Capitulo 1

CONTROL DIGITAL
DOCENTE:
INGENIERO AGUSTÍN SOTO O.
ESP. AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA INGENIERÍA ELECTRÓNICA
NEIVA - 2010
CONTROL DIGITAL 2
CAPÍTULO I 3
1. ECUACIONES EN DIFERENCIA Y TRANSFORMADA Z

1.1 ECUACIONES EN DIFERENCIA
1.2 DEFINICIÓN DE LA TRANSF_Z
1.3 TRANSF_ Z DE FUNCIONES ELEMENTALES
1.4 PROPIEDADES Y TEOREMAS
1.5 TRANSFORMADA Z INVERSA
1.6 SOLUCIÓN DE ECUACIONES EN DIFERENCIA
Una ecuación en diferencias es una ecuación que relaciona varias secuencias con ellas mismas
desplazadas (o sea, una ecuación de recurrencia).
a 0 y k + a1 y k −1 + a 2 y k − 2 + L + a n y k − n = b0 u k + b1u k −1 + b2 u k − 2 + L + bm u k −m
n m
∑a y
i =0
i k −i = ∑ b j uk− j
j =0
1.1.1 DIFERENCIA FINITA
Sea y = f [ k ] una función para k ∈ Z, se llama primera diferencia, o diferencia finita de primer
grado de y = f [ k ] a la expresión dada por
∆ f [k ] = f [k + 1] − f [k ] , gráficamente es
De esta manera vemos que ∆ f [ k ] corresponde al incremento que sufre y = f [ k ] cuando la

variable k se incrementa en una unidad.
AGUSTIN SOTO – JORGE A. POLANÍA

CONTROL DIGITAL 4
Ejemplo: Si y = [k ] = 1 + 2k + 3k 2 ; hallar la diferencia de primer orden.
Solución:
Yk = f [k ] = 1 + 2k + 3k 2
Yk +1 = f [k + 1] = 1 + 2(k + 1) + 3(k + 1) 2 = 1 + 2k + 2 + 3(k 2 + 2k + 1) = 6 + 8k + 3k 2
∆ f [k ] = f [k + 1] − f [k ] = (6 + 8k + 3k 2 ) − (1 + 2k + 3k 2 ) = 5 + 6k
Como se observa, a partir del resultado del ejemplo anterior, ∆ f [ k ] es otra función que
depende de la misma variable k, por tanto se puede hablar de la segunda diferencia de f [ k ]
(o primera diferencia de ∆ f [ k ] ). Esta se escribe:
∆ 2 f [k ] = ∆ f [k + 1] − ∆ f [k ]
y así sucesivamente para diferencias de orden mayor.
EJERCICIOS
Hallar la primera y segunda diferencia de cada una de las siguientes funciones.
1. f [k ] = k 2 + 2k − 1
2. g [ k ] = 1 / k
3. h [ k ] = ln ( k )
1.1.2. ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA DE PRIMER ORDEN
Una ecuación que relacione los valores de una función y = f [ k ] con una o varias de sus
diferencias finitas, se llama ecuación de diferencia finita en f [ k ] .
En adelante se llamará simplemente ecuaciones de diferencia. El orden de estas ecuaciones lo

determina la diferencia de mayor grado que se encuentre en la ecuación.
Ejemplos:
1. 3Yk +1 + Yk = 0
2. Yk +1 = 4Yk + k
3. Yk +1 + Yk = 3 (2) k
1.1.3. MODELAJE DE SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO MEDIANTE ECUACIONES EN

DIFERENCIAS
Como los sistemas de tiempo discreto que se usan aquí no son tomados del mundo físico real
(la naturaleza) sino que son una invención del hombre, normalmente no parten de un modelo
CAPÍTULO I 5
físico, como ocurría en los sistemas de tiempo continuo, sino que directamente se representan
mediante algún tipo de modelo matemático.
Lo más normal es que los sistemas de tiempo discreto se representen gráficamente mediante
diagramas de bloques, donde los elementos fundamentales son: multiplicación por una
constante, sumador y retardo. Así, un sistema de tiempo discreto puede representarse
mediante un diagrama de bloques con estos elementos básicos y de él se puede obtener la
ecuación en diferencias correspondiente. Se asume que uk es la entrada, yk es la salida y n es el
orden del sistema de tiempo discreto.
Ejemplo: Obtener un modelo matemático para los voltajes de nodo Vk (k= 1, 2, 3, …, N) en la

red de resistencias R-2R.
Solución: Planteando la ecuación de suma de corrientes en l nodo k-1 (voltajes de nodo) se

obtiene:
1 1 1 1 1 5 1 1
 R + 2 R + R V k −1 − R V k − 2 − R V k = 0 ⇒ V k −1 − Vk − 2 − Vk = 0
  2R R R
O mejor
2V k − 5Vk −1 − 2V k − 2 = 0 para k=2, 3, 4, …, N
Que es la ecuación en diferencias que modela a los voltajes de nodo para la red R-2R. En el
nodo N se tiene la restricción impuesta por la ecuación
1
V N = V N −1
2
Ejemplo: Obtener la ecuación en diferencias que modela al sistema de tiempo discreto de la
siguiente figura:
Solución:
Del diagrama de bloques se obtiene: y k = u k − ay k −1
Y reorganizando queda la ecuación de diferencias así: y k + ay k −1 = u k

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Ejemplo: Obtener la ecuación en diferencias que permite modelar al sistema de tiempo discreto
representado por el diagrama de bloques de la siguiente figura:
Solución:
1 2
Del diagrama de bloques se tiene que: yk = y k −2 + y k − 3 + u k + 2u k − 2
4 8
1 2
quedando la ecuación de diferencias así: y k − yk −2 − y k − 3 = u k + 2u k − 2
4 8
1.1.4. SOLUCIÓN DE ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA
Una función Y = f [ k ] es una solución de la ecuación de diferencia finita si está definida para
todo k= 0, 1, 2, 3,... y satisface la ecuación dada. , .
Ejemplo: Probar que Yk = f [k ] = k 2 − 1 es una solución de la ecuación de diferencia:
Yk +1 − Yk = 2k + 1
Solución:
Yk +1 − Yk = [(k + 1) 2 − 1] − [ k 2 − 1] = 2k + 1
o sea que la función Y = f [ k ] cumple con la ecuación de diferencia dada en el ejemplo.
Existen dos clases de soluciones para una ecuación de diferencia finita: la solución particular y
la solución general.
Se llama solución particular a aquella que no tiene constantes arbitrarias y cumple con la
definición anterior de solución, como en el caso del ejemplo.
Se llama solución general a aquella que teniendo una o varias constantes arbitrarias, cumple
con la definición anterior de solución.
Ejemplo: Yk = f [ k ] = k 2 − 1 + C , donde C es una constante arbitraria, es también una
CAPÍTULO I 7
solución de Yk +1 − Yk = 2k + 1 .
EJERCICIOS.
Dada la función Yk = f [k ] averiguar si es la solución de la ecuación correspondiente
1. Yk = k ; Yk +1 − Yk = 1
2. Yk = 4 ( 2) k ; Yk +1 − 2Yk = 0
3. Yk = 1 + (k + 1) * k ; Yk +1 − Yk = 2k + 3
4. Yk = 3 ; Yk +1 − Yk = 0
(1 + k ) * k
5. Yk = +C ; Yk +1 − Yk = k
2
1
6. Yk = ; Yk +1 − 3Yk = −1
1+ k
1 + 3k +1 Yk
7. Yk = ; Yk +1 =
2 1 + Yk
k
 1
8. Yk = 1 +  −  ; 2Yk +1 + Yk = 3
 2
9. Yk = 3(2k −1 − 1) ; Yk +1 − 2Yk = 1
10. Yk = e k ; Yk +1 − Yk = (1 + e)Yk
1.1.5. ECUACIÓN DE DIFERENCIA LINEAL DE PRIMER ORDEN
Se llama ecuación de diferencia lineal de primer orden con coeficientes constantes en Yk a toda
expresión de la forma:
a1 Yk +1 + a0 Yk = f [k ]
con a0, a1 constantes y f [ k ] una función tal que k = 0, 1, 2, 3, …
Ejemplos:
1. 5Yk +1 + 3Yk = k + 1
2. 2Yk +1 − Yk = 2k

