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Revista Brasileira de Cartografia (2016), N0 68/5: 863-881

Sociedade Brasileira de Cartografia, Geodésia, Fotogrametria e Sensoriamento Remoto


ISSN: 1808-0936

MODELO DE INCERTEZA PARA SONDADORES


DE FEIXE SIMPLES

Uncertainty Model for Single Beam Echo Sounders

Ítalo Oliveira Ferreira1, Dalto Domingos Rodrigues1, Arthur Ayres Neto²


& Cristina Sameiro Monteiro³
1
Universidade Federal de Viçosa - UFV
Departamento de Engenharia Civil
Av. Peter Henry Rolfs, s/n° - Campus Universitário - Cep: 36570-900 - Viçosa/MG - Brasil
italo.ferreira@ufv.br; dalto@ufv.br

2
Universidade Federal de Fluminense - UFF
Departamento de Geologia
Av. General Milton Tavares de Souza, s/nº - Campus da Praia Vermelha - Cep: 24210-346 - Niterói/RJ - Brasil
aayres@id.uff.br.br

3
Instituto Hidrográfico - IH
Divisão de Hidrografia da Marinha de Portugal
Rua das trinas, 49 - Cep:1249-093 - Lisboa - Portugal
cristina.monteiro@hidrografico.pt

Recebido em 8 de Fevereiro, 2016/ Aceito em 14 de Abril, 2016


Received on February 8, 2016/ Accepted on April 14, 2016

RESUMO
A determinação do relevo submerso é tarefa árdua, porém necessária em diversas áreas do conhecimento. Independente-
mente dos processos e instrumentos utilizados no levantamento hidrográfico, as observações de posição e profundidade
conterão incertezas. Este artigo objetiva realizar uma análise teórica dos principais fatores que compõem o modelo de
incertezas de uma sondagem batimétrica através de sistemas de feixe simples, apresentando, ao final, uma aplicação
prática da metodologia proposta para o sistema monofeixe montado a bordo da embarcação EAM-01 do Departamen-
to de Engenharia Civil da Universidade Federal de Viçosa. Os resultados mostraram que a metodologia apresentada
pode ser utilizada para avaliar, a priori, se o sistema de sondagem é capaz de atingir as exigências do projeto. Com a
aplicação prática da metodologia pode-se constatar que o sistema monofeixe montado a bordo da embarcação cumpre
os requisitos da Norma para Execução de Levantamentos Hidrográficos da Marinha do Brasil (NORMAM-25).

Palavras chaves: Batimetria, Levantamento Hidrográfico, Modelo de Incertezas, Medição de Profundidade.

ABSTRACT
The determination of underwater terrain morphology is a hard work, but necessary in several areas of the knowledge.
Independent of the processes and Instruments used in hydrographic survey, the measurements of position and depth
contain uncertainties. This paper aims to perform a theoretical analysis of the main factors that comprise the uncertainties
model of a bathymetric survey using single beam echo sounders, exhibiting in the end a practical application of the
proposed methodology for the single beam echo sounder mounted aboard the boat EAM-01 of the Civil Engineering
Ferreira I. O. et al.

department of the Federal University of Viçosa. The results showed that this methodology can be used to assess a priori
whether the system is able to meet the requirements of the project. As a practical application it can be verified that the
single beam echo sounder system mounted aboard the boat is in compliance with the requirements of the Standard for
Execution of Hydrographic Surveys of the Brazilian Navy.

Keywords: Bathymetry, Hydrographic Survey, Uncertainty Model, Depth Measurement.

1. INTRODUÇÃO de determinação da profundidade são discutidas,


O conhecimento do relevo submerso é por exemplo, em IHO (2005) e USACE (2013).
de essencial importância em diversas áreas. O MBES é um dos sistemas mais efetivos
Algumas destas podem ser destacadas: o para medição da profundidade, pois proporciona
estabelecimento e manutenção de hidrovias uma busca total do fundo submerso devido à
(navegação marítima ou fluvial), obras civis elevada taxa de medição, com o consequente
(pontes, portos, píeres), a locação de cabos aumento da resolução e da capacidade de
e dutos, a prospecção de recursos minerais, detecção de objetos (IHO, 2005; USACE,
monitoramento de assoreamento de reservatórios 2013; MALEIKA, 2015). No entanto, sistemas
(abastecimento ou geração de energia), dentre multifeixe ainda possuem um custo de
outros. aquisição elevado, o processamento dos dados
As profundidades dos corpos aquáticos é mais complexo e carecem de profissionais
utilizadas na construção dos Modelos Digitais devidamente capacitados para operação. Embora
de Elevação das superfícies submersas (Modelo eles forneçam maior detalhe e seu uso seja
Batimétrico ou Modelo Digital de Profundidade) mandatório em alguns casos, como por exemplo,
são obtidas através de levantamentos batimétricos em pesquisas para fins de navegação em áreas
(IHO, 2005; FERREIRA et al., 2013). restritas (IHO, 2008; DHN, 2014), os SBES
À primeira vista o levantamento batimétrico ainda são largamente utilizados, principalmente
pode parecer semelhante ao levantamento em águas rasas, onde o MBES perde a eficiência,
topográfico, porém, essa semelhança se limita e em pesquisas onde seja necessário estimar
a representação por linhas de igual cota e ao a camada de lama fluída depositada no fundo
tratamento computacional das superfícies. Os submerso. Estes equipamentos, ao contrário do
procedimentos seguidos no planejamento, coleta MBES, emitem apenas um pulso acústico (ping),
e análise dos dados são diferentes dos usados na determinando assim uma única profundidade por
topografia terrestre. Na batimetria, a superfície ciclo. As profundidades são georreferenciadas,
a ser mapeada é dividida em uma malha de preferencialmente, através de sistemas
linhas equidistantes que são percorridas pela diferenciais de posicionamento GNSS (Global
plataforma de sondagem permitindo a coleta de Navigation Satellite System) (FERREIRA et al.,
dados de profundidade e posição (FERREIRA 2015).
et al., 2015). No Brasil o uso do SBES é regulamentado
Para medição da profundidade são pela Agencia Nacional de Águas (ANA,
utilizados tradicionalmente sistemas acústicos, 2013) e pela Marinha do Brasil (DHN, 2014).
como ecobatímetros monofeixe (SBES - Single Esta última, seguindo recomendações da
Beam Echo Sounders) e multifeixe (MBES International Hydrographic Organization (IHO),
– Multibeam Echo Sounders) e sondadores ainda permite o uso dos sistemas monofeixe
interferométricos (IHO, 2005). Sistemas em casos específicos, como em levantamentos
baseados em ondas eletromagnéticas, apesar de Ordem 1b e 2, conforme especificado na
da difícil penetração em meios aquáticos, Publicação Especial S-44, 5ª edição (IHO, 2008).
também são utilizados, tais como os sistemas Outras organizações como World Meteorological
laser aerotransportados (GUENTHER et al., Organization (WMO, 2003), U.S. Geological
1996; PASTOL, 2011; ELLMER et al., 2014) Survey (SEKELLICK & BANKS, 2010;
e a determinação da profundidade derivada de ATHEARN et al., 2010) e U.S. Army Corps of
imagens orbitais (GAO, 2009; CHENG et al., Engineers (USACE, 2013) ainda valem-se desta
2015; FERREIRA et al., [s.d.]). Outras formas tecnologia para levantamentos batimétricos de
reservatórios e águas interiores.

