Sistemas de Controle – Revisão Histórica, Cronologia, Conceitos e Definições

Apresentação:

No estudo de sistemas de controle, o aluno deve ser capaz de modelar sistemas dinâmicos e analisar
carateristicas dinâmicas. O modelo matemático de um sistema dinâmico é definido como um conjunto
de equações que representa com precisão, ou pelomenos, razoavelmente bem a dinâmica do sistema.
Note qu u modelomatemático não é unico para determidado sistema. Um sistema é representado de
muitas maneiras diferentes e, portanto, pode ter vários modelos matemáticos, dependendoda
perspectiva a ser considerada.

A dinâmica de muitos sistemas mecânicos, elétricos, térmicos, econômicos, biológicos ou outros, é

descrita em termos de equações diferenciais. Essas ED são obtidas pelas leis físicas que regem
determinad sistema, por exemplo, as leis de Newton para sistemas mecânicos e as leis de Kirchoff
para sistemas elétricos. Devemos ter em mente que construir modelos matemáticos adequados é a
parte mais importante da análise de sistemas de controle como um todo.

Objetivos:

Definir os conceitos necessários;

Definir os requisits básicos de um sistema de controle;

Estabelecer as etapas do Projeto de um sistema de Controle;

Revisar a Função de Transferencia;

Definir uma Função de Transferenia de um sistema de Malha fechada.

Definições e Conceito

Algumas definições acerca dos elementos relacionados ao projeto de sistemas de controle.

Definição 1. ANÁLISE. Processo de determinação do comportamento (saída) do sistema, através de

um modelo matemático.

Como o modelo matemático abrange aspectos gerais dos sistemas a análise pode ser feita
independente de sua natureza física. Temos como exemplo sistemas análogos onde há um
equivalente mecânico para um sistema hidráulico ou elétrico etc.

A representação em bloco (caixa preta) de um sistema

Figura 1 - Análise

Dada um certa entrada - 𝑥(𝑡) - determinamos a saída, que é composta pela parcela transitória e a de
regime permanente (estacionária).
Definição 2. SÍNTESE. Neste processo a determinação é do sistema, para um dado comportamento
desejado. Sendo geralmente um processo puramente matemático.

A síntese é em certo modo o processo inverso ao de análise. Este, a partir do sistema, determina suas
características gerais e o comportamento, aquele é a partir das características desejadas, a formação
do próprio sistema.

Figura 2 - Síntese

Definição 3. PROJETO. Elaboração e determinação dos processos para a síntese de um sistema de

controle, através da análise (root locus, resposta em frequência).

Nesta etapa é considerada a natureza física do sistema. E este processo é dividido em etapas. Além
de necessariamente atender a requisitos básicos, os quais são detalhados a seguir.

Requisitos Básicos para um Sistema de Controle

1. Fundamental. Estabilidade Absoluta do sistema. O sistema deve ser absolutamente estável.

2. Estabilidade Relativa. A resposta do sistema (2a ordem: amortecimento crítico, subamortecida,

superamortecida) deve ser adequada.

3. Precisão Adequada. Com o intuito de minimizar ou até “anular” o erro, ou dentro de um valor
admissível.

4. Tempo (Velocidade) de Resposta. A saída do sistema deve alcançar o valor final (regime
permanente) dentro de um intervalo de tempo determinado.

Nota. Estabilidade Relativa vs. Precisão. Existe um conflito prático em projetos de sistemas de
controle em malha fechada onde não podemos aumentar ao nível que se queira, a estabilidade
relativa e a precisão. Na tentativa de aumentarmos um destes aspectos incorremos em diminuição do
outro. De modo que devemos encontrar um ponto de equilíbrio entre eles, de acordo com a situação
e o projeto do sistema.

Etapas do Projeto de um Sistema de Controle

1. Especificações. Parte inicial do projeto onde realiza-se o levantamento das especificações, como a
definição dos requisitos do comportamento transitório e da resposta estacionária (margem de ganho,
margem de fase).

2. Sensores e Atuadores. De acordo com a planta e as especificações definimos os sensores e

atuadores que serão utilizados (quando não estão integrados diretamente à planta).

