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Sistemas de Controle – Revisão Histórica, Cronologia, Conceitos e Definições

Apresentação:

Na análise e n projeto de sistemas de controle, devemos ter uma base de comparação do desempenho
dos sistemas de controle. Essa base pode ser estabelecida detalhando-se sisnais de entrada de testes
especificos e em seguida, comparando as respostas dos vários sistemas com esses sinais.

Muitos dos critérios de projeto têm como base as respostas a esses sinais ou a resposta dos sistemas
as diferenças das condiçõe iniciais. O uso de sisnais de teste pode ser justifcao em virtude da
correlação existente entreas caracteristicas das respostas de um sistema a um sinal de entrada tipico
e a capacidade do sistema para responder aos sinais de entrada reais.

Objetivos:

Estabelecer os parametros da respota do sistema de segunda ordem subamortecdia;

Analisara resposta subamortecida ao degrau unitário;

Parametrizar a resposta subamortecida;

Especificar a resposta dinâmica de sistemas de controle;

Relacionar os parametros de especificação com o plano-s

Parâmetros da resposta do sistema de segunda ordem subamortecida

Obs.: Como visto anteriormente (Sistemas de Controle - 04) existem 3 casos para a resposta do sistema
de segunda ordem.

A) Sistema Superamortecido ξ > 1.

As raízes (polos do sistema) são distintas, reais e negativas. A resposta do sistema é dada pela
combinação linear dos modos característicos do sistema.

𝑐(𝑡) = 𝑐1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝑐2 𝑒 𝑠2 𝑡
B) Sistema Criticamente Amortecido ξ = 1.

As raízes são reais e iguais. Através da regra da modificação a resposta é determinada como,

(𝑐1 + 𝑐2 𝑡)𝑒 −𝑠𝑡

C) Sistema Subamortecido 0 < ξ < 1.

As raízes são complexas conjugadas.

𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉²

𝑠1,2 = 𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑

onde 𝜔𝑑 é a frequência natural amortecida e 𝜎 é a atenuação (decaimento exponencial).


Resposta subamortecida ao degrau unitário

A resposta ao degrau unitário µ(t) do sistema de segunda ordem subamortecido é mostrada no gráfico
a seguir. As exponenciais que formam a envoltória (amortecimento) da oscilação estão mostradas em
vermelho. Elas formam os limites de oscilação da resposta.

Figura 1 - A envoltória de exponenciais para o sistema subamortecido

Parâmetros da resposta subamortecida

Para a resposta subamortecida,

𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 √1 − 𝜉 2
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑑 𝑡 + 𝑡𝑔−1 ( ))
√1 − 𝜉 2 𝜉

são definidos os seguintes parâmetros.

1. Tempo de subida. é o tempo necessário para a resposta ir de 0 a 100% do valor assintótico de


regime permanente. Ou seja, e o instante no qual a saída 𝑐(𝑡) atinge o valor de 𝑟(𝑡) pela primeira vez.
(para o caso da resposta ao degrau unitário é 1).

O tempo de subida é dado por,


𝜋 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = 𝛽 = 𝑡𝑔−1 ( )
𝜔𝑑 𝜎

2. Tempo de pico. é instante no qual a saída tem o valor máximo. Ocorre em meio ciclo da

resposta transitória. O tempo de pico é dado por,


𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑 𝜔𝑑 √1 − 𝜉²

3. Sobrelevação máxima. é o valor máximo da saída, percentualmente acima do valor de regime


permanente.

𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞)
%𝑀𝑃 = ∙ 100
𝑐(∞)
𝜋𝜉
−( )
√1−𝜉 2
𝑀𝑃 = 𝑒

4. Tempo de acomodação (estabilização). é o intervalo de tempo que a resposta transitória necessita


para atingir um limite percentual dentro da envoltória (exponencial) menor do que o estabelecido.
Usualmente 2 a 5% do valor final. Este valor é uma funçãoda constante de tempo do sistema 𝜏 =
1/𝜉𝜔𝑛 . Para 2% são 4τ e 5% são 3τ.

Deve-se notar que a especificação dos parâmetros listados acima (tr, tp, MP e ts) permite a
caracterização completa da resposta do sistema.

