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Tipos de sensores

Os sensores podem ser classificados em dois grandes grupo:

 Sensores discretos
 Sensores analógicos

Sensores Discretos

Os sensores discretos são aqueles utilizados para informar se um acontecimento


ocorreu ou não, apresentando geralmente uma saída de dois estados como ocorrido
e não ocorrido, ligado e desligado e afins.
Podem se eletromecânicos simples e de baixo custo, como interruptores de fim de
curso por exemplo, ou eletrônicos como os sensores de proximidade indutivos e
capacitivos.
Veja na tabela abaixo os benefícios e prejuízos das duas tecnologias:

Eletromecânicos Eletrônicos
Necessidade de contato físico com o Não necessita de contato físico com o
alvo; alvo;
Baixa velocidade de resposta; Alta velocidade de resposta;

Baixa freqüência de comutação; Alta freqüência de comutação;


Não apresenta limitações de ciclos de
Vida útil limitada dos contatos;
operação;
Baixo custo. Custo elevado.

Com base na tabela acima podemos concluir que sem sombra de dúvidas os
sensores eletrônicos apresentam diversas vantagens sobre os eletromecânicos e
que portanto os eletromecânicos somente são utilizados em equipamentos onde a
precisão e o tempo de resposta não são tão relevantes.

Sensores analógicos

Possuem uma faixa de valores de mínimo a máximo pré estabelecida, sendo que em
sua saída temos um sinal de tensão, corrente ou resistência proporcional à grandeza
física sensoriada.
Um exemplo deste é um termômetro industrial de ponteiro ou um higrômetro que
desenvolve um gráfico em função do tempo.

Abaixo veremos algumas de suas características:

Faixa (Range): é basicamente a escala do sensor, podendo depender também do


dispositivo utilizado para o sensoriamento.
Resolução: é o menor incremento da grandeza física que provoca uma mudança na
saída do sensor.

Sensibilidade: é a relação entre o sinal elétrico entregue na saída do dispositivo


com a grandeza física realmente medida.

Linearidade: é avaliado se quando há variações na grandeza física medida o sinal


elétrico entregue pelo sensor também varia de forma igual.

Exatidão ou Erro: é a diferença entre o valor real do sinal de saída entregue pelo
sensor e o sinal ideal que este deveria fornecer para tal grandeza física.

Resposta em Freqüência: O sensor tem um limite de trabalho, isto é, se um fato


ocorre até determinada freqüência dentro de um período de tempo este é capaz de
determinar o sinal elétrico que corresponde a esta ocorrência, mas se a freqüência
em que os fatos ocorrem é superior ao que este possa detectar o sensor começa a
não mais gerar um sinal elétrico aceitável em sua saída.

Sensores de proximidade discretos

Têm por objetivo principal detectar a presença ou não de um determinado objeto em


uma posição de espaço determinada.
Os mais comuns são:

Magnéticos: feito de um material ferro-magnético somente é acionado quando há


mudança eletromagnética em seu entorno.

Indutivos: detectam a aproximação de peças metálicas, substituindo assim as


tradicionais chaves de fim de curso. Por não haver contato físico a vida útil do
equipamento aumenta consideravelmente.

Capacitivos: Recebem influência da densidade do meio onde o sensor se encontra,


devendo-se tomar cuidados especiais com poeiras, umidade e semelhantes. Sua
sensibilidade é ajustada por um potenciômetro que deve ser devidamente calibrado
e lacrado.

Óticos: São constituídos basicamente por uma base transmissora de um feixe de


luz e uma base receptora, é acionado quando o feixe não consegue chegar até a
base receptora devido algum material o ter impedido. Assim como os capacitivos
merecem cuidados especiais contra poeiras, umidades e afins. Podem ser emitidos
tanto em infravermelho quanto em sinal de luz comum, porém no caso dos
infravermelhos o sinal luminoso é pulsante, afim de evitar interferências do meio.

