Sistemas de Controle I

(Servomecanismo)

Carlos Alexandre Mello

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Sobre a Disciplina

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 O que são sistemas de controle
Um sistema de controle é um conjunto de
componentes organizados de forma a
conseguir a resposta desejada de um
sistema
A base da análise de um sistema é a
fundação provida pela teoria de sistemas
lineares

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 O que são sistemas de controle
Existe um processo a ser controlado e uma
relação entre entrada e saída do sistema
Representação em diagrama de blocos:
Entrada Processo Saída

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 Bibliografia
Control Systems Engineering, Norman Nise,
6ª edição, 2011
Modern Control Systems, Richard Dorf e
Robert Bishop, 12ª edição, 2011
Engenharia de Controle Moderno, Katsuhiko
Ogata, 5ª edição, 2011

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Ferramentas de Apoio: MatLab

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Ferramentas de Apoio: SciLab

http://www.scilab.org/

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Ferramentas de Apoio: Octave

http://www.gnu.org/software/octave/

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 Sobre a Disciplina
Horário: 2as 13-15h e 4as 12h-15h
Sala: E123
Cuidado!!!! Faço Chamada e REPROVO por
falta
Carga horária: 45h teórica e 30h prática
Vejam na caderneta eletrônica quando terá uma
ou outra
Direito a faltar 25% de cada parte
Monitoria nas quartas de 12 às 13h (E123)
Não tem chamada na monitoria
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 Sobre a Disciplina
Monitores:
Douglas Tavares (dtrps@cin)

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 Sobre a Disciplina
Avaliação
3 Provas (Nota Final como Média das 3)
1º EE: 28/08/19
2º EE: 02/10/19
3º EE: 20/11/19
Provas de 12 às 15 – todas em dia de quarta
2ª Chamada ÚNICA: 25/11/19 (segunda – 13-15)
Só tem direito a faltar a UMA prova
A 2ª Chamada conterá TODO o assunto da disciplina
Final: 27/11/19 (quarta)
A Final conterá TODO o assunto da disciplina

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 Conteúdo
Introdução
Objetivo
Alguns conceitos
Sinais básicos
Exemplos

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 Conteúdo (1a prova)
Modelagem no Domínio da Frequência
Transformada de Laplace
Função de Transferência
Exemplos em Circuitos Elétricos Simples
Modelagem no Domínio do Tempo
Representação Estado-Espaço
Função de Transferência → Estado-Espaço
Função de Transferência ← Estado-Espaço

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 Conteúdo (2a prova)
Resposta no Tempo
Pólos, Zeros e Resposta de Sistema
Sistemas de Primeira Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta de Sistemas com Pólos
Resposta de Sistemas com Zeros
Efeitos da Não-Linearidade

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 Conteúdo (2a prova)
Redução de Múltiplos Subsistemas
Diagrama de Blocos
Grafos de Fluxo de Sinal
Estabilidade
Critério de Routh-Hurwitz

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 Conteúdo (3a prova)
Erros de Estado Estacionário
Especificação, Distúrbio e Sensibilidade
Técnica do Lugar das Raízes
Definição, Propriedades, Representação Gráfica
Forma Generalizada
Projeto de Compensadores

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 Conhecimento necessário
Equações Diferenciais
Circuitos (simples RLC)
Sinais e Sistemas
Transformada de Laplace
Expansão em Frações Parciais
Álgebra Linear
Matrizes (inversão, determinante)
Transformação Linear
Autovalores
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 Internet
www.cin.ufpe.br/~cabm/servo
Aulas
Programa da cadeira na caderneta
eletrônica e no site
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Introdução aos Sistemas de Controle

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 O que são sistemas de controle
Engenharia de sistemas de controle se
preocupa com compreensão e controle de
segmentos do seu ambiente, geralmente,
chamados de sistemas, para prover
produtos econômicos para a sociedade
Dorf
A isso podemos acrescentar: ...produtos
econômicos, estáveis e robustos
Preocupa-se também, hoje em dia, com
sistemas “verdes”

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 O que são sistemas de controle
Compreensão e controle exigem que os
sistemas sejam modelados
Pior, há casos onde precisamos considerar
o controle de sistemas pouco
compreendidos
O desafio para a engenharia de controle é
modelar e controlar sistemas modernos,
complexos, como sistemas de controle de
tráfego, controle de processos químicos e
sistemas robóticos
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 O que são sistemas de controle
Um sistema de controle consiste de
subsistemas e processos agrupados com o
propósito de obter uma saída desejada com
um desempenho desejado dada uma
entrada específica
Entrada: Estímulo Saída: Resposta
Sistema de
Resposta desejada Controle Resposta real