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Modelo de Incerteza para Sondadores de Feixe Simples

Independentemente dos equipamentos com efeitos aleatórios. Em suma, pode-se


utilizados, em levantamentos hidrográficos, concluir que, matematicamente, o termo acurácia
assim como nos levantamentos fotogramétricos, por si só envolve a medida de precisão. É também
geodésicos ou topográficos, as observações comum o emprego do termo exatidão, tomado,
conterão erros. Os erros podem ser divididos em na maioria das vezes, como sinônimo de acurácia
grosseiros, sistemáticos e aleatórios. (ANDRADE, 2003; INMETRO, 2012b).
Os erros grosseiros (blunders) são Entretanto, Rodrigues (2008) faz uma distinção
aqueles provocados por falhas ocasionais dos entre os termos acurácia e exatidão, definindo
instrumentos e/ou do observador, devem ser exatidão como sendo o grau de aderência de uma
detectados através de técnicas estatísticas estimativa em relação ao seu valor verdadeiro,
ou geoestatísticas e eliminados. Os efeitos enquanto acurácia é quantificada em relação a
sistemáticos são devido às deficiências na um valor de referência, tal como definido.
compensação dos erros fixos ou de desvios nas E m l e v a n t a m e n t os hi d r o g r á f i c o s
medições, e devem ser modelados, determinados frequentemente termos como: erro, exatidão,
e eliminados (ou ao menos minimizados) precisão (quantificada pelo desvio padrão),
durante a calibração do sistema ou inseridos no desvio padrão, repetibilidade, acurácia, etc.
modelo matemático. Por fim, restam ainda os são utilizados indevidamente ou confundidos
efeitos aleatórios ou flutuações probabilísticas. com a incerteza estimada ou resultante de uma
Estes efeitos são uma das principais causas do profundidade observada.
valor verdadeiro de uma observação nunca ser O termo “erro” é tradicionalmente definido
conhecido. como sendo a diferença entre o valor observado
É comum na literatura o uso do termo e o valor real (valor exato). Neste sentido, o
outlier como sinônimo de erro grosseiro, no termo “erro” está intimamente ligado à expressão
entanto, é importante destacar que outlier é uma exatidão, ou seja, uma observação é dita exata
observação que, estatisticamente, se diferencia quando está isenta de erros, ou ainda, uma
do conjunto de dados ao qual pertence, ou seja, observação será mais exata quanto menor for a
é um valor atípico ou inconsistente, sendo assim, magnitude dos possíveis erros cometidos (IHO,
podem ser causados por erros grosseiros, por 2008; INMETRO, 2012a, b).
efeitos sistemáticos ou, simplesmente, por efeitos No entanto, o termo “erro” é cientificamente
aleatórios (ARTILHEIRO, 1998; SANTOS et vago, pois é sabido que as observações podem
al., 2016). Segundo Artilheiro (1998), qualquer estar contaminadas por erros grosseiros, efeitos
observação que seja maior, em valor absoluto, sistemáticos e aleatórios, sendo assim, mesmo
que o valor esperado, é suspeita de ser um erro se o valor verdadeiro de uma observação for
grosseiro, sendo assim, todo erro grosseiro é conhecido, o que nas ciências hidrográficas é
configurado como outlier e, neste caso, passível improvável, devido as flutuações probabilísticas,
de ser detectado por técnicas de detecção de a magnitude da diferença entre a observação e o
outliers. Em levantamentos hidrográficos, spikes valor verdadeiro seria uma junção de possíveis
são tratados como outliers. erros grosseiros, efeitos sistemáticos e aleatórios.
Segundo Monico et al. (2009), nas ciências Além do mais, o “erro” é um termo pejorativo,
geodésicas e cartográficas corriqueiramente ligado a falhas, enganos e negligências, sendo
encontra-se os termos acurácia e precisão então, um indutor de conclusões equivocadas.
interpretados de forma equivocada. Mikhail & Logo, o uso deste termo deve ser evitado. Do
Ackermann (1976) apresentam acurácia como mesmo modo, é um equívoco usar o termo
sendo o grau de proximidade de uma estimativa exatidão em levantamentos hidrográficos quando
com seu valor de referência, enquanto precisão se tratar de controle de qualidade.
expressa o grau de consistência da grandeza A coleta de dados redundantes nos
medida com sua média, estando está ligada levantamentos hidrográficos não é tão simples
diretamente com a dispersão da distribuição como no mapeamento terrestre, sendo assim,
das observações. Ainda segundo os mesmos termos como precisão, desvio padrão e
autores, a acurácia incorpora efeitos aleatórios repetibilidade também devem ser evitados. Por
e sistemáticos e a precisão está associada apenas fim, o uso do termo acurácia fica limitado à

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Ferreira I. O. et al.

complexidade de definir valores de referência a) Incertezas de posicionamento do sistema;


em ambientes submersos. b) Incertezas de alcance e de feixe;
Devido ao exposto e seguindo as c) Incertezas associadas com o modelo de
recomendações de IHO (2008), INMETRO trajetória do raio acústico (incluindo o perfil da
(2012a, b), neste texto, dar-se-á preferência ao velocidade do som) e o ângulo de direção do
termo Incerteza. De acordo com INMETRO feixe;
(2012a, b), Incerteza é um “parâmetro, d) Incertezas na determinação do rumo/proa
associado ao resultado de uma medição, que (heading) da embarcação;
caracteriza a dispersão dos valores que podem e) Incertezas de direção do sistema resultantes
ser razoavelmente atribuídos ao mensurando”. do desalinhamento do transdutor;
As profundidades observadas pelos SBES f) Incertezas devido a localização dos sensores,
derivam do intervalo de tempo entre a saída como, por exemplo, o heave induzido.
e a chegada de um mesmo pulso acústico ao g) Incertezas nas medições realizadas pelo
transdutor. A metade deste tempo multiplicado sensor de movimentos da embarcação como, por
pela velocidade de propagação do som na água exemplo, roll, pitch e heave;
produzirá uma estimativa da profundidade local, h) Incertezas na medição dos afastamentos
denominada sondagem. Às sondagens devem (offsets) dos diversos sensores a bordo; e
ser acrescidas diversas correções para que seja i) Incertezas associadas a sincronização do tempo
possível a obtenção da profundidade corrigida, / latência.
conforme será discutido neste texto (IHO, 2008; Fatores que podem contribuir com a
USACE, 2013; FERREIRA et al., 2015). O incerteza vertical incluem:
termo Profundidade Reduzida é comumente a) Incertezas associados à redução ao datum
utilizado na comunidade hidrográfica e pode vertical (quando aplicável);
ser entendido como a profundidade corrigida b) Incertezas do sistema de posicionamento
referenciada a um Nível de Redução (NR), ou vertical;
seja, corrigida também dos efeitos de maré. c) Incertezas associadas a medição de marés,
De acordo com USACE (2013) a incerteza incluindo erros cotidais (quando aplicável);
de medição da profundidade possui muitas d) Incertezas instrumentais;
fontes em potencial. Estas incluem: o método e) Incertezas associadas a determinação do perfil
de medição, a velocidade de propagação de velocidade do som;
do som na água, a largura do feixe acústico f) Incertezas elipsoidais / Incertezas de modelo de
emitido pelo transdutor (beamwidth), o tipo e separação do datum vertical (quando aplicável);
formato de fundo, os movimentos da plataforma g) Incertezas associadas aos movimentos da
de sondagem (roll-pitch-heave-heading) e a embarcação como, por exemplo, roll, pitch e,
profundidade de imersão do transdutor (draft). principalmente, heave.
Todos esses fatores compõem o modelo de h) Incertezas devido a medição do draft;
incertezas de medição da profundidade reduzida. i) Incertezas associadas aos movimentos de
A velocidade de propagação da onda settlement e squat da embarcação;
sonora, a forma e o tipo de fundo e a velocidade j) Incertezas associadas a inclinação e variação
e movimentos da plataforma de sondagem são os de relevo submerso; e
maiores fatores que contribuem com a incerteza k) Incertezas associadas a sincronização do
na medição da profundidade. tempo / latência.
Hare et al. (2011) evidencia que em Todos estes elementos podem ser
uma sondagem batimétrica existem fontes de combinados através da aplicação da lei de
incerteza que contribuem apenas com a incerteza propagação de covariâncias, desde que todos os
vertical, fontes de incerteza que contribuem pressupostos sejam atendidos, para fornecer uma
apenas com a incerteza horizontal e aquelas que estimativa da IPT (Incerteza Propagada Total, do
contribuem com ambas. Inglês TPU - Total Propagated Uncertainty) do
Conforme sumarizado por IHO (2008), sistema de sondagem.
incertezas individuais associadas com a posição A IPT calculada na dimensão vertical
horizontal de um feixe incluem: consiste na IVT (Incerteza Vertical Total, do