CONTROL DIGITAL 8
La ecuación en diferencia de orden n es

an Yk + n + an −1 Yk + n −1 + K + a1 Yk +1 + a0 Yk = U k
Se recalca que estas ecuaciones son aplicables si y sólo si el valor de la función en un período
cualquiera, está relacionado o depende del valor de dicha función en el período inmediatamente
anterior, además la variable independiente debe tomar los valores enteros 0, 1, 2, 3, …
Hasta aquí siempre se ha considerado el intervalo [k, k+1] y sus valores correspondientes de Yk
y Yk+1 en los extremos de este intervalo. Sin embargo, se puede presentar otra notación,
considerando el intervalo [k-1, k], cuyo valor de Yk = f [k ] serán Yk-1 y Yk respectivamente, por
tanto
∆ f [k ] = Yk −1 − Yk
y la ecuación de diferencia lineal de primer orden con coeficientes constantes se escribirá:
a1 Yk + a0 Yk −1 = f1 [k ]
donde a0, a1 son constantes y f1 [ k ] es una función que depende de k relacionada con f [ k ] .
El manejo de estas ecuaciones es idéntico al de las anteriores, simplemente que Yk de la
primera ecuación corresponde a Yk-1 de la segunda y Yk+1 de la primera ecuación corresponde a
Yk de la segunda.
Ejemplo: En un instante cualquiera, una señal es igual a las tres cuartas partes de la recibida en
el periodo anterior aumentada en 0.2. Plantear una ecuación de diferencia que relacione dos
señales consecutivas.
Solución:
Yk +1 = 0.75Yk + 0.2 ó también: Yk = 0.75Yk −1 + 0.2
A manera de ejemplo, consideremos una interesante población de caníbales a la cual se le toma

muestras de la población cada 15 años, esta crece la mitad en este periodo. Además el
muestreo ha demostrado que dichos caníbales siempre se comen (literalmente) el 80% de la
población que había hace dos periodos de muestreo, es decir, 30 años y que además, caníbales
inmigrantes de otros pueblos llegan a esta población.
Este es un típico problema de sistemas discretos y queremos modelarlo mediante un ecuación

de diferencia, para ello suponemos un periodo de muestreo de 15 años y llamaremos a y[k ] la
salida, es decir, el periodo en que queremos conocer la población de caníbales, donde k puede
tomar valores de 0, 1, 2, 3,… etc., y u[k ] la asumimos como la entrada, es decir los caníbales
inmigrantes de otros pueblos, así la población de caníbales en cualquier periodo k (recordar que
un periodo son 15 años) y[k ] , está dada por:
y[ k ] = 1.5 y[ k − 1] − 0.8 y[ k − 2] + u[ k ]
Donde y[ k − 1] y y[ k − 2] representan la población de caníbales de hace uno y dos periodos
respectivamente.
CAPÍTULO I 9
Se puede organizar la ecuación de tal forma que:

y[ k ] − 1.5 y[ k − 1] + 0.8 y[ k − 2] = u[ k ]
O también
y[ k + 2] − 1.5 y[ k + 1] + 0.8 y[ k ] = u[ k + 2]
Las anteriores ecuaciones de diferencia modelan el sistema discreto propuesto.
1.1.6. SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE DIFERENCIA
Uso de la tabla
Un método para resolver una ecuación de diferencia, no muy práctico pero interesante para
conocer la dinámica del sistema es la construcción de una tabla en la cual se van registrando las
salidas y entradas para los respectivos periodos en el tiempo conforme éste avanza. Para
explicar este método, retomemos el ejemplo de la población de caníbales y calculemos cual
sería la oblación en 60 años, es decir 4 periodos de muestreo, suponiendo que en un instante
inicial la población existente son los 2 caníbales que cada periodo llegan, inmigrantes de otros
pueblos que se toman como entrada al sistema. Conociendo la ecuación de diferencia:
y[ k ] = 1.5 y[ k − 1] − 0.8 y[ k − 2] + u[ k ]
Construimos nuestra tabla así:
k y[k ] y[ k − 1] y[ k − 2 ] u[k ]
0 2 0 0 2
1 5 2 0 2
2 7.9 5 2 2
3 9.85 7.9 5 2
4 10.45 9.85 7.9 2
De la tabla anterior, se llega a la conclusión de que la población de caníbales en 60 años es de

10.45.
Como se puede observar, este método es muy conveniente para mirar la dinámica del sistema,
pero que tal si la pregunta fuera cual es la población en 1000 años?. La construcción de la tabla
para resolver esta inquietud es muy tediosa, de ahí que mejor se empleen métodos
matemáticos para resolver este tipo de ecuaciones de diferencia

CONTROL DIGITAL 10
La ecuación homogénea
Caso 1: Si todas las raíces ri son diferentes, la solución general es:

n
y[k ] = ∑ ci ri , k ≥ 0
k
i =1
De las condiciones iniciales se determinan las constantes ci:
n
y[ k ] = ∑ c i ri ,
k
k= 0, 1, 2, …,n -1
i =1
 y[0]  1 1 L 1   c1 
 y[1]   r r2 L rn  c 2 
 = 1
 y[2]  M M M M  M 
   n −1 n −1 n −1   
 y[3] r1 r2 L rn  c n 
Si todas las ri son diferentes, el conjunto de ecuaciones resultante de esta matriz siempre se
puede resolver. Es posible que algunas raíces así como algunas constantes sean complejas
conjugadas, pero para condiciones iniciales reales, la solución siempre será real.
CAPÍTULO I 11
Caso 2: en caso de que se presenten raíces reales repetidas con multiplicidad m, se tiene que
adicionar a la solución y a la matriz, términos como
ri , kri , L , k m −1 ri
k k k
Ejemplo:
Resolver la siguiente ecuación homogénea:
y[k + 3] − 7 y[k + 2] + 16 y[k + 1] − 12 y[k ] = 0
Con condiciones iniciales y[0]=1, y[1]=3, y[2]=0.
La ecuación característica r 3 − 7r 2 + 16r − 12 = 0 tiene las siguientes raíces:

r1=3, r2 = r3 =2
La solución general está dada por:

y[ k ] = c1 3 k + c 2 2 k + kc3 2 k ó y[k ] = c1 3 k + (c 2 + kc3 )2 k
Las constantes se calculan de:

1  1 1 0  c1 
3 = 3 2 2 c 
    2 
0 9 4 8  c 3 
De donde c1=-8, c2=9 y c3=4.5. Obteniéndose la solución:

y[k ] = ( −8)3 k + (9 + 4.5k ) 2 k
Caso 3: En el caso de tener raíces conjugadas complejas, se puede probar que para
condiciones iniciales reales, las constantes ci son también conjugadas complejas. Esto resultará
en una solución real.
Por ejemplo si:
ri = Re jφ , c i = R 0 e jφ 0
( − jφ 0 )
ri +1 = Re ( − jφ ) , c i +1 = R0 e
De la solución general:
n
y[k ] = ∑ ci ri ,
k
k≥0
i =1

CONTROL DIGITAL 12
Se tiene que:
ci ri + ci +1ri k+1 = R0 R k e j ( kφ + φ 0 ) + R0 R k e − j ( kφ +φ 0 )
k
ci ri + ci +1 ri k+1 = 2 R0 R k cos( kφ + φ 0 )
k
Ejemplo: Supóngase la ecuación de diferencia de segundo orden:
y[k + 2] − 2ay[k + 1] + y[k ] = 0
Esta ecuación tiene como ecuación característica asociada a r 2 − 2 ar + 1 = 0 cuyas raíces

son:
r1 , r2 = a ± a 2 − 1
Lo que implica una solución homogénea de la forma:
y[k ] = c r + c 2 r2
k k
1 1
Así:
(
y[ k ] = c1 a + a − 1 2
) + c (a −
k
2 a −1
2
)
k
Dependiendo de a, la solución puede tener diferentes formas:
Si a <1, las raíces son complejas y significa que:

a 2 −1 < 0 ⇒ 1 − a 2 > 0
Por tanto:
r1, 2 = a ± j 1 − a 2
De donde:
R = r1 = a 2 + (1 − a 2 ) = 1
Las raíces se pueden escribir como:
r1 = Re ( jφ ) r2 = Re ( − jφ )
 (1 − a 2 ) 
R=1 φ = tan −1  
 a 
 
