 + 4139917500 ∗ 𝑠 + 68542968

22
Tiempo de subida:
𝑇𝑝 = 460 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

Tiempo de establecimiento:

𝑇𝑠 = 235 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

23
Simulacion del inciso e:

Figure 17 Simulación controlador PID

Para la simulación calculamos la función de transferencia de lazo cerrado

del sistema.

Figura 1.9

𝑌(𝑠) 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

Llegando a la siguiente función de transferencia de lazo cerrado:

𝑌(𝑠) 58344.3 ∗ 𝑠 2 + 529.2 ∗ 𝑠 + 1.2

= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 15 ∗ 𝑠 3 +∗ 58406.3 ∗ 𝑠 2 + 577.2 ∗ 𝑠 + 1.2

El script de Matlab para obtener la gráfica de la respuesta del sistema es el

siguiente:

num=[58344.3 529.2 1.2];

den=[1 15 58406.3 142.5 577.2 1.2];
h=tf(num,den)
title('Simulación Controlador PID 2 método Ziegler-Nichols')
ylabel('Amplitud')
xlabel('Tiempo')
legend('Función de transferencia 2 método Ziegler-Nichols ')
step(h)

24
 Obteniendo la siguiente gráfica:

Figure 18 Grafica obtenida del controlador

Tiempo de subida:
𝑇𝑝 = 15.8 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
Tiempo de establecimiento:
𝑇𝑠 = 2.17𝑒 + 04 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
Porcentaje de sobrepaso:
%OS = 973%

Se continua con la siguiente simulación del inciso f:

Figure 19 Diagrama con inclusión del filtro

En el controlador PID el cual es llamado 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) tenemos lo siguiente desde

Simulink:
25
 Figure 20 Simulación den Simulink

Para poder obtener la gráfica se procede a realizar un ajuste en el diagrama de

bloques el cual queda de la siguiente manera, esto es para poder calcular la
función de transferencia de lazo cerrado del sistema.

Figure 21 Diagrama con lazo cerrado

Realizando el cálculo del lazo cerrado.

𝑌(𝑠) 𝑇𝑝 (𝑠) ∗ 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)
= 𝑒. 𝑐. 12
𝑅(𝑠) 1 + 𝑇 (𝑠) ∗ 𝐺 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) ∗ 1
𝑝 𝑃𝐼𝐷 𝑇𝑝 (𝑠)

A partir de la ecuación 12, se obtiene la siguiente función de transferencia de lazo

cerrado:
Y(s) 10503236370
=
R(s) 5000000*s +75000000*s +779150000*s2 +4188901231*s+10503236370
4 3

26
El script de Matlab para obtener la gráfica de la respuesta del sistema es el
siguiente
num=[10503236370];
den=[5000000 75000000 779150000 4188901231 10503236370];
h=tf(num,den)
title('Simulación Controlador PID ITAE')
ylabel('Amplitud')
xlabel('Tiempo')
legend('Función de transferencia ITAE')
step(h)

La gráfica es la siguiente:

Figure 22 Grafica entregada en simulación del ITAE

De la gráfica de la figura 22 se pueden observar los siguientes datos:

Tiempo de subida:
𝑇𝑝 = 0.796 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

Porcentaje sobre impulso:

%𝑂𝑆 = 3.42%
Tiempo de establecimiento:
𝑇𝑠 = 0.904 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

27
Comentarios.
Con la ayuda de los resultados antes obtenidos en las simulaciones, Es
posible obtener el factor de amortiguamiento relativo (𝜁) el cual permite saber
información relevante del sistema. En este sistema el factor de
amortiguamiento es 0.2, para una respuesta transitoria conveniente de un
sistema de segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo debe estar
entre en un 0.4 y 0.8, en tanto para valores pequeños como en este sistema
producen un valor de sobrepaso regular, en el cual nos da un 3.42% que
vendría siendo la mitad del valor de la onda sinusoidal, en cambio si el factor
de amortiguamiento es sobre un 0.8 este responderá con lentitud.
por ende, se puede considerar que el controlador seria óptimo para ser
implementado en nuestro sistema con los parámetros establecidos.

Desarrollo problema 2.

Figura 2.1
a) Aparece una perturbación en forma de escalón unitario en t=5 segundo.
Controlador PID del inciso d.

Se realiza el diagrama de bloques en Simulink el cual quedaría de la siguiente

manera, para poder obtener una respuesta de señales de forma comparativa:

28
 Figure 23 diagrama de bloques inciso d

La comparación de la señal con perturbación y sin perturbación es la siguiente:

Figure 24 Comparación de señales

29
Controlador PID inciso e.
Se realiza el diagrama de bloques en Simulink.

Figure 25 Controlador PID inciso e

La comparación de la señal con perturbación y sin perturbación es la siguiente:

Figure 26 Señal con perturbación

30
 Figure 27 Señal sin perturbación

Se aprecia inestabilidad en estas señales.

Controlador PID inciso f.
Se realiza el diagrama de bloques en Simulink.

Figure 28 Diagrama de bloques con filtro para la minimización del ITAE

31
La comparación de la señal con perturbación y sin perturbación es la siguiente:

Figure 29 Comparación de señales

32
b) Conclusiones sobre los controladores diseñados y su desempeño en
presencia de dicha perturbación.

Mediante las figuras observadas anteriormente se pueden generar hipotesis

al respecto a la factibilidad de cada criterio implementado es por ello que se
puede que al realizar la comparación de la respuestas se puede observar
claramente que la curva con mejor respuesta a la situación planteada ante
una perturbación es la del controlador PID criterio de ITAE en el cual el tiempo
de establecimiento es más rápido que los otros dos controladores puestos a
prueba, yaqué tiene un bajo %OS. Para este caso en particular ya que si
modificáramos los parámetros de la perturbación otro tipo de los
controladores creados en este informe podrían reaccionar de forma estable
a comparación del ITAE es por ello que Cabe destacar también que en la
aplicación de procesos industriales los controladores pueden ser de
diferentes valores ya que no todas las industrias o en donde se apliquen
tienen las mismas funciones, en algunos puede ser necesario más %OS
como también un tiempo de establecimiento más rápido que otro.

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