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Modelo de Incerteza para Sondadores de Feixe Simples

Inglês TVU - Total Vertical Uncertainty) e trajetória do sinal na água não for determinada de
quando calculada no plano horizontal origina forma acurada, ocorrerá à introdução de efeitos
a IHT (Incerteza Horizontal Total, do Inglês sistemáticos nos dados (FERREIRA et al., 2015).
THU - Total Horizontal Uncertainty). Note que Porém, determinar a velocidade do som
a IVT e a IHT podem ser estimadas a partir de é talvez o fator mais crítico numa sondagem
uma propagação de covariâncias considerando batimétrica, devido a sua variação local (à
apenas as fontes de incerteza que as afetam superfície) e ao longo da coluna d’água (USACE,
individualmente. 2013). A temperatura, a salinidade e a pressão
Apesar da IPT ser mencionada como são os principais fatores que contribuem
um único numeral, a IHT é uma quantidade para a sua variação, sendo que a primeira
bidimensional (IHO, 2008). Uma metodologia tem a maior contribuição, principalmente em
para estimação da IPT para sistemas multifeixe rios e reservatórios (IHO, 2005; USACE,
foi documentada por Hare (1995). A mesma 2013). Estima-se que uma variação de 1°C
metodologia pode ser aplicada para quantificação na temperatura traduz-se, aproximadamente,
da IPT de sistemas monofeixe considerando o numa variação de 4,5 m/s na velocidade (IHO,
caso especial de uma sonda multifeixe operando 2005). Enquanto que uma incerteza de 1 m/s na
somente com feixe nadiral (central) (HARE et estimativa da velocidade do som resultará em
al., 2011). uma incerteza de 1 cm em uma sondagem de
Diante do exposto, o presente trabalho 15 m.
busca efetuar uma análise teórica dos principais A magnitude da incerteza na medição da
fatores que compõem o modelo de incertezas da profundidade devido à variação da velocidade
profundidade reduzida para sistemas de feixe de propagação do som é, de acordo com IHO
simples, propondo metodologias para quantificar, (2005), dependente da:
reduzir ou corrigir os impactos destes na a) Incerteza na determinação da velocidade de
estimativa da profundidade e consequentemente propagação do som;
do modelo batimétrico. Ao final é apresentada b) Variação temporal da velocidade de propagação
uma aplicação da metodologia proposta para do som, e
o sistema monofeixe montado a bordo da c) Variação espacial da velocidade de propagação
embarcação EAM-01 do Departamento de do som.
Engenharia Civil da Universidade Federal de As variações temporal e espacial são a
Viçosa, confrontando os resultados com a Norma maior fonte externa de incertezas nas medidas
para execução de levantamentos hidrográficos da de profundidade (USACE, 2013). Para SBES
Marinha do Brasil (NORMAM-25). operando em águas rasas é aceitável o uso de
2. PRINCIPAIS FONTES DE INCERTEZA uma velocidade média de propagação do som
DA PROFUNDIDADE REDUZIDA para toda a área (IHO, 2005; USACE, 2013),
visto que, teoricamente, o feixe central (ao nadir
Adiante será apresentada uma análise da embarcação) não sofre refração. Usualmente,
teórica das principais fontes de incerteza obtém-se a velocidade média através de uma
presentes em um levantamento hidrográfico placa de aferição (bar-check) conforme descrito
realizado com um ecobatímetro monofeixe, em IHO (2005) e, neste caso, ajusta-se uma
com ênfase naqueles relacionados à medição da média harmônica das velocidades observadas
profundidade reduzida. ao longo da coluna d’água. Esta média é então
2.1 Incerteza devido à velocidade de propa- utilizada em todo o projeto. No entanto, este
gação do som e à medição do tempo método pode comprometer a sondagem, sendo
recomendado o uso de perfiladores de som
Conforme exposto, o SBES mede a (SVP, CTD ou XBT) para medição do perfil de
profundidade de forma indireta. Na verdade, ele velocidade do som ao longo da coluna d’água
funciona como um relógio medindo o intervalo (LINZ, 2010).
de tempo entre a saída e a chegada de um A incerteza devido à medição do intervalo
mesmo ping ao transdutor. Neste sentido, se a de tempo é função dos algoritmos utilizados na
velocidade de propagação do som ao longo da detecção do eco. Para feixes acústicos próximos

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ao nadir, como no caso dos SBES, utiliza-se 1 s, a defasagem entre o registro da posição
a detecção em amplitude. Os métodos mais planimétrica e o registro da sondagem será de 5
comuns de detecção em amplitude são, conforme m ao longo do trajeto.
a Fig. 1: A) Frente de onda do sinal refletido Deste modo, recomenda-se compensar
(primeiro retorno); B) Centro de gravidade do a latência através de calibrações. Pacotes
sinal refletido e C) Máxima amplitude do sinal comerciais para aquisição e processamento de
refletido (DUNNEWOLD, 1998). dados possuem rotinas para quantificação da
latência do sistema, usualmente, chamados de
testes de latência.

