STR PlanificacionEstatica

PLANIFICACIÓN ESTÁTICA
Sistemas de Tiempo Real Marga Marcos, © 2003-04-05-06 1

Tema 4: Planificación Estática
Objetivos:
• Estudiar las características de un plan de ejecución estático

• Introducir un método de diseño de sistemas de tiempo real
basado en arquitectura síncrona
• Diseño de ejecutivos cíclicos

Referencias
• Jane W.S. Liu

Real-Time Systems Ed. Prentice Hall (2000), capítulo 5
• Hermann Kopetz
Design Principles for Distributed Embedded Applications,
Kluwer Academic Publishers (1997), capítulo 11
• Transparencias de Juan Antonio de la Puente
http://polaris.dit.upm.es/~jpuente/
• Transparencias de J.L. Villarroel

Concurrencia
• Los sistemas de tiempo real ejecutan actividades (tareas)
concurrentemente
• Las tareas controlan actividades del mundo exterior que se
producen de forma simultánea
• En sistema mono-procesador, la ejecución de las tareas se
multiplexa en el tiempo en el procesador disponible
ejecutándose desalojada
τ1
τ2
τ3
t
Requisitos temporales de las tareas
• Esquema de activación:
• Tareas periódicas: se activan a intervalos regulares
• Tareas esporádicas: se activan en respuesta a eventos
(que se producen en instantes distribuidos
irregularmente)
• Instante límite de ejecución:
• Especifica un plazo (relativo al instante de activación)
para terminar la ejecución

D D D
t
Tarea periódica
T T T
Tarea esporádica
t
D D
Modelo simple de tareas
• Inicialmente supondremos que todas las tareas son periódicas y
que el número de tareas y sus atributos temporales son fijos y
conocidos y que las tareas son independientes

Arquitectura Software
Arquitectura síncrona
• Las tareas se ejecutan según un plan de ejecución fijo
(realizado por el diseñador)
• El sistema operativo se reemplaza por un plan estático
Arquitectura asíncrona
• Las tareas son despachadas al procesador de forma
dinámica
• Cada tarea tiene una prioridad
• En cada instante se ejecuta la tarea ejecutable de mayor
prioridad
Arquitectura síncrona
• planificación conducida por tiempo
reloj
PLAN ESTÁTICO
tarea 1 tarea 1 ..... tarea 1

Arquitectura asíncrona
TAREA 1 TAREA 2 TAREA n

...
SISTEMA OPERATIVO

Planificación conducida por tiempo: (clock driven

scheduling)
• La decisión de las actividades a ejecutar y cuándo

ejecutarlas se realiza en determinados instantes
• Los instantes de decisión se eligen a priori
• Se diseña el plan y se almacena para su utilización en
tiempo de ejecución
• Se puede realizar de forma que las decisiones de
planificación se hagan periódicamente. En tal caso, se
puede utilizar un temporizador hardware

Planificación conducida por tiempo: (clock driven

scheduling)
• La principal desventaja es que es poco flexible

• El plan se calcula conocidos los tiempos de activación y los
requisitos de CPU y recursos de todas las tareas del
sistema
• El sistema debe ser por tanto, determinista
• Para sistemas de estas características el plan cíclico es
temporalmente correcto por construcción

Modelo de Tareas simple:

• Conjunto de tareas estático (número fijo y conocido)
• Todas las tareas son periódicas
• Las tareas son independientes
• El tiempo de cómputo máximo (Ci) es conocido
• Di≤ Ti
Parámetros de una tarea τi:
• φi: fase. Tiempo que transcurre desde t=0 hasta la primera
activación
• Ti: periodo. Tiempo entre activaciones consecutivas
• Ci: WCET. Tiempo de ejecución de peor caso
• Di: plazo. Tiempo máximo, relativo al instante de activación, en el
que debe completarse

Si se conocen los plazos de todas las tareas críticas, una forma

de asegurar que siempre están garantizados es construir un
Plan Estático
Este plan especifica cuándo se deben ejecutar las tareas
A cada tarea se le asigna un tiempo de CPU correspondiente a
su tiempo de cómputo máximo Ci
El planificador en tiempo de ejecución despacha las tareas de
acuerdo al plan estático
De todos los posibles planes que aseguran los plazos, se elige
uno de acuerdo a un criterio. Por ejemplo, que los tiempos de
procesador libre sean casi-periódicos (de forma que se puedan
acomodar las tareas aperiódicas)