Especificação da resposta dinâmica de sistemas de controle

Para o projeto de um sistema de controle, deve-se especificar como deseja-se a resposta transitória.
Tendo os seguintes sinais como referência:

a) Impulso unitário δ(t).

b) Degrau unitário µ(t).

c) Rampa unitária r(t).

d) Parábola x2(t) (sinais com aceleração).

e) Senóides.

A entrada como referência deve ser escolhida de acordo com os tipos de entradas a que estará
submetido o sistema em seu regime de operação. Não obstante, essas entradas nem sempre são
conhecidas. Por essa razão o sinal do degrau unitário é o mais usual, pelos seguintes motivos:

• é uma entrada brusca (força o sistema).

• é fácil de ser obtido.

• as saídas para outras entradas podem ser calculadas facilmente,

◦ Impulso unitário
𝑑𝜇(𝑡)
𝛿(𝑡) =
𝑑𝑡
◦ Rampa unitária

𝑟(𝑡) = ∫ 𝜇(𝑡)𝑑𝑡

Método de especificação

Para o sistema de segunda ordem com a entrada em degrau unitário, segue-se os seguintes passos na
determinação da resposta,

1. Sobrelevação máxima. é definida pela constante de amortecimento ξ, que está relacionada com a
oscilação da resposta.
2. Velocidade da resposta. a partir da definição de ξ, podemos alterar a velocidade da resposta
variando a frequência natural do sistema 𝜔𝑛 . Para um sistema mais veloz (menor período deve-se
aumentar a frequência 𝜔𝑛 (e 𝜔𝑑 ).

Obs.: Existe um compromisso entre a velocidade da resposta (tempo de subida) e a sobrelevação, com
relação ao parâmetro ξ. Geralmente utilizam-se valores na faixa de

0,4 < 𝜉 < 0,7

pois valores menores causam maior sobrelevação e valores maiores o tempo de subida (velocidade
do sistema) é muito grande (lento). Ainda há casos onde não é admitida sobrelevação. Quando então
opta-se por um sistema sobreamortecido.

Relação dos parâmetros de especificação com o plano-s

Para os sistemas de controle de segunda ordem em malha fechada, a função de transferência é

𝐶(𝑠) 𝜔22
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

cuja equação característica,

𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 = 0
fornece os polos de malha fechada (raízes da equação),

𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1

que para o caso subamortecido,

𝑠1,2 = 𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑

onde,

𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 𝑒 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

Como a atenuação é negativa, isto é ξ e ωn são valores positivos. Então os polos do sistema estão no
segundo e terceito quadrantes do plano-s (complexo).

Figura 2 -Localização dos polos no plano-s


Especificando a resposta transitória, são definidos os valores de ξ e 𝜔𝑛 , que determinam a localização
dos polos de malha fechada no plano-s. Portanto a especificação da resposta transitória pode ser
determinada pela localização dos polos de malha fechada.

A resposta desejada define regiões do plano complexo onde devem estar localizados os polos,

Regiões determinadas por parâmetros constantes

Existe uma interrelação entre a definição dos parâmetros da resposta transitória e localização dos
polos de malha fechada do sistema no plano complexo (plano-s, plano de Argand-Gauss). Conforme
mostra a figura 3.

Figura 3 - Localização dos polos no plano-s

Cada valor de parâmetro define regiões onde é possível escolher os polos para satisfazer a condição
que o parâmetro impõe.

ξ = cosβ constante

O valor de ξ define retas inclinadas em relação aos eixos do plano complexo. E para valores maiores
de ξ diminui o ângulo β. Isto é, a relação é inversa entre o valor de ξ e β. Ainda lembrando que ξ define
o valor da sobrelevação. Neste caso a sobrelevação é maior em 𝜉3 e o tempo de subida é maior em
𝜉1 , como mostra a figura 4.
Figura 4 - Regiões definidas por ξ constante

𝝈 = 𝝃𝝎𝒏 constante

O valor de σ (atenuação) está relacionado com o tempo de estabilização, e mais diretamente com o
valor da constante de tempo 𝜏 = 1/𝜎 = 1/𝜉𝜔𝑛 . Quanto mais à esquerda do plano, maior o valor
de σ e menor o valor de τ .

Figura 5 - Regiões definidas por σ constante

𝝎𝒅 = 𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃² constante

A frequencia natural amortecida 𝜔𝑑 define a velocidade (tempo de subida) do sistema. Então para
maiores valores de 𝜔𝑑 menor é o período de oscilação é portanto menor o valor do tempo de subida
(ou do tempo de pico) e mais rápida é a resposta do sistema.

