Realimentação de Variáveis de Estado

A implementação de um controlador para um sistema (planta) conhecido

e modelado na forma de equações de estado pode ser feita na forma de
realimentação de estados (vetor x) ou realimentação das saídas (vetor y).

Teorema: para qualquer conjunto simétrico de n números complexos

{u1,u2,...,un} existe uma matriz K de realimentação tal que autovalores{A-BK} =
{u1,u2,...,un} se e somente se o par (A,B) é controlável.

Resultado: para um sistema controlável em malha aberta, a realimentação de

estados pode alocar os autovalores do sistema conforme desejado.

Planta: Controle Sistema Realimentado

x& = Ax + Bu x& = Ax + B (1 − Kx )
u = r − Kx
y = Cx y = Cx

Sistema Realimentado
 x& = ( A − BK ) x + Br
ou x& = Ãx + Br
y = Cx

x& = ( A − BK ) x + Br
x& = Ax + B (1 − Kx )
Dada uma planta , o sistema realimentado x& = Ãx + Br
y = Cx
y = Cx
pode ter seus autovalores arbitrariamente alocados se e somente se a planta é
controlável. Havendo modos não controláveis, os autovalores correspondentes
serão fixos.

Realimentação de ordem completa: se todos os estados estiverem disponíveis

para realimentação e uso na ação de controle u = r − Kx .

A característica de controlabilidade não muda para quaisquer realimentações

de estado;

Exemplo:

a a12  b 
x& =  11  ⋅ x +  11  ⋅ u
a 21 a 22  b21 

Realimentação

K = [k1 k2 ]

Sistema
realimentado:

a a12  b11 k1 b11 k 2   a11 − b11 k1 a12 − b11 k 2 

à = ( A − BK ) =  11 − =
a 21 a 22  b21 k1 b22 k 2  a 21 − b21 k1 a 22 − b22 k 2 

Matriz de Controlabilidade original:

b a11b11 + a12 b21 

Q =  11
b21 a12 b11 + a 22 b21 

Matriz de Controlabilidade do Sistema realimentado:

~ b (a11 − b11 k1 )b11 + (a12 − b11 k 2 )b21 

Q =  11
b21 (a 21 − b21 k1 )b11 + (a 22 − b21 k 2 )b21 

Exemplo
 1 2
A= 
3 1 
0 
B= 
1
0 2 
Q= 
1 1
rank = 2

~ 1 2 
A= 
0 − 1
~ 0 2 
Q= 
1 − 1
rank = 2

Seja um sistema escalar:

Y (s) bm s m + L + b1 s + b0
Planta G ( s ) =
U ( s ) s n + a n −1 s n−1 + L + a1 s + a 0

Matriz de coeficientes na forma canônica:

0 1 0 L 0 
M O 0 
 M  0 
x& =  M O M  ⋅ x +   ⋅u
  M
0 O 1   
a 0 L L L a n−1  1 

y = [b0 L bm 0 0] ⋅ x

Sistema realimentado:

Y ( s) bm s m + L + b1 s + b0
G (s) = =
R( s ) s n + (a n −1 + k n ) s n −1 + L + (a0 + k1 )

 0 1 0 L 0 
  0 
 M O M  0 
x& =  M O M ⋅x +  ⋅r
  M
 0 O 1   
− (a0 + k1 ) L L L − (a n −1 + k n ) 1
y = [b0 L bm 0 0] ⋅ x

Através de {ki} podemos posicionar os autovalores do sistema conforme

desejado; os zeros não são alterados.

Técnicas para seleção da matriz K, para o caso particular de sistema SISO:

• Fórmula de ganho para Controlador na forma canônica

• Fórmula de Ackermann

Dada uma planta x& = A x + Bu , y = Cx, o sistema realimentado

x& = ( A − BK ) x + B r , y = C x pode ter seus autovalores arbitrariamente alocados
se e somente se a planta é controlável. Havendo modos não controláveis, os
autovalores correspondentes serão fixos. (Wonham, 1967).

Regulação por variáveis de estado (r = 0):

Exemplo:
1
Seja a planta G ( s ) =
( s + 1)( s + 5)

r = 0 corresponde à variação em torno do ponto de operação (zero no caso) em

repouso.

Planta:

− 1 1  0 
x& =   ⋅ x +   ⋅u
 0 − 5 1 

y = [1 0] ⋅ x
Sistema Realimentado:

Controle: u = r − Kx = r − (k1 x1 + k 2 x 2 )

Onde

 −1 1  0 
x& =   ⋅x +  ⋅r
 − k1 − (5 + k 2 ) 1

y = [1 0] ⋅ x

Novos autovalores:

sI − Ã = sI − ( A − BK ) =

s +1 −1
= s 2 + (6 + k 2 ) s + (5 + k1 + k 2 )
K1 s + 5 + k 2

Por exemplo, se desejamos ambos os autovalores iguais a -5, devemos ter

como polinômio característico d ( s ) = ( s + 5) 2 = s 2 + 10s + 25 , para isto devemos
fazer então: k2 = 4; k1 = 16. Assim podemos impor a dinâmica desejada ao
sistema.

Polinômio característico desejado: d ( s ) = ( s + 5) 2 = s 2 + 10s + 25

Polinômio característico da malha fechada: s 2 + (6 + k 2 ) s + (5 + k1 + k 2 )

6 + k2 = 10 ∴k2 = 4;
5 + k1 + k2 = 25 ∴ k1 = 16;

Se r = 0, temos um REGULADOR que a partir de qualquer estado inicial x(0) ≠ 0

(produzido por um distúrbio temporário), fará o sistema retornar ao PONTO DE
EQUILÍBRIO ( x (0) = 0 ).

Precisão Estática de um Sistema Realimentado

Suponhamos que o objetivo seja que y = C x → yd . Isto pode ser obtido

fazendo r = rd adequado.

Como o sistema será estável com a realimentação de estados:

t → ∞ ⇒ x& = 0 = ( A − BK ) x + Br
y d = Cx d = C[−( A − BK ) −1 Brd ]
= −C ( A − BK ) −1 Brd = gmf (0)rd

Onde gmf ( s ) = C ( sI − A + BK ) −1 B (função de transferência da malha fechada)

−1
∴ rd = gmf ( 0) y d

Observação: válido porque presume-se λi ≠ 0 do sistema realimentado; como

os zeros da gmf(s) são os mesmos de g(s) (planta), então é necessário que
g(0) ≠ 0.

Exemplo, no caso anterior:

−1
 − 1 + 1  0  1
gmf (0) = −C ( A − BK ) B = −[1 0] ⋅ 
−1
  =
− 16 − 9 1 25

Então para que y → yd devemos fazer r = rd = 25yd.

Limitações:

• Entradas de perturbação constante

• Este esquema NÃO É robusto em relação aos parâmetros da planta e dos
elementos de realimentação