Factor de utilización de procesador de una tarea τi

Ci
Ui =
Ti
Factor de utilización total del procesador
Ci
n
U =∑
i =1 Ti
siendo n el número de tareas en el sistema

• Es una medida de la carga del procesador
• Una CN para poder elaborar un plan de ejecución estático
es:
U ≤1
Dado que todas las tareas son periódicas, el

comportamiento temporal se repite cada
Hiperperiodo (mcm(Ti))
Para construir el plan estático es suficiente planificar

el primer Hiperperiodo del conjunto de tareas
Se denomina ciclo principal, TM=mcm(Ti)

Ejemplo:
» Factor de utilización
Tarea C T U del procesador
τ1 1 4 0,25 n
Ci
U =∑ = 0,76 < 1
τ2 1,8 5 0,36 i =1 Ti
» Dado que las tareas son
τ3 1 20 0,05
periódicas, el comportamiento
τ4 2 20 0,1 temporal se repite cada
Hiperperiodo (o ciclo principal):
» El plan estático se compone de
TM = mcm(Ti) = 20 ms
segmentos de longitud 20 ms
T1 T3 T2 T1 T4 T2 T1 T2 T1 T1 T2 T1 tiempo
0 4 8 12 16 20

Una forma intuitiva de realizar el plan estático es

mediante una tabla
• Cada entrada de la tabla (tk, T(tk)) viene definida por:
• tk: instante de planificación
• El nombre de la tarea que se tiene que ejecutar o libre
0 1 2 3,8 4 5 6 8 9,8 10,8 12 13,8 14,8 16 17 18,2 20

tk
T1 T3 T2 L T1 L T4 T2 T1 L T2 T1 L T1 L T2 T1
T

Durante la inicialización, el S.O. crea todas las tareas

El planificador utiliza un temporizador de forma que
genere una interrupción en cada instante de
planificación
La rutina de servicio realiza las siguientes acciones:
• carga el temporizador con el siguiente instante de
planificación
• despacha la tarea TABLA(tk)
• se suspende hasta el siguiente instante de planificación
Si no hay tarea asignada, se puede despachar a la
primera de las tareas de la cola de aperiódicas

Input: stored schedule for k=0 to number_of frames (F)-1

Task CYCLIC_EXECUTIVE
the current time t=0; the current frame k=0;
do forever
accept clock interrupt at time tf;
currentBlock=T(k);
t=t+1; k=t mod F;
if the last job is not completed, take the appropriate action;
execute the currentBlock;
sleep until the next clock interrupt;
end do
End CYCLIC_EXECUTIVE

Estructura general de los planes cíclicos
• Por simplicidad se utilizan planes estáticos con cierta

estructura
• De esta forma, los marcos intermedios son iguales
• Los puntos de planificación son periódicos (y no arbitrarios)
• Estos puntos dividen el Hiperperiodo (o ciclo principal) TM en
k marcos (frames), también llamados ciclos secundarios, de
longitud Ts

Estructura general de los planes cíclicos
9 Cada marco secundario es de longitud fija Ts

9 Las decisiones de planificación se hacen al comienzo de cada
marco secundario (no existe desalojo dentro de un marco)
9 La primera activación de una tarea se produce al comienzo del
primer marco secundario (Φi = 0 ∀i)
9 Ciclo principal TM=mcm(Ti)
9 El ciclo principal contiene un número entero de ciclos
secundarios TM=k Ts

Ejemplo:
9 Ejemplo T1: T=D=20; C=5 T2: T=D=40; C=5

9 Plan cíclico: TM=40; Ts=20
TT11S
TM TM
T11 T2 T12
TS TS

Selección del ciclo secundario, Ts

Restricciones al tamaño del marco
• Es deseable que sea lo suficientemente largo para que

todas las tareas se puedan completar en un solo marco
Ts ≥ max(Ci )
1≤i ≤ n
• El ciclo secundario, Ts, debe ser divisor de TM
∃k :TM = k .Ts
Esto se cumple si k es divisor de al menos el periodo de una
tarea  Ti  Ti
m = m
 
• Para conseguir que toda activación de una tarea se

complete en su plazo, el marco debe ser lo suficientemente
pequeño como para que entre la activación y el plazo exista
un marco secundario completo


