Sistemas de Controle – Efeitos da Realimentação, Sistemas Dinâmicos de primeira e segunda ordem

Apresentação:

No estudo de sistemas de controle, o aluno deve ser capaz de modelar sistemas dinâmicos e analisar
carateristicas dinâmicas. O modelo matemático de um sistema dinâmico é definido como um conjunto
de equações que representa com precisão, ou pelomenos, razoavelmente bem a dinâmica do sistema.
Note qu u modelomatemático não é unico para determidado sistema. Um sistema é representado de
muitas maneiras diferentes e, portanto, pode ter vários modelos matemáticos, dependendoda
perspectiva a ser considerada.

A dinâmica de muitos sistemas mecânicos, elétricos, térmicos, econômicos, biológicos ou outros, é

descrita em termos de equações diferenciais. Essas ED são obtidas pelas leis físicas que regem
determinad sistema, por exemplo, as leis de Newton para sistemas mecânicos e as leis de Kirchoff
para sistemas elétricos. Devemos ter em mente que construir modelos matemáticos adequados é a
parte mais importante da análise de sistemas de controle como um todo.

Objetivos:

Avaliar a redução da sensibilidade às variações paramétricas;

Analisar Rejeição a perturbações;

Aplicar em um exemplo.

Efeitos da realimentação em sistemas de controle

Os principais efeitos da realimentação em sistemas de controle são:

• Redução da sensibilidade a variações paramétricas.

• Rejeição de perturbações.

Redução da sensibilidade às variações paramétricas

Considere o sistema de controle com realimentação,

Figura 1 – Diagrama de Blocos de um Sistema em Malha Fechada

A função de transferência de malha fechada,
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
cuja saída é calculada como,
𝐺(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Para o caso em que |𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| ≫ 1 em uma dada frequência 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔 a saída pode ser
aproximada por,
𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) ≈
𝐻(𝑠)
Ou seja, nesta aproximação, a saída não depende dos elementos de alimentaçao direta, somente da
realimentação 𝐻(𝑠) e do sinal de referência 𝑅(𝑠), o sinal da entrada do sistema. Alem disso, se a
realimentação é unitária, quando o sensor mede o sinal da saída de forma exata (𝐸(𝑠) = 0) o sinal da
saída é igual ao sinal de entrada. Isto nos leva à conclusão de que as variações paramétricas dos
elementos de alimentação direta (planta, controlador e atuador) não interferem no sinal da saída.

A precisão do sistema em malha fechada depende além do controlador, dos elementos de

realimentação (sensores). Como 𝐺(𝑠) envolve a dinâmica do controlador, o módulo de 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
pode ser elevado, através do ajuste do controlador, pois geralmente não é possível realizar alterações
na planta.

Posteriormente analisaremos com maior profundidade de forma qualitativa e quantitativa, a questão

da sensibilidade.

Rejeição a perturbações

A perturbação (externa) pode ser considerada como uma entrada adicional ao sistema,

Figura 2 - Diagrama de Blocos de um Sistema em Malha Fechada com Perturbação

Utilizando o princípio da superposição podemos calcular a saída do sistema pela soma individual de
cada entrada 𝑅(𝑠) e 𝑃(𝑠).

• Saída devido a 𝑅(𝑠). (𝑃(𝑠) = 0)

𝐶𝑅 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
• Saída devido a 𝑃(𝑠). (𝑅(𝑠) = 0)
𝐶𝑃 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
=
𝑃(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
A resposta total é dada por,

𝐶(𝑠) = 𝐶𝑅 (𝑠) + 𝐶𝑃 (𝑠)

(𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) + 𝐺2 (𝑠)𝑃(𝑠))

𝐶(𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Considerando que |𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐻(𝑠)| ≫ 1 e que |𝐺1(𝑠)𝐻(𝑠)| ≫ 1 podemos aproximar a saída por,
𝑅(𝑠) 𝑃(𝑠)
𝐶(𝑠) = +
𝐻(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐻(𝑠)
mas para perturbações pequenas,
𝑃(𝑠)
≈0
𝐺1 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) =
𝐻(𝑠)
E a saída total não é afetada pela entrada de perturbação.

