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Servomotor Eléctrico.
θ(s)
Ea (s)
tengamos en cuenta que consideramos if constante para simplificar con lo que en la ecuación del
par motor solo queda variable la corriente en el rotor.:
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Sistemas de control 67-22Página Version 2003 2 de 5
A) T = k1 ⋅ ia ⋅ ψ
el par " T" es proporcional a la corriente " ia" y al flujo " ψ"; a su vez : (#)
ψ = kf ⋅ i f
reemplazando y agrupando las constantes se tiene :
dia
ea = ia ⋅ Ra ⋅ + La ⋅ + eb (II)
dt
d 2θ dθ
T = k ⋅ ia = J ⋅ + F⋅
dt 2
dt (III)
Dadas las pérdidas por rozamiento la potencia las potencias perdidas por el mismo se pueden
expresar como el par torsor de rozamiento por la velocidad angular entonces
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Sistemas de control 67-22Página Version 2003 3 de 5
Potencia en el eje del de carga Pot 2 = F2 * ω2* ω2 = F2 * (ω2)2
y teniendo en cuenta que la relación de transmisión i = ω2/ω1 la potencia total perdida por
rozamiento es Pot = Pot 1 + Pot 2 =
Feq = F1 + F2 * i2 (IV)
Para hallar el momento de inercia equivalente el criterio de semejanza que usamos es el de la
energía cinética total que deberá ser igual considerando un Jeq en el eje del motor que sumando
las energías cinéticas reales en el eje del motor y en el eje de carga.
Energía cinética en el eje del motor Ec1 = ½ * J1 * (ω1)2
½ * J equivalente = J1 + J2 * i2 (V)
Las ecuaciones (II), (III), (IV) y (V) resuelven el problema; si las transformamos queda:
Operando con las ecuaciones (VI) (pudiendo armarlas como un diagrama de bloques y resolverlo
con las ecuaciones demostradas para los mismos se tiene finalmente) tener en cuenta despreciar
la inductancia en el circuito del rotor La obtenemos las siguientes expresiones para el servomotor
eléctrico de corriente continua sin realimentar.
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θ(s) kM
=
Ea (s) s ⋅ (τM ⋅ s + 1)
k
kM =
Ra ⋅ F + k ⋅ kb
Ra ⋅ J
τM =
Ra ⋅ F + k ⋅ kb
Servomecanismo posicional.
Ra La
F
T
N
r Amp. C
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Ka = ganancia del amplificador.
El objetivo es calcular la transferencia del ángulo del eje de salida respecto del ángulo de
referencia introducido en el eje del control.
Y la relación de ganancias de los potenciometros es un factor de escala que valdría uno de ser
ambos potenciometros de igual característica respecto de la resistencia y ángulo recorrido.
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