CASO 1: La activación de la tarea se produce al comienzo de un marco

secundario (caso del primer marco secundario de todo ciclo principal)
Ts ≤ min( Di )
1≤i ≤ n
CASO 2: La activación de la tarea se produce después del comienzo de un
marco secundario
2Ts − mcd (Ts , Ti ) ≤ Di
• Esta condición incluye a la anterior
• Permite detectar fallos en el tiempo de respuesta de cualquier
activación de la tarea

Ejemplo:
U = 0,76 < 1
Tarea C T U Ciclo principal
τ1 1 4 0,25 TM=mcm(Ti)=20
τ2 1,8 5 0,36 Ciclo secundario

τ3 1 20 0,05 • Ts ≤ min( Di ) = 4
• Ts ≥ max(C i ) = 2
τ4 2 20 0,1
• TM = k .Ts ; Ts = 2,4
• 2Ts − mcd (Ts , Ti ) ≤ Di
Posibles Ts = 2
Ejemplo:
U = 0,96 < 1
tarea C T D Ciclo principal

TM=mcm(Ti)=24
τ1 2 8 8
Ciclo secundario
τ2 3 8 8
• Ts ≤ min( Di ) = 6
τ3 1 6 6 • Ts ≥ max(Ci ) = 3
τ4 2 12 12 • TM = k .Ts ; Ts = 3,4,6
Posibles Ts = 3,4
Ejemplo:
U = 0,76 < 1
Ciclo principal
tarea C T D Ui Nº Ej
TM=mcm(Ti)=200
τ1 10 40 40 0,25 5
Ciclo secundario
τ2 18 50 50 0,36 4 • Ts ≤ min( Di ) = 40; Ts = 1..40
• Ts ≥ max(Ci ) = 20; Ts = 20..40
τ3 10 200 200 0,05 1
• TM = k .Ts ; Ts = 20,25,40
τ4 20 200 200 0,1 1 • 2Ts − mcd (Ts , Ti ) ≤ Di
Posibles Ts = 20
TM
En cada ciclo principal hay = k ciclos secundarios
Ts
TM
En cada plan principal existen ejecuciones de la tarea τi
Ti
Conocidos TM y Ts, se trata de definir la secuencia de tareas en
cada marco o ciclo secundario

La ejecución k-ésima de cada tarea τi podrá ser incluida en los

marcos j-ésimos que comienzan después de la activación τik y
terminan antes del plazo de τik
los marcos que empiezan después
(k − 1)Ti ≤ ( j − 1)Ts de la k-ésima activación
los marcos que terminan
jTs ≤ (k − 1)Ti + Di antes de su plazo
Para que la ejecución k-ésima de τi pueda ser incluida en la
secuencia de un marco, debe quedar suficiente tiempo libre en
el marco:
Ci ≤ Ts − ∑C
∀l t .q .
l Ts – tiempo de CPU ya asignado a otras tareas
Cl ∈marco

Asignación de tareas a los marcos de forma que se cumplan los

requisitos temporales
• Búsqueda en el espacio de estados
• Estado: asignación parcial
• Algoritmo: búsqueda en profundidad con retroceso
– Se busca una única solución
• Guiado de la búsqueda
– Sobre la siguiente tarea a asignar
» Primero la más urgente (o la más frecuente)
» Primero la de tiempo de proceso más grande
– Si varios marcos cumplen las condiciones
» El primero que las cumpla
» El marco con menor tiempo de cómputo libre

Ejemplo:
U = 0,96 < 1
Ciclo principal
tarea C T D Ui NE
TM=mcm(Ti)=24
τ1 2 8 8 0,25 3
Ciclo secundario
τ2 3 8 8 0,375 3
• Ts ≤ min( Di ) = 6
τ3 1 6 6 0,17 4 • Ts ≥ max(Ci ) = 3
• TM = k .Ts ; Ts = 3,4,6
τ4 2 12 12 0,17 2
Posibles Ts = 3,4
Ejemplo:
tarea C T D Ui NE
τ3 1 6 6 0,17 4
τ2 3 8 8 0,375 3
τ1 2 8 8 0,25 3
τ4 2 12 12 0,17 2
Ordenación de tareas: primero la más urgente

Ts=4 (la complejidad disminuye con el número de marcos)
Una planificación consta de 6 marcos consecutivos
La k-ésima activación de τi, τik, puede ir al marco j si:

(k − 1)Ti ≤ ( j − 1)Ts
jTs ≤ (k − 1)Ti + Di
τ31 τ32 τ33 τ34
asignación única
τ3 0 4 8 12 16 20 24
τ21 τ22 τ23
τ2 0 4 8 12 16 20 24
τ11 τ12 τ13
τ1 0 4 8 12 16 20 24
τ41 τ42
τ4 0 4 8 12 16 20 24
3 τ3: asignación única