Elevando o ganho do controlador o efeito da perturbação é reduzido. Não obstante, o aumento do

ganho podo ocasionar problemas de instabilidade no sistema, o que será analisado posteriormente.

Sistemas de primeira ordem

Os sistemas de primeira ordem são caracterizados por uma equação diferencial de primeira ordem.
No caso dos sistemas lineares e invariantes no tempo, a equação é linear e os coeficientes são
constantes. Para os circuitos elétricos a presença de um elemento armazenador de energia caracteriza
o sistema de primeira ordem (indutor ou capacitor). Então temos os circuitos de primeira ordem RL e
RC.

A função de transferência para o circuito RC,

Equação 1

𝐶(𝑠) 𝑏0
= 𝑎0 , 𝑎1 𝑒 𝑏0 ∈ ℝ
𝑅(𝑠) 𝑎0 𝑠 + 𝑎1
definimos,
 𝑏0 𝑎0
𝑘= 𝜏=
𝑎1 𝑎1
e reescrevemos a equação (1)
𝐶(𝑠) 𝑘
=
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
onde 𝑘 é o ganho da função de transferência e τ é a constante de tempo do sistema de primeira
ordem. Estes parâmetros são estritamente positivos. A resposta do sistema a uma entrada µ(𝑡),
1
𝑅(𝑠) =
𝑠
𝑘
𝑘 1 𝑘 𝑘
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) = 𝜏 ∙ = +
𝜏𝑠 + 1 1 1
𝑠+𝜏 𝑠 𝑠+𝜏 𝑠

aplicando a transformada inversa de Laplace,

𝑡
𝑐(𝑡) = 𝑘 (1 − 𝑒 −𝜏 ) 𝜇(𝑡)

para 𝑡 = 0, 𝑐(𝑡) = 0 e com 𝑡 → ∞, 𝑐(𝑡) = 𝑘. 𝑐(𝑡) aproxima-se de 𝑘 exponencialmente. A seguir

temos

o gráfico de 𝑐(𝑡) para 𝑘 = 1 e 𝜏 = 0.5.

Figura 3 - Resposta do sistema de primeira ordem

A saída no instante igual a uma constante de tempo é:

𝑐(𝜏) = 𝑘(1 − 𝑒 − 1) = 0.632𝑘

ou seja, a saída está em aproximadamente 63% do valor de regime permanente. Para 4𝜏,

𝑐(4𝜏) = 0.982𝑘
está a menos de 2% do valor final. Na prática considera-se que o sistema já atingiu o regime
estacioinário.
Tabela 1 - Valores de tempo múltiplos de τ e o percentual de k.

Tempo %k
𝜏 63,2
2𝜏 86,5
3𝜏 95,0
4𝜏 98,2
5𝜏 99,3
Efeitos da realimentação

Aumento da velocidade de resposta

A realimentação no sistema de primeira ordem aumenta a velocidade da resposta, i.e, faz a constante
de tempo diminuir.

Considere o sistema de controle de primeira ordem,

𝑘
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Em malha aberta a constante de tempo é 𝜏,

Em malha fechada, com um ganho na realimentação,

Figura 4 - Diagrama de Blocos

consideramos que 𝐴 ∈ 𝑅 + . A função de transferência de malha fechada,

𝑘
𝐶(𝑠) 𝜏𝑠 +1 𝑘 𝐾
= = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝑘 𝐴 𝜏𝑠 + 1 + 𝑘𝐴 [ 𝜏 ] 𝑠 + 1
𝜏𝑠 + 1 1 + 𝑘𝐴
onde 𝐾 = 𝑘/(1 + 𝑘𝐴). Logo a constante de tempo para o sistema em malha fechada é,
 𝜏
<𝜏
1 + 𝑘𝐴
ou seja, concluimos que a resposta do sistema em malha fechada é mais rápida.

Precisão em regime estacionário

Para comparar as precisões dos sistemas em malha aberta e fechada, considere um controlador que
é apenas um amplificador, isto é, sua função de transferência é um ganho 𝑘𝑐.