3. Modelagem Matemática. Obtenção do modelo matemático da planta, atuadores e sensores. Nesta

etapa é utilizado o conhecimento acerca da constituição física da planta. De modo teórico (Física-
Matemática) ou por métodos experimentais in-out (Empírico).
4. Projeto. Determinar o modelo matemático do controlador, que atenda às especificações, usando
métodos diretos de projeto.

5. Simulação. Realizar simulações para verificar se o sistema está adequado. Utilização de softwares
(CAS, Matlab, Scilab, Multiphysics)

6. Reprojeto. Fase de ajustes e correções. (ou se for o caso, refazer o projeto)

7. Protótipo. Realizar o sistema de controle em escala reduzida. (Para verificação, correção testes)

8. Realização. Construir o sistema de controle. O Controlador pode ser de várias naturezas. (mecânico,
elétrico, eletrônico, digital, eletromecânico).

9. Teste. Realizar os testes e ensaios do sistema (ajuste). Comissionar (aprovação para operação)

Figura 3 - Etapas do Projeto de Sistemas de Controle

Tipos de Sistemas

Definição 4. SISTEMA LINEAR. São sistemas onde as variações da entrada são proporcionais às da saída
e atendem ao princípio da superposição. Nos sistemas não-lineares estes princípios não são válidos.

𝑥1 → 𝑦1

𝑎𝑥1 → 𝑎𝑦1

𝑥2 → 𝑦2

𝑥1 + 𝑥2 → 𝑦1 + 𝑦2
Definição 5. SISTEMA INVARIANTE NO TEMPO. Onde a saída não depende do instante no qual foi
aplicado a entrada. Os coeficientes da equação diferencial do sistema são constantes. No sistema
variante no tempo em cada instante a saída pode ser diferente.

Definição 6. SISTEMA DETERMINÍSTICO. Onde o comportamento pode ser previsto em função das
entradas. O modelo é uma EDO.

São tipicamente sistemas físicos. Como exemplo clássico o sistema solar e a previsão de eclipses e das
posições dos astros.

Definição 7. SISTEMA ESTOCÁSTICO. Onde a descrição do comportamento é feita através de funções

de probabilidade.

Sistemas Econômicos são um exemplo. Pois não existe uma relação fixa e invariável para as variáveis
neste tipo de sistema. Os modelos probabilísticos são amplamente utilizados.
Definição 8. SISO. Somente uma entrada e uma saída (controle clássico).

Definição 9. MIMO. Múltiplas entradas e múltiplas saidas. (controle moderno)

Definição 10. ADAPTATIVOS. Altera os valores dos parâmetros (ou a estrutura) de acordo com as
condições de operação.

Definição 11. ROBUSTOS. O sistema continua funcionando adequadamente mesmo se ocorrem

variações nas condições de operação. (situações diferentes do modelo)

Função de Transferência

A função de transferência é o modelo matemático que descreve o sistema (no domínio da frequência),
através da relação entre a sua saída e a entrada (descrição externa). É uma característica do sistema,
i.e, independe da entrada e da saída. Podemos ter sistemas de natureza bem distintas com a mesma
função de transferência (ela não fornece informações sobre a estrutura do sistema, internamente; sua
constituição física). Sua aplicação é limitada aos sistemas lineares, invariantes no tempo e com as
condições iniciais nulas (relaxados, estado nulo).

Considere um sistema dinâmico descrito pela seguinte equação diferencial,

Equação 1

𝑎0 𝑦 𝑛 (𝑡) + 𝑎1 𝑦 𝑛−1 (𝑡) + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦 ′ (𝑡) + 𝑎𝑛 𝑦(𝑡)

= 𝑏0 𝑥 𝑚 (𝑡) + 𝑏1 𝑥 𝑚−1 (𝑡) + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑥 ′ (𝑡) + 𝑏𝑚 𝑥(𝑡)
Onde 𝑎𝑖 (𝑖 = 0, 1, 2, 3, … , 𝑛) e 𝑏𝑖 (𝑖 = 0, 1, 2, … . , 𝑚) são constantes reais.

𝑦(𝑡) é o sinal de saída ou função resposta. 𝑥 (𝑡) é o sinal de entrada ou função de excitação. 𝑓 (𝑖) (𝑡)
é a i-ésima derivada temporal de 𝑓(𝑡).