Ultrasônicos: São baseados na emissão e recepção de ondas acústicas


ultrasonicas entre um objeto e um receptor. Normalmente seu meio de propagação é
o ar, mas nada impede que também seja utilizado em ambientes aquosos. O sinal é
emitido e refletido por um material qualquer, o tempo para a onda retornar e a sua
forma determinam a distância e o tipo do objeto detectado.
Sensor Piroelétrico: São encontrados em alarmes de incêndio e de presença,
como os que abrem automaticamente portas de shoppings na presença de pessoas.
Ele obtém uma substância que se polariza na presença de radiação infravermelha,
gerando assim uma tensão que pode ser amplificada e empregada para efeitos de
controle.

Sensores Analógicos

Sensores de pressão: O ar pressiona o diafragma que vai ter uma posição que
depende do valor da pressão externa. A posição do diafragma é então sensoriada
por um dispositivo sensor de posição que pode ser uma bobina ou uma placa, caso
em que se usa um sensor capacitivo.

PTC e NTC: São resistores que diminuem (NTC) ou aumentam (PTC) quando a
temperatura aumenta. Operando numa faixa de temperaturas que vai de valores
negativos até aproximadamente 125ºC, estes dispositivos são utilizados como
sensores numa grande quantidade de aplicações, dada a facilidade com que é
possível trabalhar com eles e o seu baixo custo.

Sensores de gases: Existem dois filamentos recobertos com uma substância que
reagem facilmente com gases que estejam presentes no meio ambiente, exceto o
oxigênio e gases inertes Um dos filamentos é mantido e aquecido. O conjunto forma
então uma ponte que se equilibra nas condições em que não existem gases reativos
no meio ambiente. Equivalente semi-condutores onde a resistência de um
determinado semicondutor muda na presença do gás também podem ser
encontrados em diversas aplicações.

Sensores de efeito Hall: São sensores que se enquadram na categoria de


sensores magnéticos. Quando um campo magnético atua sobre uma placa do
material condutor através da qual passa uma corrente elétrica, os elétrons são
desviados causando um acúmulo de elétrons e, portanto uma diferença de potencial
numa direção transversal à passagem da corrente surge e é detectada.

LDR: é um dispositivo que possui em sua superfício o Sulfeto de Cádmio (CdS), o


qual tem uma resistência elétrica dependente da quantidade de luz incidente no
mesmo. Têm uma curva de resposta consideravelmente lentos e parecida com a de
um resistor. Possui como vantagem o fato de poder atuar com altas correntes. Sua
resistência cai enormemente à medida que a intensidade de luz em sua superfície
aumenta.

Fotocélulas: São dispositivos que geram uma pequena tensão elétrica quando
expostos à luminosidade. São sensíveis e rápidas, podendo ser usadas numa
grande gama de aplicações como por exemplo na geração de energia elétrica
através da luz solar.

Fotodiodos: São elementos que permitem a passagem de um sinal quando


recebem uma certa luminosidade. Apresentam como desvantagem não serem muito
sensíveis.
Fototransistores: Têm o funcionamento parecido com o dos fotodiodos, porém são
mais sensíveis e mais rápidos.
Transmissores

São instrumentos que medem uma variável de processo e transmitem, a distância, a


um instrumento receptor, indicador, registrador, controlador, ou uma combinação
destes. Existem vários tipos de sinais de transmissão: pneumáticos, elétricos,
hidráulicos e eletrônicos.

Transmissão pneumática: Em geral transmissores pneumáticos geram um sinal


pneumático variável, linear, de 3 a 15 psi (libras força por polegada ao quadrado)
para uma faixa de medidas de 0 a 100% da variável. Esta faixa de transmissão foi
adotada pela SAMA (Scientific Apparatur Makers Association), Associação de
Fabricantes de Instrumentos, e pela maioria dos fabricantes de transmissores e
controladores dos EUA. Podemos, entretanto, encontrar transmissores com outras
faixas de sinais de transmissão. Por exemplo: de 20 a 100kPa.
Deve-se levar em consideração que o valor mínimo gerado é de 3psi ou 0,2kgf/cm 2,
pois deste modo faz-se possível a calibração correta do instrumento e futuras
detecções de vazamentos na rede.