CAPÍTULO I 13
La solución es y[k ] = 2R0 cos(kφ + φ 0 ) donde R0 , φ 0 depende de las condiciones

iniciales.
Si a=1 se tiene una raíz que se repite: r1 = r2 = 1 , de donde la solución es:
y[k ] = (c1 + c 2 k )1k

Si a= -1 las raíces son: r1 = r2 = −1 , de donde la solución es:
y[k ] = (c1 + c 2 k )(−1) k

Si a>1 entonces tenemos raíces reales y se puede aplicar el caso 1.
La ecuación no homogénea
La solución de la ecuación general se obtiene mediante la adición de una solución particular a la

solución de la ecuación homogénea, dicha solución particular no necesariamente satisface las
condiciones iniciales. Una solución particular puede encontrarse con el método de variación de
parámetros o el método de parámetros indeterminados. Este último método propone una
solución particular semejante al lado derecho de la ecuación pero con un parámetro
indeterminado α.
Algunas de las soluciones propuestas dependiendo del lado derecho de la ecuación se muestran
en el siguiente cuadro:
Lado derecho de la ecuación Solución propuesta

en un instante k
k
kn
ak k nak
k n a k cos kφ α1k + α 0
sin

Polinomio p(k) de
grado m
n
∑α k
i =0
i
i
α ⋅ak
 n   n 
 ∑ α i k i a k  ∑ α i k i a k cos( kφ + φ 0 )
 i =0   i =0 
1[k ] α1[k ]
CONTROL DIGITAL 14
Si a ó e ± jφ son raíces de multiplicidad m de la ecuación característica, entonces la
solución propuesta debe ser multiplicada por km.

Ejemplo: Resolver la siguiente ecuación:
y[k + 3] − 7 y[k + 2] + 16 y[k + 1] − 12 y[k ] = (−1) k

Con condiciones iniciales y[0]=1, y[1]=3, y[2]=0.
El lado derecho de la ecuación es una serie de potencias y por tanto seleccionamos una solución
particular de la misma serie de potencias. Así, se puede seleccionar:
y[k ] = α ( −1) k
Sustituyendo:
α ⋅ (−1) k +3 − 7α ⋅ (−1) k + 2 + 16α ⋅ (−1) k +1 − 12α ⋅ (−1) k = (−1) k

Lo que resulta en:
α ⋅ (−1) k (−1) 3 − 7α ⋅ (−1) k (−1) 2 + 16α ⋅ (−1) k (−1)1 − 12α ⋅ (−1) k = (−1) k
De donde
− 36α ⋅ (−1) k = (−1) k
1
Por tanto α = − .
36
Teniendo en cuenta que la solución a la ecuación homogénea ya fue calculada en el ejemplo
anterior, la solución general es:
1
y[k ] = c1 3 k + (c 2 + kc 3 )2 k − (−1) k ó
36
1
y[k ] + (−1) k = c1 3 k + (c 2 + kc 3 ) 2 k
36
Ahora calculamos las constantes ci.
 37 / 36  1 1 0  c1 
107 / 36 = 3 2 2 c 
    2 
 1 / 36  9 4 8   c 3 
279 156
Resultando c1 = − , c 2 = − 316 , c 3 = − ,
36 36 36
CAPÍTULO I 15
Retomando ahora el problema de caníbales y conociendo su ecuación de diferencia dada por:
y[k + 2] − 1.5 y[k + 1] + 0.8 y[k ] = u[k + 2]

Podemos encontrar la solución de la anterior ecuación y de esa forma conocer la población de
caníbales en cualquier periodo k sin necesidad de construir una tabla. Para ello, empezamos
por la solución a la ecuación homogénea y por tanto necesitamos conocer las raíces de la
ecuación característica:
r 2 − 1.5r + 0.8 = 0
Cuyas raíces son: r1 , r2 = 0.75 ± 0.4873 j o expresadas de otra forma:
R = (0.75) 2 + (0.487 ) 2 = 0.894 y
 0.487  rad
φ = tan −1   = 33.14° = 0.576
 0.75  s
De donde:
r1 = (0.894)e j 0.576 r2 = (0.894)e − j 0.576
Lo que implica una solución homogénea de la forma:
y[k ] = c (0.894) e
1
k ( j 0.576) k
+ c 2 (0.894) k e ( − j 0.576) k
Ahora solucionamos la ecuación particular y[ k ] = α :
El lado derecho de la ecuación es una entrada paso de la forma 2(1[k]) y por tanto la solución
propuesta tendrá la forma α(1[k]), así en la ecuación:
y[ k + 2] − 1.5 y[ k + 1] + 0.8 y[ k ] = u[ k + 2]
Se sustituye la solución propuesta y por tanto: α − 1.5α + 0.8α = 2
De donde α = 6.666
Por consiguiente la solución total será:
y[k ] = c1 (0.894) k e ( j 0.576) k + c 2 (0.894) k e ( − j 0.576) k + 6.666
Teniendo en cuenta las raíces complejas la solución se puede escribir como:

y[ k ] = 2 R 0 (0.894) k cos( k 0.576 + φ 0 ) + 6.666
Ahora con condiciones iniciales y[0]=2, y[1]=5 se tiene que:

CONTROL DIGITAL 16
2 = 2R0 cos φ 0 + 6.666

5 = 2 R0 (0.894) cos(0.576 + φ 0 ) + 6.666
Así tenemos que:
2R0 cosφ = −4.666 2 R0 cos(φ + 0.576) = −1.864
De las anteriores ecuaciones se obtiene que:
2R0 cos φ = −4.666 2 R0 senφ = −3.763
Y así:
2 R0 = 5.994  − 4.666 
φ = cos −1   = 3.82
 5.994 
De donde la solución total estará dada por:
y[k ] = 5.994(0.894) k cos(k 0.576 + 3.82) + 6.666
1.2 DEFINICIÓN DE LA TRANSF_Z
Sea x(t) : Señal en tiempo continuo

x(kT) : Señal en tiempo discreto
La transformada z se define de la siguiente manera:

∞
Z[x(kT)] = X(z) = ∑ x ( kT ) z
k =0
−k
= x(0) + x(T) z -1 + x(2T) z -2 + + x(kT) z –k +
1.3 TZ DE FUNCIONES ELEMENTALES
1.3.1 ESCALÓN UNITARIO
x(kT) =1, kT ≥ 0 , y x(kT) = 0, kT ≤ 0
Reemplazando en la definición
CAPÍTULO I 17
∞
X ( z ) = ∑ x (kT ) * z −k ; donde x ( kT ) = 1
k =0
∞ ∞
X ( z ) = ∑1 * z −k
= ∑ z −k ⇒ s k = 1 + z −1 + z − 2 + z −3 + K + z −k Ec. (1)
k =0 k =0
Si multiplicamos la ecuación (1) en ambos miembros por z

zs k = z + 1 + z −1 + z −2 + z −3 + K + z − k +1 Ec. (2)
Si restamos la ecuación (2) - (1)

zs k − s k = z + 1 + z −1 + z −2 + z −3 + K + z − k +1 − 1 − z −1 − z −2 − z −3 − K − z − k
s k ( z − 1) = z + z − k
z + z −k
sk =
z −1
z +1 ∞ z
lim sk = lim =
k →∞ k →∞ z − 1 z −1
1 z
X (z) = =
1 − z −1 z − 1
La anterior relación se obtiene por Matlab de dos formas:
Utilizando la definición de la transformada Z
>> syms z k %se crean las variables simbólicas z,k

>> f=symsum(z^(-k),k,0,inf);
>> pretty(f) %se arregla la presentación
z
------
-1 + z
Utilizando el comando ztrans

>> g=1^(k); %se crea la función a transformar
>> f=ztrans(g); %se calcula la transformada z
z
------
-1 + z