3
3
2,4,5 1,3,6
1,3,5 2,3,5 1,4,5
3 2 3 3 2 3 3 2
2 2
3 2 3 2 3 3 3 2
τ3 y τ2 3 3 3 2 3 2 3
2 2 2 2
3 3 3 3 3 2
3 2 3 1 3 2 3 1 3 2
τ3 , τ2 y τ1 1
3 2
2
3 2
1
3 1
2
3 1
1
3 2
3 3 3 3 3
τ1 asignación 2
1
2
1
2
2
2
2
1
1
única 3 1 3 1 3 1 3 1 3 2
3 2
1 4
3 2
3 1 τ3 , τ2 , τ1 y τ4
1 4
3 2
Recursos compartidos (las tareas no son

independientes)
• Una tarea se ejecuta sin interrupción hasta que termina

• No es necesario proteger los recursos compartidos (la
exclusión mutua está implícita)

Segmentación de tareas
• Hay casos en los que un conjunto de tareas no es planificable

• Por ejemplo, si el tiempo de cómputo máximo de una tarea es
mayor que el plazo de otra, no es posible cumplir a la vez:
» Ts ≤ min ( Di )
1≤i ≤ n
» Ts ≥ max(C i )
1≤i ≤ n
• Si no queda tiempo de marco disponible para la ejecución de

una tarea
• Si U ≤ 1 es posible planificar la ejecución segmentando una ó más
tareas

• Los segmentos son secuencias de instrucciones de la tarea

con un tiempo de cómputo conocido
Descomposición de una tarea τi: Ci,Ti,Di en
segmentos τij : Cij,Tij,Dij con:
• Tij=Ti; Dij=Di
• Ci1+ Ci2+ Ci3+... = Ci
• Cuidado! No se pueden partir secciones críticas
Existe una relación de precedencia entre la
ejecución de los diferentes segmentos
• τi1 τi2 τi3 ...

• Sean τi1 y τi2 dos procesos entre los que existe una relación de
precedencia: τi1 τi2
En la ordenación de los procesos para su inclusión en la
planificación se mantiene el orden de precedencia (las dos
tareas tienen los mismos requisitos temporales, Ti=Ti2; Di1=
Di2 ):
Para incluir la k-ésima ejecución de τi2 (τi2k)
• obtener los marcos donde puede ser incluida {j ...j+h}
(k − 1)Ti ≤ ( j − 1)Ts jTs ≤ (k − 1)Ti + Di
• debido a que τi1k habrá sido ya incluida en un marco l del
conjunto {j ...j+h}, τi2k sólo podrá ser incluida en los marcos
{l+1 ...j+h} para mantener la relación de precedencia
• Sólo se podrá asignar en los que quede suficiente tiempo
libre C ≤T −
i s ∑ C
∀l t .q .
l
Cl ∈marco
Ejemplo:
U = 0,92 < 1
Ciclo principal
τ1 2 6 6 0,33 4 TM=mcm(Ti)=24
τ2 2 8 8 0,25 3 Ciclo secundario

• Ts ≤ min( Di ) = 6; Ts = 1..6
τ3 8 24 20 0,33 1
• Ts ≥ max(Ci ) = 8
Ambas condiciones no
Solución: partir la tarea más larga: τ3
C3=8 en dos tareas τ31 y τ32 cuyo pueden cumplirse
tiempo de cómputo sea ≤ 6
Relación de precedencia: τ31 → τ32
U = 0,92 < 1
tarea C T D Ui NE Ciclo principal
TM=mcm(Ti)=24
τ1 2 6 6 0,33 4
• Ts ≤ min( Di ) = 6; Ts = 1..6
τ31 4 24 20 0,17 1
• Ts ≥ max(Ci ) = 4; Ts = 4..6
τ32 4 24 20 0,17 1 • TM = k .Ts ; Ts = 4,6
Ordenación de tareas:
tareas primero la más
urgente manteniendo la relación de Posibles Ts = 4
precedencia: τ31 → τ32 El plan estático consta de 6 marcos
secundarios consecutivos: TM= 6 Ts
La k-ésima activación de τi, τik, puede ir al marco j si:

(k − 1)Ti ≤ ( j − 1)Ts
jTs ≤ (k − 1)Ti + Di
τ11 τ12 τ13 τ14
asignación única
τ1 0 4 8 12 16 20 24
τ21 τ22 τ23
τ2 0 4 8 12 16 20 24
τ311
τ31 0 4 8 12 16 20
El último marco no es
24 válido ya que D=20
τ321 siempre detrás de τ311
τ32 0 4 8 12 16 20 24
11 TM :24; Ts :4
12
13 τ1 :asignación única
14
τ2 :1,3,5 τ2 :1,3,6
11 21 11 21
12 22 12 22
τ1 + τ2 13 13
23
14 14 23
11 21 11 21
311 311
τ1 + τ2 + τ31 12 22
13
12 22
13
τ32 no cabe 23
14 14 23
11 21
311
τ1 + τ2 + τ31 + τ32 12 22
13
321
14 23
• Si es preciso segmentar alguna tarea en sub-tareas, no

deben segmentarse secciones críticas, con objeto de
preservar la exclusión mutua
Ejemplo:
τ1 20 100 100 0,2 3 U = 0,6667 < 1
τ2 25 150 150 0,17 2 Ciclo principal

TM=mcm(Ti)=300
τ3 90 300 300 0,3 1

• Supongamos que las tareas acceden a una variable

compartida de la siguiente forma:
τ1 15 5
τ2 15 10
τ3 15 20 15 40
Ciclo secundario
• Ts ≤ min( Di ) = 100 ; Ts = 1..100
• Ts ≥ max(Ci ) = 90 ; Ts = 90..100
• TM = k .Ts ; Ts = 100
Posibles valores de Ts = 100 ⇒ TM = 3 Ts
• Ordenación de tareas: primero la más urgente

• El plan estático consta de 3 marcos consecutivos
τ11 τ12 τ13
asignación única
τ1 0 100 200 300
τ21 τ22
τ2 asignación única
0 100 200 300
τ31
τ3
0 100 200 300


• 0 100
No es posible asignar τ a ningún marco 3
Es necesario partir la tarea mas grande (τ3) en dos

20
segmentos:
T11
T12 • Tiempo sobrante en los marcos: 55, 80, 55 ms
1
T13
20 45
• τ31 : primera sección crítica + segundo segmento código
T11 T21
T12 τ31 : C31=35, T31=300, D31=300
1
T13 T22
• τ32 : segunda sección crítica + cuarto segmento código
τ32 : C32=55, T32=300, D32=300
Relación de precedencia: τ31 → τ32
• Segmentación con secciones críticas
tarea C T D Ui NE U = 0,7 < 1

τ1 20 100 100 0,2 3 TM=mcm(Ti)=300

• Ts ≤ min( Di ) = 100 ; Ts = 1..100
τ31 35 300 300 0,12 1
• Ts ≥ max(Ci ) = 55 ; Ts = 55..100
τ32 55 300 300 0,18 1 • TM = k .Ts ; Ts = 75,100

• Ordenación de tareas: primero la más urgente, manteniendo la

relación de precedencia τ31 → τ32
Asignación de tareas a marcos

20
• τ1 y τ2 misma asignación T11
• τ31 a cualquier marco T12

1
T13
• τ32 siempre detrás de τ31
20 45
T11 T21
T12
1
T13 T22
20 45 80
T11 T21 T31
T12 T32
1
T13 T22
• Problemas de la segmentación
• A veces es difícil ajustar el tiempo de cómputo de los

segmentos
• Si hay recursos compartidos, cada sección crítica debe
pertenecer a un único segmento
• Si se modifica una sola tarea, hay que rehacer la
planificación completa (posiblemente segmentando de
otra manera)

Tareas esporádicas
• El ejecutivo sólo permite tareas periódicas

• Las tareas esporádicas se realizan mediante un servidor de
consulta
• Es una tarea periódica que consulta si se ha producido el
suceso esporádico
• El periodo depende de la separación mínima entre
eventos y del plazo de respuesta

Proceso esporádico E: atención a eventos externos

aperiódicos
• SE : separación mínima entre eventos

• DE : plazo límite (normalmente DE≤SE )
• CE : tiempo de cómputo máximo
• En un ejecutivo cíclico las tareas esporádicas pueden
programarse por muestreo periódico del evento:
Se consulta, y no hay evento

Hay evento, y se procesa CE

Se programa la tarea esporádica como una periódica que

consulta si ha llegado un evento y, en tal caso, lo procesa.
• Se transforma la tarea esporádica en periódica con :
DE
D' = T ' ≤
2
• Si la tarea periódica cumple sus plazos, cualquier evento se
atiende en su plazo DE
T’ tarea periódica
Se consulta, y no hay evento
Hay evento, y se procesa CE

