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ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

MODELAGEM DE
CONVERSORES CC-CC
EMPREGANDO MODELO MÉDIO
EM ESPAÇO DE ESTADOS

IVO BARBI
EDIÇÃO DO AUTOR
Ivo Barbi

MODELAGEM DE
CONVERSORES CC- CC
EMPREGANDO MODELO
MÉDIO EM
ESPAÇO DE ESTADOS

Florianópolis
Edição do Autor
2015
Ivo Barbi
Internet: http://www.ivobarbi.com
E-mail: ivobarbi@gmail.com

II
MODELAGEM DE
CONVERSORES CC- CC
EMPREGANDO MODELO
MÉDIO EM
ESPAÇO DE ESTADOS

III
B236m Barbi, Ivo

Modelagem de conversores CC-CC empregando


modelo médio em espaço de estados / Ivo Barbi. –
Florianópolis : [S. n.], 2014. 206 p. : il.

Inclui referência
1. Eletrônica de potência. 2. Circuitos elétricos lineares
Análise.
3. Laplace, Transformadas de. 4. Conversores CC-CC. I. T

CDU: 621.314.22

Catalogação na publicação por: Onélia Silva Guimarães CRB-


14/071

IV
AGRADECIMENTOS

Ao Eng. Andreas M. P. Correa, por sua dedicação na


preparação desta edição, digitando o texto, editando figuras,
formatando e diagramando a edição final.

Ao Bruno Barbi, pela criação da capa.

Ao Diogo Duarte Luis, pelo apoio administrativo na


preparação desta edição.

Ao Prof. Cassiano Rech, da UFSM, pela sugestão do


título.

V
Dedico este trabalho pequenino

ANTONI O BARBI ,
nascido em 19/05/2015,

à sua mãe

ADRI ANA S. S. BARBI


e aos meus outros filhos
Bernardo Barbi
Bruno Barbi
Beatriz Barbi
I sadora Barbi

IX
X
12.2 OBTENÇÃO DO CIRCUITO EQUIVALENTE. ...................................... 154
CAPÍ TULO 13 MODELAGEM DO CONVERSOR
BIDIRECIONAL ZETA-SEPIC........................................................... 158

13.1 INTRODUÇÃO. ................................................................ ................ 158

13.2 EQUAÇÕES GENÉRICAS. ................................................................. 160


13.3 CIRCUITO EQUIVALENTE PARA OPERAÇÃO EM REGIME
PERMANENTE......................................................................... ................... 162

13.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA O CONTROLE DA CORRENTE DO


CONVERSOR ZETA-SEPIC BIDIRECIONAL. .................................................. 166
CAPÍ TULO 14 MODELAGEM DO CONVERSOR BOOST EM
CONDUÇÃO DESCONTÍNUA............................................................. 175

14.1 INTRODUÇÃO. ................................................................ ................ 175

14.2 EQUACIONAMENTO DO CONVERSOR BOOST OPERANDO EM


CONDUÇÃO DESCONTÍNUA. ........................... .......................................... 176

14.3 ANÁLISE EM REGIME PERMANENTE. ............................................. 183

14.4 MODELO DE PLANTA PARA CONTROLE DA CORRENTE NO INDUTOR.


185

14.5 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA O CONTROLE DA TENSÃO. .... 189


CAPÍ TULO 15 CONVERSOR CC-CC MEIA PONTE MODULADO
EM FREQUÊNCIA ................................................... ............................. 194

15.1 INTRODUÇÃO. ................................................................ ................ 194

15.2 MODELAGEM POR ESPAÇO DE ESTADOS. ................................ ..... 197

15.3 MODELO PARA OPERAÇÃO EM REGIME PERMANENTE. ............... 202

15.4 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA O CONTROLE DA CORRENTE. 205


CAPÍ TULO 16 ANÁLISE DO ERRO COMETIDO AO SE
EMPREGAR O VALOR MÉDIO EM ESPAÇO DE ESTADOS ...... 209
XV
1 
 0
B L (1.9)
 
 0 0

v 
U  v 
  (1.10)

Desse modo, na forma matricial, obtêm-se a equação


(1.11).

X  AX  BU (1.11)

Podem ocorrer situações em que as grandezas de saída


não sejam os estados,
Define-se então mas sim uma
a equação combinação deles.
(1.12).