Fig. 1 - Métodos de detecção de fundo em


amplitude. Frente de onda do sinal refletido
(A); Centro de gravidade do sinal refletido (B) e
Máxima amplitude do sinal refletido (C). Fonte:
Adaptado de Dunnewold (1998). Fig. 2 - Incerteza posicional e vertical
provenientes de problemas de latência entre o
O método de detecção utilizado bem SBES e o sistema de posicionamento GNSS.
como os parâmetros de configuração (ganho, Fonte: Adaptado de Lindberg (2011).
potência, duração do pulso, etc.) variam de
acordo com equipamento e fabricante. É função 2.2. Incerteza devido à forma e ao tipo de
do pesquisador/hidrógrafo efetuar a escolha fundo
e a correta configuração do equipamento
visando obter as melhores estimativas para a Os algoritmos de detecção de fundo
profundidade. Segundo IHO (2005), a incerteza também influenciam as incertezas devidas
devido à medição do tempo nos sondadores a forma do fundo. Se na detecção de fundo,
acústicos atuais é desprezível. por exemplo, for utilizado o primeiro retorno,
Outra correção necessária é a latência ter-se-á o problema descrito na Fig. 3, onde a
entre os diversos sensores do sistema de profundidade registrada pelo SBES difere da
sondagem (HARE, 1995; DUNNEWOLD, profundidade real (ao nadir).
1998; IHO, 2005; USACE, 2013). A latência é a
diferença entre os tempos de processamento das
observações (posição, atitude, profundidade) e a
saída destes dados para o sistema de aquisição
automática que efetua a sincronização. Este
atraso gera incertezas na posição da profundidade
que se caracterizam como incertezas verticais
por vezes impossíveis de quantificar. Conforme
afirma Godin (1998), a latência causa alterações
na posição das feições submersas no sentido de
deslocamento da plataforma de sondagem.
Na Fig. 2, tomando a velocidade da
plataforma de sondagem como sendo de 5 m/s Fig. 3 - Incerteza devido à inclinação do fundo
e a latência entre o SBES e o receptor GNSS submerso.

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Modelo de Incerteza para Sondadores de Feixe Simples

Observando a Fig. 3, verifica-se que a


incerteza devido a forma de fundo é função da
inclinação do relevo submerso e da largura do
feixe acústico emitido pelo transdutor do SBES.
O conceito de largura do feixe (beamwidth),
exposto na Fig. 3, em algumas literaturas é
confundido com termo ângulo do feixe (beam
angle). A largura do feixe pode ser definida
como uma medida angular entre as direções nas
quais a potência acústica é a metade da potência
máxima do lóbulo, ou seja, direções definidas por
pontos de -3dB. O ângulo do feixe é o ângulo Fig. 4 - Incerteza devido à mudança abrupta do
que a direção de -3dB forma com o eixo acústico relevo submerso.
ou, simplesmente, a metade da largura do feixe em melhores estimativas de profundidade,
(ver Fig. 10). principalmente em águas rasas, conforme será
Se uma área com inclinação de fundo de 15º apresentado adiante.
for sondada por um transdutor com beamwidth A Fig. 5 mostra um exemplo de falso
de 10º (típico de um SBES), uma profundidade registro de fundo devido à largura do feixe
ao nadir de 12,00 m, será registrada como 11,77 emitido pelo transdutor e ao relevo irregular do
m, ou seja, uma incerteza de aproximadamente fundo submerso. Pode-se notar que o ecograma
2%, para um solo submerso com inclinação de registra o fundo, em teoria, com o relevo mais
30º essa incerteza sobe para cerca de 5%. suave do que o real. Quanto maior for a largura
Nos locais de relevo submerso acidentado do feixe, mais suavizado será o registro do relevo
nota-se um efeito similar (Fig. 4). submerso. A presença de hipérboles matemáticas
IHO (2005) apresenta equações para o no ecograma é um indicativo da ocorrência deste
cálculo da incerteza devido ao formato de fundo problema.
em função da largura do feixe e da inclinação do O pacote comercial Hypack, produzido
relevo submerso. Porém, a inclinação de fundo na pela Coastal Oceanographics, por exemplo,
maioria das vezes é desconhecida, sendo assim, possui uma ferramenta chamada sounding
as incertezas devido ao formato de fundo tornam- migration para correção das profundidades
se difíceis de quantificar, sendo apropriado o uso eivadas das incertezas supracitadas. Foram
de transdutores com feixe estreito. Estes possuem realizados testes com a ferramenta e, a priori,
maior diretividade com consequente diminuição obtiveram-se bons resultados para sondagens
de lóbulos secundários (ou laterais), o que resulta realizadas em taludes com inclinação regular.

Fig. 5 - Ecograma formado por hipérboles devido à largura do feixe e as irregularidades de fundo.
À esquerda, sondagem realizada em um fundo irregular e, à direita, ecograma registrado falseando
o fundo real. Fonte: Adaptado de Jong et al. (2010).

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No entanto, o algoritmo não apresentou um com cautela, sendo seu uso, na maioria das vezes,
bom comportamento para variações acentuadas limitado a relevos planos.
de relevo, conforme pode-se observar na Fig. Todavia, naqueles levantamentos hidrográ-
6. ficos onde seja necessário capturar os detalhes
Nota-se que a ferramenta, na área estudada, de fundo o uso de um ecobatímetro com feixe
pode falsear o relevo submerso. Nestes casos, é estreito é preferível (USACE, 2013). A Fig. 7
recomendável uma análise rigorosa do ecograma faz uma comparação entre medições com um
com processamento manual. A filtragem transdutor de feixe estreito e um transdutor com
automática dos dados também deve ser utilizada feixe um pouco mais largo.

Fig. 6 - Sondagem bruta – digitalizada de forma automática pelo software de coleta de dados
(A); Sondagem corrigida pela ferramenta sounding migration (B); Ecograma analógico (C) e
Processamento manual baseado no ecograma (D).

Entretanto, o uso de feixes estreitos fica


limitado à frequência e ao tamanho do transdutor, 60 co
além de ser necessária uma estabilização do (1)
D
feixe para correta medição da profundidade
na vertical do centro acústico do transdutor. A Assim, o feixe será mais estreito quanto
largura do feixe (γ), em graus decimais, para maior a frequência e quanto maior a dimensão
um transdutor em forma de pistão circular, de do transdutor (IHO, 2005; USACE, 2013). Por
diâmetro D e comprimento de onda λco, é dada, exemplo, um transdutor circular com 15 kHz
aproximadamente, por: com um feixe de 30º possui cerca de 20 cm de

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Modelo de Incerteza para Sondadores de Feixe Simples

Fig. 7 - Perfil digitalizado com base em uma sondagem realizada com transdutor de feixe estreito
(em vermelho) e com transdutor de feixe largo (em azul). Fonte: Adaptado de IHO (2005).

diâmetro. O mesmo transdutor construído com


um feixe 1º teria um diâmetro de 6 m. Além
disso, transdutores maiores exigem embarcações
maiores e possuem elevado custo de fabricação.
Até o momento a onda acústica foi
ilustrada como uma quantidade bidimensional,
entretanto, é necessário enfatizar que, para
transdutores em forma de pistão circular, o
feixe acústico possui a forma geométrica
tridimensional, aproximadamente de um cone
(Fig. 8), limitado por um ângulo sólido expresso
em esteroradianos (beamwidth definido para
um nível de -3 dB), concluindo-se então que, a
medição da profundidade é efetuada em qualquer
direção dentro deste cone (IHO, 2005; JONG et
al., 2010; LURTON & LAMARCHE, 2015).
Mais especificadamente, uma onda sonora é
composta por um lóbulo principal, que define a
diretividade e a largura do feixe do transdutor, e Fig. 8 - Área submersa coberta por um feixe
por lóbulos secundários, que apresentam efeitos acústico em diferentes profundidades.
indesejáveis conforme será apresentado adiante
(Fig. 10). A resolução vertical de uma onda sonora
Conforme é mostrado na Fig. 8, a pode contribuir tanto com a incerteza de
ensonificação de fundo ou pegada do eco medição, já discutido, quanto com a capacidade
(footprint) é proporcional à profundidade, de detecção do eco e é função de fatores
verificando-se que as incertezas devido à largura como: duração do pulso, largura do feixe de
do feixe aumentam em áreas mais profundas. transmissão, frequência da onda sonora e tipo
Este conceito, muitas vezes, confunde-se com de fundo. Esta definição está intimamente ligada
o termo resolução horizontal, que, nas ciências com os conceitos apresentados nas Figuras 3, 4,
cartográficas, é tratado como sendo de cunho 5, 6 e 7.
mais abrangente. De forma análoga têm-se o Te or i c a m e nt e , do i s pu l s os s e r ã o
termo resolução vertical. distinguíveis à medida que a separação, em