CONTROL DIGITAL 18
Para graficar la señal escalón unitaria discreta por Matlab, se hace:
% GENERACIÓN DE ESCALÓN UNITARIO DISCRETO

x = ones (1,11); % define once valores de 1's
v = [0 10 0 2]; % define valores de ejes
axis (v);
plot (x,'ro') % grafica círculos de color rojo
xlabel ('k') % asigna rotulo al eje x
ylabel ('x(k)') % asigna rotulo al eje y
title (‘ESCALON UNITARIO DISCRETO’)
1.3.2 RAMPA UNITARIA
% GENERACIÓN DE LA RAMPA UNITARIA DISCRETA

k = 0:10; % define valores de k
x = k; % función rampa para x
axis([0 10 0 10]); % define ejes
grid % rejilla para grafica
plot(k, x,'ro') % grafica x en función de k
xlabel('k'); % rotulo para eje x
ylabel('x(k)'); % rotulo para eje y
title('RAMPA UNITARIA DISCRETA')
CAPÍTULO I 19
kT, para k = 0, 1, 2, 3, ···

x (kT) =  señal discreta
 0, para k < 0
∞ ∞
∑ X(z) =
k =0
Z[x(kT)] = Z[kT] = ∑ kT * z
k =0
-k
s k = 0 + z −1 + 2 z −2 + 3 z −3 + K + kz − k Ec. (1)
Si multiplicamos la ecuación (1) en ambos miembros por z

zs k = 1 + 2 z −1 + 3 z −2 + 4 z −3 + K + ( k + 1) z − k Ec. (2)

zs k − s k = 1 + 2 z −1 + 3 z −2 + 4 z −3 + K + kz − k +1 − z −1 − 2 z −2 − 3 z −3 − K − kz − k
s k ( z − 1) = 1 + z −1 + z −2 + z −3 + K + z − k
z
Del ejercicio anterior se tiene que 1 + z −1 + z − 2 + z −3 + K + z −k =
z −1

CONTROL DIGITAL 20
z 1 Tz
sk = * =
z − 1 z − 1 ( z − 1) 2
Tz −1 Tz
X ( z) = =
(1 − z )−1 2
(z − 1)2

>> f=symsum(z^(-k)*k,k,0,inf);
z
---------
2
(-1 + z)

>> g=k; %se crea la función a transformar
z
---------
2
(-1 + z)
1.3.3 POTENCIAL: a k (a = constante)
%GENERACION DE LA FUNCION POTENCIAL x(k) = 2 k

k=linspace(0,5,20); % define valores de k
x=2.^ k; % función potencial
grid % rejilla para gráfica
plot(k, x,'ro') % gráfica x en función de k
title('POTENCIAL DISCRETA')
CAPÍTULO I 21
a k , para k = 0 , 1, 2 , 3, ···
x (k) =  señal dis creta
 0, para k < 0
∞
X ( z) = ∑ a k z - k → s k = 1 + az −1 + a 2 z −2 + a 3 z −3 + K + a k z − k Ec. (1)
k =0
Si multiplicamos la ecuación (1) en ambos miembros por az −1
az −1 s k = az −1 + a 2 z −2 + a 3 z −3 + K + a k z − k + a k +1 z − ( k +1) Ec. (2)

az −1sk − sk = az −1 + a 2 z −2 + a 3 z −3 + K + a k z −k + a k +1 z −( k +1) − 1 − az −1 − a 2 z −2 − a 3 z −3 − K − a k z − k
− 1 + a k +1 z − ( k +1)
−1
sk (az − 1) = −1 + a z k +1 − ( k +1)
→ sk =
az −1 − 1
− 1 + a k a z −1 z − k − 1 + a ∞ a z −1 1 z −∞ − 1 + a ∞ a z −1 (0)
lim sk = lim = =
k →∞ k →∞ az −1 − 1 az −1 − 1 az −1 − 1
− 1 + ( 0) −1 −1 −z z
lim sk = −1 = −1 = a = =
k →∞ az − 1 az − 1 z − 1 a − z z − a
CONTROL DIGITAL 22
1 z
X ( z) = =
1 − az −1 z − a
>> syms z k a %se crean las variables simbólicas z, k, a

>> f=symsum(z^(-k)*a^(k),k,0,inf);
z
- -----
a - z
>> syms z k a %se crean las variables simbólicas z, k, a

>> g=a^(k); %se crea la función a transformar
z
------------
a (-1 + z/a)
1.3.4 EXPONENCIAL: e -akT (a = constante)
%GENERACION DE LA FUNCION EXPONENCIAL x(k) = e -2k

k = linspace (1,5,20); % define valores de k con
% espaciamiento lineal
x = exp(-2* k); % función exponencial
grid % rejilla para gráfica
plot(k, x,'bo') % gráfica x en función de k
title('EXPONENCIAL DISCRETA')
CAPÍTULO I 23
e − akT , para k = 0, 1, 2, 3, ···

x (k) =  señal discreta
 0, para k < 0
∞
X ( z ) = ∑ e −akT z - k →
k =0
s k = 1 + e − aT z −1 + e −2 aT z −2 + e −3 aT z −3 + K + e − akT z − k Ec. (1)
Si multiplicamos la ecuación (1) en ambos miembros por e − aT z −1
e − aT z −1 sk = e − aT z −1 + e −2 aT z −2 + e −3aT z −3 + K + e −2 akT z − ( k +1)

Ec. (2)

− aT
e z s k − s k = e − aT z −1 + e −2 aT z −2 + e −3aT z −3 + K + e −2akT z −( k +1) −1 − e − aT z −1 − e −2 aT z −2 − e −3aT z −3 − K − e − akT z
−1

CONTROL DIGITAL 24
e − akT z −1 − 1
sk (e − aT −1
z − 1) = e − akT −1
z −1 → sk = − aT −1
e z −1
e − akT z −1 − 1 e aT 1 e −∞ z −1 − 1 e aT (0) z −1 − 1
lim sk = lim − aT −1 = = − aT −1
k →∞ k →∞ e z −1 e − aT z −1 − 1 e z −1
−1 1 z
lim s k = − aT −1 = =
k →∞ e z − 1 1 − e − aT z −1 z − e − aT
1 z
X (z) = =
1 − e − aT z −1 z − e − aT
>> syms z k a T %se crean las variables simbólicas z k a T

>> f=symsum(z^(-k)*exp(-a*k*T),k,0,inf);
z exp(a T)
---------------
-1 + z exp(a T)
>> syms z k a T %se crean las variables simbólicas z k a T

>> g=exp(-a*k*T); %se crea la función a transformar
z
--------------------------
/ z \
exp(-a T) |-1 + ---------|
\ exp(-a T)/
1.3.5 SENOIDAL : sen(wkT)
%GENERACION DE LA FUNCION SENO: x(k) = sen(wkT)

k = linspace(1,20); % define valores de k con
% espaciamiento lineal
CAPÍTULO I 25
x = sin(k); % función exponencial

grid % rejilla para grafica
plot(k, x,'bo') % grafica x en función de k
ylabel('x(k) =seno(k)'); % rotulo para eje y
title('SENOIDAL DISCRETA')
sen(ωkT ), para k = 0, 1, 2, 3, ···

x (k) =  señal discreta
 0, para k < 0
X(z) = Z[x(k)] = Z[sen(wkT)]
Por al ecuación de Euler:
Sen(wkT) = (1/2j) ( e jwkT - e – jwkT), reemplazando,
Z[sen(wkT)] = Z[(1/2j)( e jwkT - e – jwkT)],

aplicando la transf_z de la exponencial,
1 1 1 1
X (z) = • − •
2 j 1 − e jωT z −1 2 j 1 − e − jωT z −1
reemplazando las exponenciales :
z −1 sen(ωT )
X ( z) =
1 − 2 z −1 cos(ωT ) + z − 2
CONTROL DIGITAL 26
1.4 PROPIEDADES Y TEOREMAS.
1.4.1 MULTIPLICACIÓN POR UNA CONSTANTE

Z[a x(k)] = a Z[x(k)] = a X(z)
1.4.2 LINEALIDAD
Si x(kT) = a f(kT) + b g(kT), entonces,
X(z) = a F(z) + b G(z)
1.4.3 MULTIPLICACIÓN POR a k

Si y(kT) = a k x(kT), entonces,
∞
Z[a k y(kT)] = ∑
k =0
a k x(kT) z – k
∑
k =0
x(kT) (a -1 z) – k = X(a -1 z)
1.4.4 TEOREMA DE TRASLACIÓN
Si y(kT) = e - akT x(kT), entonces,

∞
Z[e - akT x(kT)] = ∑

k =0
e -akT x(kT) z – k
∑
k =0
x(kT) (e aT z) – k = X(e aT z)
CAPÍTULO I 27
1.4.5 TEOREMA DEL CORRIMIENTO
Corrimiento hacia atrás:

Z[x(k-n)T] = z – n Z[x(k)] = z – n X(z)
Corrimiento hacia adelante:

n−1
Z[x(k+n)T] = z n
[ X(z) – ∑
k =0
x(kT)*z –k ]
n n n-1 n-2
= z X(z) - z x(0) - z x(1) - z x(2) - - z x(n-1)
Ejemplo:
3 3 2
Z[x(k+3)T] = z X(z) - z x(0) - z x(1) - z x(2)
1.4.6 SUMA DE FUNCIONES

k
Sea y(k) = ∑h =0
x(h) , para k = 0,1, 2,
y(k) = x(0) + x(1) + x(2) + + x(k-1) + x(k)

y(k-1) = x(0) + x(1) + x(2) + + x(k-1), restando estas dos expresiones,
y(k) - y(k-1) = x(k), sacando Transf._Z,
Y(z) – z – 1Y(z) = X(z), entonces despejando Y(z) se tiene que:
1
Y (z) = • X ( z)
1 − z −1
1.4.7 TEOREMA DEL VALOR INICIAL
Si el límite lim X(z) existe, entonces el valor inicial de x(k) = x(0) es igual a:
x (0) = lim X ( z )
z→∞

CONTROL DIGITAL 28
1.4.8 TEOREMA DEL VALOR FINAL

El valor final de x(k), o sea, cuando k → ∞ (Si X(z) es estable) , es:
x(∞ ) = lim x (k ) = lim (1 − z −1 ) X ( z )

k →∞ z →1
[ ]
EJEMPLO 1-1
Encontrar la transformada Z de una función escalón de amplitud 4 y desfase en atraso de 3
periodos de muestreo.
Solución:
x(kT) = 4*u(kT- 3T), asumiendo T = 1 por simplicidad,
x(k) = 4u(k-3)
Z[4u(k-3)] = 4Z[u(k-3)] = 4 z - 3Z[u(k)]
aplicando teorema de corrimiento en atraso

X(z) = 4 z -3 (1/ (1-z – 1)) = 4 / (z 3 – z 2)
EJEMPLO 1-2
Obtener la transformada Z de y(k) = 5 k – 2 para k = 1, 2, 3, .... e igual a cero para k ≤ 0.
Solución:
Sea x(k) = 5 k, entonces y(k) = x(k – 2) = 5 k–2
Z[y(k)] = Z[5 k – 2] = Z[x(k -2)] = z – 2 Z[x(k)] = z -2

Z[5 k ] = z – 2 * 1/(1 – 5 z –1
)
k–2
Z[5 ] = 1 / (z 2 – 5 z)
EJEMPLO 1-3
Obtener la transformada Z de y(k) =k e – 5k para k = 1, 2, 3, .... e igual a cero para k 0.
Solución:
Sea x(k) = k, entonces, X(z) = z – 1 / (1 – z – 1) 2 , y además, y(k) = e – 5k x(k ) ,
Aplicando teorema de traslación,
Z[y(k)] = Z[k e – 5k ] = X(e 5k
z )] , reemplazando , en X(z) se tiene:
5k –1 5k –1 2 - 5k
Y(z) = (e z) / (1 – (e z) ) =e z – 1 / (1 - e - 5k
z – 1) 2
CAPÍTULO I 29
EJEMPLO 1-4
Determinar el valor inicial x(0) de una señal si su transformada Z es igual a :
(1 − e −5k ) z −1
X (z) =
(1 − z −1 )(1 − e − 5k z −1 )
Aplicando el Teorema de valor inicial,
(1 − e −5k )∞ −1
x(0) = lim X ( z ) = =0
z →∞ (1 − ∞ −1 )(1 − e −5k ∞ −1 )
EJEMPLO 1-5
Determinar el valor final x(∞) de una señal si su transformada Z es igual a:
1 1
X ( z) = −
(1 − z −1 ) (1 − e −5 z −1 )
[ −1 
]
x(∞) = lim x(k ) = lim (1 − z ) X ( z ) = lim 1 −
1 − z −1 
− 5 −1 
=1
k →∞ z →1 z →1
 1 − e z 
EJEMPLO 1-6
Obtener la transformada Z de la figura dada. Tiempo de muestreo = 1.0
Si x(k) = (1/3)k (rampa de pendiente 1/3)

CONTROL DIGITAL 30
y(k) = x(k) – x(k- 3), entonces,

Y(z) = z[y(k)] = z[(1/3)k] –z - 3z[(1/3)k]
1 z −1 1 z −3 * z −1 1 z −1 (1 − z −3 )
Y ( z) = ∗ −1 2
− ∗ −1 2
= ∗
3 (1 − z ) 3 (1 − z ) 3 (1 − z −1 ) 2
1.5 TRANSFORMADA Z INVERSA
Con la transformada Z inversa se obtiene la señal discreta en los instantes de muestreo x(kT).
Los siguientes son los métodos más utilizados para obtener la transformada Z inversa.
1.5.1 MÉTODO DE DIVISIÓN DIRECTA
El método consiste en arreglar la función X(z) en términos de z – 1 tanto el numerador como el

denominador, dividir algebraicamente el numerador entre el denominador y su cociente
mediante comparación con la definición de X(z) encontrar la señal x(kT).
∞
∑ x( k ) z
k =0
−k
= x(0) + x(1) z – 1 + x(2) z – 1 + x(3) z – 3 + + x(k) z – k
EJEMPLO 1-7
Obtener la transformada Z inversa x(k) de:
5 z + 10 5 z + 10
X ( z) = = 2
( z − 0.8)( z − 0.2) z − z + 0.16
multiplicando numerador y denominador por z – 2,
5 z −1 + 10 z −2
X ( z) =
1 − z −1 + 0.16 z − 2
dividiendo numerador entre denominador, se tiene,
X(z) = 5 z – 1 + 15 z – 2 + 14.2 z –3
+ 11.8 z – 4 +
Comparando con la definición de X(z), se obtiene que:
X(0) = 0, x(1) = 5, x(2) =15, x(3) = 14.2, x(4) = 11.8,
Si se quiere obtener más muestras de la señal, es mejor aplicar Matlab de esta forma:
% EJEMPLO 1-6: DE TRANSFORMADA Z INVERSA
x = [1 zeros(1,40)]; % para k = 40 muestras
num = [0 5 10]; % coeficientes del numerador
CAPÍTULO I 31
den = [1 -1 0.16]; % coeficientes del denominador

y = filter(num,den,x) % obtención de las 40 muestras
k = 0:40;
plot(k,y,'ro',k,y,'-')
xlabel('k')
ylabel('y(k)')
Los 40 resultados obtenidos de x(0) hasta x(39) son:

0 5.0000 15.0000 14.2000 11.8000 9.5280 7.6400
6.1155 4.8931 3.9146 3.1317 2.5054 2.0043 1.6035
1.2828 1.0262 0.8210 0.6568 0.5254 0.4203 0.3363
0.2690 0.2152 0.1722 0.1377 0.1102 0.0882 0.0705
0.0564 0.0451 0.0361 0.0289 0.0231 0.0185 0.0148
0.0118 0.0095 0.0076 0.0061 0.0048 0.0039
Cuya representación es la siguiente:
1.5.2 MÉTODO DE FRACCIONES PARCIALES
Consiste el método en expandir la función X(z) en fracciones parciales con el fin de que
queden términos más simples y luego encontrar a cada fracción la transformada Z
inversa.
EJEMPLO 1-8
Obtener la transformada Z Inversa de:

CONTROL DIGITAL 32
5 z 3 + 26 z 2 + 44 z + 29
X ( z) =
z 3 + 6 z 2 + 11z + 6
Para representar esta función en fracciones parciales usamos el comando Matlab residue que
encuentra los valores del vector r, del vector p y del término independiente k según la siguiente
expresión:
r1 r r
X (z) = + 2 +L n + k
z − p1 z − p 2 z − pn
Usando Matlab:
num = [5 26 44 29];
den = [1 6 11 6];
[r, p, k] = residue(num,den)
% Los resultados son:
r = [-2 -5 3], p = [-3 -2 -1], k = 5,
por tanto, las fracciones parciales quedan :