Y CX DU (1.12)

onde Y é um vetor definido pelas grandezas desejadas. C e D


são matrizes com termos constantes.
Agrupando as equações (1.11) e (1.12) obtêm-se as
equações (1.13) e (1.14), conhecidas como equações de estado
do sistema.

X  AX  BU (1.13)

Y CX DU (1.14)

Costuma-se representar em diagrama de blocos as


equações de estado, de acordo com a Figura 1-2.

19
A partir das expressões deduzidas com o emprego das
equações de estado, podemos obter as expressões (1.40) e
(1.41).

 t  V 
iLt() e I cos(
L0 t
 tC(0 )
)  sen   (1.40)
 L 

 t  IL0 
vCt() e sen t( V  tC 0)
)  cos(   (1.41)
 C 

1.3 EXEMPLO NUMÉRICO.

Vamos nesta seção apresentar um exemplo numérico e as


formas de onda resultantes.
Sejam os seguintes parâmetros e condições iniciais:

L  50
mH ; C 20 
F ; 
R 10
IL0 A10 ; V 
V C 0 200

Portanto:

  R  100  / H
2L
1
0   1000 rad/s
LC
  02   2  995 rad/s
  L  49,8 
  C  0,02Siemens

25
Desse modo,

100 t 
e10 sen  L0
100
  tiL ( )  t I (995 )
t
cos(995
t )e 4,02
  v (t )   100 t   t  
  C 502,5
 e sen( t )200 e 100
cos(t )   VC 0

As formas de onda resultantes, da corrente iL(t) e da


tensão vC(t), encontram-se representadas na Figura 1-3 e na
Figura 1-4 respectivamente.
Na Figura 1-5 é mostrado o plano de fase, onde a
corrente iL(t) é representada em função da tensão vC(t).

Figura 1-3. Corrente em função do tempo, para o circuito da Figura 1-2.

Figura 1-4. Tensão nos terminais do capacitor, para o circuito da Figura 1.2.

26
Figura 1-5. Plano de fase para as variáveis de estado do circuito representado na
Figura 1-2.

1.4 ANÁLISE DE UM CIRCUITO COM APENAS


RESISTORES E CAPACITORES

Seja o circuito mostrado na Figura 1-6. Desejamos


encontrar as expressões das correntes i1(t) e i2(t).
V é uma tensão constante e a chave S é fechada no
instante t=0.
Todos os resistores, bem como os capacitores, são
idênticos entre si.
As tensões nos capacitores, vC1(t) e vC2(t), são as variáveis
de estado do sistema.
Vamos estudar o caso particular em que as condições
iniciais sejam nulas. Por inspeção do circuito podemos escrever
as equações (1.42) e (1.43).

27
Figura 1-6. Circuito com resistores e capacitores.

V V 1 V V 1 
iC 1   2
(1.42)
R R

V1  V2 V2
iC 2   (1.43)
R R

Mas,
dv1
iC 1 C (1.44)
dt

dv2
iC 2  C (1.45)
dt

Portanto,

dv1
RC  V2 V1 V2 (1.46)
dt

dv2
RC  2
V 1V 2
(1.47)
dt

28
Seja

  RC (1.48)

Portanto,

 v1  2 1   v1 v


    
 2  v  (1.49)
 v2  1    2 0

Ou ainda,

 v1 2 /  1 /    v1 / v 
 v        (1.50)
 2 1 /  2/    v2 0

Desse modo,

V A V B U (1.51)

onde,

 v1 
V   (1.52)
v
2
 
 v1 
V   (1.53)
 v2 

 2 /  1 /  
A  (1.54)
 1 /  2 /  

29
v / 
B U    (1.55)
0 

Também por inspeção pode-se escrever:

V  V1
i1  (1.56)
R

V1  V2
i2  (1.57)
R

Portanto,

 i  R1 / 0  v  V R  /
 i2  R1 / R1v/     12 0 
1
(1.58)

Seja

 i1 
i   (1.59)
 i2 

C   1 / R 0 
 (1.60)
 1 / R 1 / R 

V / R 
D U    (1.61)
0 

30
Portanto:

i C V
DU (1.62)

Resumindo-se as expressões (1.51) e (1.61), obtêm-se

V A V B U (1.63)
i C V
 DU (1.64)

que é a forma geral da representação de estado.