Revista Brasileira de Cartografia, Rio de Janeiro, N0 68/5, p. 863-881, Mai/Jun/2016 871


Ferreira I. O. et al.

tempo, entre eles, seja maior ou igual a metade da transdutores com maior diretividade (menor
duração do pulso, também em tempo (SOUZA, largura do feixe de transmissão) possuem menor
2006). Em outras palavras, tomando um ângulo influência de lóbulos laterais.
de incidência normal (SBES), dois objetos Conforme discutido, o uso de ecogramas
separados por uma distância menor que a metade no processamento dos dados de profundidade é
do comprimento de pulso do feixe acústico serão essencial e a incerteza na leitura do ecograma irá
registrados no ecograma como um único objeto. se propagar de forma direta para a observação
Por exemplo, considerando um pulso acústico de profundidade. Para ecogramas digitais,
com frequência de 15 kHz e duração de 1ms, comum nos sondadores atuais, essa incerteza
em uma área com velocidade de propagação do é desprezível. Entretanto, quando a análise é
som de 1500 m/s, o comprimento de onda e o realizada por meio de ecogramas analógicos, pode
comprimento do pulso serão, respectivamente, ocorrer incertezas que afetem a profundidade
0,10 m e 1,50 m, assim, a resolução vertical da reduzida. Considerando um registro realizado
onda acústica será de 0,75 m. em um papel com largura de 20,0 cm e escala
Este conceito é esclarecido na Fig. 9, onde de 0 - 20 m (1/100), uma variação de 0,5 mm na
um objeto separado do solo submerso por uma leitura do ecograma irá produzir uma incerteza
distância menor que 0,75 m é identificado no de 5,0 cm no registro da profundidade.
ecograma como parte do fundo, prejudicando Durante a interpretação do ecograma é
a análise. importante analisar, além dos ecos laterais,
Quando se efetua pesquisas em águas os ecos falsos (spikes) e múltiplos. Os spikes
muito rasas surge o problema da detecção por são causados, principalmente, por material em
lóbulos secundários que ocasionam ecos laterais suspensão, mas podem ser causados também
e consequente incerteza no posicionamento e na por peixes, bolhas de ar, mudanças abruptas de
medição da profundidade, conforme descrito temperatura, presença de plânctons, dentre outros.
na Fig. 10. Nota-se que o efeito gerado pelos São detectados, geralmente, por sondadores
ecos laterais é semelhante aos efeitos advindos operando em altas frequências que são mais
de uma sondagem utilizando transdutores com sensíveis devido ao menor comprimento de onda.
feixe largo. São caracterizados no ecograma como
Ecos laterais devem ser eliminados no profundidades anômalas que se dispersam muito
processamento através da interpretação do das profundidades vizinhas (isto é, outliers). Se
ecograma, tarefa esta que requer conhecimento houver certa consistência desses spikes deve-se,
de acústica submarina (hidroacústica) por parte na dúvida, refazer a sondagem para validar o
do pesquisador/hidrógrafo. É evidente que possível eco falso.

Fig. 9 - Influência da resolução do pulso acústico na análise do ecograma.

872 Revista Brasileira de Cartografia, Rio de Janeiro, N0 68/5, p. 863-881, Mai/Jun/2016


Modelo de Incerteza para Sondadores de Feixe Simples

Fig. 10 - Feixe acústico formado pelo lóbulo principal e lóbulos secundários e ecograma mostrando
a detecção de fundo por lóbulos secundários. Em destaque, à esquerda, largura do feixe (γ) definida
a um nível de -3dB.

A Fig. 11 ilustra um ecograma digital de simples configurações no equipamento. O


do ecobatímetro Hydrobox e o perfil de fundo conhecimento do tipo de fundo neste caso é peça
digitalizado de forma automática pelo sistema fundamental.
de aquisição de dados. Analisando o ecograma, Fundos de lama, por exemplo, absorvem
pode-se perceber que as profundidades anômalas uma parte considerável da energia da onda
(spikes) digitalizadas de forma automática são sonora, sendo necessário ajustar a potência e/ou o
realmente ecos falsos, sendo assim, devem ser ganho em níveis mais altos. Fundos consolidados,
eliminadas durante o processamento dos dados. ao contrário, refletem muito bem o som e,
Configurações equivocadas de ganho e neste caso, um ajuste equivocado da potência
potência também podem causar ecos falsos, mas e/ou ganho pode gerar ecos múltiplos que,
causam principalmente ecos múltiplos, que são ocasionalmente, se convertem em interpretações
ecos recebidos após o primeiro retorno do fundo, errôneas da profundidade (IHO, 2005; JONG et
devido a reflexões múltiplas entre o fundo e a al., 2010; USACE, 2013).
superfície (IHO, 2005; USACE, 2013). Estas Níveis mais altos de potência e ganho
reflexões são, na maioria das vezes, fáceis de resultam, respectivamente, em níveis mais altos
identificar por serem registadas como múltiplos de reverberação, conduzindo a um mau registro,
da profundidade local. e em uma amplificação dos ruídos, sendo sempre
No entanto, durante o levantamento podem- recomendável que estes sejam mantidos em níveis
se evitar ecos falsos e ecos múltiplos através mínimos, mas que garantam a detecção de fundo.

Fig. 11 - Ecograma digital proveniente do ecobatímetro modelo Hydrobox da fabricante SyQwest, Inc., à
esquerda, e perfil de fundo digitalizado de forma automática pelo software de coleta de dados, à direita.

Revista Brasileira de Cartografia, Rio de Janeiro, N0 68/5, p. 863-881, Mai/Jun/2016 873


Ferreira I. O. et al.

Outro fator a ser considerado na interpre- movimentos de roll (balanço), pitch (caturro) e
tação do ecograma são os sedimentos não heave (arfagem) (IHO, 2005; USACE, 2013).
consolidados (IHO, 2005; USACE, 2013). O fundo Sendo assim, as profundidades observadas
submerso é coberto por camadas de sedimentos devem ser compensadas dos valores de rotação
e o uso de um transdutor de baixa frequência em torno do eixo longitudinal da plataforma
pode levar a uma interpretação equivocada da de sondagem (roll - Φ), dos valores de rotação
espessura da coluna d’água. Isso se deve ao fato em torno do eixo transversal da plataforma de
das baixas frequências penetrarem nos sedimentos sondagem (pitch - θ) e do movimento vertical da
não consolidados do leito submerso, conforme plataforma de sondagem (heave).
descrito na Fig. 12 (SOUZA, 2006; FERREIRA Considerando o caso ideal de um fundo
et al., 2015). Além do mais, transdutores de maior plano, um desvio em roll ou pitch de 1° conduziria
frequência (100 kHz a 1000 kHz) fornecem uma a uma incerteza vertical de aproximadamente
melhor resolução na medição da profundidade 2 mm em uma profundidade local de 10 m.
(USACE, 2013). Conforme exposto na Fig. 13, movimentos
No entanto, transdutores de baixa de roll e pitch da plataforma de sondagem,
frequência ainda são utilizados, por exemplo, implicarão em uma inclinação da antena GNSS,
em pesquisas de pós-dragagem, onde haja causando também incertezas no posicionamento
sedimentos em suspensão que impeçam a planimétrico.
detecção de fundo, ou em levantamentos de
áreas restritas, onde coluna de lama fluída é,
na maioria das vezes, utilizada para navegação
(IHO, 2005; USACE, 2013). Levantamentos em
águas profundas também requerem transdutores
de baixa frequência.
De acordo com USACE (2013) é sempre
recomendável utilizar um SBES dupla frequência
visando separar de forma mais acurada sedimentos
consolidados de sedimentos não consolidados,
principalmente, em águas rasas.