A função de transferência deste sistema é obtida pela razão entre a transformada de Laplace da saída
e a transformada de Laplace da entrada, considerando todas as condições iniciais nulas. (Resposta ao
Estado nulo).
Equação 2

ℒ{𝑦(𝑡)}
𝐹(𝑠) =
ℒ{𝑥 (𝑡)}
Aplicando a transformada de Laplace na equação 1

𝑌(𝑠)(𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 ) = 𝑋(𝑠)(𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚 )

ou na forma de razão de polinômios,

𝑌 (𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚 𝐵 (𝑠)

𝐹(𝑠) = = =
𝑋 (𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 𝐴 (𝑠)

A função de transferência é uma razão de polinômios da variável complexa s.

Definição 12. ORDEM. A ordem de uma função de transferência é dada pelo maior grau do
denominador.

Neste caso a ordem é n.

Uma função de transferência descreve completamente o sistema, pois a obtemos a partir da EDO,
assim como podemos realizar o inverso, obtermos a EDO a partir da FT.

Formas da Função de Transferência

Forma Expandida:
𝐵 (𝑠)
𝐹(𝑠) =
𝐴 (𝑠)
Forma Compacta
𝑁(𝑠)
𝐹 (𝑠) = 𝑘
𝐷(𝑠)
Onde 𝑘 é um ganho real e 𝑁(𝑠) e 𝐷(𝑠) s’ao polinômios mônicos (cujo coeficiente de maior grau é
unitário)

Forma Fatorada (Polos e Zeros)

(𝑠 − 𝑧1 )(𝑠 − 𝑧2 ) … (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝐹 (𝑠) = 𝑘
(𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 ) … (𝑠 − 𝑝𝑛 )

Onde 𝑧𝑖 (𝑖 = 1, 2,3, … , 𝑚 ) são as raízes de 𝑁(𝑠), ou zeros da função de transferencia. E 𝑝𝑖 (𝑖 =

1,2,3, … , 𝑛) são as raízes de 𝐷(𝑠) ou os pólos da função de transferencia.

Classificação pela ordem do Numerador e Denominador

A função de transferência pode ser classificada quanto à ordem do numerador e denominador.

Própria. Quando a ordem do denominador é maior ou igual à ordem do numerador, 𝑛 ≥ 𝑚

Ainda pode ser,

• Estritamente própria. 𝑛 > 𝑚

• Biprópria. 𝑛 = 𝑚

Imprópria. Quando a ordem do numerador é maior do que a ordem do denominador, 𝑛 < 𝑚

Este tipo de função de transferência refere-se a sistemas físicos não-realizáveis. Pois são não-causais.

Definição 13. Sistemas Dinâmicos Causais. A saída no instante de tempo atual depende apenas das
entradas neste instante e das entradas passadas.

Nos sistemas não-causais a saída em dado instante depende também das entradas futuras, por isso
são fisicamente impossíveis.
FT de Sistemas de Malha Fechada

O sistema de controle em malha fechada pode ser representado pelo diagrama de blocos,

Figura 4 -Diagrama de Blocos Sistema MF

Em geral temos que,

• Os elementos de alimentação direta são: controlador, atuador e planta.

• Os elementos de realimentação: sensores.

obs.: em certos casos os sensores também estão na alimentação direta.

Todos esses elementos podem ser representados por um modelo matemático, i.e, a função de
transferência.

Então o diagrama de blocos,

Figura 5 - Diagrama de Blocos com Sinais Envolvidos

onde 𝐺(𝑠) e 𝐻(𝑠) são as funções de transferência dos elementos de alimentação direta e

realimentação, respectivamente.

Definições - Funções de transferência do sistema de controle

Definição. Função de transferência de alimentação direta

 𝐶 (𝑠)
= 𝐺 (𝑠)
𝐸(𝑠)
Definição. Função de transferência de realimentação
𝐵(𝑠)
= 𝐻(𝑠)
𝐶 (𝑠)
Definição. Função de transferência de malha aberta
𝐵(𝑠)
= 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠)
𝐸 (𝑠)
é definida como a função de transferência com a malha de realimentação “em aberto”. Para o caso
onde a realimentação é unitária 𝐻(𝑠) = 1, a FT de malha aberta é igual à FT de alimentação direta
𝐺(𝑠).

