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DANIEL HENRIQUE
EDNILSON BRITO LOPES
LEONARDO DE SOUZA
RICARDO HORTENCIO
VEÍCULOS AUTÔNOMOS
VANETs, CONEXÃO NO TRÂNSITO
Brasília
2018
DANIEL HENRIQUE
EDNILSON BRITO LOPES
LEONARDO DE SOUZA
RICARDO HORTENCIO
VEÍCULOS AUTÔNOMOS
VANETs, CONEXÃO NO TRÂNSITO
Brasília
2018
DANIEL HENRIQUE
EDNILSON BRITO LOPES
LEONARDO DE SOUZA
RICARDO HORTENCIO
VEÍCULOS AUTÔNOMOS
VANETs, CONEXÃO NO TRÂNSITO
Banca examinadora
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AGRADECIMENTOS
Agradecemos primeiramente a Deus por nos dar a vida, às nossas famílias que
nos apoiaram, deram reforço e auxílio durante o curso, aos colegas de turma e ao
corpo docente do UniCEUB. Em especial agradecemos às senhorias Isaura de Sousa
Brito, mãe de Ednilson Brito Lopes, e Dirce Neiva da Silva, mãe de Daniel Henrique
Ezequiel Neiva Silva, que estiveram sempre presentes e incentivando-os no decorrer
do curso. As senhoritas Lorena Paula C. Souto e Leane dos Santos Morais que
também foram grandes incentivadoras. Ao senhor André Ribeiro que foi de extrema
importância para que o trabalho prático do TCC fosse realizado.
RESUMO
• AU – Appication Unit;
• DGPS - Differential Global Position System;
• FSA – Fuzzy Situational Approach;
• GPS - Global Position System;
• ITS - Intelligent Transportation System;
• IVC - Inter-Vehicle Communication;
• LEO - Low Earth Orbit;
• MANET - Mobile Ad Hoc Networks;
• NRTK - Network Real Time Kinematic;
• PDA – Personal Digital Assistence;
• OBU – On Board Unit;
• RMA - Robô Móvel Autônomo;
• RO - Radio Occultation;
• RSU – Road System Unit;
• RTK - Real-Time Kinematic;
• SFM - Situational Fuzzy Management;
• VANET - Vehicular Ad-Hoc Network.
SUMÁRIO
TOC \o "1-3" \h \z \u
1 INTRODUÇÃO ......................................................................................................... 9
REFERÊNCIAS ......................................................................................................... 29
Mesmo sendo uma área que ainda está em ascensão para o público comum,
já se pensa em muitos outros fatores que serão de extrema importância para que se
dissemine rapidamente o uso deste tipo de tecnologia. Assim, uma das maiores
preocupações entre os pesquisadores e usuários comuns é a segurança.
Uma rede intra-veicular pode ser uma boa opção para ajudar na segurança e
conforto no futuro, onde poderemos ter em sua maioria carros autônomos circulando
nas ruas e estradas.
Para este trabalho de TCC abordaremos a questão de uma rede ad hoc veicular
(VANET), onde os veículos em suas proximidades, compartilham os dados de
sensores e GPS, informando a situação do tráfego e possibilitando fazer com que os
carros próximos possam processar os dados e tomar as melhores decisões
automaticamente, facilitando e melhorando a vida dos usuários.
Também para ajudar na precisão dos dados verificamos a melhor forma de usar
o GPS ou DGPS para que os dados possam ter maior confiabilidade na comunicação.
O DGPS é uma atualização do GPS tradicional. O DGPS nos proporciona maior
precisão usando além dos satélites, antenas em terra.
9
2 REFERENCIAL TEÓRICO
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relógio de satélites e receptores GPS, ionosféricos e troposféricos, atrasos e erros de
caminhos múltiplos (KOO et al. 2017).
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O método RO é baseado em medições do caminho das ondas de rádio (sinais
de rádio transmitidos continuamente pelo Sistema de Posicionamento Global, GPS,
satélites) passando pela atmosfera. Ocorre um evento de ocultação quando um
satélite GPS sobe ou atravessa o limbo em relação a um satélite de órbita terrestre
baixa (LEO). No caminho pela atmosfera, esses sinais são refratados devido a
gradientes verticais de densidade e recebidos em um satélite LEO. A refração causa
um acúmulo do caminho da fase em excesso nas medições da fase do GPS
(SCHERLLIN-PIRSCHER, et al. 2018).
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a distribuição das unidades de beira de estrada dependem do protocolo de
comunicação a ser usado (ZEADALLY et. al. 2010).
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3 PESQUISA
Nos dias atuais ainda não é comum vermos carros autônomos no trânsito,
porém alguns recursos tecnológicos já fazem uma grande assistência ao motorista,
como os freios ABS, mas o motorista humano ainda é peça essencial na navegação
e condução do veículo.
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estacionar sozinho em um local seguro. É uma tarefa que usará volumes
enormes de capacidade computacional.