−2 −5 3
X ( z) = + + +5
z + 3 z + 2 z +1
Multiplicando por z-1 :
− 2 z −1 − 5 z −1 3 z −1
X ( z) = + + +5
1 + 3z −1 1 + 2 z −1 1 + z −1
Si se supone que:
v(k) = ak
Z[a k – 1] = Z[v(k -1)] = z – 1 Z[v(k)] = z -1
Z[a k ] = z – 1 * 1/(1 – a z – 1)
entonces ,
k–1
x(k) = -2(-3) -5(-2)k – 1 +3(-1)k – 1 + 5δk
donde δk es el delta kronecker (delta de Dirac en control continuo) cuya transformada Z es igual
a 1.
1.5.3 MÉTODO DE LOS RESIDUOS

El método plantea que:
m
x(kT) = ∑
i =1
(residuos de X(z) z k - 1 en el polo z = zi )
x(kT) = k1 + k2 + + km
CAPÍTULO I 33
(a) Si X(z) z k – 1 tiene un polo simple en z = zi , entonces, el residuo es :
[
ki = lim ( z − zi ) * X ( z ) *z k −1
z → zi
]
(b) Si X(z) z k – 1 tiene un polo múltiple en z = zi de orden q, entonces,
el residuo es:
ki =
1
lim
∂ q −1
( q − 1)! z → zi ∂z q−1
( z − z i ) q
[* X ( z ) * z k −1
]
EJEMPLO 1-9
CASO POLO SIMPLE.

z
X z
z 2z 3z 1
Se halla Xzz "

#
2 3 1

# , %&'& 0, 1, 2, …
2 3 1
# tiene tres polos simples en z=2, z=3, z=1

# * +
Calculo de
2 2
lim 2
./* 2 3 1 11
3 3 3
* lim
./+ 2 3 1 12 2

CONTROL DIGITAL 34
1 1 1
+ lim
./ 2 3 1 12 2
3 1
# 2

2 2
POR MATLAB
num=[0 0 1 0];% coeficientes del numerador hay que colocar los ceros para
hallar Xz1
den=[1 -6 11 -6];% coeficientes del denominador
Xz=tf(num,den,-1); % función de transferencia en términos de z
pole(Xz)% obtención de polos
% la función tiene polos simple en z =2, z=3 z=1
% se debe reconstruir la función para aplicar el
% comando limit de Matlab
syms z
Xz1 = sum(num.*[z^3 z^2 z 1])/sum(den.*[z^3 z^2 z 1])
% a) cálculo del residuo para k1,k2,k3 plos simples
syms z k
k1 =limit ((z-2)*Xz1*z ^(k-1),z,2)
k2=limit((z-3)*Xz1*z^(k-1),z,3)
k3=limit((z-1)*Xz1*z^(k-1),z,1)
%X(k)=k1=k2=k3
CASO POLO MULTIPLE.
3z 2 − 9 z
X ( z) = 3
z − 1.8 z 2 + 1.05 z − 0.2
ki =
1
lim
∂ q −1
( q − 1)! z → zi ∂z q−1
( z −[z i ) q
* X ( z ) * z k −1
]
1 2 0.5* 3 9

* lim 3 7
2 1! ./. 2 0.5* 0.8
CAPÍTULO I 35
8 3 : 9
* lim 9 ;
./* 8 0.8
0.8<3 1 9 = <3 : 9 =1

*
0.8*
0.8<3 3 9 = 3 : 9
*
0.8*
0.3<3 0.5 30.5 9 0.5= 30.5: 90.5
*
0.3*
2.7 0.5
0.9 0.5 0.90.5 30.50.5 90.5
* 0.5
0.09
0.9 0.5 0.90.5 5.4 0.5 1.50.5 90.5

*
0.09
* 10 0.5 100.5 60 0.5 16.660.5 1000.5
* 50 0.5 73.330.5
Ahora resolvamos el mismo ejercicio por MAT-LAB

% EJEMPLO 1-9 : PROGRAMA EN MATLAB
num=[0 3 -9 0]; % coeficientes del numerador
den=[1 -1.8 1.05 -0.2];% coeficientes del denominador
Xz=tf(num,den,-1); % función de transferencia en
% términos de z
pole(Xz) % obtención de polos
% la función tiene un polo simple en z = 0.8 y un polo

% doble en z = 0.5
% se debe reconstruir la función para aplicar el
% comando limit de Matlab
syms z
Xz1 = sum(num.*[z^3 z^2 z 1])/sum(den.*[z^3 z^2 z 1]);
% a) cálculo del residuo para el polo simple

CONTROL DIGITAL 36
syms z k
k1 =limit ((z-0.8)*Xz1*z ^(k-1),z,0.8)
% k1 = -220/3*4^ k/(5^ k)
% b) cálculo del residuo para el polo doble

h=diff((z-0.5)^2*Xz1*z^(k-1),1) % primera derivada
k2=limit(h,z,0.5)
%K2=1/3*(220+150*k)/(2^k)
x(k) = k1 + k2 = -220/3*4^ k/(5^ k) + 1/3*(220+150*k)/(2^k)
1.5.4 UTILIZANDO MATLAB PARA HALLAR Z INVERSA
Para calcular una transformada Z inversa se utiliza el comando iztrans

>> g=z/(z-1); %se crea la función a transformar
>> f=iztrans(g);%se calcula la transformada z inversa
1
>> g=z/(z-1)^2; %se crea la función a transformar
>> f=iztrans(g); %se calcula la transformada z inversa
n
>> syms z k a %se crean las variables simbólicas z,k
>> g=z/(z-a); %se crea la función a transformar
>> f=iztrans(g); %se calcula la transformada z
Considérese un sistema discreto LTI (Lineal e invariante en el tiempo) dado por la ecuación en
diferencias:
x(k) + a1 x(k-1) + a2 x(k-2) + +an x(k-n) =
b0 u(k) + b1 u(k-1) + b2 u(k-2) + +bn u(k-n)
donde u(k) es la entrada al sistema y x(k) es la salida.
CAPÍTULO I 37
La forma de solucionar esta ecuación en diferencia consiste en calcular la transformada Z,

luego aplicar las condiciones iniciales dadas y por último obtener la transformada Z inversa. Se
debe recordar que:
Z[x(k-n)T] = z – n Z[x(k)] = z – n X(z), y,
n −1
Z[x(k+n)T] = z n
[ X(z) – ∑
k =0
x(kT)*z –k ] =
n n n-1 n-2
z X(z) - z x(0) - z x(1) - z x(2) - - z x(n-1)
EJEMPLO 1-10
Resolver la siguiente ecuación en diferencias.
x( k +2) + 5x(k +1) + 6x(k) = 0
Condiciones iniciales: x(0) = 0, x(1) = 1
Solución :
a) Aplicando Transf._Z, se tiene:
2 2
[z X(z) - z x(0) - z x(1)] + 5[z X(z) - z x(0)] + 6 X(z) = 0
b) Sustituyendo condiciones iniciales:
2 2
[z X(z) - z (0) - z (1)] + 5[z X(z) - z (0)] + 6 X(z) = 0
2
=z X(z) - z + 5z X(z) + 6 X(z) = 0
despejando X(z):
z z z
X (z) = = − (fracciones parciales)
z + 5z + 6 z + 2 z + 3
2
c) Obtener la transf_z inversa :

Sabiendo que, z[ ak ] = 1/ (1 – a z –1
), entonces ,
1 1
X (z) = −1
−
1 + 2z 1 + 3z −1
Por tanto su Transf._Z inversa es:
x(k) = (-2)k – (-3)k
EJEMPLO 1-11
x(k) + 5x(k-1) + 6x(k-2) = u(k), donde u(k) es el escalón unitario
Solución :

CONTROL DIGITAL 38
X(z) + 5 z – 1 X(z) + 6 z -2
X(z) = U(z), pero U(z) = 1 / (1 – z- 1)
Despejando X(z) :
1 z3
X ( z) = =
(1 − z −1 )(1 + 5 z −1 + 6 z − 2 ) ( z − 1)( z 2 + 5 z + 6)
b) Obtener la transf_z inversa:

% Aplicando Matlab para encontrar las fracciones parciales
Xz = zpk([0 0 0 ], [1 -2 -3], 1, -1);
Xz = tf(Xz)
pole(Xz)
% tiene polos simples en : -3.0000 -2.0000 1.0000
[num,den]=tfdata(Xz,'v')
[r,p,k]=residue(num,den)
% r = -6.7500 2.6667 0.0833
% p = -3.0000 -2.0000 1.0000
% k = 1
z + 6.75 z − 2.6667 z − 0.0833