Verificamos que nosso circuito, que é um sistema de
segunda ordem linear e invariante no tempo, está sendo
descrito matematicamente por um sistema formado por duas
equações diferenciais lineares com coeficientes constantes.
Vamos então resolver essas equações.
Aplicando-se a transformada de Laplace na equação
(1.63) obtém-se a equação (1.65).

sV (s) V(0)  A V(s) B U(s) (1.65)

Desse modo:

 s I A V s (V) (0B) Us () (1.66)

Ou ainda:

1 1
V)s( sI A  V (0)  sIA  B Us ) ( (1.67)

31
Seja V (0)  0 , nossa hipótese inicial. Assim:

Mas,

1
 2 1 

 s  I  A    s     
1
(1.68)
 1 2
s  

  

Portanto,

1
   s  2   
 2 2 
1   s  2 1  2s 1 
s I  A 
      s  2   (1.69)
  s  221 2s 1 
2

 

V 
B  U(s)   s  (1.70)
 
0 

Assim,

 V  s  2  0 

 s  s  2   1
2
1 
 s I A  B Us ( )   (1.71)
 V
0
 s  s  2 2  1 
   

32
Vamos equacionar cada um desses estágios topológicos.

a) Primeiro Estágio: 0  t  DT

dvc1 (t )
C1  i (3.1)
dt

dvc 2 (t )
C2 i (3.2)
dt

vC 1t() v tC()2
i  (3.3)
R R

Portanto,

dvc1t() v t()C 1 v t()


C1   C2
(3.4)
dt R R

dvc 2t() v t(C)1 v t()


C2   C2
(3.5)
dt R R

b) Segundo Estágio: DT t T

dvc1 (t )
C 1
dt 0 (3.6)
dvc 2 (t )
C2 0 (3.7)
dt

Vamos multiplicar (3.4) e (3.5) por D. Assim:

42
dvC 1 (t ) D D
C1  vt vCt1 ()  ()C 2
dt R R
(3.14)
dvC 2 (t ) D D
C2 vt Cv1t()  ()C 2
dt R R

Seja o resistor equivalente definido pela expressão (3.15).

R
Req  (3.15)
D

Então,

dv t() v t() v t()


C1  R R
C1 C1 C2
dt eq eq

(3.16)
dvC 2t() v t(C)1 v t()
C2   C2

dt R eq
R eq

O sistema de equações (3.16) representa o circuito


mostrado na Figura 3-3, contínuo, válido para valores médios
quase instantâneos.

Figura 3-3. Circuito equivalente para valores médios quase instantâneos.

44
Verificamos que devido à ação do chaveamento, o valor
da resistência aparente é modificado e representado pela
expressão (3.17).

R
Req  (3.17)
D

A constante de tempo do circuito resultante é


representada pela expressão (3.18).

  Req  C (3.18)

onde

C1  C2
C  (3.19)
C1  C2

Seja VC10 a tensão inicial no capacitor C1. O capacitor C2


encontra-se inicialmente descarregado.
Então a corrente através do resistor equivalente durante o
regime transitório é dada pela equação (3.20).

t
VC 10 

i(t )  R e 
(3.20)
eq

As tensões sobre os capacitores C1 e C2, em seus valores


médios quase instantâneos, são representadas pelas expressões
(3.21) e (3.22), respectivamente.

45
VC 10  
t

vCt1 ( )  C Ce 1  2

 (3.21)
C1  C2  

vC 2 (t )  C1  VC 10  1  e  

(3.22)
C1  C2  

O procedimento apresentado nos permitiu, a partir da


representação por equações de estado de um circuito chaveado
com dois estágios topológicos lineares, encontrar valores
médios das variáveis de estado, que por sua vez representam
um circuito equivalente não chaveado ou contínuo. Este é o
princípio geral que iremos encontrar na modelagem dos
diversos circuitos que serão apresentados nos capítulos
subsequentes deste texto.
A partir das equações (3.21) e (3.22) podemos observar
que após o período transitório, quando a corrente do circuito se
anula, as tensões 1 e 2 tornam-se iguais entre si, com o
valor dado pela expressão (3.23).