DE
evento
Ejemplo:
tarea C T D S tarea C T D Ui NE
E 1 8 20 τE 1 4 4 0,25 3
τ1 3 6 6 τ1 3 6 6 0,5 2
τ2 2 12 12 τ2 2 12 12 0,17 1
τE: tarea periódica equivalente: D’ = T’= 4 ≤ DE / 2
Ciclo principal: TM=mcm(Ti)=12
U = 0,92 ≤ 1 cumple CN

Selección del ciclo secundario

U = 0,92 < 1 TM=mcm(Ti)=12
Ciclo secundario
• Ts ≤ min( Di ) = 4 ; Ts = 1..4
• Ts ≥ max(C i ) = 3 ; Ts = 3,4
• TM = k .Ts ; Ts = 3,4


• El plan estático consta de 3 ciclos secundarios consecutivos
τE1 τE2 τE3
asignación única
τE 0 4 8 12
τ21 τ22
τ1 asignación única
0 4 8 12
τ31
τ2
0 4 8 12


Asignación de tareas a marcos
τE
τE
τE
τE τ1
τE
τE τ1
τE τ1
τE τ2
τE τ1
Construcción del plan cíclico
En general, el problema es NP-duro

• no hay algoritmos eficientes que resuelvan todos los casos
Se usan algoritmos heurísticos
• se construye un árbol de soluciones parciales
• se puede empezar colocando las tareas más urgentes
• se podan las ramas según algún criterio heurístico
Es más fácil cuando el sistema es armónico
• pero esto puede forzar una mayor utilización del procesador
Cuando los periodos son muy dispares es más difícil
• muchos ciclos secundarios en cada ciclo principal

Conclusiones
Los sistemas cíclicos, con arquitectura síncrona, se caracterizan

por:
• implementación sencilla y robusta
• determinismo temporal
• es posible certificar que son seguros
Pero tienen inconvenientes importantes:
• mantenimiento difícil y costoso
» si se cambia algo hay que empezar desde el principio
» la segmentación añade mucha complejidad
• es difícil incluir tareas esporádicas
En general, es un método de bajo nivel

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• Estudiar las características de un plan de ejecución estático

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• Jane W.S. Liu

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Requisitos temporales de las tareas

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tarea 1 tarea 1 ..... tarea 1

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TAREA 1 TAREA 2 TAREA n

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Planificación conducida por tiempo: (clock driven

• La decisión de las actividades a ejecutar y cuándo

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Planificación conducida por tiempo: (clock driven

• La principal desventaja es que es poco flexible

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Modelo de Tareas simple:

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Si se conocen los plazos de todas las tareas críticas, una forma

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Factor de utilización de procesador de una tarea τi

siendo n el número de tareas en el sistema

Dado que todas las tareas son periódicas, el

Para construir el plan estático es suficiente planificar

Se denomina ciclo principal, TM=mcm(Ti)

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Una forma intuitiva de realizar el plan estático es

0 1 2 3,8 4 5 6 8 9,8 10,8 12 13,8 14,8 16 17 18,2 20

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Durante la inicialización, el S.O. crea todas las tareas

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Input: stored schedule for k=0 to number_of frames (F)-1

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Estructura general de los planes cíclicos

• Por simplicidad se utilizan planes estáticos con cierta

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Estructura general de los planes cíclicos

9 Cada marco secundario es de longitud fija Ts

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9 Ejemplo T1: T=D=20; C=5 T2: T=D=40; C=5

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Selección del ciclo secundario, Ts

• Es deseable que sea lo suficientemente largo para que

Selección del ciclo secundario, Ts

Restricciones al tamaño del marco

• Para conseguir que toda activación de una tarea se

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Selección del ciclo secundario, Ts

CASO 1: La activación de la tarea se produce al comienzo de un marco

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τ2 1,8 5 0,36 Ciclo secundario

tarea C T D Ciclo principal

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La ejecución k-ésima de cada tarea τi podrá ser incluida en los

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Asignación de tareas a los marcos de forma que se cumplan los

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Ordenación de tareas: primero la más urgente

La k-ésima activación de τi, τik, puede ir al marco j si:

En general, el problema es NP-duro

Los sistemas cíclicos, con arquitectura síncrona, se caracterizan