Fig. 13 - Incerteza na medição da profundidade


devido aos movimentos de Roll, Pitch e Heave
da plataforma de sondagem.

De acordo com IHO (2005) o roll e o pitch


afetam a medição da profundidade somente
quando a sua magnitude é superior a metade da
largura do feixe acústico emitido pelo transdutor.
Operando em águas calmas (como no caso de
reservatórios) a compensação destes efeitos pode
ser negligenciada (USACE, 2013; FERREIRA
Fig. 12 - Camadas de fundo detectadas por et al., 2015). Entretanto, quando se utilizam
diferentes frequências acústicas. transdutores com feixe estreito o conhecimento
dos ângulos de roll e de pitch são necessários
2.3. Incerteza devido aos movimentos da em- para a estabilização do feixe, permitindo a
barcação correta medição da profundidade na vertical do
transdutor.
No s l evant ame ntos hi drográfi cos Estas rotações podem ser determinadas
realizados com um SBES, incertezas na medição através de sensores inerciais (IMU - Inertial
da profundidade são introduzidas devido aos Measurement Unit). Os sensores inerciais

874 Revista Brasileira de Cartografia, Rio de Janeiro, N0 68/5, p. 863-881, Mai/Jun/2016


Modelo de Incerteza para Sondadores de Feixe Simples

aplicam as leis de movimento de Newton e são efeitos sistemáticos derivados da medição de


compostos por giroscópios e acelerômetros. afastamentos (FERREIRA et al., 2015). Deve-
Os acelerômetros são usados para medir as se atentar que qualquer desalinhamento entre a
acelerações do centro de massa da embarcação, antena GNSS e o transdutor irá gerar incertezas
fornecendo assim as forças que agem sobre no posicionamento da sondagem.
o mesmo. Os giroscópios são empregados Quando um sistema inercial é utilizado
para determinar as rotações em torno deste para medição do roll, pitch e heave, a instalação
centro de massa e, por conseguinte, permitem deste ocorre, preferencialmente, no centro de
analisar a situação de equilíbrio da embarcação massa da plataforma de sondagem. Nestes casos,
(KÜCHLER et al., 2011; FERREIRA et al., poderão ser gerados afastamentos (offsets) entre
2015). Quando se utilizarem sensores inerciais, o sistema inercial e os demais sistemas a bordo.
a instalação deve ser efetuada próximo ao centro Devido a essa configuração, por exemplo, o
de massa da plataforma de sondagem. efeito heave observado pelo sistema inercial não
O heave é causado pela ação de ondas sobre condiz com o heave efetivamente sofrido pelo
a plataforma de sondagem e pode ser medido transdutor, devendo-se este efeito ser transferido
através de sensores inerciais, assim como o roll para a posição do transdutor através do heave
e pitch, ou simplesmente por compensadores de induzido e, diante disso, qualquer incerteza na
onda. Este efeito dificilmente causará incertezas medição dos afastamentos irá se propagar para
na medição de profundidade em ambientes a determinação do efeito heave (HARE, 1995;
lênticos, porém seu uso é sempre recomendável. IHO, 2005).
Quando for utilizado um compensador de ondas, Em todos os casos, quando não for possível
este deve ser fixado na vertical do transdutor para a instalação de todos os equipamentos alinhados
medir o heave de forma efetiva (HARE, 1995; na vertical do transdutor, devem-se medir os
IHO, 2005). Analisando a Fig. 13, percebe-se que afastamentos com a menor incerteza possível,
o efeito heave propaga-se para a profundidade preferencialmente, por topografia clássica,
de forma direta. empregando ajustamento de observações e com a
2.4. Incerteza devido à disposição dos equi- plataforma de sondagem em doca seca. Todavia,
pamentos a bordo principalmente para grandes embarcações, pode
não ser possível o emprego desta metodologia.
Um sistema de sondagem é composto Neste sentido, Clarke (2003) propôs uma
por diversos equipamentos, como por exemplo, metodologia para detecção dos alinhamentos
ecobatímetros, receptores GNSS e sensores entre os sensores com a embarcação em
inerciais. Para que as informações coletadas pelos movimento (alinhamento dinâmico). Contudo,
diversos sensores possam ser sincronizadas, é algumas falhas são apontadas, especialmente,
necessário o conhecimento da posição destes a que a metodologia proposta não possibilita o
sistemas em relação a um ponto de referência alinhamento dos sensores em relação ao sistema
do sistema de coordenadas da embarcação. de referência da embarcação.
Incertezas no posicionamento destes sensores
irão introduzir incertezas horizontais e verticais 2.5. Incerteza devido ao draft, demais variações
na medição da profundidade reduzida (CLARKE, dinâmicas da embarcação e ao estabelecimento
2003). do nível de redução
É comum em pequenas embarcações de Para a obtenção das profundidades com o
sondagem monofeixe a instalação de todos os SBES é necessário somar o valor das sondagens
sensores (transdutor, compensador de ondas e à profundidade de imersão do transdutor (draft).
antena GNSS) alinhados na vertical do transdutor, O draft deve ser medido com alto rigor, pois
sem afastamentos horizontais (offsets). Esse qualquer incerteza na sua medição propagar-se-á
alinhamento possibilita a simplificação do de forma direta para a profundidade. Mesmo
modelo matemático de correção das incertezas assim, devido à variação dinâmica do calado,
de posicionamento da antena GNSS em relação poderá ser necessário atualizar a altura de
ao transdutor, permite a medição do efeito imersão do transdutor durante o levantamento.
heave de forma efetiva e evita a introdução de Variações dinâmicas de calado ocorrem,

Revista Brasileira de Cartografia, Rio de Janeiro, N0 68/5, p. 863-881, Mai/Jun/2016 875


Ferreira I. O. et al.

