UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

SEDE PALMIRA

FACULTAD DE INGENIERIA
Ingeniería Agrícola
Mecanismos
LABORATORIO 8. ANALISIS DE MECANISMOS DE CUATRO ESLABONES.
Díaz A. Rafael Orlando 316014, Melo B. Juan Camilo 316034, Narváez D. Karen Andrea 313528,
Ramírez C. John Hader 316048

INTRODUCCIÓN
Los mecanismos son los elementos de una máquina destinados a transmitir y transformar las fuerzas
y movimientos desde un elemento motriz, llamado motor a un elemento receptor; permitiendo al ser
humano realizar trabajos con mayor comodidad y/o, menor esfuerzo (o en menor tiempo). En todo
mecanismo resulta indispensable un elemento motriz que origine el movimiento (que puede ser un
muelle, una corriente de agua, un motor eléctrico....). El movimiento originado por el motor se
transforma y/o transmite a través de los mecanismos a los elementos receptores (ruedas, brazos
mecánicos...) realizando, así, el trabajo para el que fueron construidos.
Los mecanismos de transformación de movimiento son aquellos que cambian el tipo de movimiento,
de lineal a circular (o a la inversa), o de alternativo a circular (o a la inversa). Los mecanismos de
barras articuladas se caracterizan porque sus elementos rígidos se articulan entre sí para conformar
una cadena cinemática con la capacidad de generar un determinado movimiento.
Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a sí alguno de sus elementos pueden
efectuar una rotación completa, se pueden clasificar en dos categorías; mecanismos de manivela, en
los cuales al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotación completa, y
mecanismos de balancín, en estos ninguna de las barras de entrada y salida de movimiento que
conforman el mecanismo puede realizar una rotación completa, excepto el acoplador.

OBJETIVOS

 Analizar el movimiento de un mecanismo de cuatro eslabones.

 Definir diferentes longitudes para los eslabones de entrada y observar el cambio en el tipo
de mecanismo (Grashof o no Grashof).
MATERIALES
● Flexometro.
● Tornillería.
● Material plástico.
● Tijeras.
● Transportador.
RESULTADOS

A. Análisis de mecanismo de cuatro eslabones.

L: 30 cm, S: 10 cm, P: 20 cm, Q: 25 cm.

𝑆+𝐿 ≤𝑃+𝑄
10 + 30 ≤ 20 + 25
40 < 45
Es un mecanismo tipo Grashof, es decir, uno de sus eslabones es una manivela, o sea que da
revoluciones completas. Fijando uno de los eslabones adyacentes, (L: 30 cm) al corto, y teniendo este
S: 10 cm como eslabón de entrada se obtiene un mecanismo tipo manivela-balancín, girándose para
los dos sentidos (horario y antihorario), comprobándose que es un mecanismo tipo Grashof.

Ángulos de transmisión:
Para el cálculo de este se utiliza la siguiente formula:
𝐿2 + 𝑆 2 − 2𝐿𝑆𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑃2 − 𝑄 2
𝛾 = cos −1
−2𝑄𝑃
.

θ2 ϒ (grados) ϒ (grados)
(Grados) θ2 (Rad) ϒ (rad) Calculado medido
0 0 0,89566479 51,32 50°
90 1,57079633 1,54579372 88,57 90°
180 3,14159265 2,18340047 125,10 130°
270 4,71238898 1,54579372 88,57 90°
Tabla Angulo de transmisión según la posición de eslabón de entrada.

ϒ: Angulo de transmisión.
Θ2: Angulo eslabón de entrada.
Fijando el otro eslabón adyacente al corto, o sea Q: 25 cm, se obtiene un mecanismo de tipo manivela-
balancín, girándose en los dos sentidos.
Fijando el eslabón más corto, es decir S: 10 cm, se da un mecanismo de tipo doble manivela, los dos
eslabones adyacentes a S dan revoluciones completas.
Fijando el eslabón P: 20 cm, el mecanismo es de tipo manivela-balancín, es decir los dos eslabones
más largos no dan revoluciones completas.
Cambio de Eslabón corto de 10 cm a 15 cm.
L: 30 cm, S: 15 cm, P: 20 cm, Q: 25 cm.
𝑆+𝐿 ≤𝑃+𝑄
15 + 30 = 20 + 25
45 = 45
Es un mecanismo tipo Grashof, es decir, uno de sus eslabones es una manivela, o sea que da
revoluciones completas. Fijando uno de los eslabones adyacentes, (L: 30 cm) al corto, y teniendo este
(S: 15 cm) como eslabón de entrada se obtiene un mecanismo tipo manivela-balancín, girándose para
los dos sentidos (horario y antihorario), comprobándose que es un mecanismo tipo Grashof.

Ángulos de transmisión:
θ2 ϒ (grados) ϒ (grados)
(Grados) θ2 (Rad) ϒ (rad) Calculado medido
0 0 0,64350111 36,87 38°
90 1,57079633 1,67096375 95,74 98°
180 3,14159265 3,14159265 180,00 180°
270 4,71238898 1,67096375 95,74 97°
Tabla Angulo de transmisión según la posición de eslabón de entrada.