Em malha aberta,

para um degrau unitário de referência, 𝑅(𝑠) = 1/𝑠

A saída no domínio do tempo é,

𝑡
𝑐(𝑡) = 𝑘𝑐 𝑘(1 − 𝑒 −𝜏 )
e em regime permanente,

𝑐(∞) = 𝑘𝑐 𝑘
Para que a saída do sistema em regime permanente seja igual à referência o ganho do controlador
deve ser ajustado para 𝑘𝑐 = 1/𝑘 (com erro nulo 𝑒(𝑡) = 0). Mas para que isso seja possivel é
necessário conhecer bem a planta e “calibrar” com exatidão o controlador.

Mas em malha fechada,

Note que a realimentação é unitária e a saída para um degrau unitário de referência é,

𝑘𝑐 𝑘 𝐴
𝐶(𝑠) = =
𝜏𝑠 + 1 + 𝑘𝑐 𝑘 𝐵𝑠 + 1
com 𝐴 = 𝑘𝑐 𝑘/(𝑘𝑐 𝑘 + 1) e 𝐵 = 𝜏/(𝑘𝑐 𝑘 + 1)

Então a saída no domínio do tempo,

𝑡
𝑐(𝑡) = 𝐴 (1 − 𝑒 −𝐵 )

Em regime estacionário,
 𝑘𝑐 𝑘
𝑐(∞) = 𝐴 =
1 + 𝑘𝑐 𝑘
E o erro é 𝑒𝑠𝑠 = 𝑟(𝑡) − 𝑐(∞)
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑐 𝑘
Para qualquer valor de 𝑘𝑐 o erro é finito e pode ser reduzido aumentando o valor de 𝑘𝑐 .

Exemplo 1. Considere que ocorreu uma variação paramétrica da planta, o ganho 𝑘 aumentou 10%.
Calcule os erros em malha aberta e malha fechada para 𝑘 = 10:

• em malha aberta 𝑘_𝑐 = 1/𝑘 = 0.1

• em malha fechada 𝑘𝑐 = 𝑘 = 10.

• ∆𝑘 = 10%𝑘 = 1

Solução: Em malha aberta,

𝑡
𝑐(𝑡) = 𝑘𝑐 (𝑘 + ∆𝑘) (1 − 𝑒 −𝜏 )

1 1
𝑐(∞) = (𝑘 + ∆𝑘) = (10 + 1) = 1,1
𝑘 10
a avaliação do erro,

𝑒𝑠𝑠 = 𝑟(𝑡) − 𝑐(∞) = 1 − 1,1 = −0,1 = −10%

Em malha fechada,
𝑘𝑐 (𝑘 + ∆𝑘) 10(10 + 1) 110
𝑐(∞) = = = = 0,99
(𝑘
1 + 𝑘𝑐 + ∆𝑘) 1 + 10(10 + 1) 111
E o calculo do erro:

𝑒𝑠𝑠 = 𝑟(𝑡) − 𝑐(∞) = 1 − 0,99 = 0,009 = 0,9%

Sistemas de segunda ordem

As considerações para o sistema de primeira ordem valem para o de segunda ordem, onde temos uma
EDO com um grau acima. Nos circuitos elétricos temos dois elementos armazenadores de energia
(indutor e capacitor) e um exemplo de sistema de segunda ordem é o circuito RLC.

A forma padrão de representação do sistema de segunda ordem é pela seguinte função de

transferência,

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 ²

onde 𝜔𝑛 é a frequência natural do sistema e 𝜉 é a constante de amortecimento. Esses dois parâmetros

definem o comportamento dinâmico do sistema.

As raízes do denominador são,

 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1

Definimos três casos para os sistemas de segunda ordem, de acordo com o valor da constante de
amortecimento ξ.

A) Sistema Superamortecido ξ >1

As raízes (polos do sistema) são distintas, reais e negativas. A resposta do sistema é dada pela
combinação linear dos modos característicos do sistema.

𝑐(𝑡) = 𝑐1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝑐2 𝑒 𝑠2 𝑡
B) Sistema Criticamente Amortecido ξ =1.

As raízes são reais e iguais. Através da regra da modificação a resposta é determinada como,

(𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 −𝑠𝑡

C) Sistema Subamortecido 0 < ξ < 1.

As raízes são complexas conjugadas.

𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉²

𝑠1,2 = 𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑

onde 𝜔𝑑 é a frequência natural amortecida e σ é a atenuação (decaimento exponencial)

Figura 5 – Respostas do sistema de segunda ordem em função de ξ