VC10  C1
VC1  VC 2  (3.23)
C1  C2

Portanto, os valores das tensões finais nos capacitores


não dependem do valor do resistor R, nem da frequência de
comutação ou da razão cíclica. Dependem apenas do valor da
tensão inicial no capacitor C1 e das capacitâncias de C1 e C2.
Porém a duração do período transitório depende desses
parâmetros.

46
CAPÍ TULO 4
COVERSOR CC-CC ABAIXADOR A

CAPACITOR CHAVEADO

Seja o circuito representado na Figura 4-1. Trata-se de


um conversor CC-CC abaixador, empregando apenas
capacitores, interruptores e suas resistências parasitas, portanto
sem o emprego de dispositivos magnéticos, como indutores ou
transformadores. Nosso objetivo é obter suas características
fundamentais, como ganho estático e circuito equivalente,
empregando a técnica de valores médios em espaço de estado.

Figura 4-1. Conversor CC-CC abaixador a capacitor chaveado.

Os interruptores, considerados ideais, são comandados de


acordo com os sinais mostrados na Figura 4-2.

47
Figura 4-2. Sinais de comando dos interruptores do circuito representado na
Figura 4-1.

Nosso objetivo é encontrar um circuito linear


equivalente, válido para
permita determinar valores médios
o comportamento doquase instantâneos, que
conversor.
Num ciclo completo de funcionamento, o conversor
assume dois estados topológicos. Durante o intervalo de tempo
(0, DT), o circuito equivalente é representado pela Figura 4-3.

Figura 4-3. Circuito equivalente para o primeiro estágio topológico.

Durante o intervalo de tempo (DT,T), o circuito


equivalente é representado pelaFigura 4-4.
48
Figura 4-4. Circuito equivalente para o segundo estágio topológico.

Vamos primeiramente obter as equações que representam


o primeiro estágio de operação (Figura 4-3).

v1 vC 1 vC 2
iC 1    (4.1)
R1 R1 R1

vC 2 v vC 1 vC 2
iC 2   1  (4.2)
RoR 1R R1 1

dvC 1
C1  iC 1 (4.3)
dt

dvC 2
C2  iC 2 (4.4)
dt

Substituindo a equação (4.1) em (4.3) e a equação (4.2)


em (4.4) obtemos (4.5) e (4.6):

dvC 1 v vC 1 v1
C1   C 2 (4.5)
dt R R1 R1 1

49
dvC 2 v  1 1  v1
C2 
 C 1 vC 
2
  (4.6)
dt R 1 R R o R 1  1

A seguir, vamos equacionar o circuito representado pela


Figura 4-4.

vC 1 vC 2
iC 1    (4.7)
R1 R1

vC 2 vC 1 vC 2
iC 2    (4.8)
Ro R1 R1

dvC 1
C1  iC 1 (4.9)
dt

dvC 2
C2  iC 2 (4.10)
dt

Portanto,

dvC 1 v vC 1
C1   C2
(4.11)
dt R R
1 1

C2
dvC 2 vC 1
  vC 2  1  1  (4.12)
dt R 1 R R o 1 

Vamos representar os modelos obtidos na forma


matricial, de acordo com as expressões (4.13) e (4.14) para os
intervalos de tempo (0, DT) e (DT,T) respectivamente.

50
Observa-se que o valor mínimo da resistência equivalente
ocorre para D  0,5 . Por isso esses conversores geralmente são
projetados para operar com esse valor de D .
Pode-se também demonstrar que o valor de Req depende
da frequência de chaveamento do circuito, além da razão
cíclica
respeitada .a Para
D
restrição: , o modelo obtido é válido se for
D 0,5

TS  R1  C1 (4.38)

ou ainda

1
fS  (4.39)
R1  C1

Na análise apresentada, foi considerada muito grande a


capacitância do capacitor C2.
Na análise apresentada a título de exemplo, todos os
componentes foram considerados ideais, exceto o capacitor C1
cuja resistência é R1. Contudo, o procedimento pode ser
facilmente estendido para as situações em que as demais não
idealidades sejam incluídas.
Essa análise que acabamos de apresentar, serve para
mostrar a eficiência do método do valor médio em espaço de
estado, na análise dos conversores CC-CC a capacitor
chaveado, que de outra forma seria complexa e demorada.