ϒ: Angulo de transmisión.
Θ2: Angulo eslabón de entrada.
Fijando cualquiera de los dos eslabones adyacentes al corto, es decir, L o Q, el mecanismo es de tipo
manivela-balancín. En conclusión se tiene cumplimiento de la Ley de Grashof.
Fijando el eslabón más corto, S: 15 cm se da un mecanismo de tipo doble manivela.

Cambio de Eslabón corto de 10 cm a 15 cm.

L: 30 cm, S: 20 cm, P: 20 cm, Q: 25 cm.

𝑆+𝐿 ≤𝑃+𝑄
20 + 30 > 20 + 25
50 > 45
Determinación del tipo de mecanismo; (Grashof o no Grashof): Teniendo en cuenta la ecuación 𝑆 +
𝐿 ≤ 𝑃 + 𝑄 , se obtiene 50 > 45 para el tercer mecanismo de cuatro eslabones, lo que indica que se
presenta un mecanismo No Grashof, ya que no cumple con la condición planteada, esto quiere decir
que en dicho mecanismo, ninguno de los eslabones dará revoluciones completas.

Ángulos de transmisión:

θ2 ϒ (grados) ϒ (grados)
(Grados) θ2 (Rad) ϒ (rad) Calculado medido
0 0 0,38976073 22,33 24°
90 1,57079633 1,84938603 105,96 106°
180 3,14159265 --- --- ---
270 4,71238898 1,84938603 105,96 106°
Tabla Angulo de transmisión según la posición de eslabón de entrada.

ϒ: Angulo de transmisión.
Θ2: Angulo eslabón de entrada.
Fijando cualquiera de los dos eslabones adyacentes al corto, es decir, L o Q, el mecanismo es de tipo
doble balancín. En conclusión se tiene el no cumplimiento de la Ley de Grashof.
Fijando el eslabón corto, S: 20cm, el mecanismo llega a cierto punto donde se detiene y se necesita
de una fuerza externa la cual permita la continuidad del movimiento del mismo.

B. Trayectoria de puntos en el acoplador.

L: 30 cm, S: 10 cm, P: 20 cm, Q: 25 cm, Punto C: 12,5 cm (al centro del acoplador Q).

Para este mecanismo el acoplador es el eslabón Q: 25 cm.

Trayectoria punto C
16

14

12

10
Yc

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Xc

θ2
(Grados) θ2 (Rad) Xc Yc
0 0 17,8125 9,75780937
90 1,570796327 11,68671863 14,4351559
180 3,141592654 1,40625 5,1134588
270 4,71238898 6,688281372 0,56015588
Tabla Coordenadas de la trayectoria punto C.

L: 30 cm, S: 10 cm, P: 20 cm, Q: 25 cm, Punto D vértice de un triángulo de dos lados de 20 cm de

longitud y la base de triangulo es el acoplador.
 Trayectoria Punto D
35

30

25

20
Dy

15

10

0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12
Dx

θ2
(Grados) θ2 (RAD) Dx Dy
0 0 32,5 15,612495
90 1,570796327 18,6987498 27,0962494
180 3,141592654 -1,75 8,18153409
270 4,71238898 10,7012502 -3,10375059
Tabla Coordenadas de la trayectoria punto D.

ANÁLISIS DE RESULTADOS
o Teniendo en cuenta los resultados obtenidos, y lo observado en la práctica; un mecanismo de
tipo manivela-balancín se logra en un mecanismo de cuatro eslabones cuando la barra más
corta es la entrada, para generar la manivela; sin importar qué eslabón se mantenga fijo, los
movimientos tanto en contra como a favor de las manecillas del reloj, muestran el mismo
movimiento.
o El mecanismo de doble manivela, resultó cuando el eslabón más corto, se mantuvo fijo,
permitiendo que las dos barras adyacentes sin importar el sentido del movimiento, realizarán
revoluciones completas.
o El mecanismo de doble balancín se presentó cuando el eslabón más corto tuvo la misma
dimensión de otro, en dicho mecanismo sin importar cual fuese el sentido, la entrada, o el
eslabón fijo, no se lograron revoluciones completas para ninguno de los eslabones.
o Para los tres mecanismos analizados en esta práctica, se logró encontrar consistencia entre el
principio de Grashof y el tipo de movimiento realizado.
REFERENCIAS
Ladin, P. (n.d.). Mecanismos. Máquinas, [online] (2), pp.2-3. Available at:
http://www.edu.xunta.gal/centros/iesfelixmuriel/system/files/M%C3%A1quinas%20y%20
mecanismos.pdf
Elementos de máquinas - Síntesis de mecanismos. (2010). 1st ed. [ebook] pp.9-13. Available
at:
http://www.portalaprende.co/LPRecursos/MaterialDidactico/MecanismosDeMaquinas/Pdf/
SintesisDeMecanismos.pdf