principalmente, devido às mudanças de cargas 3. CÁLCULO DA IPT DA PROFUNDIDADE


a bordo (IHO, 2005; USACE, 2013). REDUZIDA
Recomenda-se medir o draft com a Se todas às fontes de incertezas individuais
embarcação carregada e efetuar um monitoramento apresentadas forem devidamente avaliadas (σ1,
durante o levantamento, visando compensar σ2, σ3...), pode-se combiná-las através da lei
qualquer alteração. De acordo com USACE de propagação de incertezas para calcular a
(2013) um aumento na velocidade da plataforma Incerteza Propagada Total (IPT) da profundidade
de sondagem poderá aumentar as incertezas reduzida que o sistema em questão operando
devido ao calado dinâmico, conduzindo a uma na área considerada pode alcançar (IHO,
incerteza na medição da profundidade devido ao 2005; HARE et al., 2011). Considerando a
assentamento (settlement) e a variação dinâmica não correlação entre os contribuintes e uma
do caimento (squat). distribuição aproximadamente normal, a IPT
Estes efeitos, por vezes, são difíceis da profundidade reduzida é dada pela Equação
de quantificar, recomendando-se operar a 2 (IHO, 2005; LINZ, 2010; FERREIRA et al.,
plataforma de sondagem em baixas velocidades, 2015):
o que reduzirá estes e também aqueles devidos
aos movimentos da embarcação (roll, pitch e
heave). A velocidade da embarcação também IPT   2
1  2
2  2
3  ... (2)
tem influência na densidade de pontos coletados,
devendo-se esta, juntamente com a taxa de
medição de profundidade, ser considerada no Conforme exposto, a IVT e a IHT podem
planejamento da sondagem. Conforme citado, a ser estimadas a partir de uma propagação de
velocidade da embarcação também tem relação covariâncias considerando apenas as fontes
com os efeitos devido a latência. de incerteza que as afetam individualmente e,
A variação do nível da água durante o neste caso, pode-se calcular a IPT através da
levantamento introduzirá incertezas na medição Equação 3:
da profundidade na mesma magnitude de sua
variação. Idealmente, deve-se utilizar marégrafos
distribuídos pela área sondada visando-se IPT   IHT ²  IVT ² (3)
realizar o zoneamento de maré (DHN, 2014).
O monitoramento do nível d’água em
ambientes onde não existam variações bruscas Segundo IHO (2008), uma maneira mais
pode ser realizada em apenas dois momentos, conservadora de calcular a IPT é através de
no início e no fim do levantamento hidrográfico uma soma aritmética entre a IHT e a IVT, no
(Ferreira et al., 2015). Esse registro pode ser entanto, isso irá superestimar significativamente
realizado a partir de medições da altura da lâmina a incerteza total, ou seja, subestimar a qualidade
d’água em réguas linimétricas instaladas nas do levantamento.
proximidades da área sondada. 4. EXEMPLO DE CÁLCULO DA IPT DA
As medições de profundidade, após sofrer PROFUNDIDADE REDUZIDA
todas as correções apresentadas, devem ser A seguir apresentam-se os resultados da
reduzidas para o Datum vertical, visando-se estimativa de incerteza da profundidade reduzida
obter as profundidades reduzidas. Deste modo, é do sistema de sondagem monofeixe montado a
preferível que as réguas ou marégrafos utilizados bordo da embarcação EAM-01 do Departamento
no monitoramento das variações do nível d’água de Engenharia Civil da Universidade Federal de
sejam niveladas em relação ao NR (Nível de Viçosa. Os valores apresentados são baseados
Redução - Datum vertical). Para coordenar os nas estimativas apresentadas neste texto, nas
pontos de apoio (marcas de nivelamento), para precisões nominais dos equipamentos, em Calder
posterior utilização das réguas ou marégrafos, & Mayer (2003), IHO (2005) e em LINZ (2010).
recomenda-se a utilização do nivelamento O sistema de sondagem monofeixe em
geométrico de precisão. questão é composto por:

876 Revista Brasileira de Cartografia, Rio de Janeiro, N0 68/5, p. 863-881, Mai/Jun/2016


Modelo de Incerteza para Sondadores de Feixe Simples

a) Ecobatímetro modelo Hydrobox DC com Tabela 1: Fontes de incerteza vertical da profun-


transdutor de 33/210 kHz da marca SyQwest, didade reduzida a um nível de confiança de 68%
Inc., com beamwidth de 8° para a frequência de Estimativa de Incerteza
Fonte de incerteza
210 kHz e 23° para a frequência de 33 kHz. Este Vertical (m) (68% ou 1σ)
ecobatímetro possui precisão nominal de 2,5 cm Ecobatímetro (englo-
para profundidades menores que 40 m; 5,0 cm ba o efeito da medição 0,025
para profundidades entre 40 e 200 m e 10,0 cm de tempo)
para profundidades maiores que 200 m. Velocidade do som
b) Sensor de movimentos modelo DMS-05 da (Vmédio=1500 m/s)
marca Teledyne TSS. Este equipamento possui Forma e Tipo de fun-
0,00
precisão nominal na medição do Heave de 5,0 do
cm ou 5% da profundidade (o que for maior) e Resolução do ecogra-
0,05
ma (E: 1/100)
0,05° (3’) nas observações de Roll e Pitch.
c) SVP (sound velocity profiler) modelo Digibar Roll e Pitch 0,00
S da marca Teledyne Odom Hydrographic. Este Heave 0,05
equipamento possui precisão nominal 0,2 m/s. Medição do draft 0,01
Para o georreferenciamento das sondagens Variações dinâmicas
0,10
do calado
é utilizado um sistema RTK modelo Triumph 1
da marca JAVAD GNSS com precisão nominal Variações do nível
d’água durante a son- 0,01
de 1,0 cm + 1ppm nas observações de latitude e dagem
longitude geodésicas. Estabelecimento do
Este sistema de sondagem é, na maioria 0,05
NR
das vezes, utilizado em reservatórios e barragens
(ambientes lênticos) com a plataforma de
Sendo assim, a Fig. 14 ilustra a IVT
sondagem operando em baixas velocidades
estimada da profundidade reduzida ao nível de
(cerca de 2 m/s). Nestes casos, efeitos advindos
confiança de 95% que o sistema considerado
dos movimentos da embarcação são reduzidos,
neste estudo pode alcançar. Pode-se perceber
principalmente os referentes às rotações (roll e
que para profundidades menores que 40 m a
pitch).
IVT é sempre menor que 30 cm, com variações
No monitoramento da variação do nível da
menores que o milímetro.
água (maré) são utilizadas réguas linimétricas
em modelo de alumínio, fibra de vidro ou PVC
onde realizam-se leituras com precisões 1,0 cm.
Estas são geralmente niveladas em relação ao
NR (nível de redução) através de nivelamento
geométrico de precisão. Para este estudo
considera-se a incerteza no estabelecimento do
NR como sendo de 5,0 cm.
A Tabela 1 resume as fontes de incerteza
vertical da profundidade reduzida consideradas
neste estudo. Verifica-se que a incerteza devido
às variações da velocidade de propagação do som
depende da profundidade observada.
A IVT poderá ser computada através
Fig. 14 - Estimativa da IVT da profundidade
da Equação 2 considerando apenas as fontes
reduzida ao nível de confiança de 95%.
de incerteza vertical analisadas neste estudo,
conforme Tabela 1. Tais incertezas remetem um
Confrontando os valores da IVT do sistema
nível de confiança de 68% ou 1σ. Entretanto,
de sondagem em questão com as exigências
as normativas, em sua maioria, exigem que
de incerteza vertical para levantamentos
as incertezas sejam apresentadas ao nível de
hidrográficos da Marinha do Brasil, publicados
confiança de 95% ou 1,96σ.