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 Breve História
Surgimento da teoria matemática de controle
G.B.Airy (1840)
O primeiro a discutir instabilidade em um sistema de controle
com re-alimentação
O primeiro a analisar tais sistemas através de equações
diferenciais
J.C.Maxwell (1868)
O primeiro estudo sistemático da estabilidade de um sistema de
controle com re-alimentação
E.J.Routh (1877)
Definiu critérios de estabilidade para sistema lineares
A.M.Lyapunov (1892)
Definiu critérios de estabilidade para equações diferenciais
lineares e não-lineares
Resultados só introduzidos na teoria de controle em 1958

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 Breve História
Surgimento dos métodos clássicos de
controle
H.Nyquist (1932)
Desenvolveu um procedimento simples para
determinar estabilidade a partir de uma
representação gráfica da resposta em frequência
H.W.Bode (1945)
Método de Resposta em Frequência
W.R.Evans (1948)
Método do Local de Raízes

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 Breve História
Desenvolvimento dos métodos modernos de
controle
1950s: Projeto de sistemas ótimos em algum
sentido
1960s: Computadores digitais ajudaram na análise
no domínio do tempo de sistemas complexos, a
teoria de controle moderno se desenvolveu para
refletir o aumento da complexidade dos novos
sistemas
1960s~1980s: Controle ótimo para sistemas
determinísticos e estocásticos; controle adaptativo e
inteligente
1980s~hoje: Controle robusto, controle H-Infinity…

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 Breve História
Desenvolvimento dos métodos modernos de
controle
Controle H-Infinity
Alcançam perfeita estabilidade, expressando o
problema de controle como um problema de
otimização
Vantagem: aplicação a problemas envolvendo
sistemas com múltiplas variáveis
Desvantagens: necessidade de forte base
matemática e são tão bons quanto a função de custo
definida

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Planta
Variável de Controle
Valor Esperado
Controlador
Atuador
Sensor
Distúrbio

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Planta
Objeto real a ser controlado (um dispositivo
mecânico, um robô, um foguete, ...)
Variável de Controle
A saída do sistema
Valor Esperado
O valor desejado da variável de controle
baseado nos requisitos do sistema (usado como
valor de referência)

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Controlador
Um agente que calcula o sinal de controle
necessário
Atuador
Dispositivo que transforma energia em algum tipo
de movimento
Sensor
Um dispositivo que converte um elemento físico em
um sinal
Distúrbio
Fator inesperado

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Diagrama de blocos de um sistema de controle
n Distúrbio
r e u y
Controlador Atuador Planta
Valor Variável de
Esperado - Erro Controle

Sensor
Aqui, o sinal é
A saída é igual à soma transferido por duas
algébrica de todos os rotas diferentes.
sinais de entrada.
O bloco representa a função e é nomeada
de acordo com seu funcionamento.

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Sistema de Malha Aberta
A saída não tem efeito na ação do controle
Em geral, são simples e baratos, mas sensíveis a
distúrbios
Sinal de
Entrada Saída
Controle
Controlador Planta

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)
Há uma comparação da saída real com a saída
esperada (toma alguma ação baseada no erro)
Valor Sinal de Saída
Esperado Erro Controle
Controlador Planta

Essa retro-alimentação é uma ideia

chave em sistemas de controle

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)
Objetivo: Redução do erro
Vantagens:
Redução do efeito de distúrbios
Pode estabilizar sistemas instáveis
Desvantagens:
Pode causar instabilidade se não usado de forma
correta
Aumenta a complexidade (e custo) do sistema
Adiciona ruído dos sensores no sistema

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)
Exemplo 1: Descarga (caixa acoplada)
Planta: Tanque de água Água
Entrada: Fluxo de água Pistão
Saída: Nível da água (h(t)) Alavanca
Valor esperado: h0
Sensor: Boia Boia
Controlador: Alavanca
Atuador: Pistão h0

Controlador Atuador Planta

h0 q1 (t ) Tanque de h(t )
Alavanca Pistão
Água

Boia
Sensor
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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)
Exemplo 2: Controle de velocidade
Distúrbio
Talude
Velocidade Sinal de
Velocidade
Desejada v Controle
des Elemento de real v
Motor Automóvel
Cálculo
Entrada de Erro ueng Variável de
Referência controle
Controlador Atuador Planta

Sensor

Tacômetro
Velocidade
Medida
Sensor de ruído
Distúrbio
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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)
Exemplo 3: Corpo humano
Homeostasis
Manutenção de um ambiente interno constante e “normal”
Estado Estacionário
Balanço entre as demandas lançadas ao corpo e a resposta
do corpo a essas demandas
Exemplos: Temperatura corpórea e pressão arterial

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)
Exemplo 3: Corpo humano

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)
Exemplo 3: Corpo humano

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Sistema de Malha Fechada (ou Retro-alimentado)
Exemplo 3: Corpo Humano
O corpo humano é um sistema de controle com re-
alimentação altamente avançado
A temperatura do corpo e pressão sanguínea são
mantidos constantes por meio de re-alimentação
fisiológica
Re-alimentação faz o corpo humano relativamente
insensível a distúrbios externos.