Figura 6 - Regiões para 𝜔𝑑 constante


Estabilidade Absoluta

A estabilidade é uma das características mais importantes dos sistemas de controle. Se o sistema não
for estável, não possui aplicações práticas (clássicas) em controle. Pode ocorrer de um sistema ser
instável em malha aberta (planta instável) e tornar-se estável a partir da realimentação. No entanto
pode ocorrer o inverso, i.e., um sistema tornar-se instável devido à realimentação (planta e
controlador).

Há vários conceitos e definições de estabilidade, além de diversas técnicas qualitativas e quantitativas


para avaliar a estabilidade de um sistema (pontos de equilíbrio, atratores, expoentes de Liapounov
etc.) Utilizaremos o conceito que relaciona a entrada à saída.

Definição. Um sistema é absolutamente estável se toda entrada limitada resulta em saídas limitadas.

Esta definição de estabilidade é chamada de estabilidade BIBO (Bounded Input Bounded Output).

Um sinal f(t), definido para t > 0 é limitado se existe uma constante M tal que

|𝑓(𝑡)| < 𝑀 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 → ∞

Ou seja, o sinal f(t) é limitado se ele não tende para o infinito. Se o limite de f(t) converge para t→ ∞.

Há um problema prático com esta definição, pois não é viável determinar a estabilidade, visto que a
saída deve ser limitada para um número infinito de entradas possíveis. Então adota-se a o conceito de
estabilidade a partir dos polos do sistema, que são facilmente determinados pelo modelo matemático.

Polos no semiplano direito aberto

Se os polos estão localizados no semiplano direito aberto (sem incluir o eixo imaginário), eles fazem
com que a saída tenha um valor ilimitado, ela cresce indefinidamente ou oscila com amplitude
crescente. Por isso diz-se que o sistema é instável.

Figura 7 - Região dos polos para sistemas instáveis

Polos no semiplano esquerdo aberto

Neste caso a saída tende para um valor constante (para a entrada em degrau). Ou oscila com
amplitude decrescente. O sistema é estável.
Figura 8 - Região dos polos para sistemas estáveis

Polos no eixo imaginário

A resposta do sistema a uma entrada em degrau é a oscilação não-amortecida. Isto é, embora a saída
não seja ilimitada, está na marginalmente entre a resposta subamortecida e superamortecida. Então
diz-se que o sistema é marginalmente estável. Para o caso em que a excitação é na frequência natural
do sistema ocorre o fenômeno da ressonância e a resposta do sistema diverge.

Mas o caso onde os polos estão no eixo imaginário é um caso teórico, pois nos sistemas físicos sempre
há perdas (amortecimento) e embora o sistema oscile sempre há uma taxa de decaimento da
amplitude. Então em termos práticos, consideramos como sistemas instáveis.

Conclusões sobre a estabilidade

Deste modo tiramos a seguinte conclusão sobre a estabilidade: um sistema com a função de
transferência G(s) é absolutamente estável se e somente se todos os polos de G(s) estão no semiplano
esquerdo aberto do plano complexo. A parte real σ dos polos é negativa.

Ainda, a estabilidade é uma característica do sistema e não depende do tipo de entrada. E os zeros
não tem influência sobre a estabilidade. Também não é necessário calcular os polos para determinar
a estabilidade de um sistema.

Estabilidade relativa

A estabilidade relativa indica o grau de estabilidade de um sistema. E considerando que o limite de


estabilidade no plano complexo é o próprio eixo imaginário jω, quanto mais afastado à esquerda mais
estável é o sistema. E à direita, mais instável.

Figura 9 - Grau de estabilidade relativa

Para os casos de ordem superior, onde o sistema possui mais de dois polos (vários graus de liberdade)
analisamos os polos dominantes, i.e, os polos mais próximos do eixo imaginário.
Ainda podemos utilizar o coeficiente de amortecimento como critério de estabilidade relativa, visto
que está relacionado com os parâmetros de sobrelevação e velocidade (tempo de subida) da resposta
do sistema.

Obs.: O coeficiente de amortecimento também pode ser utilizado para determinar a estabilidade
relativa, pois determina a sobrelevação e a velocidade de resposta (𝑡𝑟 ).

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