• Nível 5 – Podem substituir o motorista humano, graças à Inteligência
Artificial e ao Deep Lerning. Você apenas deve dizer ao carro aonde quer
ir e ele te leva.
Para Pissardini, Wei e Junior (2013), as vantagens que podem vir com
desenvolvimento dos RMAs são:
Os autores Pissardini, Wei e Junior (2013) listam seis problemas que dificultam
a disseminação desta tecnologia no Brasil. São elas:
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reservas a utilização dos recursos de navegação autônoma e não
necessita monitorar constantemente as variáveis de controle do veículo.
3. A legislação de trânsito brasileira. Regulada pelo CTB que define um
conjunto de normas legais resultando de estudos técnicos e decisões
políticas no nível do Governo Federal.
4. Determinar como devem ser tratados veículos especiais como
ambulâncias, carros policiais, veículos militares, veículos de autoridades
governamentais, entre outros.
5. Aumento no custo de aquisição e manutenção dos veículos autônomos.
6. Os Veículos Autônomos devem lidar com vias não-legalizadas, vias não
mapeadas ou com infraestrutura inadequada/inexistente.
Os carros autônomos têm sido estudados para funções diárias como por
exemplo o Uber, porém já existem outros veículos autônomos que recebem tarefas
de alto nível. Um projeto desenvolvido pela NASA para Marte utilizou-se da tecnologia
em um jipe, apelidado de Curiosity para investigar a habitabilidade planetária além de
estudar o clima, a geologia e coletar dados para o envio de uma futura missão
tripulada a Marte. O veículo funciona no grau máximo de automatização, isso quer
dizer sem nenhuma interferência humana.
18
Fonte: https://www.jpl.nasa.gov, 2016
19
as características da via e identifica outros veículos para boa conduta do veículo em
meio ao tráfego (BLOGLOGÍSTICA, 2016).
3.2.1 GPS
Cada satélite faz a transmissão um sinal que é recebido pelo receptor, este por
sua vez mede o tempo que os sinais demoram a chegar até ele. Multiplicando o tempo
medido pela velocidade do sinal (a velocidade da luz), obtemos a distância receptor-
satélite, (Distância = Velocidade x Tempo).
20
3.2.2 DGPS
3.3.1 Arquitetura
22
O conceito fuzzy pode ser entendido como uma situação em que não é possível
responder "sim" ou "não". Mesmo conhecendo as informações sobre a situação, dizer
algo entre "sim" e "não", como "talvez" ou "quase", torna-se mais apropriado, logo a
lógica difusa ou fuzzy, trata de valores que variam entre 0 e 1, podendo ser 0.5 como
um “talvez”.
Sistemas baseados em lógica fuzzy podem ser usados para gerar estimativas,
tomada de decisão, sistema de controle mecânico como exemplo: Ar-condicionado,
controles de automóveis, casas inteligentes, etc. O metrô de Sendai “Ásia/Japão”
utiliza a lógica fuzzy para controlar a velocidade dos trens e o seu consumo de energia,
tornando tanto os arranques como as paragens dos trens muito suaves e reduzindo
consumo de energia em até 10% em relação a serviços operados manualmente.
3.5 Metodologia
3.5.1 Recursos
3.5.2 Imagens
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Figura 5 – Ponte H
Fonte:www.wskits.com.br, 2018
Figura 8 – Sensor de Ultrassom
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Figura 9 – Raspbarry PI
Nossa ponte H “L298” não tem suporte para 4 motores, somente 2 motores.
Para conseguir um melhor desempenho com o carrinho, dois motores são ligados em
uma entrada da ponte H e os outros dois ligados na segunda ponte H, sendo assim,
sempre dois motores serão acionados simultaneamente. Para não ter problemas em
fazer curvas os motores da esquerda são ligados juntos, assim como os da direita.
Para fazer a comunicação do arduino com a rede foi usado um Raspbarry PI.
Via comunicação serial este recebe os dados enviados pelo arduino e manda-os para
o banco de dados da aplicação (no caso foi usado um banco de dados SQLite), e a
aplicação é atualizada continuamente com os dados do carrinho.
26
O código implementado no arduino foi desenvolvido na linguagem C++, já o
código de comunicação e controle de entrada de dados do arduino no banco de dados
foi desenvolvido na linguagem python, e pôr fim a aplicação onde é mostrado os dados
do carrinho foi desenvolvido usando a linguagem Java com o Framework Vaadin.
3.6 Resultados
Com a conclusão da parte prática foi notado que, o GPS tem melhor precisão
em um campo aberto, pois tem menos obstáculos para o sinal dos satélites alcançar
o receptor e vice-versa. Ou seja, em caso de cidades grandes, com vários arranha-
céus, possivelmente, a latência do GPS não é o suficiente para um carro autônomo
se situar em um tráfego.
27
4 CONCLUSÃO
28
REFERÊNCIAS
29
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APÊNDICE A – Código Python
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