Revista Brasileira de Cartografia, Rio de Janeiro, N0 68/5, p. 863-881, Mai/Jun/2016 877


Ferreira I. O. et al.

na NORMAM-25 (DHN, 2008), em consonância De acordo com Leick (1995), σ p é


com a Publicação Especial S-44 (IHO, 2008), conhecido como Mean Position Error e é o raio
pode-se verificar que o sistema é capaz de de um círculo que define um nível de confiança
alcançar os requisitos de levantamentos de 64 a 77%. De acordo com o mesmo autor, 2∙σp
hidrográficos de Ordem 1a, 1b e 2 (Fig. 15). remete a um nível de confiança de 95 a 98% na
Analisando a Fig. 15, pode-se concluir ainda, que estimativa da posição (φ, λ).
para profundidades maiores que 12 m, o sistema A IHT estimada do sistema de sondagem
também é capaz de cumprir as exigências de um apresentado neste estudo é capaz de cumprir
levantamento hidrográfico de Ordem Especial. todos os requisitos de incerteza horizontal para
Entretanto, evidencia-se que as Ordem Especial levantamentos hidrográficos da Marinha do
e 1a exigem a cobertura total do fundo submerso Brasil (DHN, 2014).
e, deste modo, não podem ser executadas por Conforme apresentado na Equação 4, a
sistemas monofeixe, salve se o levantamento IHT depende da distância de linha base, ou seja,
for complementado com um levantamento com a incerteza horizontal irá variar de acordo com
sonar lateral, para garantir a detecção (posição a distância entre a antena RTK da plataforma
e profundidade) de todos objetos com aresta de sondagem (rover) e a base RTK. Limitando
superior a 1m (IHO, 2008). a execução do levantamento hidrográfico a um
raio de, no máximo, 10 km (2∙σp = 4 cm), a IHT
máxima do sistema de sondagem será de 4 cm
(nível de confiança de ~ 95%). Computadas as
componentes vertical e horizontal da incerteza
total, pode-se estimar a IPT através da Equação 3.
A Fig. 16 ilustra a IPT estimada do
sistema de sondagem ao nível de confiança
de, aproximadamente, 95% que o sistema
considerado, nas condições apresentadas, pode
atingir.

Fig. 15. Comparativo entre a IVT estimada


do sistema de sondagem e os valores da
máxima incerteza admissível recomendados na
Publicação Especial S-44 ao nível de confiança
de 95%.

De forma análoga, para o cálculo da


IHT avaliam-se apenas as fontes de incerteza
planimétrica. Conforme discutido, estas
incertezas, em sua maioria, foram consideradas
na modelagem da IVT, minimizadas ou
desconsideradas por não se aplicarem a Fig. 16. Estimativa da IPT da profundidade
sondagens monofeixe. Sendo assim, neste estudo, reduzida ao nível de confiança de 95%.
considerou-se como incerteza planimétrica
apenas a precisão nominal do sistema de Comparando a IVT e a IPT (Fig. 17),
posicionamento RTK, dada pela Equação 4: percebe-se que a última é ligeiramente maior
que a primeira, constatando que a IHT tem pouca
influência sobre a incerteza propagada total do
2 2
IHT P 1cm 1 ppm (4) sistema de sondagem considerado neste estudo.

878 Revista Brasileira de Cartografia, Rio de Janeiro, N0 68/5, p. 863-881, Mai/Jun/2016


Modelo de Incerteza para Sondadores de Feixe Simples

devido à superfície de fundo submerso não ser


visível (USACE, 2013; FERREIRA et al., 2015).
Portanto, estimar a precisão de um levantamento
hidrográfico, que somente pode ser obtida através
de suposições estatísticas, torna-se impraticável.
Assim, a metodologia apresentada pode ser
utilizada para avaliar, a priori, se determinado
ecobatímetro de feixe simples, bem como a
disposição de equipamentos montados a bordo,
é capaz de atingir as exigências do projeto.
Pode-se verificar, no planejamento, se o sistema
de sondagem é capaz de fazer face às incertezas
requeridas pelo projeto em questão ou se existe
Fig. 17. Comparativo entre a IPT e a IVT a necessidade de substituir o sistema ou parte
estimada do sistema de sondagem ao nível de dele, tal como recomenda a Publicação Especial
confiança de 95%. S-44, 5ª edição (IHO, 2008).
Através da aplicação da metodologia
proposta pode-se constatar que o sistema
4. CONCLUSÕES
monofeixe montado a bordo da embarcação
Percebe-se que a IPT calculada pela EAM-01 cumpre os requisitos da Norma para
Equação 2, apesar de considerar as fontes execução de levantamentos hidrográficos da
de incerteza obtidas em todas as etapas de Marinha do Brasil (NORMAM-25), sendo capaz
um levantamento hidrográfico, sejam elas de executar levantamentos até mesmo de ordem
sistemáticas ou aleatórias, estabelece uma Especial.
estimativa da incerteza do levantamento baseada
5. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
nos possíveis desvios não correlacionados do
sistema de sondagem (IHO, 2005; LINZ, 2010; ANA – Agência Nacional de Águas. Orientações
FERREIRA et al., 2015). Entretanto, deve- para atualização das curvas cota x área x
se considerar que as incertezas utilizadas na volume. Superintendência de Gestão da Rede
computação da IPT pela equação 2 são, em sua Hidrometeorológica. Brasília: ANA, SGH, 40
maioria, resultantes de testes de laboratório, que p., 2013.
não consideram as reais condições de operação. ANDRADE, J. B. Fotogrametria. 2ª ed. SBEE,
A Equação 2, na verdade, apenas demonstra 274 p., 2003.
a capacidade do sistema de levantamento, ARTILHEIRO, F. M. F. Analysis and Procedures
não leva em consideração a aleatoriedade de of Multibeam Data Cleaning for Bathymetric
medidas obtidas naturalmente, como é o caso Charting. M. Eng. report, Department of
das sondagens. Além disso, conforme afirma Geodesy and Geomatics Engineering, Technical
IHO (2014), simplesmente fazer uso de um Report n. 192, University of New Brunswick,
equipamento teoricamente capaz de fazer face Fredericton, New Brunswick, Canada, 186 p.,
à incerteza requerida, não é necessariamente 1998
o bastante. Sendo assim, é preferível que o ATHEARN, N.; TAKEKAWA, J.; JAFFE,
cálculo da IPT seja baseado em observações B.; HATTENBACH, B. Mapping elevations
redundantes. of tidal wetlands restoration sites in San
Porém, a coleta de dados redundantes Francisco Bay: comparing accuracy of aerial
em ambientes submersos não é tão simples Lidar with a singlebeam echosounder. Journal
como no mapeamento terrestre, onde é possível of Coastal Research, v. 26, n. 2, p. 312-319, 2010.
efetuar inúmeras observações repetidas para um CALDER, B. R. & MAYER, L. A. Automatic
posterior ajustamento de observações além de processing of high-rate, high-density
fixar pontos de controle. Em um levantamento multibeam echosounder data. Geochemistry,
hidrográfico até mesmo a detecção de outliers Geophysics, Geosystems, v. 4, n. 6, 2003.
torna-se uma tarefa árdua, principalmente, CHENG, L.; MA, L.; CAI, W.; TONG, L.;

Revista Brasileira de Cartografia, Rio de Janeiro, N0 68/5, p. 863-881, Mai/Jun/2016 879


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LI, M.; DU, P. Integration of Hyperspectral bathymetric Lidar system. In: CIS Selected
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