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Exemplo 4: Termostato

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Exemplo 5: Controle de um elevador
Se estamos no primeiro andar e apertamos o botão
para irmos ao quarto andar, o elevador sobe até o
quarto andar com uma velocidade e controle de
nivelamento no andar preparados para dar conforto
ao usuário
O apertar do botão do 4º andar é a entrada que
representa nossa saída desejada
O desempenho do elevador pode ser medido pela
velocidade do movimento (que não pode ser nem
muito rápido e nem muito lento) e na segurança
com que o elevador alcança o nível desejado no
andar
Transiente e Estado Estacionário

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Exemplo 5: Controle de um elevador
Esse desempenho pode ser visto na curva de resposta
do elevador

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 Elementos Básicos de um Sistema de
Controle
Engenharia de controle envolve:
Teoria de re-alimentação (ou retro-alimentação)
Sistemas Lineares
Teoria de Redes
Teoria de Comunicações
Aplicável a qualquer engenharia
Como vimos, um sistema de controle é um
conjunto de componentes formando a
configuração de um sistema que irá prover
uma determinada resposta

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 Classificação dos Sistemas de Controle
De acordo com a Estrutura
Malha Aberta
Malha Fechada
Composição
Malha Aberta + Malha Fechada

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 Classificação dos Sistemas de Controle
Sistemas de Malha Aberta (Open Loop
Systems)
Ou sistemas feedforward
São completamente comandados pela entrada
não permitindo correções a perturbações no
sistema

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 Classificação dos Sistemas de Controle
Sistemas de Malha Fechada (Closed Loop
Systems)
Ou sistemas de re-alimentação (feedback)
Correções no sistema podem ser feitas de acordo com a
saída alcançada, podendo compensar perturbações
Isso é feito através da re-alimentação do sistema com a
sua saída

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 Classificação dos Sistemas de Controle
Em geral, sistemas de malha fechada são
mais precisos do que sistemas de malha
aberta
São menos sensíveis a ruído, perturbações
e mudanças no ambiente
No entanto, os sistemas de malha fechada
são mais complexos e custosos do que os
de malha aberta

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 Classificação dos Sistemas de Controle
Imagine um sistema para uma torradeira:
Em um sistema de malha aberta, a torradeira
simplesmente considera a torrada pronta
quando a temperatura atinge um grau X
Em um sistema de malha fechada, a torradeira
pode analisar, além da temperatura, a cor da
torrada, concluindo assim se ela está pronta ou
não

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 Classificação dos Sistemas de Controle
De acordo com a Entrada de Referência
Controle com Valor Constante
A entrada de referência tem valor constante
Servo controle
A entrada de referência pode ser desconhecida ou
variável
Controle por Programação
A entrada muda de acordo com um programa

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 Classificação dos Sistemas de Controle
De acordo com as Características do Sistema
Sistema Linear
Princípio da Superposição
Descrito por uma equação diferencial linear
Sistema Não-Linear
Descrito por uma equação diferencial não-linear

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 Classificação dos Sistemas de Controle
De acordo com a Forma do Sinal
Sistema de Controle Contínuo
Sistema de Controle Discreto
De acordo com os Parâmetros
Invariante no Tempo
Variante no Tempo

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 Objetivos de Análise e Projeto
Tanto a resposta de transiente quanto a resposta de
estado estacionário são dadas pela soma da
resposta natural com a resposta forçada
No caso do transiente, a resposta natural tem valor alto,
mas decai (ou seja, varia)
No caso do estado estacionário, a resposta natural
tende a zero (zero sendo o caso ideal)
Se a resposta natural for muito maior que a resposta
forçada, perdemos o controle do sistema
Temos assim um sistema Instável
Sistemas de controle devem ser estáveis
Objetivo: Estabilidade

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 Objetivos de Análise e Projeto
Esses são os principais objetivos, mas,
claro, outros objetivos podem fazer parte do
projeto:
Custo
Qual o impacto econômico?
Robustez
O quão seu sistema é sensível a mudanças de
parâmetros?

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 Fase de Projeto

Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4 Passo 5 Passo 6

Usar o esquema Analisar,
Determinar um para obter um projetar e
sistema físico Desenhar um Transformar o diagrama de Reduzir o testar para
e diagrama de sistema físico blocos, número de garantir que os
especificações blocos em um diagrama de blocos (se requisitos e
para os funcional esquema fluxo ou necessário) especificações
requisitos representação foram
estado-espaço alcançados

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 Fase de Projeto
No passo 6, alguns sinais de teste são
conhecidos e permitem análises de
determinadas características do sistema
Dentre esses sinais temos: impulso, degrau,
rampa, senóide e parábola

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Fase de Projeto

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Exemplos

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Exemplos

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Exemplos

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Exemplos

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 A Seguir....
Modelagem no Domínio da Frequência

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