Transmissão Eletrônica: Os transmissores eletrônicos geram vários tipos de sinais


em painéis, sendo os mais utilizados: 4 a 20 mA, 10 a 50 mA e 1 a 5 V. Temos estas
discrepâncias nos sinais de saída entre diferentes fabricantes, porque tais
instrumentos estão preparados para uma fácil mudança do seu sinal de saída.
A relação de 4 a 20 mA, 1 a 5 V está na mesma relação de um sinal de
3 a 15psi de um sinal pneumático.
O “zero vivo” utilizado, quando adotamos o valor mínimo de 4 mA, oferece a
vantagem também de podermos detectar uma avaria (rompimento dos fios), que
provoca a queda do sinal, quando ele está em seu valor mínimo.

Protocolo Hart (Highway Adress Remote Transducer): Consiste num sistema que
combina o padrão 4 a 20 mA com a comunicação digital. É um sistema a dois fios
com taxa de comunicação de 1.200 bits/s (BPS) e modulação FSK (Frequency Shift
Keying). O Hart é baseado no sistema mestre/escravo, permitindo a existência de
dois mestres na rede simultaneamente.
As desvantagens são que existe uma limitação quanto à velocidade de transmissão
das informações e a falta de economia de cabeamento (precisa- se de um par de
fios para cada instrumento).

As vantagens são:

 Usa o mesmo par de cabos para o 4 a 20mA e para a comunicação digital;


 Usa o mesmo tipo de cabo empregado na comunicação analógica;
 Dispõe de equipamentos de vários fabricantes.

Fieldbus: É um sistema de comunicação digital bidirecional, que interliga


equipamentos inteligentes de campo com o sistema de controle ou com
equipamentos localizados na sala de controle, como mostra a Figura 11.
Este padrão permite comunicação entre uma variedade de equipamentos, tais como:
transmissores, válvulas, controladores, CLP etc. Eles podem ser de fabricantes
diferentes (interoperabilidade) e ter controle distribuído
(cada instrumento tem a capacidade de processar um sinal recebido e enviar
informações a outros instrumentos para correção de uma variável – pressão, vazão,
temperatura etc.).
Uma grande vantagem é a redução do número de cabos do controlador aos
instrumentos de campo. Apenas um par de fios é o suficiente para a interligação de
uma rede fieldbus, como se pode observar na Figura 11.
Técnicas de Controle de Processos Industriais

Controle Liga/Desliga (On-Off): Nesta técnica o sinal de controle que é aplicado ao


processo apresenta dois valos: nulo ou um determinado valor fixo, senso que a ação
do controlador será ligar ou deligar algo com referência nestes dois tipos de sinais.
É utilizado em sistemas que permitem uma faixa de variação do valor da grandeza a
ser controlado entre um nível máximo e mínimo, o que é determinado de histerese.

Controle Proporcional: é um controlador que realiza correções em um sistema que


obtém erros, sendo que quanto maior o erro maior será a ação corretiva
proporcionalmente. Tal proporcionalidade é representada por uma constante kp que
define o fator de amplificação do controlador (ganho).
É muito utilizado no controle industrial pois minimiza os erros ao longo do tempo.

Controle Derivativo: A saída do controlador é proporcional a taxa de variação do


sinal de erro, ou seja, a derivada do erro. Este tipo de controlador proporciona uma
ação bastante rápida sempre que ocorrem variações na saída, entretanto não
minimiza erros de regime permanente. Nesta estratégia deve ser definida a
constante derivativa kd.
É muito utilizada em sistemas de posicionamento, movimentação de ferramentas e
controle de rotação, onde são exigidas ações rápidas frente às modificações nas
condições de operação ou perturbações.