Con base en lo anterior, X ( z) = + + +1
z +3 z+2 z −1
Multiplicando por z-1 :
1 + 6.75z −1 1 − 2.6667 z −1 1 − 0.0833z −1
X ( z) = + + +1
1 + 3 z −1 1 + 2 z −1 1 − z −1
Sabiendo que, z[ak] = 1/ (1 – a z – 1), entonces ,
x(k) = (-3)k + 6.75(-3)k - 1 + (-2)k - 2.6667(-2)k – 1 + (1)k – 0.0833(1)k – 1 + δk
= (-3)k + 6.75(-1/3)(-3)k + (-2)k – 2.6667(-1/2) (-2)k + 1 - 0.0833 + δk
x(k) = -5/4*(-3)k + 7/3*(-2)k + 0.9167 + δk
EJEMPLO 1-12
x (k + 2) + 0.5x (k + 1) + 0.2x(k) = u(k + 1) + 0.3u(k), (1)
Condiciones iniciales:
x(k) = 0, para k ≤ 0 y u(k) = 0, para k < 0 y además,
u(0) = 1.5, u(1) = 0.5, u(2) = -0.5, u(k) =0 para k = 3, 4, 5, ·······
Solución :
[ z 2 X(z) – z2 x(0) – z x(1) ] + 0.5[ z X(z) – z x(0)] + 0.2 X(z)
CAPÍTULO I 39
= [z U(z) –z u(0)] + 0.3 U(z) (2)

b) Sustituyendo condiciones iniciales:
Como no se conoce x(1), se debe encontrar reemplazando k por -1 en la ecuación (1),
x(-1+2) + 0.5x(-1+1) + 0.2x(-1) = u(-1+1) + 0.3u(-1), entonces,
x(1) + 0.5 x(0) + 0.2 x(-1) = u(0) + 0.3 u(-1),
de las condiciones iniciales, x(0)=0, x(-1)= 0, u(0) = 1.5, u(-1) = 0,
reemplazando se tiene que,
x(1) = 1.5
encontrado x(1) se sustituyen condiciones iniciales en (2),
[ z 2 X(z) – z (1.5) ] + 0.5[ z X(z) ] + 0.2 X(z) = [z U(z) - z (1.5)] + 0.3 U(z) (2)
Despejando X(z):
z + 0.3
X ( z) = U ( z)
z + 0.5 z + 0.2
2
∞
U ( z ) = ∑ u(k ) z − k =u (0) + u (1) z −1 + u (2) z −2 + u (3) z −3 + L +
k =0
k=0
= 1.5 + 0.5 z – 1 - 0.5 z – 2 , reemplazando,
( z + 0.3)(1.5z 2 + 0.5z − 0.5) 1.5z 3 + 0.95z 2 − 0.35z − 0.15

X ( z) = =
( z 2 + 0.5z + 0.2) z 2 z 4 + 0.5z 3 + 0.2z 2
Para obtener la señal discreta por Matlab:
% OBTENER DIEZ VALORES DE LA SEÑAL
num = [0 1.5 0.95 -0.35 -0.15];
den = [1 0.5 0.2 0 0];
u = [1 zeros(1,10)];
xk = filter(num,den,u)
k = 0:10;
stem(xk, k) % grafica la señal muestreada
Valores x(k) dados por Matlab:

x(0)= 0, x(1)= 1.5000, x(2)= 0.2000, x(3)=-0.7500, x(4)= 0.1850, x(5)= 0.0575
x(6)= -0.0658, x(7)= 0.0214, x(8)= 0.0025, x(9)= -0.0055, x(10)= 0.0023

CONTROL DIGITAL 40
Ejemplo 1-13 canibales
< 2= 1.5A< 1= 0.8A<= B< 2= 1
Considerando la transformada Z de una secuencia desplazada en el tiempo, la TZ de

(1) será,
C * 1.5C 0.8 D *
De esta manera, se tiene que,

C< * 1.5 0.8= D *
De donde,
D *
C * 2
< 1.5 0.8=
Ahora bien, definiendo la transformada Z de la función de excitación (entrada),
2
D 3
1
Considerando (3) en (2),
* 2
C · 4
< 1.5 0.8= 1
*
Ahora bien, para que la función racional (4) sea una fracción propia, y se puede realizar
su descomposición en fracciones parciales, se transformara (4) como sigue:
C * 2
* · 5
< 1.5 0.8= 1
* 2 F G
· 6
< 1.5 0.8= 1
* 1 *
Donde y * serán numero complejos conjugados, considerando el

orden del polinomio de z.
Realizando la descomposición a través de MatLab se tiene,
>> num = [2 0 0 ];
>> den = [1 -2.5 2.3 -0.8];
>> [r ,p, k] = residue(num,den);
r =
6.6667
-2.3333 - 1.8810i
CAPÍTULO I 41
-2.3333 + 1.8810i
p =
1.0000
0.7500 + 0.4873i
0.7500 - 0.4873i
k =
[]
Donde la estructura [r, p, k] corresponde a los coeficientes –r-, los polos de

la fracción racional –p-, y los términos enteros –k-.De esta manera se tiene
que la expresión (5) se transforma en:
C 6.6667 2.3333 H1.8810 2.3333 H1.8810

7
1 0.75 H0.4873 0.75 H0.4873
Determinando la transformada inversa Z de la expresión (7) se tiene:
C<= 6.6667 2.3333 H1.88100.75 H0.4873I

2.3333 H1.88100.75 – H0.4873I
M-FILE asociado
function y = tz(x)
num = [2 0 0 ];
den = [1 -2.5 2.3 -0.8];
[r ,p, k] = residue(num,den);
y = (r(1))*(p(1).^x) + (r(2))* (p(2).^x) + (r(3))*(p(3).^x);

end
EJECUCION EN EL WORKSPACE
>> x = 0:1:15;
>> tz(x)

CONTROL DIGITAL 42
TRANSFORMADA Z MODIFICADA.
La transformada Z modificada se utiliza cuando la función de transferencia de un

sistema, presenta un tiempo muerto o retardo KL.
Asumiendo que la función de transferencia del sistema está dada por:
MN M O Q
P
En donde M no contiene tiempo muerto y KL es el tiempo muerto, el procedimiento

para evaluar la transformada z de esta función es el siguiente:
Sea
K R ST K
En donde T es el periodo de muestreo y N es la parte entera del cociente:
CAPÍTULO I 43
KR
S
T
Reemplazando KL en la función de transferencia de la planta se tiene:
MN M UV:OQ
Aplicando la transformada z
MN WXM UV:OQ Y
MN U WXM OQ Y
El termino WXM OQ Y se define como la transformada z modificada de M y se

denota por W ZM[ . Entonces:
MN U W ZM[ U M , \
En donde
K
\ 1
T
EJEMPLO
Hallar la transformada z de la función

5 .+Q
MN
3*
Asumir que el periodo de muestreo es T=1s.
SOLUCION
K R 1.3
S 1
T 1
K K R ST 1.3 1 0.3
K 0.3
\ 1 1 0.7
T 1
Por tabla transformada de Z modificada, se tiene:
1 T _V < _V \ _V =

W] ^
& * _V *

CONTROL DIGITAL 44

Ahora con N=1 y M Q:+` y utilizando la ecuación
MN U WXM OQ Y
Se tiene:
5 5 a 0.12245<0.04978 0.7 0.04978=