Figura 6 - Diagrama de Blocos Sistema com sinal de realimentação em aberto

Definição. Função de transferência de malha fechada

𝐶 (𝑠)
𝑅(𝑠)
é a função de transferência do sistema, i.e, a razão entre a transformada de Laplace da saída pela
transformada de Laplace da entrada. Determinemos a equação para a FT de malha fechada,
Equação 3

𝐶 (𝑠) = 𝐺 (𝑠). 𝐸(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅 (𝑠) − 𝐵(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐻 (𝑠)𝐶 (𝑠)
Subistituindo 𝐸 (𝑠) na equação 3

𝐶 (𝑠) = 𝐺 (𝑠)[𝑅 (𝑠) − 𝐻 (𝑠)𝐶 (𝑠)]

𝐶 (𝑠) + 𝐻 (𝑠)𝐶 (𝑠) = 𝐺 (𝑠)𝑅 (𝑠)
𝐶 (𝑠)[1 + 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠)] = 𝐺 (𝑠)𝑅 (𝑠)
𝐶 (𝑠) 𝐺 (𝑠)
=
𝑅 (𝑠) 1 + 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠)
usando esta função de transferência podemos determinar a saída para qualquer entrada.
A saída do sistema então é dada por,
𝐺 (𝑠)
𝐶 (𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠)
isto é, a saída é uma função dos sistema (𝐺(𝑠) 𝑒 𝐻(𝑠)) e da entrada 𝑅(𝑠).

Exemplo 1. Considere o seguinte sistema de controle.

Figura 7 - Sistema Para Exemplo

Determine as seguintes funções de transferência,

a) FT de Alimentação direta
1 10 10
𝐺 (𝑠) = = 2
𝑠 𝑠 + 5 𝑠 + 5𝑠
b) FT de Realimentação
1
𝐻 (𝑠) =
𝑠+1
c) FT de Malha Aberta
10 1 10
𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠) = =
𝑠 2 + 5𝑠 𝑠 + 1 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠
d) FT de Malha Fechad
10
𝐺 (𝑠) 𝑠 2 + 5𝑠 10𝑠 + 10
= = 3
1 + 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠) 1 + 10 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 10
3 2
𝑠 + 6𝑠 + 5𝑠
Relação entre a representação no espaço de estados e a função de transferência.

Um sistema representado no espaço de estados possui o seguinte modelo matemático no domínio do

tempo,
Equação 4

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴(𝑡)𝑥 (𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑢(𝑡)

Equação 5

𝑦(𝑡) = 𝐶 (𝑡)𝑥 (𝑡) + 𝐷(𝑡)𝑢(𝑡)

Onde a equação 4 é a equação de estados e a equção 5 é a equação de saída.

• 𝑥 - vetor de estado.

• 𝑥˙ - derivada do vetor de estado.

• 𝑦 - vetor de saídas

• 𝑢 - vetor de entradas ou vetor de controle

• 𝐴 - Matriz de estado (Matriz do sistema)

• 𝐵 - Matriz de entradas

• 𝐶 - Matriz de saídas

• 𝐷 - Matriz de realimentação (Matriz de transmissão direta)

Considerando que o sistema é linear e invariante no tempo, além de possuir as condições iniciais nulas,
as equações de estado podem ser escritas de modo simplificado,

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
com as matrizes constantes ao longo do tempo.

Para obtermos a função de transferência calculamos as transformadas de Laplace,

𝑠𝑋(𝑠) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)
Desejamos a FT de malha fechada,
𝑌(𝑠)
𝑈(𝑠)
Assim

𝑠𝑋(𝑠) − 𝐴𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠)

Onde temos o poblema de autovalor,
(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠)

𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈 (𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠)
= 𝐶 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠)
Que pode ser escrita como
𝑌(𝑠) 𝑄 (𝑠)
=
𝑈(𝑆) det(𝑠𝐼 − 𝐴)
onde 𝑄(𝑠) é um polinômio de s e 𝑑𝑒𝑡(𝑠𝐼 − 𝐴) é o determinante de (𝑠𝐼 − 𝐴). Os autovalores da
matriz A são os polos da função de transferência e as raízes de equação característica, que é o
denominador da FT igual a zero.