57
e

 v  d (s) 
B U d s ( )   L  (9.72)
 
0 

Com as expressões (9.70) e (9.72) obtêm-se (9.73).

 iL (s)  1  V  (1 C R s o d) s () 
    (9.73)
 VC (s)  M(s) V R do s ( ) 

Portanto:

V R o d
 s( )
VC (s)  (9.74)
M(s)

Desse modo,

VC (s) Ro
V  (9.75)
ds() M(s)

Ro 1
 (9.76)
M(s)  2  1 R  1 Ro  RL 
L C s s     L   
  CR o L LC R o 

Seja Ro  RL .

99
Portanto:

VC (s) V
 (9.77)
d (s)  2  1 RL  1 
L C s s    
  C R o L LC  

Sejam as seguintes definições:

1
o  (9.78)
L C

 1 R 
  L
C  Ro L 
  (9.79)
2  o

Assim:

V  o
2
VC (s)
 (9.80)
sd (s )
2
 2s   o o2

A função de transferência (9.80) relaciona a resposta na


tensão de carga, causada por uma pequena perturbação
alternada da razão cíclica em torno de um ponto de operação.
Como o conversor Buck com interruptores ideais, do
ponto de vista dos valores médios quase instantâneos,
comporta-se linearmente, as condições iniciais não aparecem
na equação final obtida.
O mesmo resultado seria obtido através da análise do
circuito equivalente deduzido anteriormente e reproduzido na
Figura 9-7.

100
V1  100V
V2  100V
d1  0,7
L  10mH
 
R 10

Com o emprego da expressão (16.13) foi obtida a curva


representada na Figura 16-9, na qual o erro percentual é
representado em função da grandeza definida pela equação
(16.14), ou seja, o período de funcionamento dividido pela
constante de tempo do circuito.

T
 (16.14)

onde a constante de tempo é definida pela expressão (15.15).

L
 (16.15)
R

Verifica-se que o erro é igual a 10% para   0,17 e igual


a 1% para   0,02 . Podemos então concluir que quem
determina o erro é a relação entre o período de funcionamento
ou de comutação, e a constante de tempo do circuito.
Quanto menor essa relação, menor será o erro. Se a carga
for uma indutância pura, como foi o caso do circuito mostrado
na Figura 16-1, a constante de tempo será infinita e o erro será
portando nulo, independentemente do valor do período ou da
frequência de comutação.
È importante observar que as ondulações das tensões e
correntes (ou dos estados) não são representadas pelo modelo
médio em espaço de estados, como era de se esperar.
216
Figura 16-9. Erro percentual em função de  .

Embora o circuito analisado seja muito simples, ele gera


resultados importantes que indicam que o emprego de valores

médios emestático
conversor espaçoreal,
de desde
estadoque
é adequado para
o período de modelar seja
comutação um
significativamente menor que as constantes de tempo do
circuito.
O leitor é convidado a verificar, tanto analiticamente
quanto por simulação, o efeito da constante de tempo do
circuito na evolução da corrente para transitórios de longa
duração e de que forma o erro se propaga, e qual sua
consequência tanto para os valores da corrente quanto para
defasagens.

217
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

1. R. D. Midlebrook and S. Cuk, Unified Approach to


Modelling Switching-Converter Power Stages, IEEE
Power Electronics Specialists Conference, June 1976.
2. J. Sun, D. M. Mitchell, M. F. Greuel, P. T. Krein and
R. Bass, Averaged Modeling of PWM Converters
Operating in Discontinuous Conduction Mode ,
IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 16,
No. 4, July 2001.

3. C. A. Nwosu, State-Space Averaged Modeling of a


Nonideal Boost Converter , The Pacific Journal of
Science
Novemberand Technology, Volume 9, Number 2,
2008.

4. V. Vorpérian, Simplified Analysis of PWM


Converters Using Model of PWM Switch Part I :
Continuous Conduction Mode , IEEE Transactions
on Aerospace and Electronic Systems, Vol. 26, No. 3,
May 1990.

5. G. W. Wester and R. D. Middlebrook, Low


F requency Characterization of Switched DC-to-DC
Converters, IEEE Power Processing and Electronics
Specialists Conference, May 1972.

218