MN W ] ^
3 * 0.04978*
0.42857 0.02133
MN
0.04978 *
Por MATLAB se tiene:
sys = tf(5,[1 6 9],’InputDelay’,1.3)

gpz=c2d(sys,1,’zoh’)
EJERCICIOS CAPÍTULO I
1) Clasifique los sistemas definidos por cada una de las relaciones entrada salida
especificaciones.
a) y k = x k +1 + 2 x k d) y k = x k + sen( x k + k )
b) y k = kx k −1 e) y k + y k −1 + y k −2 = x k − 2 x k −2
c) y k = xk
2) Resuelva la siguiente ecuación es diferencias: 2 x( k ) − 2 x ( k − 1) + x ( k − 2) = u ( k )
1, k = 0,1,2
Donde x(k)=0 para k<0 y u (k ) = 
 0, k<0
3) Considere la ecuación en diferencias
CAPÍTULO I 45
x(k + 2) − 1.3679 x(k + 1) + 0.3679 x (k ) = 0.3679u (k + 1) + 0.2642u (k )
Donde x(k) es la salida y x(k)=0 para k ≤ 0 y donde u(k) es la entrada y está dada por
u(k)=0, k < 0 u(k)=0, k=3, 4, 5, …
u(0)=1 u(1)=0.2142 u(2)=-0.2142
determine la salida x(k).
4) Obtenga la transformada z de la curva x(t) que se muestra en la figura
z −1
5) Dada la transformada z X ( z ) =
(1 − z −1 )(1 + 1.3 z −1 + 0.4 z − 2 )
Determine los valores inicial y final de x(k). También encuentre x(k), la transformada z inversa
de X(z), en una forma cerrada
z −3
6) Obtenga la transformada z inversa de X ( z ) = en una forma cerrada.
(1 − z −1 )(1 − 0.2 z −1 )
7) Resuelva la siguiente ecuación en diferencias: x( k + 2) − x ( k + 1) + 0.25 x( k ) = u ( k + 2)
Donde x(0)=1 y x(1)=2. La función de entrada u(k) está dada por

u(k)=1, k= 0, 1, 2, …
Resuelva este problema tanto de manera analítica como por MATLAB.
0.5 z
8) Desarrollar por fracciones parciales y por series de potencias F ( z) =
( z − 0.5)( z − 0.7)
9) Deducir la transformada z para f (t ) = senωt u (t )

CONTROL DIGITAL 46
z ( z + 1)( z + 2)
10) Encuentre f(kT) si F ( z ) =
( z − 0.5)( z − 0.7)( z − 0.9)
11) Para cada F(z), encuentre f(kT) usando fracciones parciales
z( z + 3)( z + 5)
a) F ( z ) =
( z − 0.4)( z − 0.6)( z − 0.8)
( z + 0.2)( z + 0.4)
b) F ( z ) =
( z − 0.1)( z − 0.5)( z − 0.9)
( z + 1)( z + 0.2)
c) F ( z ) =
( z − 0.5)( z − 0.6)
12) Repita el punto anterior usando Matlab.
BIBLIOGRAFIA BASICA
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.

AUTOR: Katsuhito Ogata.
EDITORIAL: Pearson
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

AUTOR: BENJAMIN C. KUO
EDITORIAL: CECSA
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA
DIGITAL CONTROL using digital signal processing.

AUTOR: FARZAD NEKOOGAR
EDITORIAL: Prentice Hall
SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO Y DISCRETO.

AUTOR: JHON DORSEY
EDITORIAL: Mc GRAW Hill.
CONTROL SYSTEM DESIGN.
CAPÍTULO I 47
AUTOR: GRAHAM C. GOODWIN

EDITORIAL: Prentice Hall.
CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO.

AUTOR: SERGIO DOMINGUEZ Y OTROS
EDITORIAL: Prentice Hall.
CONTROL DE PROCESOS.
AUTOR: ALFRED ROCA CUSIDO.
EDITORIAL: ALFAOMEGA.
SENALES Y SISTEMAS.
AUTOR: ALAN V. OPPENHEIM
EDITORIAL: Pearson
MATLAB.
AUTOR: MAYH WORKS
EDITORIAL: Prentice Hall
MATEMATICAS AVANZADAS PARA CONTROL(APUNTES).

AUTOR: P.H.D JOSE ALDEMAR MUNOZ H.

CONTROL DIGITAL 48

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CONTROL DIGITAL

1. ECUACIONES EN DIFERENCIA Y TRANSFORMADA Z

1.1 ECUACIONES EN DIFERENCIA

1.1.1 DIFERENCIA FINITA

De esta manera vemos que ∆ f [ k ] corresponde al incremento que sufre y = f [ k ] cuando la

AGUSTIN SOTO – JORGE A. POLANÍA

Ejemplo: Si y = [k ] = 1 + 2k + 3k 2 ; hallar la diferencia de primer orden.

1.1.2. ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA DE PRIMER ORDEN

En adelante se llamará simplemente ecuaciones de diferencia. El orden de estas ecuaciones lo

1.1.3. MODELAJE DE SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO MEDIANTE ECUACIONES EN

Ejemplo: Obtener un modelo matemático para los voltajes de nodo Vk (k= 1, 2, 3, …, N) en la

Solución: Planteando la ecuación de suma de corrientes en l nodo k-1 (voltajes de nodo) se

AGUSTIN SOTO – JORGE A. POLANÍA

1.1.4. SOLUCIÓN DE ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA

Ejemplo: Probar que Yk = f [k ] = k 2 − 1 es una solución de la ecuación de diferencia:

Ejemplo: Yk = f [ k ] = k 2 − 1 + C , donde C es una constante arbitraria, es también una

Dada la función Yk = f [k ] averiguar si es la solución de la ecuación correspondiente

1.1.5. ECUACIÓN DE DIFERENCIA LINEAL DE PRIMER ORDEN

AGUSTIN SOTO – JORGE A. POLANÍA

La ecuación en diferencia de orden n es

A manera de ejemplo, consideremos una interesante población de caníbales a la cual se le toma

Este es un típico problema de sistemas discretos y queremos modelarlo mediante un ecuación

Se puede organizar la ecuación de tal forma que:

1.1.6. SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE DIFERENCIA

De la tabla anterior, se llega a la conclusión de que la población de caníbales en 60 años es de

AGUSTIN SOTO – JORGE A. POLANÍA

Caso 1: Si todas las raíces ri son diferentes, la solución general es:

Resolver la siguiente ecuación homogénea:

y[k + 3] − 7 y[k + 2] + 16 y[k + 1] − 12 y[k ] = 0

Con condiciones iniciales y[0]=1, y[1]=3, y[2]=0.

La ecuación característica r 3 − 7r 2 + 16r − 12 = 0 tiene las siguientes raíces:

La solución general está dada por:

Las constantes se calculan de:

De donde c1=-8, c2=9 y c3=4.5. Obteniéndose la solución:

Por ejemplo si:

AGUSTIN SOTO – JORGE A. POLANÍA

Ejemplo: Supóngase la ecuación de diferencia de segundo orden:

y[k + 2] − 2ay[k + 1] + y[k ] = 0

Esta ecuación tiene como ecuación característica asociada a r 2 − 2 ar + 1 = 0 cuyas raíces

Dependiendo de a, la solución puede tener diferentes formas:

Si a <1, las raíces son complejas y significa que:

Las raíces se pueden escribir como:

La solución es y[k ] = 2R0 cos(kφ + φ 0 ) donde R0 , φ 0 depende de las condiciones

y[k ] = (c1 + c 2 k )1k

y[k ] = (c1 + c 2 k )(−1) k

La solución de la ecuación general se obtiene mediante la adición de una solución particular a la

Lado derecho de la ecuación Solución propuesta

Si a ó e ± jφ son raíces de multiplicidad m de la ecuación característica, entonces la

solución propuesta debe ser multiplicada por km.

y[k + 3] − 7 y[k + 2] + 16 y[k + 1] − 12 y[k ] = (−1) k

α ⋅ (−1) k +3 − 7α ⋅ (−1) k + 2 + 16α ⋅ (−1) k +1 − 12α ⋅ (−1) k = (−1) k

Retomando ahora el problema de caníbales y conociendo su ecuación de diferencia dada por:

y[k + 2] − 1.5 y[k + 1] + 0.8 y[k ] = u[k + 2]

Cuyas raíces son: r1 , r2 = 0.75 ± 0.4873 j o expresadas de otra forma:

R = (0.75) 2 + (0.487 ) 2 = 0.894 y

y[k ] = c1 (0.894) k e ( j 0.576) k + c 2 (0.894) k e ( − j 0.576) k + 6.666

Teniendo en cuenta las raíces complejas la solución se puede escribir como:

Ahora con condiciones iniciales y[0]=2, y[1]=5 se tiene que:

AGUSTIN SOTO – JORGE A. POLANÍA

2 = 2R0 cos φ 0 + 6.666

y[k ] = 5.994(0.894) k cos(k 0.576 + 3.82) + 6.666

1.2 DEFINICIÓN DE LA TRANSF_Z

Sea x(t) : Señal en tiempo continuo

= x(0) + x(T) z -1 + x(2T) z -2 + + x(kT) z –k +

y(k) = x(0) + x(1) + x(2) + + x(k-1) + x(k)