Controle Integral: A saída do controlador é proporcional ao somatório do sinal de


erro em um determinado instante de tempo, ou seja, a integral do erro. Este tipo de
controlador minimiza os erros de regime permanente do sistema, entretanto sua
ação de resposta é lenta. Nesta estratégia deve-se definir o valor do ganho integral
através da constante ki.

Observações: Além destas técnicas de controle, pode-se encontrar também


controladores associados como PI (proporcional-integral), PD (proporcional-
derivativo), ou PID (proporcional-integral-derivativo), que são controladores que
unem duas ou mais técnicas em sua tecnologia.
Tipos de Controle

Controle em Malha Aberta: Neste sistema os sinais de entrada são estabelecidos


de forma que o sistema proporcione a saída desejada. Os sinais de entrada,
entretanto, não são modificados de forma a seguir as alterações nas condições de
operação ou perturbações que possam ocorrer durante o processo. Pode-se dizer
que um sistema de malha aberta não apresenta uma informação do estado de saída
do processo.
Muitos sistemas de controle em malha aberta utilizam um elemento de controle que
envia um sinal para iniciar uma ação depois de um intervalo de tempo, ou uma
sequência de ações em instantes de tempo diferentes. O elemento controlador em
tais sistemas é essencialmente um dispositivo seqüencial operado pelo tempo.

Controle em Malha Fechada: Neste sistema a grandeza a ser controlada é


monitorada através de um elemento de medição. Esta informação é comparada com
o valor desejado (set-point - SP) através de um elemento comparador produzindo-
se assim um sinal de erro. Este sinal de erro é processado pelo elemento
controlador gerando sinais de controle que atuarão sobre o processo, Os elementos
atuadores do processo agirão de tal maneira que, sejam corrigidos eventuais
desvios, causados por modificações nas condições de operação, ou perturbações no
processo.
Podemos verificar, que neste tipo de sistema novos elementos são utilizados, como
o elemento de medição, com a função de monitorar a saída e o elemento
comparador, com a função de comparar o valor da saída do processo com o valor
realmente desejado. O valor resultante da comparação entre valor medido na saída
e valor desejado recebe o nome de erro.
PID

O controlador PID é o algoritmo de controle mais difundido nas unidades industriais


em todo o mundo. Além de estar disponível em praticamente todas as plataformas
de controle comerciais, ele é um algoritmo robusto, de fácil entendimento, e capaz
de prover performance satisfatória para uma grande variedade de processos
industriais.
O Controlador compara um valor medido de um processo (PV, variável de processo)
com um valor de referência (SP, set-point). A diferença destes valores (erro) é usado
para calcular um novo valor, desta vez para a variável manipulada, que levará o
processo ao valor desejado, ou seja, para o set-point. Para exemplificar, se temos
um controlador de vazão, o controlador vai ler a vazão real através de um
instrumento de medida (PV), vai comparar com o set-point e vai calcular o erro. Para
anular o erro, o controlador irá calcular o quanto se deve fechar ou abrir uma válvula,
que é a variável manipulada. Desta forma, buscará igualar a PV com o set-point.
O algoritmo do PID ajusta as saídas do processo baseada no histórico e taxa de
variação do erro do sinal, o que confere ao controlador mais precisão e estabilidade.
Os controles PID podem ser facilmente ajustados, diferentemente de outros
algoritmos de controles mais sofisticados.
Referências

 M. Eng. Rodrigo Fuentes. Apostila de Automação Industrial II. Santa Maria –


Universidade Federal de Santa Maria, 2005.

 M. Eng. Rodrigo Fuentes. Apostila de Automação Industrial III. Santa Maria –


Universidade Federal de Santa Maria, 2005.

 Marcelo Gonçalves. Monitoramento e Controle de Processos. Brasília - SENAI


/ PETROBRÁS, 2003.

 Prof. José dos Santos. Minicurso de Introdução à Instrumentação. Rio Grande


– Fundação Universidade Federal do Rio Grande, 2006.

 <http://br.answers.yahoo.com/question/index?
qid=20060904052554AAOMJdh> Acesso em 27/11/2010.